JP3903863B2 - 追従先行車表示装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行う先行車追従制御システムを搭載した車両の追従先行車表示装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、特開平５−３８９９１号公報には、自車と先行車との車間距離を検知し、検知された車間距離の大小判別結果に基づいて、車間距離をセグメント表示する車間距離検知装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車間距離検知装置を、先行車追従制御システムを搭載した車両に採用しても、比較的に自車速の低い状況では、目標車間距離が高速時に比して小さいので、先行車が変更された場合の車間距離変化も高速時に比して小さく、先行車の変更を即座に認識しにくいという課題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、先行車が変更された場合、ドライバーが先行車変更情報を容易に認識することができる追従先行車表示装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行う先行車追従制御システムを搭載した車両において、自車の前方を走行する先行車を検出する先行車検出手段と、自車の位置を示す自車位置表示部と、先行車の位置を示す先行車位置表示部とを有する表示手段と、前記先行車検出手段により検出される先行車が変更されたことを判断する先行車変更判断手段と、前記先行車変更判断手段により先行車の変更と判断された場合、前記表示手段の先行車位置表示部を、先行車変更を示す表示に切り替える先行車位置表示制御手段と、を備え、前記先行車位置表示制御手段は、先行車が変更された時点から実車間距離が目標車間距離に近づくまでの所定時間にわたり、前記先行車位置表示部の点滅を継続することを特徴とする。
【０００６】
ここで、「先行車変更判断手段」は、例えば、先行車変更前後の車間距離の変化により、先行車の変更が割込み（車間距離短縮）によるものか、離脱（車間距離拡大）によるものかの判断を行う。
【０００７】
「先行車位置表示制御手段」は、例えば、先行車が変更された時点から所定時間にわたり先行車位置表示部の点滅を継続することで、先行車変更を示す表示としても良い。
【０００８】
「点滅による先行車変更表示」の具体例としては、先行車の変更が割込みによる場合、実車間距離が目標車間距離以下の所定値となるまで先行車位置表示部の点滅を継続すると共に、車間距離が目標車間距離に近づくほど点滅間隔を長くする。また、先行車の変更が離脱による場合、実車間距離が目標車間距離以上の所定値となるまで先行車位置表示部の点滅を継続すると共に、車間距離が目標車間距離に近づくほど点滅間隔を短くする。
【０００９】
また、「先行車位置表示制御手段」は、先行車変更に伴い新たな先行車との車間距離が増加した場合は、第一の表示位置と第二の表示位置のうち、車間距離が離間した状態である第一の表示位置を点灯するようにしても良い。
【００１０】
【発明の効果】
よって、本発明の追従先行車表示装置にあっては、先行車変更判断手段により先行車の変更と判断された場合、表示手段の先行車位置表示部が、先行車変更を示す点滅表示に切り替えられるため、先行車が変更された場合、ドライバーが先行車変更情報を容易に認識することができる。
また、先行車が変更された時点から所定時間にわたり、先行車表示部の点滅を継続するようにしたため、先行車の変更が発生してからしばらくしてドライバーが表示装置を見た場合であっても、先行車が変更されたことを認識することができる。
さらに、先行車位置表示部の点滅継続は、先行車が変更された時点から実車間距離が目標車間距離に近づくまでとしたため、実車間距離が目標車間距離に近づいた状態でも点滅が継続することによる煩わしさを軽減することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の追従先行車表示装置を実現する実施の形態を、図面に基づいて説明する。
【００１２】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
図１は第１実施例の追従先行車表示装置が適用された先行車追従制御システムを示す全体図である。
【００１３】
図１において、１は車間距離センサ（先行車検出手段）、２は車速センサ、３は追従制御開始スイッチ、４は設定車間スイッチ、５は設定車速変更スイッチ、６はコントローラ、７は表示装置（表示手段）、８は制動力制御装置、９はエンジン出力制御装置である。
【００１４】
前記車間距離センサ１は、自車と前方車両との距離を測距するセンサで、レーザーレーダやミリ波レーダ等が用いられる。前記車速センサ２は、自車の速度を検出する。
【００１５】
前記追従制御開始スイッチ３は、追従制御を行うか否かを選択する。前記設定車間スイッチ４は、追従制御の設定車間を変更する。前記設定車速変更スイッチ５は、設定車速を変更する。
【００１６】
前記コントローラ６は、先行車が存在しない場合は、設定車速を維持しての走行とし、先行車が存在する場合は、設定車速を上限とし、先行車に対し設定車間距離を保つように追従走行する追従走行制御を行う。このコントローラ６では、追従走行制御と同時に、追従制御の状態を表示する表示装置７に対する表示制御も行われる。なお、表示装置７については後述する。
【００１７】
また、追従走行制御において、定速・加速・減速の各走行要求を達成するために、コントローラ６から制動力制御装置８に対しては制動力制御指令が出力され、また、コントローラ６からエンジン出力制御装置９に対してはエンジン出力制御指令が出力される。
【００１８】
図２は第１実施例装置の表示装置が組み込まれたメータパネルを示す図、図３は第１実施例装置の表示装置を示す図である。
【００１９】
前記表示装置７は、図２に示すように、車室内のメーターパネル１０内の速度計やエンジン回転数計の下側に配置されている。そして、表示装置７には、図３に示すように、設定車速表示部１１と、設定車間表示部１２と、先行車の有無と共に先行車の変更を示す先行車表示部１３（先行車位置表示部）と、自車両を示す自車表示部１４（自車位置表示部）と、を有する。
【００２０】
次に、作用を説明する。
【００２１】
［追従制御演算処理］
図４はコントローラ８で実行される追従制御演算処理を示すフローチャートで、以下、各ステップＳについて説明する。
【００２２】
ステップＳ１００では、追従制御開始スイッチ３がONか否かが判断され、ONの場合は追従制御を行うものとしてステップＳ１０１へ進む。追従制御開始スイッチ３がOFFの場合は追従制御を行わないものと判断してステップＳ１０９へ進む。
【００２３】
ステップＳ１０１では、車速センサ２で検出した自車速Vmを読み込み、ステップＳ１０２へ進む。
【００２４】
ステップＳ１０２では、設定車速Vtを算出する。初期の設定車速Vtは、追従制御開始スイッチ３がONとなった時点での自車速Vmとし、設定車速変更スイッチ５が操作された場合には、設定車速を変更する。
【００２５】
ステップＳ１０３では、車間距離センサ１が先行車を検出しているか否かを判断し、先行車を検出している場合は先行車に追従制御するべくステップＳ１０４へ進む。先行車を検出していない場合は、ステップＳ１０８へ進み、設定車速Vmで定速走行を行う。
【００２６】
ステップＳ１０４では、車間距離センサ１で検出した車間距離Ｌを読み込み、ステップＳ１０５へ進む。
【００２７】
ステップＳ１０５では、設定車間スイッチ４で設定する車間時間になるようにステップＳ１０１にて検出した自車速Vmに応じた目標車間距離Ltを算出する。設定車間スイッチ４で設定する車間時間は、例えば、長・中・短の３段階が選択できる。
【００２８】
ステップＳ１０６では、ステップＳ１０４で算出した車間距離ＬをステップＳ１０５で算出した目標車間距離Ltに一致させるように、エンジン出力またはブレーキ力を算出し、エンジン出力制御装置９または制動力制御装置８へ指令信号を出力する。
【００２９】
ステップＳ１０７では、後述するように追従制御の状態を表示装置７で表示するための処理を行う。
【００３０】
ステップＳ１０８では、上記ステップＳ１０３で先行車を検出していない場合には、設定車速Vmで定速走行を行うようにエンジン出力を演算し、エンジン出力制御装置９へ指令信号を出力する。
【００３１】
ステップＳ１０９では、ステップＳ１００で追従制御開始スイッチOFFの場合は、追従制御を終了し、エンジン出力、ブレーキ出力を０とし、表示装置７を非表示状態とする。
【００３２】
［表示処理］
図５は図４のステップＳ１０７で実行される表示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップＳについて説明する（先行車位置表示制御手段）。
【００３３】
ステップＳ２００では、図３に示す自車表示部１４を点灯表示すると共に、設定車速表示部１１と、設定車間表示部１２と、を点灯表示する。
【００３４】
ステップＳ２０１では、車間距離センサ１が先行車を検知しているか否かを判断し、先行車有りの場合は先行車表示部１３を表示（点灯または点滅）させるためにステップＳ２０２以降の処理へ進む。先行車無しの場合は表示処理ルーチンを終了する。
【００３５】
ステップＳ２０２〜ステップＳ２１１では、先行車表示部１３の点滅の判断（先行車変更判断）と、先行車変更を除く先行車捕捉時における先行車表示部１３の点灯表示の処理を行う。
【００３６】
ステップＳ２０２では、車間距離Ｌが目標車間距離Ltより設定距離ｄ以上短くなった場合、自車と先行車との間に新たな車両による割込みが発生したものと判断してステップＳ２０３へ進む（先行車変更判断手段）。ここで、設定距離ｄは、予め設定してある値で、公道を走行する車両の平均長さとする。Lt−Ｌ≦ｄの場合は、ステップＳ２０４へ進む。
【００３７】
ステップＳ２０３では、現在の車間距離Ｌが目標車間距離Ltの80％未満であるか否かが判断される。Ｌ／Lt＜0.8の場合は、車間距離変化の急激な割込みがあったものとしてステップＳ２０７へ進む。また、Ｌ／Lt≧0.8の場合は、車間距離変化の緩やかな割込みがあったものとしてステップＳ２０６へ進む。
【００３８】
ステップＳ２０４では、車間距離Ｌが目標車間距離Ltより設定距離ｄ以上長くなった場合、自車の直ぐ前を走行する先行車が離脱し、その遠方に存在する先々行車に対して追従制御を行うものと判断してステップＳ２０５へ進む（先行車変更判断手段）。また、Ｌ−Lt≦ｄの場合は、ステップＳ２１０へ進み、先行車表示部１３の先行車図形を点灯する。
【００３９】
ステップＳ２０５では、現在の車間距離Ｌが目標車間距離Ltより20％以上長いか否かが判断される。Ｌ／Lt＞1.2の場合は、先行車の離脱後に制御対象となる先々行車までの車間距離が大きく開いたものとしてステップＳ２０９へ進む。また、Ｌ／Lt≦1.2の場合は、先行車の離脱後に制御対象となる先々行車までの車間の開きがそれほど大きくないものとして、ステップＳ２０８へ進む。
【００４０】
ステップＳ２０６では、割り込まれても、車間距離Ｌが大きく変化しなかった場合なので、ドライバーの心理的余裕が比較的あるものとして、先行車表示部１３の先行車図形の点滅時間ｔと点滅間隔Ｄは、ドライバーが通常運転中に認識可能な標準的な値に設定するものとする。今後、この標準点滅時間をtn、標準点滅間隔をDnとする。その後、ステップＳ２１１へ進み、先行車表示部１３の先行車図形をステップＳ２０６で決めた点滅時間ｔと点滅間隔Ｄで点滅させる。
【００４１】
ステップＳ２０７では、車間距離Ｌが大きく変化するきつい割込みが発生したので、ドライバーの心理的余裕が余りないものと考えられる。そこで、先行車表示部１３の先行車図形の点滅間隔Ｄは、割込み直後は標準より短くし（速い点滅）、車間距離ＬがLt−ｄに制御されるに従い、標準点滅間隔をDnになるようにする。また、先行車表示部１３の先行車図形の点滅時間ｔは、割込み車両に対して追従制御を行い車間距離がLt−ｄになるまでの時間とする。その後、ステップＳ２１１へ進み、先行車表示部１３の先行車図形をステップＳ２０７で決めた点滅時間ｔと点滅間隔Ｄで点滅させる。
【００４２】
ステップＳ２０８では、先行車離脱後、追従制御の対象となる先々行車までの車間距離Ｌが、設定車間距離Ltに比して大きな変動が無く、ドライバーの心理的余裕が比較的あるものとして、先行車表示部１３の先行車図形の点滅時間ｔと点滅間隔Ｄは、ドライバーが通常運転中に認識可能な標準的な値である標準点滅時間をtn、標準点滅間隔をDnとする。その後、ステップＳ２１１へ進み、先行車表示部１３の先行車図形をステップＳ２０８で決めた点滅時間ｔと点滅間隔Ｄで点滅させる。
【００４３】
ステップＳ２０９では、先行車離脱後、追従制御の対象となる先々行車までの車間距離Ｌが、設定車間距離Ltに比して大きな変動があったものとして、ドライバーに制御状況が分かるように、先行車表示部１３の先行車図形の点滅間隔Ｄは、離脱直後は標準より長くし（遅い点滅）、車間距離ＬがLt＋ｄに制御されるに従い、標準点滅間隔をDnになるようにする。また、先行車表示部１３の先行車図形の点滅時間ｔは、割込み車両に対して追従制御を行い車間距離がLt＋ｄになるまでの時間とする。その後、ステップＳ２１１へ進み、先行車表示部１３の先行車図形をステップＳ２０９で決めた点滅時間ｔと点滅間隔Ｄで点滅させる。
【００４４】
［先行車表示作用］
〈追従走行時〉
先行車に対して車間距離を制御しつつ追従制御する装置において、追従すべき先行車を検出した場合であって、自車と先行車との車間距離Ｌが、ほぼ設定車間距離Ltに保たれている追従走行時には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２００→ステップＳ２０１→ステップＳ２０２→ステップＳ２０４→ステップＳ２１０へと進む流れとなる。そして、ステップＳ２１０において、先行車表示部１３の先行車図形を点灯することにより、追従制御対象としての先行車が存在することを表示する。
【００４５】
〈車間距離変化の緩やかな割込みによる先行車変更時〉
追従走行制御中に、自車と先行車との間に別の車両の割込みが発生した場合であって、車間距離変化の緩やかな割込みがあった場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２００→ステップＳ２０１→ステップＳ２０２→ステップＳ２０３→ステップＳ２０６→ステップＳ２１１へと進む流れとなる。そして、ステップＳ２１１において、先行車表示部１３の先行車図形を、点灯から標準的な点滅時間ｔと点滅間隔Ｄでの点滅に変えることにより、車速変化の緩やかな割込みにより先行車変更があったことを表示する。
【００４６】
このように、自車と先行車との間に別の車両が割り込んでも車間距離Ｌが大きく変化しなかった場合には、ドライバーの心理的余裕が比較的あるものとして、ドライバーが通常運転中に認識可能な標準的な点滅としている。
【００４７】
〈車間距離変化の急激な割込みによる先行車変更時〉
追従走行制御中に、自車と先行車との間に別の車両の割込みが発生した場合であって、車間距離変化の急激な割込みがあった場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２００→ステップＳ２０１→ステップＳ２０２→ステップＳ２０３→ステップＳ２０７→ステップＳ２１１へと進む流れとなる。そして、ステップＳ２１１において、先行車表示部１３の先行車図形を、割込み直後は標準より速い点滅とし、自車の減速等により短くなった車間距離Ｌが目標車間距離Ltに近づくように追従制御されるに従い、標準の点滅間隔になるように点滅間隔を変えることにより、急激な割込みにより先行車変更があったことを表示する。
【００４８】
このように、自車と先行車との間に別の車両が割り込むことで車間距離Ｌが大きく変化するする場合には、ドライバーの心理的余裕が余りないものと考えられるため、割込み直後は標準より速い点滅とすることで、ドライバーは短時間の視認で点滅による先行車変更を認識することができる。
【００４９】
また、先行車表示部１３の先行車図形の点滅時間ｔは、割込み車両に対して追従制御を行い車間距離がLt−ｄになるまでの時間とする。これは、点滅が長く続くと煩わしく感じる可能性があることや、目標車間距離Ltに達するまで点滅しなくてもドライバーにとって報知効果は十分あることから、目標車間距離Ltよりも短い所定車間距離（Lt−ｄ）となるまで点滅を行う。この場合、仮に割込み直後にドライバーの余裕が無くて表示を視認することができなくても、ドライバーの負荷が少なくなると考えられる所定車間距離（Lt−ｄ）になるまで点滅を続けることで、ドライバーに視認できる機会を増やす。
【００５０】
さらに、目標車間距離Ltに近づけるべく割込み車両との車間を広げるに従い、点滅間隔が開いてゆくことから、目標車間距離Ltへ車間距離Ｌを広げる制御を行っていることをドライバーに伝えることができる。
【００５１】
〈車間距離変化の緩やかな離脱による先行車変更時〉
追従走行制御中に、自車の直前を走行している先行車が離脱した場合であって、車間距離変化の緩やかな離脱があった場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２００→ステップＳ２０１→ステップＳ２０２→ステップＳ２０４→ステップＳ２０５→ステップＳ２０８→ステップＳ２１１へと進む流れとなる。そして、ステップＳ２１１において、先行車表示部１３の先行車図形を、点灯から標準的な点滅時間ｔと点滅間隔Ｄでの点滅に変えることにより、車速変化の緩やかな離脱により先行車変更があったことを表示する。
【００５２】
このように、自車の直前を走行している先行車が離脱しても車間距離Ｌが大きく変化しなかった場合には、ドライバーの心理的余裕が比較的あるものとして、ドライバーが通常運転中に認識可能な標準的な点滅としている。
【００５３】
〈車間距離変化の急激な離脱による先行車変更時〉
追従走行制御中に、自車の直前を走行している先行車が離脱した場合であって、遠くに離れている先々行車が新たな制御対象となるような車間距離変化の急激な離脱があった場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２００→ステップＳ２０１→ステップＳ２０２→ステップＳ２０４→ステップＳ２０５→ステップＳ２０９→ステップＳ２１１へと進む流れとなる。そして、ステップＳ２１１において、先行車表示部１３の先行車図形を、離脱直後は標準より遅い点滅とし、自車の加速等により長くなった車間距離Ｌが目標車間距離Ltに近づくように追従制御されるに従い、標準の点滅間隔になるように点滅間隔を変えることにより、急激な離脱により先行車変更があったことを表示する。
【００５４】
このように、自車の直前を走行している先行車が離脱することで車間距離Ｌが大きくなる場合には、先々行車が新たな制御対象となり先行車追従制御システムでは自車を加速して新たな制御対象に近づく制御が行われるが、先行車表示部１３の先行車図形が、遅い点滅間隔から徐々に標準の点滅間隔に変えられてゆくことで、ドライバーは、先行車変更による先行車追従制御状態（加速走行）となるのを認識することができる。
【００５５】
また、先行車表示部１３の先行車図形の点滅時間ｔは、新たな制御対象である先々行車に対して追従制御を行い車間距離がLt＋ｄになるまでの時間とする。これは、点滅が長く続くと煩わしく感じる可能性があることや、目標車間距離Ltに達するまで点滅しなくてもドライバーにとって報知効果は十分あることから、目標車間距離Ltよりも長い所定車間距離（Lt＋ｄ）となるまで点滅を行う。この場合、仮に離脱直後にドライバーの余裕が無くて表示を視認することができなくても、ドライバーの負荷が少なくなると考えられる所定車間距離（Lt＋ｄ）になるまで点滅を続けることで、ドライバーに視認できる機会を増やす。
【００５６】
次に、効果を説明する。
第１実施例の追従先行車表示装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００５７】
(1) 自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行う先行車追従制御システムを搭載した車両において、自車の前方を走行する先行車を検出する車間距離センサ１と、自車の位置を示す自車表示部１４と、先行車の位置を示す先行車表示部１３とを有する表示装置７と、前記車間距離センサ１により検出される先行車が変更されたことを判断する先行車変更判断ステップＳ２０２，２０４と、該先行車変更判断手段により先行車の変更と判断された場合、前記表示装置７の先行車表示部１３を、先行車変更を示す表示（点滅表示）に切り替える先行車表示制御ステップＳ２１１と、を備えた構成としたため、先行車が変更された場合、表示装置７を一瞥することで、ドライバーが先行車変更情報を容易に認識することができる。
【００５８】
(2) 先行車表示制御ステップＳ２１１は、先行車が変更された時点から所定時間にわたり、先行車表示部１３の点滅を継続するようにしたため、先行車の変更が発生してからしばらくしてドライバーが表示装置７を見た場合であっても、先行車が変更されたことを認識することができる。加えて、従来技術のセグメント表示と対比した場合、ドライバーは車速によらず先行車の変更を容易に認識可能であると共に、点滅表示を採用したことにより表示のためのスペースを増大させることもない。
【００５９】
すなわち、車間距離をセグメント表示する従来技術（特開平５−３８９９１号公報）の場合、低速時における車間距離変化の視認性を向上させるためにセグメントの数を多くすると、高速時の車間距離を念頭におけばセグメント数が大幅に増大し、表示のためのスペースが必要となる。
【００６０】
(3) 先行車変更判断ステップＳ２０２では、先行車変更前後の車間距離が短くなることにより先行車の変更が割込みによると判断し、先行車表示制御ステップＳ２０７では、先行車の変更が割込みによると判断された場合、実車間距離Ｌが目標車間距離Lt以下の所定値（Lt−ｄ）となるまで先行車表示部１３の点滅を継続するようにしたため、割込みにより先行車が変更されたことをドライバーに確実に認識させることができると共に、実車間距離Ｌが目標車間距離Ltに近づいた状態でも点滅が継続することによる煩わしさを軽減することができる。
【００６１】
(4) 先行車変更判断ステップＳ２０４では、先行車変更前後の車間距離が長くなることにより先行車の変更が離脱によると判断し、先行車表示制御ステップＳ２０９では、先行車の変更が離脱によると判断された場合、実車間距離Ｌが目標車間距離Lt以上の所定値（Lt＋ｄ）となるまで先行車表示部１３の点滅を継続するようにしたため、離脱により先行車が変更されたことをドライバーに確実に認識させることができると共に、実車間距離Ｌが目標車間距離Ltに近づいた状態でも点滅が継続することによる煩わしさを軽減することができる。
【００６２】
(5) 先行車変更判断ステップＳ２０２では、先行車変更前後の車間距離が短くなることにより先行車の変更が割込みによると判断し、先行車表示制御ステップＳ２０７では、先行車の変更が割込みによると判断された場合、変更後の新たな先行車と自車との車間距離Ｌが目標車間距離Ltに近づくほど、先行車表示部１３の点滅間隔を長くするようにしたため、割込みによる先行車の変更直後は点滅間隔が短くなり、ドライバーは短時間の視認にて点滅表示を確認することができると共に、短い点滅間隔により新たな先行車との車間距離Ｌが近いことを確認することができ、その後、点滅間隔が次第に開いてゆくことから車間距離Ｌを目標車間距離Ltに近づける先行車追従制御状態であることをドライバーに伝えることができる。
【００６３】
(6) 先行車変更判断ステップＳ２０４では、先行車変更前後の車間距離が長くなることにより先行車の変更が離脱によると判断し、先行車表示制御ステップＳ２０９では、先行車の変更が離脱によると判断された場合、変更後の新たな先行車と自車との車間距離Ｌが目標車間距離Ltに近づくほど、先行車表示部１３の点滅間隔を短くするようにしたため、離脱による先行車の変更直後は点滅間隔が長くなり、ドライバーは新たな先行車との車間距離Ｌが十分に開いていることを確認することができ、その後、点滅間隔が次第に短くなることから車間距離Ｌを目標車間距離Ltに近づける先行車追従制御状態であることをドライバーに伝えることができる。
【００６４】
（第２実施例）
この第２実施例は、先行車の分類表示により、先行車の変更が割込みによるものか離脱によるものかをより分かりやすく表示するようにした例である。
【００６５】
構成を説明すると、図６はメーターパネル１０に組み込まれる第２実施例の表示装置７を示す図である。表示装置７は、図６に示すように、設定車速表示部２０と、設定車間表示部２１と、先行車の有無と共に先行車の変更を示す先行車表示部２２（先行車位置表示部）と、自車両を示す自車表示部２３（自車位置表示部）と、を有する。そして、先行車表示部２２は、先行車Ａ表示部２２ａ（第二の表示位置）と、先行車Ｂ表示部２２ｂ（第一の表示位置）とから構成され、車間距離Ｌと目標車間距離Ltとの大小関係からどちらかが表示される。
【００６６】
ちなみに、先行車表示部２２以外の機能は第１実施例と同様である。また、システム構成（図１及び図２）、並びに、追従制御演算処理（図４）は、第１実施例装置と同様であるので、図示及び説明を省略する。
【００６７】
次に、作用を説明する。
【００６８】
［表示処理］
図９は図４のステップＳ１０７で実行される表示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップＳについて説明する（先行車位置表示制御手段）。
【００６９】
ステップＳ３００〜ステップＳ３０９の各ステップＳでの処理は、図４に示すフローチャートにおけるステップＳ２００〜ステップＳ２０９の各ステップＳでの処理と同じであるので説明を省略する。
【００７０】
ステップＳ３１０では、先行車の変更が無く、安定して先行車追従制御が行われているものとして、先行車Ａ表示部２２ａを点灯し、点滅は行わない（図７）。
【００７１】
ステップＳ３１１では、自車と先行車の間に割込みがあったものとして、自車表示部２３に近い側の先行車図形である先行車Ａ表示部２２ａを、フローチャートの流れにより定まった点滅時間ｔと点滅間隔Ｄにて点滅させる。
【００７２】
ステップＳ３１２では、自車の直前を走行していた先行車の離脱があり、先々行車に対し追従制御が行われるものとして、自車表示部２３に遠い側の先行車図形である先行車Ｂ表示部２２ｂを、フローチャートの流れにより定まった点滅時間ｔと点滅間隔Ｄにて点滅させる。なお、図８には、先行車Ｂ表示部２２ｂの点灯時の状態を示す。
【００７３】
［先行車表示作用］
〈追従走行時〉
先行車に対して車間距離を制御しつつ追従制御する装置において、追従すべき先行車を検出した場合であって、自車と先行車との車間距離Ｌが、ほぼ設定車間距離Ltに保たれている追従走行時には、図９のフローチャートにおいて、ステップＳ３００→ステップＳ３０１→ステップＳ３０２→ステップＳ３０４→ステップＳ３１０へと進む流れとなる。そして、ステップＳ３１０において、自車表示部２３に近い先行車Ａ表示部２２ａを点灯することにより、追従制御対象としての先行車が存在することを表示する。
【００７４】
〈割込みによる先行車変更時〉
追従走行制御中に、自車と先行車との間に別の車両の割込みが発生した場合には、図９のフローチャートにおいて、ステップＳ３００→ステップＳ３０１→ステップＳ３０２→ステップＳ３０３→ステップＳ３０６（またはステップＳ３０７）→ステップＳ３１１へと進む流れとなる。そして、ステップＳ３１１において、自車表示部２３に近い先行車Ａ表示部２２ａを点滅することにより、追従制御対象としての先行車が割込みにより変更されたことを表示する。
【００７５】
すなわち、割込みによる先行車変更時には、自車と新たな先行車との間隔が狭くなるが、これに符合させて自車表示部２３から近い先行車Ａ表示部２２ａを点滅することにより、制御対象車との車間が狭くなったことを明示することができる。
【００７６】
〈離脱による先行車変更時〉
追従走行制御中に、自車の直前を走行している先行車が離脱した場合には、図９のフローチャートにおいて、ステップＳ３００→ステップＳ３０１→ステップＳ３０２→ステップＳ３０４→ステップＳ３０５→ステップＳ３０８（またはステップＳ３０９）→ステップＳ３１２へと進む流れとなる。そして、ステップＳ３１２において、自車表示部２３から遠い先行車Ｂ表示部２２ｂを点滅することにより、追従制御対象としての先行車が離脱により変更されたことを表示する。
【００７７】
すなわち、離脱による先行車変更時には、自車と新たな先行車との間隔が拡がることになるが、これに符合させて自車表示部２３から遠い先行車Ｂ表示部２２ｂを点滅することにより、制御対象車との車間が開いたことを明示することができる。
【００７８】
次に、効果を説明する。
第２実施例の追従先行車表示装置にあっては、第１実施例の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【００７９】
(7) 先行車表示部２２は、自車と先行車との車間距離が離間した状態である先行車Ｂ表示部２２ｂと、該先行車Ｂ表示部２２ｂよりも近接した先行車Ａ表示部２２ａとを備え、先行車表示制御において、先行車変更に伴い新たな先行車との車間距離が増加した場合は先行車Ｂ表示部２２ｂを点灯するようにしたため、変更後の新たな先行車が割込みによるものなのか、離脱によるものなのかの識別を容易に行い得る表示をすることができる。
【００８０】
以上、本発明の追従先行車表示装置を第１実施例及び第２実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００８１】
例えば、第１，２実施例装置では、割込みの場合には、車間距離が（Lt−ｄ）となるまで、離脱の場合には、車間距離が（Lt＋ｄ）となるまで点滅を継続する例を示したが、点滅は先行車変更から所定時間（例えば、予め定めた一定時間や自車速に応じた可変時間等）継続するようにしても良い。
【００８２】
第１，２実施例装置では、先行車表示部１３（２２）の先行車図形を点滅させることにより先行車変更を表示する例を示したが、先行車図形の色や形を変えることにより先行車変更を示す表示としても良いし、先行車図形を点滅させると共に色や形を変えることにより先行車変更を示す表示としても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の追従先行車表示装置が適用された先行車追従制御システムを示す全体図である。
【図２】第１実施例装置の表示装置が組み込まれたメータパネルを示す図である。
【図３】第１実施例装置の表示装置を示す図である。
【図４】第１実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される追従制御演算処理を示すフローチャートである。
【図５】第１実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される表示処理を示すフローチャートである。
【図６】第２実施例装置の表示装置を示す図である。
【図７】第２実施例装置の表示装置で先行車Ａ表示部のみを点灯させた状態を示す図である。
【図８】第２実施例装置の表示装置で先行車Ｂ表示部のみを点灯させた状態を示す図である。
【図９】第２実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される表示処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 車間距離センサ（先行車検出手段）
２ 車速センサ
３ 追従制御開始スイッチ
４ 設定車間スイッチ
５ 設定車速変更スイッチ
６ コントローラ
７ 表示装置（表示手段）
８ 制動力制御装置
９ エンジン出力制御装置
１０ メーターパネル
１１ 設定車速表示部
１２ 設定車間表示部
１３ 先行車表示部（先行車位置表示部）
１４ 自車表示部（自車位置表示部）
２０ 設定車速表示部
２１ 設定車間表示部
２２ 先行車表示部（先行車位置表示部）
２２ａ 先行車Ａ表示部（第二の表示位置）
２２ｂ 先行車Ｂ表示部（第一の表示位置）
２３ 自車表示部（自車位置表示部）
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行う先行車追従制御システムを搭載した車両の追従先行車表示装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、特開平５−３８９９１号公報には、自車と先行車との車間距離を検知し、検知された車間距離の大小判別結果に基づいて、車間距離をセグメント表示する車間距離検知装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車間距離検知装置を、先行車追従制御システムを搭載した車両に採用しても、比較的に自車速の低い状況では、目標車間距離が高速時に比して小さいので、先行車が変更された場合の車間距離変化も高速時に比して小さく、先行車の変更を即座に認識しにくいという課題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、先行車が変更された場合、ドライバーが先行車変更情報を容易に認識することができる追従先行車表示装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行う先行車追従制御システムを搭載した車両において、自車の前方を走行する先行車を検出する先行車検出手段と、自車の位置を示す自車位置表示部と、先行車の位置を示す先行車位置表示部とを有する表示手段と、前記先行車検出手段により検出される先行車が変更されたことを判断する先行車変更判断手段と、前記先行車変更判断手段により先行車の変更と判断された場合、前記表示手段の先行車位置表示部を、先行車変更を示す表示に切り替える先行車位置表示制御手段と、を備え、前記先行車位置表示制御手段は、先行車が変更された時点から実車間距離が目標車間距離に近づくまでの所定時間にわたり、前記先行車位置表示部の点滅を継続することを特徴とする。
【０００６】
ここで、「先行車変更判断手段」は、例えば、先行車変更前後の車間距離の変化により、先行車の変更が割込み（車間距離短縮）によるものか、離脱（車間距離拡大）によるものかの判断を行う。
【０００７】
「先行車位置表示制御手段」は、例えば、先行車が変更された時点から所定時間にわたり先行車位置表示部の点滅を継続することで、先行車変更を示す表示としても良い。
【０００８】
「点滅による先行車変更表示」の具体例としては、先行車の変更が割込みによる場合、実車間距離が目標車間距離以下の所定値となるまで先行車位置表示部の点滅を継続すると共に、車間距離が目標車間距離に近づくほど点滅間隔を長くする。また、先行車の変更が離脱による場合、実車間距離が目標車間距離以上の所定値となるまで先行車位置表示部の点滅を継続すると共に、車間距離が目標車間距離に近づくほど点滅間隔を短くする。
【０００９】
また、「先行車位置表示制御手段」は、先行車変更に伴い新たな先行車との車間距離が増加した場合は、第一の表示位置と第二の表示位置のうち、車間距離が離間した状態である第一の表示位置を点灯するようにしても良い。
【００１０】
【発明の効果】
よって、本発明の追従先行車表示装置にあっては、先行車変更判断手段により先行車の変更と判断された場合、表示手段の先行車位置表示部が、先行車変更を示す点滅表示に切り替えられるため、先行車が変更された場合、ドライバーが先行車変更情報を容易に認識することができる。
また、先行車が変更された時点から所定時間にわたり、先行車表示部の点滅を継続するようにしたため、先行車の変更が発生してからしばらくしてドライバーが表示装置を見た場合であっても、先行車が変更されたことを認識することができる。
さらに、先行車位置表示部の点滅継続は、先行車が変更された時点から実車間距離が目標車間距離に近づくまでとしたため、実車間距離が目標車間距離に近づいた状態でも点滅が継続することによる煩わしさを軽減することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の追従先行車表示装置を実現する実施の形態を、図面に基づいて説明する。
【００１２】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
図１は第１実施例の追従先行車表示装置が適用された先行車追従制御システムを示す全体図である。
【００１３】
図１において、１は車間距離センサ（先行車検出手段）、２は車速センサ、３は追従制御開始スイッチ、４は設定車間スイッチ、５は設定車速変更スイッチ、６はコントローラ、７は表示装置（表示手段）、８は制動力制御装置、９はエンジン出力制御装置である。
【００１４】
前記車間距離センサ１は、自車と前方車両との距離を測距するセンサで、レーザーレーダやミリ波レーダ等が用いられる。前記車速センサ２は、自車の速度を検出する。
【００１５】
前記追従制御開始スイッチ３は、追従制御を行うか否かを選択する。前記設定車間スイッチ４は、追従制御の設定車間を変更する。前記設定車速変更スイッチ５は、設定車速を変更する。
【００１６】
前記コントローラ６は、先行車が存在しない場合は、設定車速を維持しての走行とし、先行車が存在する場合は、設定車速を上限とし、先行車に対し設定車間距離を保つように追従走行する追従走行制御を行う。このコントローラ６では、追従走行制御と同時に、追従制御の状態を表示する表示装置７に対する表示制御も行われる。なお、表示装置７については後述する。
【００１７】
また、追従走行制御において、定速・加速・減速の各走行要求を達成するために、コントローラ６から制動力制御装置８に対しては制動力制御指令が出力され、また、コントローラ６からエンジン出力制御装置９に対してはエンジン出力制御指令が出力される。
【００１８】
図２は第１実施例装置の表示装置が組み込まれたメータパネルを示す図、図３は第１実施例装置の表示装置を示す図である。
【００１９】
前記表示装置７は、図２に示すように、車室内のメーターパネル１０内の速度計やエンジン回転数計の下側に配置されている。そして、表示装置７には、図３に示すように、設定車速表示部１１と、設定車間表示部１２と、先行車の有無と共に先行車の変更を示す先行車表示部１３（先行車位置表示部）と、自車両を示す自車表示部１４（自車位置表示部）と、を有する。
【００２０】
次に、作用を説明する。
【００２１】
［追従制御演算処理］
図４はコントローラ８で実行される追従制御演算処理を示すフローチャートで、以下、各ステップＳについて説明する。
【００２２】
ステップＳ１００では、追従制御開始スイッチ３がONか否かが判断され、ONの場合は追従制御を行うものとしてステップＳ１０１へ進む。追従制御開始スイッチ３がOFFの場合は追従制御を行わないものと判断してステップＳ１０９へ進む。
【００２３】
ステップＳ１０１では、車速センサ２で検出した自車速Vmを読み込み、ステップＳ１０２へ進む。
【００２４】
ステップＳ１０２では、設定車速Vtを算出する。初期の設定車速Vtは、追従制御開始スイッチ３がONとなった時点での自車速Vmとし、設定車速変更スイッチ５が操作された場合には、設定車速を変更する。
【００２５】
ステップＳ１０３では、車間距離センサ１が先行車を検出しているか否かを判断し、先行車を検出している場合は先行車に追従制御するべくステップＳ１０４へ進む。先行車を検出していない場合は、ステップＳ１０８へ進み、設定車速Vmで定速走行を行う。
【００２６】
ステップＳ１０４では、車間距離センサ１で検出した車間距離Ｌを読み込み、ステップＳ１０５へ進む。
【００２７】
ステップＳ１０５では、設定車間スイッチ４で設定する車間時間になるようにステップＳ１０１にて検出した自車速Vmに応じた目標車間距離Ltを算出する。設定車間スイッチ４で設定する車間時間は、例えば、長・中・短の３段階が選択できる。
【００２８】
ステップＳ１０６では、ステップＳ１０４で算出した車間距離ＬをステップＳ１０５で算出した目標車間距離Ltに一致させるように、エンジン出力またはブレーキ力を算出し、エンジン出力制御装置９または制動力制御装置８へ指令信号を出力する。
【００２９】
ステップＳ１０７では、後述するように追従制御の状態を表示装置７で表示するための処理を行う。
【００３０】
ステップＳ１０８では、上記ステップＳ１０３で先行車を検出していない場合には、設定車速Vmで定速走行を行うようにエンジン出力を演算し、エンジン出力制御装置９へ指令信号を出力する。
【００３１】
ステップＳ１０９では、ステップＳ１００で追従制御開始スイッチOFFの場合は、追従制御を終了し、エンジン出力、ブレーキ出力を０とし、表示装置７を非表示状態とする。
【００３２】
［表示処理］
図５は図４のステップＳ１０７で実行される表示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップＳについて説明する（先行車位置表示制御手段）。
【００３３】
ステップＳ２００では、図３に示す自車表示部１４を点灯表示すると共に、設定車速表示部１１と、設定車間表示部１２と、を点灯表示する。
【００３４】
ステップＳ２０１では、車間距離センサ１が先行車を検知しているか否かを判断し、先行車有りの場合は先行車表示部１３を表示（点灯または点滅）させるためにステップＳ２０２以降の処理へ進む。先行車無しの場合は表示処理ルーチンを終了する。
【００３５】
ステップＳ２０２〜ステップＳ２１１では、先行車表示部１３の点滅の判断（先行車変更判断）と、先行車変更を除く先行車捕捉時における先行車表示部１３の点灯表示の処理を行う。
【００３６】
ステップＳ２０２では、車間距離Ｌが目標車間距離Ltより設定距離ｄ以上短くなった場合、自車と先行車との間に新たな車両による割込みが発生したものと判断してステップＳ２０３へ進む（先行車変更判断手段）。ここで、設定距離ｄは、予め設定してある値で、公道を走行する車両の平均長さとする。Lt−Ｌ≦ｄの場合は、ステップＳ２０４へ進む。
【００３７】
ステップＳ２０３では、現在の車間距離Ｌが目標車間距離Ltの80％未満であるか否かが判断される。Ｌ／Lt＜0.8の場合は、車間距離変化の急激な割込みがあったものとしてステップＳ２０７へ進む。また、Ｌ／Lt≧0.8の場合は、車間距離変化の緩やかな割込みがあったものとしてステップＳ２０６へ進む。
【００３８】
ステップＳ２０４では、車間距離Ｌが目標車間距離Ltより設定距離ｄ以上長くなった場合、自車の直ぐ前を走行する先行車が離脱し、その遠方に存在する先々行車に対して追従制御を行うものと判断してステップＳ２０５へ進む（先行車変更判断手段）。また、Ｌ−Lt≦ｄの場合は、ステップＳ２１０へ進み、先行車表示部１３の先行車図形を点灯する。
【００３９】
ステップＳ２０５では、現在の車間距離Ｌが目標車間距離Ltより20％以上長いか否かが判断される。Ｌ／Lt＞1.2の場合は、先行車の離脱後に制御対象となる先々行車までの車間距離が大きく開いたものとしてステップＳ２０９へ進む。また、Ｌ／Lt≦1.2の場合は、先行車の離脱後に制御対象となる先々行車までの車間の開きがそれほど大きくないものとして、ステップＳ２０８へ進む。
【００４０】
ステップＳ２０６では、割り込まれても、車間距離Ｌが大きく変化しなかった場合なので、ドライバーの心理的余裕が比較的あるものとして、先行車表示部１３の先行車図形の点滅時間ｔと点滅間隔Ｄは、ドライバーが通常運転中に認識可能な標準的な値に設定するものとする。今後、この標準点滅時間をtn、標準点滅間隔をDnとする。その後、ステップＳ２１１へ進み、先行車表示部１３の先行車図形をステップＳ２０６で決めた点滅時間ｔと点滅間隔Ｄで点滅させる。
【００４１】
ステップＳ２０７では、車間距離Ｌが大きく変化するきつい割込みが発生したので、ドライバーの心理的余裕が余りないものと考えられる。そこで、先行車表示部１３の先行車図形の点滅間隔Ｄは、割込み直後は標準より短くし（速い点滅）、車間距離ＬがLt−ｄに制御されるに従い、標準点滅間隔をDnになるようにする。また、先行車表示部１３の先行車図形の点滅時間ｔは、割込み車両に対して追従制御を行い車間距離がLt−ｄになるまでの時間とする。その後、ステップＳ２１１へ進み、先行車表示部１３の先行車図形をステップＳ２０７で決めた点滅時間ｔと点滅間隔Ｄで点滅させる。
【００４２】
ステップＳ２０８では、先行車離脱後、追従制御の対象となる先々行車までの車間距離Ｌが、設定車間距離Ltに比して大きな変動が無く、ドライバーの心理的余裕が比較的あるものとして、先行車表示部１３の先行車図形の点滅時間ｔと点滅間隔Ｄは、ドライバーが通常運転中に認識可能な標準的な値である標準点滅時間をtn、標準点滅間隔をDnとする。その後、ステップＳ２１１へ進み、先行車表示部１３の先行車図形をステップＳ２０８で決めた点滅時間ｔと点滅間隔Ｄで点滅させる。
【００４３】
ステップＳ２０９では、先行車離脱後、追従制御の対象となる先々行車までの車間距離Ｌが、設定車間距離Ltに比して大きな変動があったものとして、ドライバーに制御状況が分かるように、先行車表示部１３の先行車図形の点滅間隔Ｄは、離脱直後は標準より長くし（遅い点滅）、車間距離ＬがLt＋ｄに制御されるに従い、標準点滅間隔をDnになるようにする。また、先行車表示部１３の先行車図形の点滅時間ｔは、割込み車両に対して追従制御を行い車間距離がLt＋ｄになるまでの時間とする。その後、ステップＳ２１１へ進み、先行車表示部１３の先行車図形をステップＳ２０９で決めた点滅時間ｔと点滅間隔Ｄで点滅させる。
【００４４】
［先行車表示作用］
〈追従走行時〉
先行車に対して車間距離を制御しつつ追従制御する装置において、追従すべき先行車を検出した場合であって、自車と先行車との車間距離Ｌが、ほぼ設定車間距離Ltに保たれている追従走行時には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２００→ステップＳ２０１→ステップＳ２０２→ステップＳ２０４→ステップＳ２１０へと進む流れとなる。そして、ステップＳ２１０において、先行車表示部１３の先行車図形を点灯することにより、追従制御対象としての先行車が存在することを表示する。
【００４５】
〈車間距離変化の緩やかな割込みによる先行車変更時〉
追従走行制御中に、自車と先行車との間に別の車両の割込みが発生した場合であって、車間距離変化の緩やかな割込みがあった場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２００→ステップＳ２０１→ステップＳ２０２→ステップＳ２０３→ステップＳ２０６→ステップＳ２１１へと進む流れとなる。そして、ステップＳ２１１において、先行車表示部１３の先行車図形を、点灯から標準的な点滅時間ｔと点滅間隔Ｄでの点滅に変えることにより、車速変化の緩やかな割込みにより先行車変更があったことを表示する。
【００４６】
このように、自車と先行車との間に別の車両が割り込んでも車間距離Ｌが大きく変化しなかった場合には、ドライバーの心理的余裕が比較的あるものとして、ドライバーが通常運転中に認識可能な標準的な点滅としている。
【００４７】
〈車間距離変化の急激な割込みによる先行車変更時〉
追従走行制御中に、自車と先行車との間に別の車両の割込みが発生した場合であって、車間距離変化の急激な割込みがあった場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２００→ステップＳ２０１→ステップＳ２０２→ステップＳ２０３→ステップＳ２０７→ステップＳ２１１へと進む流れとなる。そして、ステップＳ２１１において、先行車表示部１３の先行車図形を、割込み直後は標準より速い点滅とし、自車の減速等により短くなった車間距離Ｌが目標車間距離Ltに近づくように追従制御されるに従い、標準の点滅間隔になるように点滅間隔を変えることにより、急激な割込みにより先行車変更があったことを表示する。
【００４８】
このように、自車と先行車との間に別の車両が割り込むことで車間距離Ｌが大きく変化するする場合には、ドライバーの心理的余裕が余りないものと考えられるため、割込み直後は標準より速い点滅とすることで、ドライバーは短時間の視認で点滅による先行車変更を認識することができる。
【００４９】
また、先行車表示部１３の先行車図形の点滅時間ｔは、割込み車両に対して追従制御を行い車間距離がLt−ｄになるまでの時間とする。これは、点滅が長く続くと煩わしく感じる可能性があることや、目標車間距離Ltに達するまで点滅しなくてもドライバーにとって報知効果は十分あることから、目標車間距離Ltよりも短い所定車間距離（Lt−ｄ）となるまで点滅を行う。この場合、仮に割込み直後にドライバーの余裕が無くて表示を視認することができなくても、ドライバーの負荷が少なくなると考えられる所定車間距離（Lt−ｄ）になるまで点滅を続けることで、ドライバーに視認できる機会を増やす。
【００５０】
さらに、目標車間距離Ltに近づけるべく割込み車両との車間を広げるに従い、点滅間隔が開いてゆくことから、目標車間距離Ltへ車間距離Ｌを広げる制御を行っていることをドライバーに伝えることができる。
【００５１】
〈車間距離変化の緩やかな離脱による先行車変更時〉
追従走行制御中に、自車の直前を走行している先行車が離脱した場合であって、車間距離変化の緩やかな離脱があった場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２００→ステップＳ２０１→ステップＳ２０２→ステップＳ２０４→ステップＳ２０５→ステップＳ２０８→ステップＳ２１１へと進む流れとなる。そして、ステップＳ２１１において、先行車表示部１３の先行車図形を、点灯から標準的な点滅時間ｔと点滅間隔Ｄでの点滅に変えることにより、車速変化の緩やかな離脱により先行車変更があったことを表示する。
【００５２】
このように、自車の直前を走行している先行車が離脱しても車間距離Ｌが大きく変化しなかった場合には、ドライバーの心理的余裕が比較的あるものとして、ドライバーが通常運転中に認識可能な標準的な点滅としている。
【００５３】
〈車間距離変化の急激な離脱による先行車変更時〉
追従走行制御中に、自車の直前を走行している先行車が離脱した場合であって、遠くに離れている先々行車が新たな制御対象となるような車間距離変化の急激な離脱があった場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２００→ステップＳ２０１→ステップＳ２０２→ステップＳ２０４→ステップＳ２０５→ステップＳ２０９→ステップＳ２１１へと進む流れとなる。そして、ステップＳ２１１において、先行車表示部１３の先行車図形を、離脱直後は標準より遅い点滅とし、自車の加速等により長くなった車間距離Ｌが目標車間距離Ltに近づくように追従制御されるに従い、標準の点滅間隔になるように点滅間隔を変えることにより、急激な離脱により先行車変更があったことを表示する。
【００５４】
このように、自車の直前を走行している先行車が離脱することで車間距離Ｌが大きくなる場合には、先々行車が新たな制御対象となり先行車追従制御システムでは自車を加速して新たな制御対象に近づく制御が行われるが、先行車表示部１３の先行車図形が、遅い点滅間隔から徐々に標準の点滅間隔に変えられてゆくことで、ドライバーは、先行車変更による先行車追従制御状態（加速走行）となるのを認識することができる。
【００５５】
また、先行車表示部１３の先行車図形の点滅時間ｔは、新たな制御対象である先々行車に対して追従制御を行い車間距離がLt＋ｄになるまでの時間とする。これは、点滅が長く続くと煩わしく感じる可能性があることや、目標車間距離Ltに達するまで点滅しなくてもドライバーにとって報知効果は十分あることから、目標車間距離Ltよりも長い所定車間距離（Lt＋ｄ）となるまで点滅を行う。この場合、仮に離脱直後にドライバーの余裕が無くて表示を視認することができなくても、ドライバーの負荷が少なくなると考えられる所定車間距離（Lt＋ｄ）になるまで点滅を続けることで、ドライバーに視認できる機会を増やす。
【００５６】
次に、効果を説明する。
第１実施例の追従先行車表示装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００５７】
(1) 自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行う先行車追従制御システムを搭載した車両において、自車の前方を走行する先行車を検出する車間距離センサ１と、自車の位置を示す自車表示部１４と、先行車の位置を示す先行車表示部１３とを有する表示装置７と、前記車間距離センサ１により検出される先行車が変更されたことを判断する先行車変更判断ステップＳ２０２，２０４と、該先行車変更判断手段により先行車の変更と判断された場合、前記表示装置７の先行車表示部１３を、先行車変更を示す表示（点滅表示）に切り替える先行車表示制御ステップＳ２１１と、を備えた構成としたため、先行車が変更された場合、表示装置７を一瞥することで、ドライバーが先行車変更情報を容易に認識することができる。
【００５８】
(2) 先行車表示制御ステップＳ２１１は、先行車が変更された時点から所定時間にわたり、先行車表示部１３の点滅を継続するようにしたため、先行車の変更が発生してからしばらくしてドライバーが表示装置７を見た場合であっても、先行車が変更されたことを認識することができる。加えて、従来技術のセグメント表示と対比した場合、ドライバーは車速によらず先行車の変更を容易に認識可能であると共に、点滅表示を採用したことにより表示のためのスペースを増大させることもない。
【００５９】
すなわち、車間距離をセグメント表示する従来技術（特開平５−３８９９１号公報）の場合、低速時における車間距離変化の視認性を向上させるためにセグメントの数を多くすると、高速時の車間距離を念頭におけばセグメント数が大幅に増大し、表示のためのスペースが必要となる。
【００６０】
(3) 先行車変更判断ステップＳ２０２では、先行車変更前後の車間距離が短くなることにより先行車の変更が割込みによると判断し、先行車表示制御ステップＳ２０７では、先行車の変更が割込みによると判断された場合、実車間距離Ｌが目標車間距離Lt以下の所定値（Lt−ｄ）となるまで先行車表示部１３の点滅を継続するようにしたため、割込みにより先行車が変更されたことをドライバーに確実に認識させることができると共に、実車間距離Ｌが目標車間距離Ltに近づいた状態でも点滅が継続することによる煩わしさを軽減することができる。
【００６１】
(4) 先行車変更判断ステップＳ２０４では、先行車変更前後の車間距離が長くなることにより先行車の変更が離脱によると判断し、先行車表示制御ステップＳ２０９では、先行車の変更が離脱によると判断された場合、実車間距離Ｌが目標車間距離Lt以上の所定値（Lt＋ｄ）となるまで先行車表示部１３の点滅を継続するようにしたため、離脱により先行車が変更されたことをドライバーに確実に認識させることができると共に、実車間距離Ｌが目標車間距離Ltに近づいた状態でも点滅が継続することによる煩わしさを軽減することができる。
【００６２】
(5) 先行車変更判断ステップＳ２０２では、先行車変更前後の車間距離が短くなることにより先行車の変更が割込みによると判断し、先行車表示制御ステップＳ２０７では、先行車の変更が割込みによると判断された場合、変更後の新たな先行車と自車との車間距離Ｌが目標車間距離Ltに近づくほど、先行車表示部１３の点滅間隔を長くするようにしたため、割込みによる先行車の変更直後は点滅間隔が短くなり、ドライバーは短時間の視認にて点滅表示を確認することができると共に、短い点滅間隔により新たな先行車との車間距離Ｌが近いことを確認することができ、その後、点滅間隔が次第に開いてゆくことから車間距離Ｌを目標車間距離Ltに近づける先行車追従制御状態であることをドライバーに伝えることができる。
【００６３】
(6) 先行車変更判断ステップＳ２０４では、先行車変更前後の車間距離が長くなることにより先行車の変更が離脱によると判断し、先行車表示制御ステップＳ２０９では、先行車の変更が離脱によると判断された場合、変更後の新たな先行車と自車との車間距離Ｌが目標車間距離Ltに近づくほど、先行車表示部１３の点滅間隔を短くするようにしたため、離脱による先行車の変更直後は点滅間隔が長くなり、ドライバーは新たな先行車との車間距離Ｌが十分に開いていることを確認することができ、その後、点滅間隔が次第に短くなることから車間距離Ｌを目標車間距離Ltに近づける先行車追従制御状態であることをドライバーに伝えることができる。
【００６４】
（第２実施例）
この第２実施例は、先行車の分類表示により、先行車の変更が割込みによるものか離脱によるものかをより分かりやすく表示するようにした例である。
【００６５】
構成を説明すると、図６はメーターパネル１０に組み込まれる第２実施例の表示装置７を示す図である。表示装置７は、図６に示すように、設定車速表示部２０と、設定車間表示部２１と、先行車の有無と共に先行車の変更を示す先行車表示部２２（先行車位置表示部）と、自車両を示す自車表示部２３（自車位置表示部）と、を有する。そして、先行車表示部２２は、先行車Ａ表示部２２ａ（第二の表示位置）と、先行車Ｂ表示部２２ｂ（第一の表示位置）とから構成され、車間距離Ｌと目標車間距離Ltとの大小関係からどちらかが表示される。
【００６６】
ちなみに、先行車表示部２２以外の機能は第１実施例と同様である。また、システム構成（図１及び図２）、並びに、追従制御演算処理（図４）は、第１実施例装置と同様であるので、図示及び説明を省略する。
【００６７】
次に、作用を説明する。
【００６８】
［表示処理］
図９は図４のステップＳ１０７で実行される表示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップＳについて説明する（先行車位置表示制御手段）。
【００６９】
ステップＳ３００〜ステップＳ３０９の各ステップＳでの処理は、図４に示すフローチャートにおけるステップＳ２００〜ステップＳ２０９の各ステップＳでの処理と同じであるので説明を省略する。
【００７０】
ステップＳ３１０では、先行車の変更が無く、安定して先行車追従制御が行われているものとして、先行車Ａ表示部２２ａを点灯し、点滅は行わない（図７）。
【００７１】
ステップＳ３１１では、自車と先行車の間に割込みがあったものとして、自車表示部２３に近い側の先行車図形である先行車Ａ表示部２２ａを、フローチャートの流れにより定まった点滅時間ｔと点滅間隔Ｄにて点滅させる。
【００７２】
ステップＳ３１２では、自車の直前を走行していた先行車の離脱があり、先々行車に対し追従制御が行われるものとして、自車表示部２３に遠い側の先行車図形である先行車Ｂ表示部２２ｂを、フローチャートの流れにより定まった点滅時間ｔと点滅間隔Ｄにて点滅させる。なお、図８には、先行車Ｂ表示部２２ｂの点灯時の状態を示す。
【００７３】
［先行車表示作用］
〈追従走行時〉
先行車に対して車間距離を制御しつつ追従制御する装置において、追従すべき先行車を検出した場合であって、自車と先行車との車間距離Ｌが、ほぼ設定車間距離Ltに保たれている追従走行時には、図９のフローチャートにおいて、ステップＳ３００→ステップＳ３０１→ステップＳ３０２→ステップＳ３０４→ステップＳ３１０へと進む流れとなる。そして、ステップＳ３１０において、自車表示部２３に近い先行車Ａ表示部２２ａを点灯することにより、追従制御対象としての先行車が存在することを表示する。
【００７４】
〈割込みによる先行車変更時〉
追従走行制御中に、自車と先行車との間に別の車両の割込みが発生した場合には、図９のフローチャートにおいて、ステップＳ３００→ステップＳ３０１→ステップＳ３０２→ステップＳ３０３→ステップＳ３０６（またはステップＳ３０７）→ステップＳ３１１へと進む流れとなる。そして、ステップＳ３１１において、自車表示部２３に近い先行車Ａ表示部２２ａを点滅することにより、追従制御対象としての先行車が割込みにより変更されたことを表示する。
【００７５】
すなわち、割込みによる先行車変更時には、自車と新たな先行車との間隔が狭くなるが、これに符合させて自車表示部２３から近い先行車Ａ表示部２２ａを点滅することにより、制御対象車との車間が狭くなったことを明示することができる。
【００７６】
〈離脱による先行車変更時〉
追従走行制御中に、自車の直前を走行している先行車が離脱した場合には、図９のフローチャートにおいて、ステップＳ３００→ステップＳ３０１→ステップＳ３０２→ステップＳ３０４→ステップＳ３０５→ステップＳ３０８（またはステップＳ３０９）→ステップＳ３１２へと進む流れとなる。そして、ステップＳ３１２において、自車表示部２３から遠い先行車Ｂ表示部２２ｂを点滅することにより、追従制御対象としての先行車が離脱により変更されたことを表示する。
【００７７】
すなわち、離脱による先行車変更時には、自車と新たな先行車との間隔が拡がることになるが、これに符合させて自車表示部２３から遠い先行車Ｂ表示部２２ｂを点滅することにより、制御対象車との車間が開いたことを明示することができる。
【００７８】
次に、効果を説明する。
第２実施例の追従先行車表示装置にあっては、第１実施例の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【００７９】
(7) 先行車表示部２２は、自車と先行車との車間距離が離間した状態である先行車Ｂ表示部２２ｂと、該先行車Ｂ表示部２２ｂよりも近接した先行車Ａ表示部２２ａとを備え、先行車表示制御において、先行車変更に伴い新たな先行車との車間距離が増加した場合は先行車Ｂ表示部２２ｂを点灯するようにしたため、変更後の新たな先行車が割込みによるものなのか、離脱によるものなのかの識別を容易に行い得る表示をすることができる。
【００８０】
以上、本発明の追従先行車表示装置を第１実施例及び第２実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００８１】
例えば、第１，２実施例装置では、割込みの場合には、車間距離が（Lt−ｄ）となるまで、離脱の場合には、車間距離が（Lt＋ｄ）となるまで点滅を継続する例を示したが、点滅は先行車変更から所定時間（例えば、予め定めた一定時間や自車速に応じた可変時間等）継続するようにしても良い。
【００８２】
第１，２実施例装置では、先行車表示部１３（２２）の先行車図形を点滅させることにより先行車変更を表示する例を示したが、先行車図形の色や形を変えることにより先行車変更を示す表示としても良いし、先行車図形を点滅させると共に色や形を変えることにより先行車変更を示す表示としても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の追従先行車表示装置が適用された先行車追従制御システムを示す全体図である。
【図２】第１実施例装置の表示装置が組み込まれたメータパネルを示す図である。
【図３】第１実施例装置の表示装置を示す図である。
【図４】第１実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される追従制御演算処理を示すフローチャートである。
【図５】第１実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される表示処理を示すフローチャートである。
【図６】第２実施例装置の表示装置を示す図である。
【図７】第２実施例装置の表示装置で先行車Ａ表示部のみを点灯させた状態を示す図である。
【図８】第２実施例装置の表示装置で先行車Ｂ表示部のみを点灯させた状態を示す図である。
【図９】第２実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される表示処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 車間距離センサ（先行車検出手段）
２ 車速センサ
３ 追従制御開始スイッチ
４ 設定車間スイッチ
５ 設定車速変更スイッチ
６ コントローラ
７ 表示装置（表示手段）
８ 制動力制御装置
９ エンジン出力制御装置
１０ メーターパネル
１１ 設定車速表示部
１２ 設定車間表示部
１３ 先行車表示部（先行車位置表示部）
１４ 自車表示部（自車位置表示部）
２０ 設定車速表示部
２１ 設定車間表示部
２２ 先行車表示部（先行車位置表示部）
２２ａ 先行車Ａ表示部（第二の表示位置）
２２ｂ 先行車Ｂ表示部（第一の表示位置）
２３ 自車表示部（自車位置表示部）
Claims (6)
- 自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行う先行車追従制御システムを搭載した車両において、
自車の前方を走行する先行車を検出する先行車検出手段と、
自車の位置を示す自車位置表示部と、先行車の位置を示す先行車位置表示部とを有する表示手段と、
前記先行車検出手段により検出される先行車が変更されたことを判断する先行車変更判断手段と、
前記先行車変更判断手段により先行車の変更と判断された場合、前記表示手段の先行車位置表示部を、先行車変更を示す表示に切り替える先行車位置表示制御手段と、
を備え、
前記先行車位置表示制御手段は、先行車が変更された時点から実車間距離が目標車間距離に近づくまでの所定時間にわたり、前記先行車位置表示部の点滅を継続することを特徴とする追従先行車表示装置。 - 請求項１に記載された追従先行車表示装置において、
前記先行車変更判断手段は、先行車変更前後の車間距離の変化により、先行車の変更が割込みによるものか離脱によるものかの判断を行い、
前記先行車位置表示制御手段は、先行車の変更が割込みによる場合、実車間距離が目標車間距離以下の所定値となるまで前記先行車位置表示部の点滅を継続することを特徴とする追従先行車表示装置。 - 請求項１に記載された追従先行車表示装置において、
前記先行車変更判断手段は、先行車変更前後の車間距離の変化により、先行車の変更が割込みによるものか離脱によるものかの判断を行い、
前記先行車位置表示制御手段は、先行車の変更が離脱による場合、実車間距離が目標車間距離以上の所定値となるまで前記先行車位置表示部の点滅を継続することを特徴とする追従先行車表示装置。 - 請求項１または請求項２に記載された追従先行車表示装置において、
前記先行車変更判断手段は、先行車変更前後の車間距離の変化により、先行車の変更が割込みによるものか離脱によるものかの判断を行い、
前記先行車位置表示制御手段は、先行車の変更が割込みによる場合、変更後の新たな先行車と自車との車間距離が目標車間距離に近づくほど、前記先行車位置表示部の点滅間隔を長くすることを特徴とする追従先行車表示装置。 - 請求項１または請求項３に記載された追従先行車表示装置において、
前記先行車変更判断手段は、先行車変更前後の車間距離の変化により、先行車の変更が割込みによるものか離脱によるものかの判断を行い、
前記先行車位置表示制御手段は、先行車の変更が離脱による場合、変更後の新たな先行車と自車との車間距離が目標車間距離に近づくほど、前記先行車位置表示部の点滅間隔を短くすることを特徴とする追従先行車表示装置。 - 請求項１に記載された追従先行車表示装置において、
前記先行車位置表示部は、自車と先行車との車間距離が離間した状態である第一の表示位置と、前記第一の表示位置よりも近接した第二の表示位置とを備え、
前記先行車位置表示制御手段は、先行車変更に伴い新たな先行車との車間距離が増加した場合は第一の表示位置を点滅することを特徴とする追従先行車表示装置。
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