JP4078907B2 - 追従先行車表示装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車が存在するとき、ドライバーがセットした車速を上限とし、先行車との車間距離を保ちながら追従走行する先行車追従制御装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、特開平５−３８９９１号公報には、自車と先行車との車間距離を検知し、検知された車間距離の大小判別結果に基づいて、車間距離をセグメント表示する車間距離検知装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
追従制御の場合、高速での追従を考慮すると車間距離のセグメント表示としては最大１００ｍ程度を表示する必要がある。このとき、比較的車速の高い状況では、目標車間距離が大きく、車両が目標車間距離で先行車に追従した状態で先行車と自車との間に他の車両が割り込んだ場合、車間距離変化が大きいため先行車の切り換えが行われたかどうかは認識しやすい。しかしながら、比較的車速の低い状況では、高い状況に比べて目標車間距離は小さく、他の車両が割り込んだ場合の車間距離変化が高速時に比べて小さく、先行車の切り換えが行われたかどうかを即座に認識しにくいと言う問題があった。
【０００４】
本発明は、上述の課題に鑑み、先行車が変更された場合、運転者が先行車変更情報を容易に認識することができる追従先行車表示装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本願発明では、自車速を検出する車速検出手段と、自車両の設定車速を算出する設定車速算出手段と、前記自車両の前方を走行する先行車を検出する先行車検出手段と、前記先行車との実車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記設定車速に応じて先行車との車間時間を算出する車間時間算出手段と、前記車間時間となるように自車速に応じて目標車間距離を算出する目標車間距離算出手段と、前記実車間距離を前記目標車間距離に一致させるように車両の制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、を有する先行車追従制御システムを搭載した車両において、前記自車両の位置を示す自車位置表示部と、前記自車位置表示部と離間して設けられ、先行車の位置を表示する第１先行車位置表示部と、前記第１先行車位置表示部より前記自車位置表示部に接近した位置に設けられる第２先行車位置表示部と、前記第１先行車位置表示部と第２先行車位置表示部との中間位置に設けられる第３先行車位置表示部と、前記第１ないし第３先行車位置表示部の表示または非表示を選択的に実行する先行車位置表示制御手段と、を設け、前記先行車位置表示制御手段は、自車両が先行車に対して目標車間距離近傍の実車間距離値で追従している場合に前記第３先行車位置表示部を表示し、前記自車両が先行車に対して目標車間距離近傍の値を超える実車間距離で追従している場合に前記第１先行車位置表示部を表示し、前記自車両が先行車に対して目標車間距離近傍の値を下回る実車間距離で追従している場合に前記第２先行車位置表示部を表示し、前記第３先行車位置表示部を表示する際の目標車間距離近傍を、目標車間距離に第１所定距離を加算した値よりも小さく、目標車間距離に第２所定距離を減算した値よりも大きい範囲とし、前記第１所定距離を、追従制御中に先行車が急な加速を行わないで走行した場合に発生すると予測される最大車間距離と目標車間距離の偏差とし、前記第２所定距離を、追従制御中に先行車が急な減速を行わないで走行した場合に発生すると予測される最小車間距離と目標車間距離の偏差とし、前記第１及び第２所定距離を、前記自車速が高いときは大きくし、前記自車速が低いときには小さくすることを特徴とする。
【０００６】
【発明の作用】
本願発明にあっては、第１，第２及び第３先行車位置表示部を設けたことで、車速や車間距離に拘わらず、先行車と自車との相対的な位置関係を容易に認識することが可能となる。これにより、先行車が変更された場合、ドライバーが先行車変更情報を容易に認識することができる。
また、目標車間距離から第１所定距離を引いた値と、目標車間距離に第２所定距離を加算した値の範囲内を目標車間距離近傍と設定し、この目標車間距離近傍のときは第３先行車位置表示部が表示されるため、制御ハンチングを防止することが可能となり、表示部が無用に変更されることが無く、運転者に違和感を与えることがない。
さらに、第１および第２所定距離を、自車速が高いときは大きくし、自車速が低いときは小さくすることで、より正確な目標車間距離近傍を設定することが可能となり、運転者に違和感を与えることなく表示することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明における追従先行車表示装置の実施形態について実施例をもとに説明するが、本発明は実施例に限定されるものではない。
【０００８】
（第１実施例）
図１は本発明の第１実施例における基本構成を示す概略図である。
１は前方車両との距離を測定する車間距離センサ、２は車両の速度を検出する車速センサ、３は追従走行制御を行うか否かを選択する追従制御開始スイッチ、４は追従制御の設定車間を変更する設定車間スイッチ、５は設定車速を変更する設定車速変更スイッチ、６は追従制御を行うコントローラ、７は表示装置、８は制動力を制御する制動力制御装置、９はエンジン出力を制御するエンジン出力制御装置である。本制御では、運転者の設定した車速制御を実行中に先行車を検出した場合、追従制御に切り換える構成となっている。
【０００９】
図２はメータパネル、図３はメータパネル内に組み込まれた表示装置を表す図である。表示装置７は車室内のメータパネル１０内に組み込まれる。表示装置７には図３に示すような図柄が記されており、１１は設定車速表示部，１２は設定車間表示部，１３は先行車両の有無を示す先行車両表示部，１４は自車両を示す自車両表示部である。
【００１０】
先行車表示部１３は先行車遠表示部１３ａ，先行車中表示部１３ｂ，先行車近表示部１３ｃから構成され、後述するように目標車間距離と検出車間距離に応じて１３ａ〜１３ｃの何れかを表示する。
【００１１】
図４は第１実施例における追従先行車表示装置において、追従用コントローラ６で行われる演算処理を示すフローチャートである。
【００１２】
ステップ１００では、追従制御開始スイッチ３がＯＮ（すなわち、先行車を検出）かどうかを判断し、ＯＮの場合は追従制御を行うものとしてステップ１０１へ進み、ＯＦＦの場合は追従制御を行わないものと判断してステップ１０９へ進む。
【００１３】
ステップ１０１では、車速センサ２で検出した自車速Ｖｍを読み込む。
【００１４】
ステップ１０２では、設定車速Ｖｔを算出する。上記ステップ１００で追従制御開始スイッチ３がOFFからONに切り替わった場合は、ステップ１０１で算出した自車速Ｖｍを設定車速とする。それ以降は、設定車速変更スイッチ５が操作された場合に設定車速を変更する。
【００１５】
ステップ１０３では、車間距離センサが先行車を検出しているか否かを判断し、先行車を検知している場合は検出している先行車に追従制御するべくステップ１０４へ進む。先行車を検出していない場合は、ステップ１０８へ進む。
【００１６】
ステップ１０４では、車間距離センサ１で検出した車間距離Ｌを読み込む。
【００１７】
ステップ１０５では、設定車間スイッチ４で設定する車間時間となるようステップ１０１にて検出した自車速Ｖｍに応じて目標車間距離Ｌｔを算出する。設定車間スイッチ４で設定する車間時間は、例えば大・中・小の三段階が選択できる。
【００１８】
ステップ１０６では、ステップ１０４で算出した車間距離Ｌをステップ１０５で算出した目標車間距離Ｌｔに一致させるように、エンジン出力またはブレーキ力を算出し、エンジン出力制御装置９または制動力制御装置８へ指令信号を出力する。
【００１９】
ステップ１０７では、追従制御の状態を表示装置７で表示するための信号を出力する。
【００２０】
ステップ１０８では、先行車を検出していないため、設定車速Ｖｍで定速走行を行うようエンジン出力を算出し、エンジン出力制御装置９へ指令信号を出力する。
【００２１】
ステップ１０９では、追従制御開始スイッチ３がOFFであるため、追従制御を終了し、エンジン出力、ブレーキ出力を０とし、表示装置７を非表示とする。
【００２２】
図５はステップ１０７の表示処理内容を表すフローチャートである。
ステップ２００では、自車図形１４，設定車間１２，設定車速１１を表示する。
【００２３】
ステップ２０１では、車間距離センサ１が先行車を検知しているかどうかを判断し、先行車ありの場合は先行車図形を表示させるためにステップ２０２へ進み、先行車なしの場合は表示処理ルーチンを終了する。
【００２４】
ステップ２０２では、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔより設定距離ｄ１以上短い場合ステップ２０６へ進み、それ以外はステップ２０３へ進む。ここで、設定距離ｄ１は、予め設定してある値で、同一先行車に追従走行している場合に、先行車が急な加速を行わないで走行した場合に発生する最大車間距離と目標車間距離Ｌｔとの距離偏差とする。
【００２５】
尚、設定距離ｄ１は車速に応じて設定する。すなわち、車速が高いときは、制御応答時間内での車間距離変化量が大きいため設定距離ｄ１を大きくし、車速が低いときは制御応答時間内での車間距離変化量が小さいため設定距離ｄ１を小さくする。
【００２６】
ステップ２０３では、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔより設定距離ｄ２以上長いかどうかを判断し、長い場合はステップ２０５へ進み、それ以外はステップ２０４へ進む。ここで、設定距離ｄ２は、予め設定してある値であり、同一先行車に追従走行している場合に、先行車が急な減速を行わないで走行した場合に発生する最小車間距離と目標車間距離の距離偏差とする。設定距離ｄ２についても、前述したように車速に応じて設定するものとする。
【００２７】
ステップ２０４では、図７に示すように先行車中表示部１３ｂを表示する。
【００２８】
ステップ２０５では、図８に示すように先行車遠表示部１３ａを表示する。
【００２９】
ステップ２０６では、図６に示すように先行車近表示部１３ｃを表示する。
【００３０】
すなわち、先行車に追従制御を行っている場合、車間距離センサ１が検出している車間距離Ｌと目標車間距離Ｌｔがほぼ同じ場合は、先行車中表示部１３ｂを表示し、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔより長い場合は先行車遠１３ａを表示し、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔより短い場合は先行車近１３ｃを表示する。これにより、今検出している先行車が目標車間距離より遠い位置にいるのか、ほぼ同じ位置にいるのか、近い位置にいるのかを瞬時に確認することができる。また、車間距離に拘わらず、先行車と自車との相対的な距離で表示を切り換える。よって、他の車両が割り込み、その割り込み車両を認識している状況を表しているのか、認識している先行車が離脱し、先々行車を認識している状況を表しているのかを瞬時に確認することができる。
【００３１】
また、目標車間距離Ｌｔから設定距離ｄ１を引いた値と、目標車間距離Ｌｔに設定距離ｄ２を加算した値の範囲内を目標車間距離近傍と設定し、この目標車間距離近傍のときは先行車中表示部１３ｂが表示される。これにより、制御ハンチングを防止することが可能となり、表示部が無用に変更されることが無く、運転者に違和感を与えることがない。
【００３２】
また、設定距離ｄ１及びｄ２を、車速が高いときは大きくし、車速が低いときは小さくする。すなわち車速が高い状態から、例えば先行車が若干加速し、自車も加速を行うことで目標車間距離に到達するが、高車速からの加速度は比較的小さいため、目標車間距離からのずれが大きくなる。一方、車速が低い状態から、先行車が若干加速した場合は、低車速からの加速度は比較的大きいため、目標車間距離からのずれは小さくなる。よって、車速に応じて設定距離を変更することで、より正確な目標車間距離近傍を設定することが可能となり、運転者に違和感を与えることなく表示することができる。
【００３３】
上記実施例の表示装置の動作を下記の具体例に基づいて説明する。
【００３４】
〔先行車追従中〕
同一先行車に追従制御しているときは、車間距離Ｌ≒目標車間距離Ｌｔであるため、先行車中表示部１３ｂを表示する。
【００３５】
〔割り込み車発生〕
上記追従制御中に割り込み車両が発生し、割り込み車を検知した場合は、（車間距離Ｌ）＜（目標車間距離Ｌｔ）となるため、先行車近表示部１３ｃを表示する。運転者は割り込み車が発生したときに先行車近表示部１３ｃが表示していることを確認することで、今後は割り込み車に対して制御されることを認知でき、安心感が増す。
一方、割り込み車（例えばバイクなど）を検知せず、元の車両を検知し続けている場合は、先行車中表示部１３ｂを継続して表示する。運転者は割り込み車が発生したにも拘わらず、先行車中表示部１３ｂが表示したままであることから、割り込み車に対して制御していないことがわかり、割り込み車との車間距離を適正にするため即座に自らのブレーキ操作が行うことが可能となり、安心感が増す。
【００３６】
〔先々行車に検知対象切り替わり〕
例えば、自車の前方を走行しているバイクを検知していたが、突然バイクの先の車両を検知した場合、（車間距離Ｌ）＞（目標車間距離Ｌｔ）となり先行車遠表示部１３ａが表示され、バイクの先の車両との車間距離を詰めるためにバイクに接近していく。このとき、運転者は先行車表示が中から遠に切り替わったことから、バイクの先の車両に追従していることを認識し、バイクに接近しすぎる前に自らブレーキを操作することができ、安心感が増す。
【００３７】
〔並走する２台のバイクに追従中、バイクの１台が加速〕
自車両前方の同一レーン内を並走している２台のバイクに追従している場合、先行車中が表示する。その後、１台のバイクが加速し、加速したバイクを検知した場合、加速したバイクに追従するため、先行車中１３ｂ表示のまま他方のバイクに接近する。このとき、運転者は他方のバイクが接近しているにも拘わらず、先行車表示が中のままであることから、加速したバイクに追従していることを認識し、他方のバイクに接近しすぎる前に自らブレーキを操作することで、安心感が増す。
一方、加速していないバイクを検知していた場合、加速していないバイクに追従するが、既に車間距離は目標車間に保たれているので、先行車中表示部１３ｂが表示のままとなる。この時運転者は、加速していないバイクとの車間は保たれており、先行車表示も中のままであることから、加速していないバイクに追従していることがわかり、加速したバイクの動きに過剰な注意を払う必要がなく、安心感が増す。
【００３８】
以上説明したように、検出している先行車との距離が目標車間距離より長いか、ほぼ同じか、短いかが表示から即座に確認できるため、運転者は自らが先行車と認識している車両と追従制御装置が認知している車両が一致しているかどうかを即座に認知でき、運転者の操作が必要な場合は余裕を持って行うことができるので、安心感が増すという効果が得られる。
【００３９】
（その他の実施例）
第１実施例では、追従制御中に先行車中表示部１３ｂのみ点灯したが、例えば先行車遠表示部１３ａ及び先行車中表示部１３ｂの両方を点灯してもよい。また、先行車近表示部１３ｃのみ表示したが、例えば先行車遠表示部１３ａ，先行車中表示部１３ｂ及び先行車近表示部１３ｃのすべてを点灯するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の追従先行車表示装置が適用された先行車追従制御システムを示す全体図である。
【図２】第１実施例装置の表示装置が組み込まれたメータパネルを示す図である。
【図３】第１実施例装置の表示装置を示す図である。
【図４】第１実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される追従制御演算処理を示すフローチャートである。
【図５】第１実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される表示処理を示すフローチャートである。
【図６】第１実施例装置の表示装置で先行車遠表示部のみを点灯させた状態を示す図である。
【図７】第１実施例装置の表示装置で先行車中表示部のみを点灯させた状態を示す図である。
【図８】第１実施例装置の表示装置で先行車近表示部のみを点灯させた状態を示す図である。
【符号の説明】
１ 車間距離センサ
２ 車速センサ
３ 追従制御開始スイッチ
４ 設定車間スイッチ
５ 設定車速変更スイッチ
６ コントローラ
７ 表示装置
８ 制動力制御装置
９ エンジン出力制御装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車が存在するとき、ドライバーがセットした車速を上限とし、先行車との車間距離を保ちながら追従走行する先行車追従制御装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、特開平５−３８９９１号公報には、自車と先行車との車間距離を検知し、検知された車間距離の大小判別結果に基づいて、車間距離をセグメント表示する車間距離検知装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
追従制御の場合、高速での追従を考慮すると車間距離のセグメント表示としては最大１００ｍ程度を表示する必要がある。このとき、比較的車速の高い状況では、目標車間距離が大きく、車両が目標車間距離で先行車に追従した状態で先行車と自車との間に他の車両が割り込んだ場合、車間距離変化が大きいため先行車の切り換えが行われたかどうかは認識しやすい。しかしながら、比較的車速の低い状況では、高い状況に比べて目標車間距離は小さく、他の車両が割り込んだ場合の車間距離変化が高速時に比べて小さく、先行車の切り換えが行われたかどうかを即座に認識しにくいと言う問題があった。
【０００４】
本発明は、上述の課題に鑑み、先行車が変更された場合、運転者が先行車変更情報を容易に認識することができる追従先行車表示装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本願発明では、自車速を検出する車速検出手段と、自車両の設定車速を算出する設定車速算出手段と、前記自車両の前方を走行する先行車を検出する先行車検出手段と、前記先行車との実車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記設定車速に応じて先行車との車間時間を算出する車間時間算出手段と、前記車間時間となるように自車速に応じて目標車間距離を算出する目標車間距離算出手段と、前記実車間距離を前記目標車間距離に一致させるように車両の制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、を有する先行車追従制御システムを搭載した車両において、前記自車両の位置を示す自車位置表示部と、前記自車位置表示部と離間して設けられ、先行車の位置を表示する第１先行車位置表示部と、前記第１先行車位置表示部より前記自車位置表示部に接近した位置に設けられる第２先行車位置表示部と、前記第１先行車位置表示部と第２先行車位置表示部との中間位置に設けられる第３先行車位置表示部と、前記第１ないし第３先行車位置表示部の表示または非表示を選択的に実行する先行車位置表示制御手段と、を設け、前記先行車位置表示制御手段は、自車両が先行車に対して目標車間距離近傍の実車間距離値で追従している場合に前記第３先行車位置表示部を表示し、前記自車両が先行車に対して目標車間距離近傍の値を超える実車間距離で追従している場合に前記第１先行車位置表示部を表示し、前記自車両が先行車に対して目標車間距離近傍の値を下回る実車間距離で追従している場合に前記第２先行車位置表示部を表示し、前記第３先行車位置表示部を表示する際の目標車間距離近傍を、目標車間距離に第１所定距離を加算した値よりも小さく、目標車間距離に第２所定距離を減算した値よりも大きい範囲とし、前記第１所定距離を、追従制御中に先行車が急な加速を行わないで走行した場合に発生すると予測される最大車間距離と目標車間距離の偏差とし、前記第２所定距離を、追従制御中に先行車が急な減速を行わないで走行した場合に発生すると予測される最小車間距離と目標車間距離の偏差とし、前記第１及び第２所定距離を、前記自車速が高いときは大きくし、前記自車速が低いときには小さくすることを特徴とする。
【０００６】
【発明の作用】
本願発明にあっては、第１，第２及び第３先行車位置表示部を設けたことで、車速や車間距離に拘わらず、先行車と自車との相対的な位置関係を容易に認識することが可能となる。これにより、先行車が変更された場合、ドライバーが先行車変更情報を容易に認識することができる。
また、目標車間距離から第１所定距離を引いた値と、目標車間距離に第２所定距離を加算した値の範囲内を目標車間距離近傍と設定し、この目標車間距離近傍のときは第３先行車位置表示部が表示されるため、制御ハンチングを防止することが可能となり、表示部が無用に変更されることが無く、運転者に違和感を与えることがない。
さらに、第１および第２所定距離を、自車速が高いときは大きくし、自車速が低いときは小さくすることで、より正確な目標車間距離近傍を設定することが可能となり、運転者に違和感を与えることなく表示することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明における追従先行車表示装置の実施形態について実施例をもとに説明するが、本発明は実施例に限定されるものではない。
【０００８】
（第１実施例）
図１は本発明の第１実施例における基本構成を示す概略図である。
１は前方車両との距離を測定する車間距離センサ、２は車両の速度を検出する車速センサ、３は追従走行制御を行うか否かを選択する追従制御開始スイッチ、４は追従制御の設定車間を変更する設定車間スイッチ、５は設定車速を変更する設定車速変更スイッチ、６は追従制御を行うコントローラ、７は表示装置、８は制動力を制御する制動力制御装置、９はエンジン出力を制御するエンジン出力制御装置である。本制御では、運転者の設定した車速制御を実行中に先行車を検出した場合、追従制御に切り換える構成となっている。
【０００９】
図２はメータパネル、図３はメータパネル内に組み込まれた表示装置を表す図である。表示装置７は車室内のメータパネル１０内に組み込まれる。表示装置７には図３に示すような図柄が記されており、１１は設定車速表示部，１２は設定車間表示部，１３は先行車両の有無を示す先行車両表示部，１４は自車両を示す自車両表示部である。
【００１０】
先行車表示部１３は先行車遠表示部１３ａ，先行車中表示部１３ｂ，先行車近表示部１３ｃから構成され、後述するように目標車間距離と検出車間距離に応じて１３ａ〜１３ｃの何れかを表示する。
【００１１】
図４は第１実施例における追従先行車表示装置において、追従用コントローラ６で行われる演算処理を示すフローチャートである。
【００１２】
ステップ１００では、追従制御開始スイッチ３がＯＮ（すなわち、先行車を検出）かどうかを判断し、ＯＮの場合は追従制御を行うものとしてステップ１０１へ進み、ＯＦＦの場合は追従制御を行わないものと判断してステップ１０９へ進む。
【００１３】
ステップ１０１では、車速センサ２で検出した自車速Ｖｍを読み込む。
【００１４】
ステップ１０２では、設定車速Ｖｔを算出する。上記ステップ１００で追従制御開始スイッチ３がOFFからONに切り替わった場合は、ステップ１０１で算出した自車速Ｖｍを設定車速とする。それ以降は、設定車速変更スイッチ５が操作された場合に設定車速を変更する。
【００１５】
ステップ１０３では、車間距離センサが先行車を検出しているか否かを判断し、先行車を検知している場合は検出している先行車に追従制御するべくステップ１０４へ進む。先行車を検出していない場合は、ステップ１０８へ進む。
【００１６】
ステップ１０４では、車間距離センサ１で検出した車間距離Ｌを読み込む。
【００１７】
ステップ１０５では、設定車間スイッチ４で設定する車間時間となるようステップ１０１にて検出した自車速Ｖｍに応じて目標車間距離Ｌｔを算出する。設定車間スイッチ４で設定する車間時間は、例えば大・中・小の三段階が選択できる。
【００１８】
ステップ１０６では、ステップ１０４で算出した車間距離Ｌをステップ１０５で算出した目標車間距離Ｌｔに一致させるように、エンジン出力またはブレーキ力を算出し、エンジン出力制御装置９または制動力制御装置８へ指令信号を出力する。
【００１９】
ステップ１０７では、追従制御の状態を表示装置７で表示するための信号を出力する。
【００２０】
ステップ１０８では、先行車を検出していないため、設定車速Ｖｍで定速走行を行うようエンジン出力を算出し、エンジン出力制御装置９へ指令信号を出力する。
【００２１】
ステップ１０９では、追従制御開始スイッチ３がOFFであるため、追従制御を終了し、エンジン出力、ブレーキ出力を０とし、表示装置７を非表示とする。
【００２２】
図５はステップ１０７の表示処理内容を表すフローチャートである。
ステップ２００では、自車図形１４，設定車間１２，設定車速１１を表示する。
【００２３】
ステップ２０１では、車間距離センサ１が先行車を検知しているかどうかを判断し、先行車ありの場合は先行車図形を表示させるためにステップ２０２へ進み、先行車なしの場合は表示処理ルーチンを終了する。
【００２４】
ステップ２０２では、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔより設定距離ｄ１以上短い場合ステップ２０６へ進み、それ以外はステップ２０３へ進む。ここで、設定距離ｄ１は、予め設定してある値で、同一先行車に追従走行している場合に、先行車が急な加速を行わないで走行した場合に発生する最大車間距離と目標車間距離Ｌｔとの距離偏差とする。
【００２５】
尚、設定距離ｄ１は車速に応じて設定する。すなわち、車速が高いときは、制御応答時間内での車間距離変化量が大きいため設定距離ｄ１を大きくし、車速が低いときは制御応答時間内での車間距離変化量が小さいため設定距離ｄ１を小さくする。
【００２６】
ステップ２０３では、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔより設定距離ｄ２以上長いかどうかを判断し、長い場合はステップ２０５へ進み、それ以外はステップ２０４へ進む。ここで、設定距離ｄ２は、予め設定してある値であり、同一先行車に追従走行している場合に、先行車が急な減速を行わないで走行した場合に発生する最小車間距離と目標車間距離の距離偏差とする。設定距離ｄ２についても、前述したように車速に応じて設定するものとする。
【００２７】
ステップ２０４では、図７に示すように先行車中表示部１３ｂを表示する。
【００２８】
ステップ２０５では、図８に示すように先行車遠表示部１３ａを表示する。
【００２９】
ステップ２０６では、図６に示すように先行車近表示部１３ｃを表示する。
【００３０】
すなわち、先行車に追従制御を行っている場合、車間距離センサ１が検出している車間距離Ｌと目標車間距離Ｌｔがほぼ同じ場合は、先行車中表示部１３ｂを表示し、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔより長い場合は先行車遠１３ａを表示し、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔより短い場合は先行車近１３ｃを表示する。これにより、今検出している先行車が目標車間距離より遠い位置にいるのか、ほぼ同じ位置にいるのか、近い位置にいるのかを瞬時に確認することができる。また、車間距離に拘わらず、先行車と自車との相対的な距離で表示を切り換える。よって、他の車両が割り込み、その割り込み車両を認識している状況を表しているのか、認識している先行車が離脱し、先々行車を認識している状況を表しているのかを瞬時に確認することができる。
【００３１】
また、目標車間距離Ｌｔから設定距離ｄ１を引いた値と、目標車間距離Ｌｔに設定距離ｄ２を加算した値の範囲内を目標車間距離近傍と設定し、この目標車間距離近傍のときは先行車中表示部１３ｂが表示される。これにより、制御ハンチングを防止することが可能となり、表示部が無用に変更されることが無く、運転者に違和感を与えることがない。
【００３２】
また、設定距離ｄ１及びｄ２を、車速が高いときは大きくし、車速が低いときは小さくする。すなわち車速が高い状態から、例えば先行車が若干加速し、自車も加速を行うことで目標車間距離に到達するが、高車速からの加速度は比較的小さいため、目標車間距離からのずれが大きくなる。一方、車速が低い状態から、先行車が若干加速した場合は、低車速からの加速度は比較的大きいため、目標車間距離からのずれは小さくなる。よって、車速に応じて設定距離を変更することで、より正確な目標車間距離近傍を設定することが可能となり、運転者に違和感を与えることなく表示することができる。
【００３３】
上記実施例の表示装置の動作を下記の具体例に基づいて説明する。
【００３４】
〔先行車追従中〕
同一先行車に追従制御しているときは、車間距離Ｌ≒目標車間距離Ｌｔであるため、先行車中表示部１３ｂを表示する。
【００３５】
〔割り込み車発生〕
上記追従制御中に割り込み車両が発生し、割り込み車を検知した場合は、（車間距離Ｌ）＜（目標車間距離Ｌｔ）となるため、先行車近表示部１３ｃを表示する。運転者は割り込み車が発生したときに先行車近表示部１３ｃが表示していることを確認することで、今後は割り込み車に対して制御されることを認知でき、安心感が増す。
一方、割り込み車（例えばバイクなど）を検知せず、元の車両を検知し続けている場合は、先行車中表示部１３ｂを継続して表示する。運転者は割り込み車が発生したにも拘わらず、先行車中表示部１３ｂが表示したままであることから、割り込み車に対して制御していないことがわかり、割り込み車との車間距離を適正にするため即座に自らのブレーキ操作が行うことが可能となり、安心感が増す。
【００３６】
〔先々行車に検知対象切り替わり〕
例えば、自車の前方を走行しているバイクを検知していたが、突然バイクの先の車両を検知した場合、（車間距離Ｌ）＞（目標車間距離Ｌｔ）となり先行車遠表示部１３ａが表示され、バイクの先の車両との車間距離を詰めるためにバイクに接近していく。このとき、運転者は先行車表示が中から遠に切り替わったことから、バイクの先の車両に追従していることを認識し、バイクに接近しすぎる前に自らブレーキを操作することができ、安心感が増す。
【００３７】
〔並走する２台のバイクに追従中、バイクの１台が加速〕
自車両前方の同一レーン内を並走している２台のバイクに追従している場合、先行車中が表示する。その後、１台のバイクが加速し、加速したバイクを検知した場合、加速したバイクに追従するため、先行車中１３ｂ表示のまま他方のバイクに接近する。このとき、運転者は他方のバイクが接近しているにも拘わらず、先行車表示が中のままであることから、加速したバイクに追従していることを認識し、他方のバイクに接近しすぎる前に自らブレーキを操作することで、安心感が増す。
一方、加速していないバイクを検知していた場合、加速していないバイクに追従するが、既に車間距離は目標車間に保たれているので、先行車中表示部１３ｂが表示のままとなる。この時運転者は、加速していないバイクとの車間は保たれており、先行車表示も中のままであることから、加速していないバイクに追従していることがわかり、加速したバイクの動きに過剰な注意を払う必要がなく、安心感が増す。
【００３８】
以上説明したように、検出している先行車との距離が目標車間距離より長いか、ほぼ同じか、短いかが表示から即座に確認できるため、運転者は自らが先行車と認識している車両と追従制御装置が認知している車両が一致しているかどうかを即座に認知でき、運転者の操作が必要な場合は余裕を持って行うことができるので、安心感が増すという効果が得られる。
【００３９】
（その他の実施例）
第１実施例では、追従制御中に先行車中表示部１３ｂのみ点灯したが、例えば先行車遠表示部１３ａ及び先行車中表示部１３ｂの両方を点灯してもよい。また、先行車近表示部１３ｃのみ表示したが、例えば先行車遠表示部１３ａ，先行車中表示部１３ｂ及び先行車近表示部１３ｃのすべてを点灯するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の追従先行車表示装置が適用された先行車追従制御システムを示す全体図である。
【図２】第１実施例装置の表示装置が組み込まれたメータパネルを示す図である。
【図３】第１実施例装置の表示装置を示す図である。
【図４】第１実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される追従制御演算処理を示すフローチャートである。
【図５】第１実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される表示処理を示すフローチャートである。
【図６】第１実施例装置の表示装置で先行車遠表示部のみを点灯させた状態を示す図である。
【図７】第１実施例装置の表示装置で先行車中表示部のみを点灯させた状態を示す図である。
【図８】第１実施例装置の表示装置で先行車近表示部のみを点灯させた状態を示す図である。
【符号の説明】
１ 車間距離センサ
２ 車速センサ
３ 追従制御開始スイッチ
４ 設定車間スイッチ
５ 設定車速変更スイッチ
６ コントローラ
７ 表示装置
８ 制動力制御装置
９ エンジン出力制御装置
Claims (1)
- 自車速を検出する車速検出手段と、
自車両の設定車速を算出する設定車速算出手段と、
前記自車両の前方を走行する先行車を検出する先行車検出手段と、
前記先行車との実車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記設定車速に応じて先行車との車間時間を算出する車間時間算出手段と、
前記車間時間となるように自車速に応じて目標車間距離を算出する目標車間距離算出手段と、
前記実車間距離を前記目標車間距離に一致させるように車両の制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、
を有する先行車追従制御システムを搭載した車両において、
前記自車両の位置を示す自車位置表示部と、
前記自車位置表示部と離間して設けられ、先行車の位置を表示する第１先行車位置表示部と、
前記第１先行車位置表示部より前記自車位置表示部に接近した位置に設けられる第２先行車位置表示部と、
前記第１先行車位置表示部と第２先行車位置表示部との中間位置に設けられる第３先行車位置表示部と、
前記第１ないし第３先行車位置表示部の表示または非表示を選択的に実行する先行車位置表示制御手段と、
を設け、
前記先行車位置表示制御手段は、自車両が先行車に対して目標車間距離近傍の実車間距離値で追従している場合に前記第３先行車位置表示部を表示し、
前記自車両が先行車に対して目標車間距離近傍の値を超える実車間距離で追従している場合に前記第１先行車位置表示部を表示し、
前記自車両が先行車に対して目標車間距離近傍の値を下回る実車間距離で追従している場合に前記第２先行車位置表示部を表示し、
前記第３先行車位置表示部を表示する際の目標車間距離近傍を、目標車間距離に第１所定距離を加算した値よりも小さく、目標車間距離に第２所定距離を減算した値よりも大きい範囲とし、
前記第１所定距離を、追従制御中に先行車が急な加速を行わないで走行した場合に発生すると予測される最大車間距離と目標車間距離の偏差とし、
前記第２所定距離を、追従制御中に先行車が急な減速を行わないで走行した場合に発生すると予測される最小車間距離と目標車間距離の偏差とし、
前記第１及び第２所定距離を、前記自車速が高いときは大きくし、前記自車速が低いときには小さくすることを特徴とする追従先行車表示装置。
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