JP2004310260A - 一時停止警報装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】運転者が一時停止を行うという確信度に応じて警報を発生する一時停止警報装置を提供する。
【解決手段】一時停止警報装置は、自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、現在位置検出手段、一時停止位置記憶手段、および速度検出手段からの信号に基づいて、自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、制動必要状態判定手段は、一時停止地点における運転者の油断誘発度を判定する油断誘発度判定手段と、油断誘発度判定手段によって判定される油断誘発度に応じて、警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有する。
【選択図】 図１
【解決手段】一時停止警報装置は、自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、現在位置検出手段、一時停止位置記憶手段、および速度検出手段からの信号に基づいて、自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、制動必要状態判定手段は、一時停止地点における運転者の油断誘発度を判定する油断誘発度判定手段と、油断誘発度判定手段によって判定される油断誘発度に応じて、警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有する。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、交差点等において車両に一時停止するよう喚起する一時停止警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の一時停止警報装置は、車両の現在位置と一時停止位置との距離に基づいて、一時停止の不履行を未然に防ぐように警報を発生している（例えば特許文献１）。この装置は、車両の現在位置と一時停止位置との距離が所定値以下で、運転者の停止意図がないと判断されると警報を発生する。
本願発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】
特開平１０−７６９２２号公報
【特許文献２】
特開２０００−４６５７４号公報
【特許文献３】
特開２００２−１２０７０２号公報
【特許文献４】
特開平６−１２２２号公報
【特許文献５】
特開平１０−１１９６７３号公報
【特許文献６】
特開平７−２７７０４１号公報
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述したような従来装置は、現在の車両の走行状態から警報を発生するべきか否かを推定している。そのため、運転者が慎重に運転して一時停止を行うという確信度が高い地点においても、車両の走行状態によっては警報が発生され、運転者に煩わしさを与えてしまうという問題があった。
【０００４】
本発明は、運転者が一時停止を行うという確信度に応じて警報を発生する一時停止警報装置を提供する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明による一時停止警報装置は、自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、現在位置検出手段、一時停止位置記憶手段、および速度検出手段からの信号に基づいて、自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、制動必要状態判定手段は、一時停止地点における運転者の油断誘発度を判定する油断誘発度判定手段と、油断誘発度判定手段によって判定される油断誘発度に応じて、警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有する。
さらに、本発明による一時停止警報装置は、自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、現在位置検出手段、一時停止位置記憶手段、および速度検出手段からの信号に基づいて、自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、制動必要状態判定手段は、一時停止地点において自車両が一時停止する確信度を判定する一時停止確信度判定手段と、一時停止確信度判定手段によって判定される一時停止確信度に応じて、警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有する。
【０００６】
【発明の効果】
一時停止するべき地点における運転者の油断誘発度、または一時停止するべき地点において運転者が一時停止するという確信度に応じて警報の発生条件を調整するので、適切な一時停止警報を発生させることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
《第１の実施の形態》
本発明の第１の実施の形態による一時停止警報装置を図面を用いて説明する。
図１は、第１の実施の形態による一時停止警報装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、一時停止警報装置は、車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段１０と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段２０と、車両の走行速度を検出する速度検出手段３０と、一時停止位置記憶手段１０、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０からの信号に基づいて車両の制動が必要な状態であるかを判定する制動必要状態判定手段４０と、制動必要状態判定手段４０からの信号に応じて警報を発生する警報装置５０とから構成される。
【０００８】
制動必要状態判定手段４０は、一時停止地点における運転者の油断誘発度を判定する油断誘発度判定手段４１と、判定された油断誘発度に応じて警報の発生条件を調整する警報条件調整手段４１とを備えている。制動必要状態判定手段４０は、例えばＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品とから構成され、ＣＰＵのソフトウェア形態により、油断誘発度判定手段４１および警報条件調整手段４１とを構成することができる。ここで、油断誘発度は、一時停止地点に接近する過程において運転者の油断が誘発される度合を示している。
【０００９】
一時停止位置記憶手段１０は、一時停止するべき地点の位置情報を記憶してデータベース化している。一時停止位置記憶手段１０は、例えばナビゲーション装置の地図データベースに格納されている位置情報データベースを活用することができる。現在位置検出手段２０は、例えばＧＰＳ受信機あるいは路車間通信を用い、車両の現在位置を検出する。速度検出手段３０は、例えば車速センサであり、車輪の回転数等から自車速を検出する。
【００１０】
警報装置５０は、例えば警報ブザーからなり、制動必要状態判定手段４０によって自車両の制動開始あるいは追加制動が必要な状態であると判定されると、警報を発生して運転者の注意を喚起する。
【００１１】
つぎに、本発明の第１の実施の形態による一時停止警報装置の動作について説明する。
交差点等における出会い頭事故の発生状況について分析した結果、出会い頭事故は、無信号交差点で多く発生する、非優先側の車線に存在する車両が等速で交差点に進入する際に発生確率が高い、さらに、運転者が頻繁に走行する地点で多く発生するという特徴があることがわかった。また、一時停止規制のある交差点において非優先車両が優先車両と遭遇する状況と、その状況における非優先車両の行動類型について調査した結果、非優先車両が等速で交差点に進入する比率は、非優先車両が優先車両と遭遇する遭遇率に依存することがわかった。
【００１２】
すなわち、運転者が一時停止地点において一時停止するか否かという確信度は、その地点での交差車両との遭遇経験に基づいて予測することができる。具体的には、普段から交差車両と頻繁に遭遇する箇所では、運転者は油断せずに一時停止するという確信度が高く、一方、交差車両とあまり遭遇しない箇所では運転者が油断をしてしまうため、一時停止するという確信度が低い。
【００１３】
そこで、第１の実施の形態においては、一時停止するべき箇所において運転者が一時停止するという確信度を運転者の油断という観点から判定し、一時停止地点における運転者の油断誘発度に応じて一時停止警報を発生させる。
【００１４】
まず、油断誘発度判定手段４１における処理を、図２を用いて説明する。図２は、油断誘発度判定処理の処理手順を示すフローチャートであり、この処理は一定間隔、例えば１００［ｍｓｅｃ］毎に連続的に行われる。
【００１５】
ステップＳ１０１では、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０によって、走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖを検出する。ステップＳ１０２では、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースから一時停止地点Ｐｉに関する情報の読み出しを行う。
【００１６】
ステップＳ１０３では、車両の現在位置Ｐを、ステップＳ１０２で読み出した一時停止地点Ｐｉに関するデータと照合し、現在位置Ｐが一時停止地点Ｐｉであるか否かを判定する。ここで、一時停止地点Ｐｉは、車両が一時停止するべき地点であり、例えば交差点において自車線と交差車線とが交差する地点である。ステップＳ１０３が肯定判定され、現在位置Ｐが一時停止地点Ｐｉである場合はステップＳ１０４へ進む。一方、ステップＳ１０３が否定判定されると、ステップＳ１０１へ戻る。
【００１７】
ステップＳ１０４では、一時停止地点Ｐｉにおける交差車両との遭遇履歴に関する情報を遭遇履歴データベースから読み出す。遭遇履歴データベースは、例えば制動必要状態判定手段４０内のメモリであり、過去に一時停止地点Ｐｉにおいて、自車両が交差車両に遭遇した遭遇回数Ｎｓ（Ｐｉ）と、交差車両に遭遇しなかった非遭遇回数Ｎｏ（Ｐｉ）とが記憶されている。
【００１８】
ここで、一時停止地点Ｐｉにおける交差車両との遭遇の有無は、一時停止地点Ｐｉにおける自車両の運転行動特性から判定することができる。図３（ａ）（ｂ）、図４（ａ）（ｂ）に、一時停止交差点における自車両の運転行動の例を示す。図３（ａ）（ｂ）に示すように自車両と交差車両とが遭遇する場合、自車両は一時停止地点Ｐｉにおいて長い時間停止する。一方、図４（ａ）（ｂ）に示すように、自車両が交差車両と遭遇しない場合、自車両が一時停止地点Ｐｉにおいて短い時間だけ停止する。すなわち、自車両と交差車両とが遭遇する場合、一時停止地点Ｐｉにおける自車両の停止滞留時間Ｔは所定値Ｔ０よりも長くなり（図３（ｂ））、交差車両と遭遇しない場合、自車両の停止滞留時間Ｔは所定時間Ｔ０以下となる（図４（ｂ））。そこで、以下のステップＳ１０５において、一時停止地点Ｐｉにおける自車両の停止滞留時間Ｔに基づいて、自車両と交差車両とが遭遇したか否かを判定する。
【００１９】
ステップＳ１０５では、一時停止地点Ｐｉにおいて自車速Ｖが実質的に０となり、自車両が所定時間Ｔ０以上停止したか否かを判定する。一時停止地点Ｐｉで所定時間Ｔ０以上停止した場合は、ステップＳ１０６へ進み、交差車両との遭遇有りと判断する。つづくステップＳ１０７では、遭遇履歴データベースを更新する。具体的には、交差車両との遭遇回数Ｎｓ（Ｐｉ）に１を加算し（Ｎｓ（Ｐｉ）＋１）、非遭遇回数Ｎｏ（Ｐｉ）は変更しない。一方、ステップＳ１０５が否定判定され、一時停止地点Ｐｉにおける停止時間が所定時間Ｔ０未満の場合には、ステップＳ１０８へ進み、交差車両との遭遇なしと判断する。つづくステップＳ１０９では、遭遇履歴データベースを更新する。具体的には、交差車両との遭遇回数Ｎｓ（Ｐｉ）は変更せず、非遭遇回数Ｎｏ（Ｐｉ）に１を加算する（Ｎｏ（Ｐｉ）＋１）。
【００２０】
ステップＳ１１０では、ステップＳ１０７またはステップＳ１０９で更新した現在までの遭遇履歴に基づいて、一時停止地点Ｐｉにおける交差車両との遭遇率Ｓ（Ｐｉ）を算出する。遭遇率Ｓ（Ｐｉ）は、以下の（式１）から算出することができる。
【数１】
Ｓ（Ｐｉ）＝Ｎｓ（Ｐｉ）／｛Ｎｓ（Ｐｉ）＋Ｎｏ（Ｐｉ）｝ （式１）
【００２１】
ステップＳ１１１では、ステップＳ１１０で算出した遭遇率Ｓ（Ｐｉ）に基づいて、一時停止地点Ｐｉにおける油断誘発度Ｙ（Ｐｉ）を判定する。図５に、交差車両との遭遇率Ｓ［％］と油断誘発度Ｙの関係を示す。図５に示すように、交差車両との遭遇率Ｓが高いほど油断誘発度Ｙが小さくなり、運転者が油断しにくい傾向にあることを示している。また、交差車両との遭遇率Ｓが低いほど油断誘発度Ｙが大きくなり、運転者が油断しやすい傾向にあることを示している。ここでは、図５に示す特性に従って、遭遇率Ｓ（Ｐｉ）から一時停止地点Ｐｉにおける油断誘発度Ｙ（Ｐｉ）を判定する。
【００２２】
なお、図５に示す傾向線は、複数の一時停止交差点における交差車両との遭遇率と自車両の等速進入の比率との関係を実地試験等により検出し、得られたデータに基づいて設定されている。交差車両との遭遇率Ｓが高い場合は交差点に等速進入する比率が低く、遭遇率Ｓが高い場合は等速進入する比率が高くなる。これは、一時停止交差点における運転者の油断しやすさが交差車両との遭遇率Ｓに依存していることを示している。そこで、図５の傾向線に示すように、交差車両との遭遇率Ｓから、その交差点における運転者の油断誘発度Ｙを推定することができる。
【００２３】
ステップＳ１１２では、ステップＳ１１１で判定した一時停止地点Ｐｉにおける油断誘発度Ｙ（Ｐｉ）を制動必要状態判定手段４０内のメモリに記憶し、油断誘発度Ｙ（Ｐｉ）を更新する。なお、一時停止地点Ｐｉにおける油断誘発度Ｙ（Ｐｉ）は、自車両が一時停止地点Ｐｉを通過するたびに判定され、更新される。
【００２４】
つぎに、警報条件調整手段４２における処理について図６を用いて説明する。図６は、警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートであり、この処理は一定間隔、例えば１００［ｍｓｅｃ］毎に連続的に行われる。図７に、一時停止交差点における自車両の位置関係を概略的に示す。
【００２５】
ステップＳ２０１では、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０から、走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖを検出する。ステップＳ２０２では、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースから一時停止地点Ｐｉに関する情報の読み出しを行う。
【００２６】
ステップＳ２０３では、車両の現在位置Ｐを、ステップＳ２０２で読み出した一時停止地点Ｐｉに関するデータと照合し、現在位置Ｐが一時停止するべき地点Ｐｉに接近しているか否かを判定する。例えば、現在位置Ｐと一時停止地点Ｐｉとの距離が所定値以下の場合に、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近していると判定することができる。ステップＳ２０３が肯定判定され、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近している場合はステップＳ２０４へ進む。
【００２７】
ステップＳ２０４では、油断誘発度判定手段４１で判定し、メモリに記憶されている一時停止地点Ｐｉにおける油断誘発度Ｙ（Ｐｉ）の読み出しを行う。ステップＳ２０５では、ステップＳ２０４で読み出した油断誘発度Ｙ（Ｐｉ）に基づいて警報作動調整時間Ｔｓを設定する。警報作動調整時間Ｔｓは、一時停止警報を発生するタイミングを示しており、後述する警報作動条件を判定する際に用いられる。図８に、油断誘発度Ｙに対する警報作動調整時間Ｔｓの特性を示す。図８に示すように、油断誘発度Ｙが高いほど警報作動調整時間Ｔｓが長くなるように設定されている。ここでは、図８に示すマップに従って油断誘発度Ｙ（Ｐｉ）から警報作動調整時間Ｔｓを設定する。
【００２８】
ステップＳ２０６では、車両の現在位置Ｐから停止目標位置Ｐｉ０、すなわち一時停止線位置までの距離Ｌを算出する。なお、停止目標位置Ｐｉ０は、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースに、一時停止地点Ｐｉに関するデータとして記憶されている。
【００２９】
つづくステップＳ２０７〜Ｓ２０９では、自車両の走行状態が警報作動条件を満たすか否かを判定する。まず、ステップＳ２０７では、自車速Ｖが所定速度Ｖ０、例えば１０［ｋｍ／ｈ］以上か否かを判定する。ステップＳ２０７が肯定判定されると、ステップＳ２０８へ進む。ステップＳ２０８では、ステップＳ２０６で算出した車両の現在位置Ｐから停止目標位置Ｐｉ０までの距離Ｌが所定距離Ｌ０、例えば５［ｍ］以上か否かを判定する。ステップＳ２０８が肯定判定されると、ステップＳ２０９へ進む。ステップＳ２０９では、距離Ｌが、ステップＳ２０５で設定した警報作動調整時間Ｔｓ、自車速Ｖおよび加速度ａを用いて以下の（式２）で表される所定値Ｌｓよりも小さいか否かを判定する。
【数２】
Ｌｓ＝Ｔｓ×Ｖ＋Ｖ２／２ａ （式２）
【００３０】
（式２）を用いて算出する所定値Ｌｓは、自車速Ｖおよび加速度ａで時間Ｔｓだけ走行したときの走行距離を示している。距離Ｌ＝Ｌｓの場合、自車両が現在位置Ｐから停止目標位置Ｐｉ０まで到達するのに要する時間がＴｓである。すなわち、警報作動時間調整時間Ｔｓが大きいほど所定値Ｌｓが大きくなり、警報発生タイミングが早くなる。
【００３１】
ステップＳ２０９が肯定判定され、車速Ｖが所定速度Ｖ０以上、距離Ｌが所定距離Ｌ０以上かつＬｓ（＝Ｔｓ×Ｖ＋Ｖ２／２ａ）未満である場合は、警報作動条件が満たされたと判断してステップＳ２１０へ進む。ステップＳ２１０では、警報装置５０に指令を出力して一時停止警報を作動させる。一方、ステップＳ２０７〜Ｓ２０９のいずれかが否定判定されると、警報は作動させない。
【００３２】
ステップＳ２１１では、イグニッションスイッチがオフになったか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフになった場合は、この処理を終了する。イグニッションスイッチがオンである場合は、ステップ２０１へ戻り、オフになるまで以上の処理を繰り返す。なお、ステップＳ２０３が否定判定され、車両の現在位置Ｐが一時停止地点Ｐｉに接近していない場合は、直接ステップＳ２１１へ進む。
【００３３】
つぎに、第１の実施の形態における一時停止警報装置の作用を、図９を用いて説明する。図９は、自車速Ｖと一時停止位置までの距離Ｌに基づく警報作動条件を示す図である。図９において、車速Ｖが所定値Ｖ０、例えば１０［ｋｍ／ｈ］以上で、距離Ｌが所定値Ｌ０、例えば５［ｍ］以上の場合、距離Ｌが傾向線Ｌｓ（＝Ｔｓ×Ｖ＋Ｖ２／２ａ）を下回るときに自車両の走行状態が警報作動条件を満たすことを示している。
【００３４】
図９において、交差車両との遭遇率Ｓが中程度、例えば２０〜４０％の場合の傾向線ＬｓをＬｓ１、遭遇率Ｓが高い、例えば４０〜１００％の場合の傾向線ＬｓをＬｓ２、遭遇率Ｓが低い、例えば０〜２０％の場合の傾向線ＬｓをＬｓ３とする。ここで、遭遇率Ｓが高い場合の傾向線Ｌｓ２は、遭遇率Ｓが中程度の傾向線Ｌｓ１よりも距離Ｌが短い領域に設定され、遭遇率Ｓが低い場合の傾向線Ｌｓ３は、遭遇率Ｓが中程度の傾向線Ｌｓ１よりも距離Ｌが長い領域に設定されている。
【００３５】
交差車両との遭遇率Ｓが中程度の場合は、現在位置から一時停止位置までの距離Ｌが傾向線Ｌｓ１を下回ると警報が作動する。交差車両との遭遇率Ｓが高い場合、一時停止位置までの距離Ｌが傾向線Ｌｓ２を下回ると警報が作動する。遭遇率Ｓが高い場合は、上述した図５に示すように油断誘発度Ｙが低く、運転者が交差点進入時に一旦停止を行うという確信度が高い。そのため、遭遇率Ｓが高い場合は、遭遇率Ｓが中程度の傾向線Ｌｓ１を下回る傾向線Ｌｓ２を設定し、警報の発生タイミングを遅くする。
【００３６】
遭遇率Ｓが低い場合は、一時停止位置までの距離Ｌが傾向線Ｌｓ３を下回ると警報が作動する。遭遇率Ｓが低い場合は、上述した図５に示すように油断誘発度Ｙが高く、運転者が交差点進入時に一旦停止を行うという確信度が低い。そのため、遭遇率Ｓが低い場合は、遭遇率Ｓが中程度の傾向線Ｌｓ１を上回る傾向線Ｌｓ３を設定し、警報の発生タイミングを早くする。
【００３７】
このように、上述した第１の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）制動必要状態判定手段４０は、車両の現在位置Ｐから一時停止するべき地点Ｐｉまでの距離と、自車両の走行速度とに基づいて、自車両の制動開始あるいは制動追加が必要な状態であるか否かを判定し、制動が必要な状態である場合には運転者に対して警報を発生するように警報装置５０に指令を出力する。警報条件調整手段４２は、油断誘発度判定手段４１によって判定された一時停止地点Ｐｉにおける運転者の油断誘発度Ｙに応じて、警報の発生条件を調整する。これにより、一時停止するべき地点において運転者が一時停止するという確信度を一時停止地点Ｐｉにおける運転者の油断という観点から判定し、判定した油断誘発度Ｙに応じて警報を作動させることができる。
（２）警報条件調整手段４２は、一時停止地点Ｐｉにおける油断誘発度Ｙが高いほど、警報を発生しやすくするように警報の発生条件を調整する。具体的には、図９に示すように油断誘発度Ｙが高い、すなわち交差車両との遭遇率Ｓが低く運転者が一時停止する確信度が低い場合には警報発生タイミングを早くし、油断誘発度Ｙが低い、すなわち交差車両との遭遇率Ｓが高く運転者が一時停止する確信度が高い場合には警報発生タイミングを遅くする。これにより、油断誘発度Ｙが高く一時停止する確信度が低い場合には、運転者に対して一時停止するよう確実に注意喚起することができる。さらに、油断誘発度Ｙが低く一時停止する確信度が高い場合には、警報発生タイミングを遅らせることにより、運転者の意図に反した警報を発生することによる煩わしさを低減することができる。
（３）油断誘発度判定手段４１は、一時停止地点Ｐｉにおいて、交差点を交差する他車両と自車両とが遭遇する遭遇率Ｓに基づいて、油断誘発度Ｙを判定する。図５に示す交差車両との遭遇率Ｓと油断誘発度Ｙとの関係は、自車両が交差点に等速で進入する比率に基づいている。すなわち、交差車両との遭遇率Ｓが高い場合は自車両が一時停止せずに等速で交差点に進入する比率が低く、交差車両との遭遇率Ｓが低い場合は自車両が一時停止せずに等速で交差点に進入する比率が高い。このように、交差車両との遭遇率Ｓに基づいて油断誘発度Ｙを精度よく判定することができる。
（４）油断誘発度判定手段４１は、一時停止地点Ｐｉでの交差車両との遭遇率Ｓを自車両の走行状態の履歴に基づいて算出するので、過去の自車両の交差車両との遭遇経験に基づいて遭遇率Ｓを正確に算出することができる。
（５）油断誘発度判定手段４１は、自車両の走行状態の履歴として一時停止地点Ｐｉにおける自車両の停止滞留の出現頻度に基づいて、交差車両との遭遇率Ｓを算出する。すなわち、一時停止地点Ｐｉにおける自車両の停止時間に基づいて交差車両との遭遇率Ｓを算出するので、自車両の位置情報および自車速の履歴から容易に遭遇率Ｓを算出することができる。具体的には、自車両の経験上の遭遇率Ｓを現在位置Ｐと自車速Ｖによって算出するので、同じ交差点でも車両ごとに異なる遭遇率Ｓの結果を得ることができる。例えば、混雑する時間帯に交差点を通行する頻度が高い車両は遭遇率Ｓが高くなり、交通が閑散とした時間帯に交差点を通行する頻度が高い車両は遭遇率Ｓが低くなる。遭遇率Ｓの低い車両の方が油断誘発度Ｙが高くなる。このように、車両ごとの遭遇率Ｓの違いを考慮して、精度よく油断誘発度Ｙを判定することができる。
【００３８】
《第２の実施の形態》
以下に、本発明の第２の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。図１０は、第２の実施の形態による一時停止警報装置の構成を示し、図１１は、一時停止地点Ｐｉに接近する自車両の走行状況を示している。図１０において、図１に示す第１の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００３９】
図１０に示すように、第２の実施の形態による一時停止警報装置は、他車両検出手段６０をさらに備えている。他車両検出手段６０は、例えば自車両前方を撮影するＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラ等の車載カメラを備え、撮影画像に画像処理を施して一時停止地点への接近時に前方を通過する他車両を検出する。他車両検出手段６０からの信号は制動必要状態判定手段４０Ａに入力される。
【００４０】
一時停止交差点における運転行動を調査した結果、一時停止規制のある車線から車両が交差点に接近して等速で進入する場合、交差車線からの他車両の通過は実質０であることがわかった。これは、一時停止規制側、すなわち非優先側の車線を走行する運転者が交差点に接近する際に、交差車両の通過がないことが運転者の油断を誘発する要因となることを示している。
【００４１】
そこで、第２の実施の形態では、図１１に示すように自車両が一時停止地点Ｐｉに接近する過程において交差車線の他車両が交差点を通過するか否かを検出し、他車両の交差点通過の有無に基づいて、運転者の油断誘発度Ｙを判定する。
【００４２】
以下、第２の実施の形態における一時停止警報装置の動作を説明する。第２の実施の形態の制動必要状態判定手段４０Ａにおける処理を、図１２を用いて説明する。図１２は、油断誘発度判定手段４１における油断誘発度判定処理、および警報条件調整手段４２における警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば１００［ｍｓｅｃ］毎に連続的に行われる。
【００４３】
ステップＳ３０１では、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０により、走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖを検出する。ステップＳ３０２では、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースから一時停止地点Ｐｉに関する情報の読み出しを行う。
【００４４】
ステップＳ３０３では、車両の現在位置Ｐを、ステップＳ３０２で読み出した一時停止地点Ｐｉに関するデータと照合し、現在位置Ｐが一時停止するべき地点Ｐｉに接近しているか否かを判定する。例えば、現在位置Ｐと一時停止地点Ｐｉとの距離が所定値以下の場合に、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近していると判定することができる。ステップＳ３０３が肯定判定され、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近している場合はステップＳ３０４へ進む。
【００４５】
ステップＳ３０４では、他車両検出手段６０により自車両前方の画像を撮影し、撮影画像に画像処理を施す。ステップＳ３０５では、ステップＳ３０４で取得した画像情報から前方を通過する他車両を検出し、交差車両の通過の有無を判定する。ステップＳ３０６では、ステップＳ３０５で判定した交差車両の通過の有無に応じて一時停止地点Ｐｉの油断誘発度Ｙを判定する。具体的には、交差車両の通過有りの場合の油断誘発度Ｙ＝Ｙ１、交差車両の通過なしの場合の油断誘発度Ｙ＝Ｙ２とする。ここで、Ｙ１＜Ｙ２の関係である。
【００４６】
ステップＳ３０７では、ステップＳ３０６で判定した油断誘発度Ｙに基づいて、警報作動調整時間Ｔｓを設定する。図１３に、油断誘発度Ｙに対する警報作動調整時間Ｔｓの特性を示す。図１３に示すように、交差車両の通過があり、油断誘発度Ｙ＝Ｙ１の場合は警報作動調整時間Ｔｓが短くなり、交差車両の通過がなく、油断誘発度Ｙ＝Ｙ２の場合は警報作動調整時間Ｔｓが長くなるように設定する。
【００４７】
ステップＳ３０８〜Ｓ３１３での処理は、図６のフローチャートのステップＳ２０６〜Ｓ２１１での処理と同様であるので、説明を省略する。
【００４８】
このように、以上説明した第２の実施の形態は、つぎのような作用効果を奏することができる。
油断誘発度判定手段４１は、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近する過程における交差車両の交差点通過の有無に応じて、運転者の油断誘発度Ｙを判定する。具体的には、交差点を通過する交差車両が存在する場合は運転者の油断が誘発されにくく、一時停止する確信度が高いと判断し、交差点を通過する交差車両が存在しない場合は運転者の油断が誘発されやすく、一時停止する確信度が低いと判断する。これにより、運転者の油断が誘発されにくい状況、すなわち油断誘発度Ｙが低い場合は警報の発生タイミングを遅らせて運転者の意図に反した警報作動を抑制し、運転者の油断が誘発されやすい状況、すなわち油断誘発度Ｙが高い場合は警報の発生タイミングを早くして運転者に一時停止するよう確実に注意喚起することができる。
【００４９】
《第３の実施の形態》
以下に、本発明の第３の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。第３の実施の形態による一時停止警報装置の構成は、図１０に示す第２の実施の形態と同様である。第３の実施の形態においては、第１および第２の実施の形態における油断誘発度判定の処理を組み合わせてより精度の高い油断誘発度の判定を行う。ここでは、第１および第２の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００５０】
第３の実施の形態における制動必要状態判定手段４０Ａの処理を図１４を用いて説明する。図１４は、油断誘発度判定手段４１および警報条件調整手段４２における油断誘発度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば１００［ｍｓｅｃ］毎に連続的に行われる。なお、油断誘発度判定手段４１は図２のフローチャートに従って交差車両との遭遇率Ｓを算出し、算出した遭遇率Ｓを制動必要状態判定手段４０Ａのメモリに記憶しておく。
【００５１】
ステップＳ４０１では、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０により、走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖを検出する。ステップＳ４０２では、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースから一時停止地点Ｐｉに関する情報の読み出しを行う。
【００５２】
ステップＳ４０３では、車両の現在位置Ｐを、ステップＳ３０２で読み出した一時停止地点Ｐｉに関するデータと照合し、現在位置Ｐが一時停止するべき地点Ｐｉに接近しているか否かを判定する。ステップＳ４０３が肯定判定され、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近している場合はステップＳ４０４へ進む。ステップＳ４０４では、制動必要状態判定手段４０Ａのメモリに記憶された一時停止地点Ｐｉにおける交差車両との遭遇率Ｓ（Ｐｉ）を読み出す。
【００５３】
ステップＳ４０５では、他車両検出手段６０により自車両前方の画像を撮影し、撮影画像に画像処理を施す。ステップＳ４０６では、ステップＳ４０５で取得した画像情報から前方を通過する他車両を検出し、交差車両の通過の有無を判定する。ステップＳ４０７では、ステップＳ４０４で読み込んだ一時停止地点Ｐｉにおける交差車両との遭遇率Ｓ（Ｐｉ）と、ステップＳ４０６で判定した交差車両の通過の有無に応じて、油断誘発度Ｙを判定する。図１５に、交差車両との遭遇率Ｓと油断誘発度Ｙとの関係を示す。図１５に示すように、交差車両との遭遇率Ｓが高くなるほど油断誘発度Ｙは小さくなる。また、交差車両の通過がある場合の油断誘発度Ｙは、交差車両の通過がない場合の油断誘発度Ｙに比べて小さくなるように設定されている。ここでは、図１５に示す特性に従って、交差車両との遭遇率Ｓ（Ｐｉ）および自車両前方の交差車両の通過の有無に基づいて油断誘発度Ｙを判定する。
【００５４】
ステップＳ４０８では、ステップＳ４０７で判定した油断誘発度Ｙに基づいて、警報作動調整時間Ｔｓを設定する。図１６に、油断誘発度Ｙに対する警報作動調整時間Ｔｓの特性を示す。図１６に示すように、油断誘発度Ｙが高くなるほど警報作動調整時間Ｔｓが長くなり、油断誘発度Ｙが低くなるほど警報作動調整時間Ｔｓが短くなるように設定する。
【００５５】
ステップＳ４０９〜Ｓ４１４での処理は、図６のフローチャートのステップＳ２０６〜Ｓ２１１での処理と同様であるので、説明を省略する。
【００５６】
このように、以上説明した第３の実施の形態においては、つぎのような作用効果を奏することができる。
油断誘発度判定手段４１は、一時停止地点Ｐｉにおける交差車両との遭遇率Ｓ、および自車両が一時停止地点Ｐｉに接近する過程における交差車両の交差点通過の有無に基づいて、運転者の油断誘発度Ｙを判定する。交差点毎の交差車両との遭遇率Ｓと、自車両が一時停止地点Ｐｉに到達する直前の交差点状況とに基づいて、運転者の油断誘発度Ｙを総合的に判定することができる。これにより、運転者の油断誘発度Ｙをより精度よく判定することができる。さらに、油断誘発度Ｙが低い場合は警報の発生タイミングを遅らせて運転者の意図に反した警報作動を抑制し、油断誘発度Ｙが高い場合は警報の発生タイミングを早くして運転者に一時停止するよう確実に注意喚起することができる。
【００５７】
《第４の実施の形態》
以下に、本発明の第４の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。図１７に、第４の実施の形態による一時停止警報装置の構成を示す。図１７において、図１に示す第１の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００５８】
図１７に示すように、第４の実施の形態による一時停止警報装置は、運転者による運転操作を検出する運転操作検出手段７０をさらに備えている。運転操作検出手段７０は、例えば右左折を指示する方向指示器の操作を検出する。
【００５９】
車両の制動が必要な状態であるか否かを判定する制動必要状態判定手段４０Ｂは、運転操作検出手段７０からの信号に基づいて一時停止地点において運転者が一時停止するという確信度を判定する一時停止確信度判定手段４３と、判定された一時停止確信度に応じて警報の発生条件を調整する警報条件調整手段４４とを備えている。制動必要状態判定手段４０Ｂは、例えばＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品とから構成され、ＣＰＵのソフトウェア形態により、一時停止確信度判定手段４３および警報条件調整手段４４とを構成することができる。
【００６０】
つぎに、第４の実施の形態における制動必要状態判定手段４０Ｂの処理を図１８を用いて説明する。図１８は、一時停止確信度判定手段４３および警報条件調整手段４４における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば１００［ｍｓｅｃ］毎に連続的に行われる。図１９に、一時停止交差点における自車両の位置関係を概略的に示す。
【００６１】
ステップＳ５０１では、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０により、走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖを検出する。ステップＳ５０２では、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースから一時停止地点Ｐｉに関する情報の読み出しを行う。
【００６２】
ステップＳ５０３では、車両の現在位置Ｐを、ステップＳ５０２で読み出した一時停止地点Ｐｉに関するデータと照合し、現在位置Ｐが一時停止するべき地点Ｐｉに接近しているか否かを判定する。ステップＳ５０３が肯定判定され、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近している場合はステップＳ５０４へ進む。ステップＳ５０４では、運転操作検出手段７０により方向指示器の操作を検出する。ステップＳ５０５では、運転者による方向指示器の操作の有無を判定する。
【００６３】
ステップＳ５０６では、ステップＳ５０５で判定した方向指示器の操作の有無に応じて、一時停止地点Ｐｉにおいて運転者が一時停止するという確信度Ｋを判定する。図２０に、方向指示器の操作の有無と一時停止確信度Ｋとの関係を示す。図２０に示すように、方向指示器の操作有りの場合の一時停止確信度Ｋ＝Ｋ１が、方向指示器の操作なしの場合の一時停止確信度Ｋ＝Ｋ２よりも小さくなるように設定する（Ｋ１＜Ｋ２）。
【００６４】
ステップＳ５０７では、ステップＳ５０６で判定した一時停止確信度Ｋに基づいて警報作動調整時間Ｔｓを設定する。図２１に、一時停止確信度Ｋに対する警報作動調整時間Ｔｓの特性を示す。図２１に示すように、警報作動調整時間Ｔｓは一時停止確信度Ｋが高くなるほど短くなるように設定されている。すなわち、方向指示器の操作がない場合の警報作動調整時間Ｔｓよりも、方向指示器の操作がある場合の警報作動調整時間Ｔｓの方が短くなる。
【００６５】
ステップＳ５０８〜Ｓ５１３での処理は、図６のフローチャートのステップＳ２０６〜Ｓ２１１での処理と同様であるので、説明を省略する。
【００６６】
このように、以上説明した第４の実施の形態においては以下のような作用効果を奏することができる。
（１）制動必要状態判定手段４０Ｂは、車両の現在位置Ｐから一時停止するべき地点Ｐｉまでの距離と、自車両の走行速度とに基づいて、自車両の制動開始あるいは制動追加が必要な状態であるか否かを判定し、制動が必要な状態である場合には運転者に対して警報を発生するように警報装置５０に指令を出力する。警報条件調整手段４４は、一時停止確信度判定手段４３によって判定された一時停止地点Ｐｉにおいて運転者が一時停止する確信度Ｋに応じて、警報の発生条件を調整する。これにより、運転者による減速停止の意図、および減速停止の必然性を考慮し、一時停止するべき地点において運転者が一時停止するという確信度に応じて警報を作動させることができる。
（２）警報条件調整手段４４は、一時停止地点Ｐｉでの一時停止確信度Ｋが高いほど、警報を発生しにくくするように警報の発生条件を調整する。例えば、一時停止地点Ｐｉでの運転者の減速停止の意図あるいは減速停止の必然性があり、一時停止確信度Ｋが高い場合には警報発生タイミングを遅くし、一方、一時停止確信度Ｋが低い場合には警報発生タイミングを早くする。このように、一時停止確信度Ｋが高い場合には警報発生タイミングを遅らせることにより、運転者の意図に反した警報を発生することによる煩わしさを低減することができる。また、一時停止確信度Ｋが低い場合には、運転者に対して一時停止するよう確実に注意喚起することができる。
（３）一時停止確信度判定手段４３は、運転操作検出手段７０によって検出される運転者による運転操作状況に基づいて一時停止確信度Ｋを判定する。これにより、運転者による減速停止の意志があると推定される状況においては警報の発生を抑制し、減速停止の意志がない場合には運転者に一時停止するよう確実に注意喚起することができる。
（３）運転操作検出手段７０は、運転操作状況として運転者による方向指示器の操作状況を検出し、一時停止確信度判定手段４３は方向指示器の操作状況に基づいて一時停止確信度Ｋを判定する。運転者が方向指示器の操作を行う状況では運転者の意識レベルが高く運転操作に集中しており、また、右左折を行うため減速する必然性があるため、一時停止地点Ｐｉにおいて一時停止する確信度Ｋが高いと判定できる。このように一時停止確信度Ｋが高い場合は警報発生タイミングを遅く設定することにより、運転者の減速停止の意図に反した警報作動を抑制することができる。
【００６７】
《第５の実施の形態》
以下に、本発明の第５の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。図２２に、第５の実施の形態による一時停止警報装置の構成を示す。図２２において、図１７に示す第４の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第４の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００６８】
図２２に示すように第５の実施の形態による一時停止警報装置は、運転操作検出手段７０に代わり交差点属性検出手段８０を備えている。交差点属性検出手段８０は、例えばナビゲーション装置の地図データベースを活用し、交差点属性として交差点形状に関する情報を検出する。制動必要状態判定手段４０Ｃの一時停止確信度判定手段４３は、交差点属性検出手段８０によって検出された交差点の属性に基づいて、一時停止地点において運転者が一時停止するという確信度Ｋを判定する。
【００６９】
つぎに、第５の実施の形態における制動必要状態判定手段４０Ｃの処理を図２３を用いて説明する。図２３は、一時停止確信度判定手段４３および警報条件調整手段４４における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば１００［ｍｓｅｃ］毎に連続的に行われる。
【００７０】
ステップＳ６０１では、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０により、走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖを検出する。ステップＳ６０２では、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースから一時停止地点Ｐｉに関する情報の読み出しを行う。
【００７１】
ステップＳ６０３では、車両の現在位置Ｐを、ステップＳ６０２で読み出した一時停止地点Ｐｉに関するデータと照合し、現在位置Ｐが一時停止するべき地点Ｐｉに接近しているか否かを判定する。ステップＳ６０３が肯定判定され、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近している場合はステップＳ６０４へ進む。ステップＳ６０４では、交差点属性検出手段８０により交差点の形状を検出する。ステップＳ６０５では、自車両が接近している一時停止地点Ｐｉの交差点形状を判定する。例えば、交差点が十字路であるか、あるいはＴ字路であるかを判定する。
【００７２】
ステップＳ６０６では、ステップＳ６０５で判定した交差点形状に応じて、一時停止地点Ｐｉにおいて運転者が一時停止するという確信度Ｋを判定する。図２４に、交差点形状と一時停止確信度Ｋとの関係を示す。図２４に示すように、交差点形状が十字路である場合の一時停止確信度Ｋ＝Ｋ３が、交差点形状がＴ字路である場合の一時停止確信度Ｋ＝Ｋ４よりも小さくなるように設定する（Ｋ３＜Ｋ４）。
【００７３】
ステップＳ６０７では、ステップＳ６０６で判定した一時停止確信度Ｋに基づいて警報作動調整時間Ｔｓを設定する。図２５に、一時停止確信度Ｋに対する警報作動調整時間Ｔｓの特性を示す。図２５に示すように、警報作動調整時間Ｔｓは一時停止確信度Ｋが高くなるほど短くなるように設定されている。すなわち、交差点形状が十字路である場合の警報作動調整時間Ｔｓよりも、Ｔ字路である場合の警報作動調整時間Ｔｓの方が短くなる。
【００７４】
ステップＳ６０８〜Ｓ６１３での処理は、図６のフローチャートのステップＳ２０６〜Ｓ２１１での処理と同様であるので、説明を省略する。
【００７５】
このように、以上説明した第５の実施の形態においては以下のような作用効果を奏することができる。
（１）一時停止確信度判定手段４３は、一時停止地点Ｐｉにおいて運転者が一時停止する確信度Ｋを、交差点の属性に基づいて判定する。これにより、交差点属性から運転者の減速停止の必然性を推定し、一時停止確信度Ｋを容易に判定することができる。
（２）交差点属性検出手段８０は、交差点属性として交差点形状を検出し、一時停止確信度判定手段４３は交差点形状に基づいて一時停止確信度Ｋを判定する。例えば、交差点形状がＴ字路である場合は右左折するために減速する必然性があるので、一時停止する確信度Ｋが高いと判定する。このように一時停止確信度Ｋが高い場合は警報発生タイミングを遅く設定することにより、運転者の減速停止の意図に反した警報作動を抑制することができる。
【００７６】
《第６の実施の形態》
以下に、本発明の第６の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。第６の実施の形態による一時停止警報装置の構成は、図２２に示す第５の実施の形態と同様である。ここでは、第５の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００７７】
第６の実施の形態において交差点属性検出手段８０は、例えばナビゲーション装置の地図データベースを活用し、交差点属性として自車線と交差する交差側道路の種別に関する情報を検出する。
【００７８】
第６の実施の形態における制動必要状態判定手段４０Ｃの処理を図２６を用いて説明する。図２６は、一時停止確信度判定手段４３および警報条件調整手段４４における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば１００［ｍｓｅｃ］毎に連続的に行われる。
【００７９】
ステップＳ７０１では、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０により、走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖを検出する。ステップＳ７０２では、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースから一時停止地点Ｐｉに関する情報の読み出しを行う。
【００８０】
ステップＳ７０３では、車両の現在位置Ｐを、ステップＳ７０２で読み出した一時停止地点Ｐｉに関するデータと照合し、現在位置Ｐが一時停止するべき地点Ｐｉに接近しているか否かを判定する。ステップＳ７０３が肯定判定され、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近している場合はステップＳ７０４へ進む。ステップＳ７０４では、交差点属性検出手段８０により交差側道路の種別を検出する。ステップＳ７０５では、自車両が接近している一時停止地点Ｐｉの交差側道路の種別を判定する。例えば、交差側道路が一般道、都道府県道、あるいは国道または主要地方道であるかを判定する。ここでは、都道府県道、あるいは国道または主要地方道に属さない道路を一般道とする。
【００８１】
ステップＳ７０６では、ステップＳ７０５で判定した交差道路種別に応じて、一時停止地点Ｐｉにおいて運転者が一時停止するという確信度Ｋを判定する。図２７に、交差道路種別と一時停止確信度Ｋとの関係を示す。図２７に示すように、交差道路種別が一般道である場合の一時停止確信度Ｋ＝Ｋ５、都道府県道である場合の一時停止確信度Ｋ＝Ｋ６、および国道または主要地方道である場合の一時停止確信度Ｋ＝Ｋ７の順に、一時停止確信度Ｋが高くなるように設定する（Ｋ５＜Ｋ６＜Ｋ７）。
【００８２】
ステップＳ７０７では、ステップＳ７０６で判定した一時停止確信度Ｋに基づいて警報作動調整時間Ｔｓを設定する。図２８に、一時停止確信度Ｋに対する警報作動調整時間Ｔｓの特性を示す。図２８に示すように、警報作動調整時間Ｔｓは一時停止確信度Ｋが高くなるほど短くなるように設定されている。すなわち、交差道路種別が一般道である場合、都道府県道である場合および国道または主要地方道である場合の順に、警報作動調整時間Ｔｓが短くなる。
【００８３】
ステップＳ７０８〜Ｓ７１３での処理は、図６のフローチャートのステップＳ２０６〜Ｓ２１１での処理と同様であるので、説明を省略する。
【００８４】
このように、以上説明した第６の実施の形態においては、つぎのような作用効果を奏することができる。
交差点属性検出手段８０は、交差点属性として交差側道路の種別を検出し、一時停止確信度判定手段４３は交差側道路の種別に基づいて一時停止確信度Ｋを判定する。例えば、交差側道路が国道あるいは主要地方道等の幹線道路である場合は、一般的に交差側道路の交通量が多く、運転者は一時停止地点Ｐｉに接近する過程で交通量の多さを認識するため、一時停止する確信度Ｋが高いと判定できる。このように、幹線道路への接近時には一時停止確信度Ｋが高いと判定し、警報発生タイミングを遅く設定することにより、運転者の減速停止の意図に反した警報作動を抑制することができる。
【００８５】
《第７の実施の形態》
以下に、本発明の第７の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。第７の実施の形態による一時停止警報装置の構成は、図２２に示す第５の実施の形態と同様である。ここでは、第５の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００８６】
第７の実施の形態において交差点属性検出手段８０は、例えばナビゲーション装置の地図データベースを活用し、交差点属性として道路幅に関する情報を検出する。
【００８７】
第７の実施の形態における制動必要状態判定手段４０Ｃの処理を図２９を用いて説明する。図２９は、一時停止確信度判定手段４３および警報条件調整手段４４における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば１００［ｍｓｅｃ］毎に連続的に行われる。
【００８８】
ステップＳ８０１では、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０により、走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖを検出する。ステップＳ８０２では、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースから一時停止地点Ｐｉに関する情報の読み出しを行う。
【００８９】
ステップＳ８０３では、車両の現在位置Ｐを、ステップＳ８０２で読み出した一時停止地点Ｐｉに関するデータと照合し、現在位置Ｐが一時停止するべき地点Ｐｉに接近しているか否かを判定する。ステップＳ８０３が肯定判定され、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近している場合はステップＳ８０４へ進む。ステップＳ８０４では、交差点属性検出手段８０により自車両が存在する側の道路の道路幅、および自車両が接近している一時停止地点Ｐｉの交差側道路の道路幅を検出する。ステップＳ８０５では、ステップＳ８０４で検出した交差道路幅Ｌｓを自車道路幅Ｌｐで除算し、自車側道路と交差側道路の道路幅比率Ｌｓ／Ｌｐを算出する。
【００９０】
ステップＳ８０６では、ステップＳ８０５で算出した道路幅比率Ｌｓ／Ｌｐに応じて、一時停止地点Ｐｉにおいて運転者が一時停止するという確信度Ｋを判定する。図３０に、道路幅比率Ｌｓ／Ｌｐに対する一時停止確信度Ｋの特性を示す。図３０に示すように、道路幅比率Ｌｓ／Ｌｐが大きくなるほど、すなわち自車側道路に対して交差側道路の道路幅が広くなるほど、一時停止確信度Ｋが高くなるように設定されている。
【００９１】
ステップＳ８０７では、ステップＳ８０６で判定した一時停止確信度Ｋに基づいて警報作動調整時間Ｔｓを設定する。図３１に、一時停止確信度Ｋに対する警報作動調整時間Ｔｓの特性を示す。図３１に示すように、警報作動調整時間Ｔｓは一時停止確信度Ｋが高くなるほど短くなるように設定されている。すなわち、自車側道路に対して交差側道路の道路幅が広くなるほど、警報作動調整時間Ｔｓが短くなる。
【００９２】
ステップＳ８０８〜Ｓ８１３での処理は、図６のフローチャートのステップＳ２０６〜Ｓ２１１での処理と同様であるので、説明を省略する。
【００９３】
このように、以上説明した第７の実施の形態においては、つぎのような作用効果を奏することができる。
交差点属性検出手段８０は、交差点属性として自車両が走行する道路の道路幅と交差側道路の道路幅とを検出し、一時停止確信度判定手段４３は自車道路幅および交差側道路幅に基づいて一時停止確信度Ｋを判定する。具体的には、交差側道路幅Ｌｓを自車道路幅Ｌｐで除した道路幅比率Ｌｓ／Ｌｐを算出し、道路幅比率Ｌｓ／Ｌｐが大きい場合は一時停止する確信度Ｋが高いと判定する。道路幅比率Ｌｓ／Ｌｐが大きい場合、すなわち交差側道路幅が自車道路幅より広い場合、一般的に、自車道路に対して交差側道路の交通量が多い、あるいは交差車両の車速が速い。この場合、運転者は一時停止地点Ｐｉに接近する過程において交差側道路の状況を認識し、一時停止する確信度Ｋが高いと判定できる。このように道路幅比率Ｌｓ／Ｌｐが大きく、交差側道路の道路幅が広い場合は一時停止確信度Ｋが高いと判定し、警報発生タイミングを遅く設定することにより、運転者の減速停止の意図に反した警報作動を抑制することができる。
【００９４】
上述した第１および第３の実施の形態においては、図８あるいは図１６に示すに特性に従って油断誘発度Ｙに対する警報作動調整時間Ｔｓを設定した。ただし、図８あるいは図１６に示す特性には限定されず、油断誘発度Ｙが高くなるほど警報作動調整時間Ｔｓが長くなるように設定されていれば、例えば指数関数的に変化する特性とすることもできる。
【００９５】
上述した第４の実施の形態においては、運転者による運転操作として方向指示器の操作を検出したが、これには限定されず、例えば運転者によるブレーキ操作を検出することもできる。
【００９６】
上記第５から第７の実施の形態においては、交差点属性に基づいて一時停止地点における運転者の一時停止確信度Ｋを判定した。交差点属性として検出するパラメータは上記第５から第７の実施の形態には限定されず、運転者が一時停止する確信度を判定できれば、例えば自車両が走行する車線が右折レーンであるかを判定することもできる。
【００９７】
第１から第７の実施の形態においては、一時停止位置記憶手段１０をナビゲーション装置の位置情報データベースとしたが、これには限定されず、例えば一時停止地点の位置情報が記憶された記憶媒体を用いることもできる。この場合、制動必要状態判定手段４０１００は、記憶媒体に記憶された情報を読み取る読み取り手段を備える。
【００９８】
第１から第７の実施の形態においては警報装置５０を警報ブザーとして説明したが、これには限定されず、例えば警告を表示する表示モニタを用いることもできる。
【００９９】
なお、第１から第３の実施の形態においては、制動必要状態判定手段４０，４０Ａは油断誘発度判定手段４１および警報条件調整手段４２を有するとして説明した。油断誘発度判定手段４１によって運転者の油断誘発度Ｙを判定することにより、一時停止地点Ｐｉにおける運転者の一時停止確信度を推定することができる。具体的には、油断誘発度Ｙが高いほど一時停止確信度が低いと推定することができる。すなわち、本発明による一時停止警報装置は、運転者が一時停止するという確信度に応じて警報の発生条件を調整することができれば、油断誘発度を用いても、一時停止確信度を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態による一時停止警報装置の構成を示す図。
【図２】第１の実施の形態における油断誘発度判定処理の処理手順を示すフローチャート。
【図３】（ａ）交差車両に遭遇する場合の走行状況を示す図、（ｂ）一時停止地点における停止滞留時間を示す図。
【図４】（ａ）交差車両に遭遇しない場合の走行状況を示す図、（ｂ）一時停止地点における停止滞留時間を示す図。
【図５】交差車両との遭遇率に対する油断誘発度の特性を示す図。
【図６】第１の実施の形態における警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図７】一時停止地点付近の自車両の位置関係を示す図。
【図８】油断誘発度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図９】自車速と一時停止位置までの距離に基づく警報作動条件を示す図。
【図１０】第２の実施の形態における一時停止警報装置の構成を示す図。
【図１１】一時停止地点に接近する自車両の走行状況を示す図。
【図１２】第２の実施の形態における油断誘発度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１３】油断誘発度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図１４】第３の実施の形態における油断誘発度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１５】交差車両との遭遇率に対する油断誘発度の特性を示す図。
【図１６】油断誘発度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図１７】第４の実施の形態における一時停止警報装置の構成を示す図。
【図１８】第４の実施の形態における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１９】一時停止地点付近の自車両の位置関係を示す図。
【図２０】方向指示器操作の有無と一時停止確信度との関係を示す図。
【図２１】一時停止確信度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図２２】第５の実施の形態における一時停止警報装置の構成を示す図。
【図２３】第５の実施の形態における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図２４】交差点形状と一時停止確信度との関係を示す図。
【図２５】一時停止確信度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図２６】第６の実施の形態における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図２７】交差道路種別と一時停止確信度との関係を示す図。
【図２８】一時停止確信度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図２９】第７の実施の形態における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図３０】道路幅比率に対する一時停止確信度の特性を示す図。
【図３１】一時停止確信度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【符号の説明】
１０：一時停止位置記憶手段
２０：現在位置検出手段
３０：速度検出手段
４０，４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ：制動必要状態判定手段
４１：油断誘発度判定手段
４２，４４：警報条件調整手段
４３：一時停止確信度判定手段
５０：警報装置
６０：他車両検出手段
７０：運転操作検出手段
８０：交差点属性検出手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、交差点等において車両に一時停止するよう喚起する一時停止警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の一時停止警報装置は、車両の現在位置と一時停止位置との距離に基づいて、一時停止の不履行を未然に防ぐように警報を発生している（例えば特許文献１）。この装置は、車両の現在位置と一時停止位置との距離が所定値以下で、運転者の停止意図がないと判断されると警報を発生する。
本願発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】
特開平１０−７６９２２号公報
【特許文献２】
特開２０００−４６５７４号公報
【特許文献３】
特開２００２−１２０７０２号公報
【特許文献４】
特開平６−１２２２号公報
【特許文献５】
特開平１０−１１９６７３号公報
【特許文献６】
特開平７−２７７０４１号公報
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述したような従来装置は、現在の車両の走行状態から警報を発生するべきか否かを推定している。そのため、運転者が慎重に運転して一時停止を行うという確信度が高い地点においても、車両の走行状態によっては警報が発生され、運転者に煩わしさを与えてしまうという問題があった。
【０００４】
本発明は、運転者が一時停止を行うという確信度に応じて警報を発生する一時停止警報装置を提供する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明による一時停止警報装置は、自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、現在位置検出手段、一時停止位置記憶手段、および速度検出手段からの信号に基づいて、自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、制動必要状態判定手段は、一時停止地点における運転者の油断誘発度を判定する油断誘発度判定手段と、油断誘発度判定手段によって判定される油断誘発度に応じて、警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有する。
さらに、本発明による一時停止警報装置は、自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、現在位置検出手段、一時停止位置記憶手段、および速度検出手段からの信号に基づいて、自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、制動必要状態判定手段は、一時停止地点において自車両が一時停止する確信度を判定する一時停止確信度判定手段と、一時停止確信度判定手段によって判定される一時停止確信度に応じて、警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有する。
【０００６】
【発明の効果】
一時停止するべき地点における運転者の油断誘発度、または一時停止するべき地点において運転者が一時停止するという確信度に応じて警報の発生条件を調整するので、適切な一時停止警報を発生させることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
《第１の実施の形態》
本発明の第１の実施の形態による一時停止警報装置を図面を用いて説明する。
図１は、第１の実施の形態による一時停止警報装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、一時停止警報装置は、車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段１０と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段２０と、車両の走行速度を検出する速度検出手段３０と、一時停止位置記憶手段１０、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０からの信号に基づいて車両の制動が必要な状態であるかを判定する制動必要状態判定手段４０と、制動必要状態判定手段４０からの信号に応じて警報を発生する警報装置５０とから構成される。
【０００８】
制動必要状態判定手段４０は、一時停止地点における運転者の油断誘発度を判定する油断誘発度判定手段４１と、判定された油断誘発度に応じて警報の発生条件を調整する警報条件調整手段４１とを備えている。制動必要状態判定手段４０は、例えばＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品とから構成され、ＣＰＵのソフトウェア形態により、油断誘発度判定手段４１および警報条件調整手段４１とを構成することができる。ここで、油断誘発度は、一時停止地点に接近する過程において運転者の油断が誘発される度合を示している。
【０００９】
一時停止位置記憶手段１０は、一時停止するべき地点の位置情報を記憶してデータベース化している。一時停止位置記憶手段１０は、例えばナビゲーション装置の地図データベースに格納されている位置情報データベースを活用することができる。現在位置検出手段２０は、例えばＧＰＳ受信機あるいは路車間通信を用い、車両の現在位置を検出する。速度検出手段３０は、例えば車速センサであり、車輪の回転数等から自車速を検出する。
【００１０】
警報装置５０は、例えば警報ブザーからなり、制動必要状態判定手段４０によって自車両の制動開始あるいは追加制動が必要な状態であると判定されると、警報を発生して運転者の注意を喚起する。
【００１１】
つぎに、本発明の第１の実施の形態による一時停止警報装置の動作について説明する。
交差点等における出会い頭事故の発生状況について分析した結果、出会い頭事故は、無信号交差点で多く発生する、非優先側の車線に存在する車両が等速で交差点に進入する際に発生確率が高い、さらに、運転者が頻繁に走行する地点で多く発生するという特徴があることがわかった。また、一時停止規制のある交差点において非優先車両が優先車両と遭遇する状況と、その状況における非優先車両の行動類型について調査した結果、非優先車両が等速で交差点に進入する比率は、非優先車両が優先車両と遭遇する遭遇率に依存することがわかった。
【００１２】
すなわち、運転者が一時停止地点において一時停止するか否かという確信度は、その地点での交差車両との遭遇経験に基づいて予測することができる。具体的には、普段から交差車両と頻繁に遭遇する箇所では、運転者は油断せずに一時停止するという確信度が高く、一方、交差車両とあまり遭遇しない箇所では運転者が油断をしてしまうため、一時停止するという確信度が低い。
【００１３】
そこで、第１の実施の形態においては、一時停止するべき箇所において運転者が一時停止するという確信度を運転者の油断という観点から判定し、一時停止地点における運転者の油断誘発度に応じて一時停止警報を発生させる。
【００１４】
まず、油断誘発度判定手段４１における処理を、図２を用いて説明する。図２は、油断誘発度判定処理の処理手順を示すフローチャートであり、この処理は一定間隔、例えば１００［ｍｓｅｃ］毎に連続的に行われる。
【００１５】
ステップＳ１０１では、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０によって、走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖを検出する。ステップＳ１０２では、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースから一時停止地点Ｐｉに関する情報の読み出しを行う。
【００１６】
ステップＳ１０３では、車両の現在位置Ｐを、ステップＳ１０２で読み出した一時停止地点Ｐｉに関するデータと照合し、現在位置Ｐが一時停止地点Ｐｉであるか否かを判定する。ここで、一時停止地点Ｐｉは、車両が一時停止するべき地点であり、例えば交差点において自車線と交差車線とが交差する地点である。ステップＳ１０３が肯定判定され、現在位置Ｐが一時停止地点Ｐｉである場合はステップＳ１０４へ進む。一方、ステップＳ１０３が否定判定されると、ステップＳ１０１へ戻る。
【００１７】
ステップＳ１０４では、一時停止地点Ｐｉにおける交差車両との遭遇履歴に関する情報を遭遇履歴データベースから読み出す。遭遇履歴データベースは、例えば制動必要状態判定手段４０内のメモリであり、過去に一時停止地点Ｐｉにおいて、自車両が交差車両に遭遇した遭遇回数Ｎｓ（Ｐｉ）と、交差車両に遭遇しなかった非遭遇回数Ｎｏ（Ｐｉ）とが記憶されている。
【００１８】
ここで、一時停止地点Ｐｉにおける交差車両との遭遇の有無は、一時停止地点Ｐｉにおける自車両の運転行動特性から判定することができる。図３（ａ）（ｂ）、図４（ａ）（ｂ）に、一時停止交差点における自車両の運転行動の例を示す。図３（ａ）（ｂ）に示すように自車両と交差車両とが遭遇する場合、自車両は一時停止地点Ｐｉにおいて長い時間停止する。一方、図４（ａ）（ｂ）に示すように、自車両が交差車両と遭遇しない場合、自車両が一時停止地点Ｐｉにおいて短い時間だけ停止する。すなわち、自車両と交差車両とが遭遇する場合、一時停止地点Ｐｉにおける自車両の停止滞留時間Ｔは所定値Ｔ０よりも長くなり（図３（ｂ））、交差車両と遭遇しない場合、自車両の停止滞留時間Ｔは所定時間Ｔ０以下となる（図４（ｂ））。そこで、以下のステップＳ１０５において、一時停止地点Ｐｉにおける自車両の停止滞留時間Ｔに基づいて、自車両と交差車両とが遭遇したか否かを判定する。
【００１９】
ステップＳ１０５では、一時停止地点Ｐｉにおいて自車速Ｖが実質的に０となり、自車両が所定時間Ｔ０以上停止したか否かを判定する。一時停止地点Ｐｉで所定時間Ｔ０以上停止した場合は、ステップＳ１０６へ進み、交差車両との遭遇有りと判断する。つづくステップＳ１０７では、遭遇履歴データベースを更新する。具体的には、交差車両との遭遇回数Ｎｓ（Ｐｉ）に１を加算し（Ｎｓ（Ｐｉ）＋１）、非遭遇回数Ｎｏ（Ｐｉ）は変更しない。一方、ステップＳ１０５が否定判定され、一時停止地点Ｐｉにおける停止時間が所定時間Ｔ０未満の場合には、ステップＳ１０８へ進み、交差車両との遭遇なしと判断する。つづくステップＳ１０９では、遭遇履歴データベースを更新する。具体的には、交差車両との遭遇回数Ｎｓ（Ｐｉ）は変更せず、非遭遇回数Ｎｏ（Ｐｉ）に１を加算する（Ｎｏ（Ｐｉ）＋１）。
【００２０】
ステップＳ１１０では、ステップＳ１０７またはステップＳ１０９で更新した現在までの遭遇履歴に基づいて、一時停止地点Ｐｉにおける交差車両との遭遇率Ｓ（Ｐｉ）を算出する。遭遇率Ｓ（Ｐｉ）は、以下の（式１）から算出することができる。
【数１】
Ｓ（Ｐｉ）＝Ｎｓ（Ｐｉ）／｛Ｎｓ（Ｐｉ）＋Ｎｏ（Ｐｉ）｝ （式１）
【００２１】
ステップＳ１１１では、ステップＳ１１０で算出した遭遇率Ｓ（Ｐｉ）に基づいて、一時停止地点Ｐｉにおける油断誘発度Ｙ（Ｐｉ）を判定する。図５に、交差車両との遭遇率Ｓ［％］と油断誘発度Ｙの関係を示す。図５に示すように、交差車両との遭遇率Ｓが高いほど油断誘発度Ｙが小さくなり、運転者が油断しにくい傾向にあることを示している。また、交差車両との遭遇率Ｓが低いほど油断誘発度Ｙが大きくなり、運転者が油断しやすい傾向にあることを示している。ここでは、図５に示す特性に従って、遭遇率Ｓ（Ｐｉ）から一時停止地点Ｐｉにおける油断誘発度Ｙ（Ｐｉ）を判定する。
【００２２】
なお、図５に示す傾向線は、複数の一時停止交差点における交差車両との遭遇率と自車両の等速進入の比率との関係を実地試験等により検出し、得られたデータに基づいて設定されている。交差車両との遭遇率Ｓが高い場合は交差点に等速進入する比率が低く、遭遇率Ｓが高い場合は等速進入する比率が高くなる。これは、一時停止交差点における運転者の油断しやすさが交差車両との遭遇率Ｓに依存していることを示している。そこで、図５の傾向線に示すように、交差車両との遭遇率Ｓから、その交差点における運転者の油断誘発度Ｙを推定することができる。
【００２３】
ステップＳ１１２では、ステップＳ１１１で判定した一時停止地点Ｐｉにおける油断誘発度Ｙ（Ｐｉ）を制動必要状態判定手段４０内のメモリに記憶し、油断誘発度Ｙ（Ｐｉ）を更新する。なお、一時停止地点Ｐｉにおける油断誘発度Ｙ（Ｐｉ）は、自車両が一時停止地点Ｐｉを通過するたびに判定され、更新される。
【００２４】
つぎに、警報条件調整手段４２における処理について図６を用いて説明する。図６は、警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートであり、この処理は一定間隔、例えば１００［ｍｓｅｃ］毎に連続的に行われる。図７に、一時停止交差点における自車両の位置関係を概略的に示す。
【００２５】
ステップＳ２０１では、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０から、走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖを検出する。ステップＳ２０２では、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースから一時停止地点Ｐｉに関する情報の読み出しを行う。
【００２６】
ステップＳ２０３では、車両の現在位置Ｐを、ステップＳ２０２で読み出した一時停止地点Ｐｉに関するデータと照合し、現在位置Ｐが一時停止するべき地点Ｐｉに接近しているか否かを判定する。例えば、現在位置Ｐと一時停止地点Ｐｉとの距離が所定値以下の場合に、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近していると判定することができる。ステップＳ２０３が肯定判定され、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近している場合はステップＳ２０４へ進む。
【００２７】
ステップＳ２０４では、油断誘発度判定手段４１で判定し、メモリに記憶されている一時停止地点Ｐｉにおける油断誘発度Ｙ（Ｐｉ）の読み出しを行う。ステップＳ２０５では、ステップＳ２０４で読み出した油断誘発度Ｙ（Ｐｉ）に基づいて警報作動調整時間Ｔｓを設定する。警報作動調整時間Ｔｓは、一時停止警報を発生するタイミングを示しており、後述する警報作動条件を判定する際に用いられる。図８に、油断誘発度Ｙに対する警報作動調整時間Ｔｓの特性を示す。図８に示すように、油断誘発度Ｙが高いほど警報作動調整時間Ｔｓが長くなるように設定されている。ここでは、図８に示すマップに従って油断誘発度Ｙ（Ｐｉ）から警報作動調整時間Ｔｓを設定する。
【００２８】
ステップＳ２０６では、車両の現在位置Ｐから停止目標位置Ｐｉ０、すなわち一時停止線位置までの距離Ｌを算出する。なお、停止目標位置Ｐｉ０は、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースに、一時停止地点Ｐｉに関するデータとして記憶されている。
【００２９】
つづくステップＳ２０７〜Ｓ２０９では、自車両の走行状態が警報作動条件を満たすか否かを判定する。まず、ステップＳ２０７では、自車速Ｖが所定速度Ｖ０、例えば１０［ｋｍ／ｈ］以上か否かを判定する。ステップＳ２０７が肯定判定されると、ステップＳ２０８へ進む。ステップＳ２０８では、ステップＳ２０６で算出した車両の現在位置Ｐから停止目標位置Ｐｉ０までの距離Ｌが所定距離Ｌ０、例えば５［ｍ］以上か否かを判定する。ステップＳ２０８が肯定判定されると、ステップＳ２０９へ進む。ステップＳ２０９では、距離Ｌが、ステップＳ２０５で設定した警報作動調整時間Ｔｓ、自車速Ｖおよび加速度ａを用いて以下の（式２）で表される所定値Ｌｓよりも小さいか否かを判定する。
【数２】
Ｌｓ＝Ｔｓ×Ｖ＋Ｖ２／２ａ （式２）
【００３０】
（式２）を用いて算出する所定値Ｌｓは、自車速Ｖおよび加速度ａで時間Ｔｓだけ走行したときの走行距離を示している。距離Ｌ＝Ｌｓの場合、自車両が現在位置Ｐから停止目標位置Ｐｉ０まで到達するのに要する時間がＴｓである。すなわち、警報作動時間調整時間Ｔｓが大きいほど所定値Ｌｓが大きくなり、警報発生タイミングが早くなる。
【００３１】
ステップＳ２０９が肯定判定され、車速Ｖが所定速度Ｖ０以上、距離Ｌが所定距離Ｌ０以上かつＬｓ（＝Ｔｓ×Ｖ＋Ｖ２／２ａ）未満である場合は、警報作動条件が満たされたと判断してステップＳ２１０へ進む。ステップＳ２１０では、警報装置５０に指令を出力して一時停止警報を作動させる。一方、ステップＳ２０７〜Ｓ２０９のいずれかが否定判定されると、警報は作動させない。
【００３２】
ステップＳ２１１では、イグニッションスイッチがオフになったか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフになった場合は、この処理を終了する。イグニッションスイッチがオンである場合は、ステップ２０１へ戻り、オフになるまで以上の処理を繰り返す。なお、ステップＳ２０３が否定判定され、車両の現在位置Ｐが一時停止地点Ｐｉに接近していない場合は、直接ステップＳ２１１へ進む。
【００３３】
つぎに、第１の実施の形態における一時停止警報装置の作用を、図９を用いて説明する。図９は、自車速Ｖと一時停止位置までの距離Ｌに基づく警報作動条件を示す図である。図９において、車速Ｖが所定値Ｖ０、例えば１０［ｋｍ／ｈ］以上で、距離Ｌが所定値Ｌ０、例えば５［ｍ］以上の場合、距離Ｌが傾向線Ｌｓ（＝Ｔｓ×Ｖ＋Ｖ２／２ａ）を下回るときに自車両の走行状態が警報作動条件を満たすことを示している。
【００３４】
図９において、交差車両との遭遇率Ｓが中程度、例えば２０〜４０％の場合の傾向線ＬｓをＬｓ１、遭遇率Ｓが高い、例えば４０〜１００％の場合の傾向線ＬｓをＬｓ２、遭遇率Ｓが低い、例えば０〜２０％の場合の傾向線ＬｓをＬｓ３とする。ここで、遭遇率Ｓが高い場合の傾向線Ｌｓ２は、遭遇率Ｓが中程度の傾向線Ｌｓ１よりも距離Ｌが短い領域に設定され、遭遇率Ｓが低い場合の傾向線Ｌｓ３は、遭遇率Ｓが中程度の傾向線Ｌｓ１よりも距離Ｌが長い領域に設定されている。
【００３５】
交差車両との遭遇率Ｓが中程度の場合は、現在位置から一時停止位置までの距離Ｌが傾向線Ｌｓ１を下回ると警報が作動する。交差車両との遭遇率Ｓが高い場合、一時停止位置までの距離Ｌが傾向線Ｌｓ２を下回ると警報が作動する。遭遇率Ｓが高い場合は、上述した図５に示すように油断誘発度Ｙが低く、運転者が交差点進入時に一旦停止を行うという確信度が高い。そのため、遭遇率Ｓが高い場合は、遭遇率Ｓが中程度の傾向線Ｌｓ１を下回る傾向線Ｌｓ２を設定し、警報の発生タイミングを遅くする。
【００３６】
遭遇率Ｓが低い場合は、一時停止位置までの距離Ｌが傾向線Ｌｓ３を下回ると警報が作動する。遭遇率Ｓが低い場合は、上述した図５に示すように油断誘発度Ｙが高く、運転者が交差点進入時に一旦停止を行うという確信度が低い。そのため、遭遇率Ｓが低い場合は、遭遇率Ｓが中程度の傾向線Ｌｓ１を上回る傾向線Ｌｓ３を設定し、警報の発生タイミングを早くする。
【００３７】
このように、上述した第１の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）制動必要状態判定手段４０は、車両の現在位置Ｐから一時停止するべき地点Ｐｉまでの距離と、自車両の走行速度とに基づいて、自車両の制動開始あるいは制動追加が必要な状態であるか否かを判定し、制動が必要な状態である場合には運転者に対して警報を発生するように警報装置５０に指令を出力する。警報条件調整手段４２は、油断誘発度判定手段４１によって判定された一時停止地点Ｐｉにおける運転者の油断誘発度Ｙに応じて、警報の発生条件を調整する。これにより、一時停止するべき地点において運転者が一時停止するという確信度を一時停止地点Ｐｉにおける運転者の油断という観点から判定し、判定した油断誘発度Ｙに応じて警報を作動させることができる。
（２）警報条件調整手段４２は、一時停止地点Ｐｉにおける油断誘発度Ｙが高いほど、警報を発生しやすくするように警報の発生条件を調整する。具体的には、図９に示すように油断誘発度Ｙが高い、すなわち交差車両との遭遇率Ｓが低く運転者が一時停止する確信度が低い場合には警報発生タイミングを早くし、油断誘発度Ｙが低い、すなわち交差車両との遭遇率Ｓが高く運転者が一時停止する確信度が高い場合には警報発生タイミングを遅くする。これにより、油断誘発度Ｙが高く一時停止する確信度が低い場合には、運転者に対して一時停止するよう確実に注意喚起することができる。さらに、油断誘発度Ｙが低く一時停止する確信度が高い場合には、警報発生タイミングを遅らせることにより、運転者の意図に反した警報を発生することによる煩わしさを低減することができる。
（３）油断誘発度判定手段４１は、一時停止地点Ｐｉにおいて、交差点を交差する他車両と自車両とが遭遇する遭遇率Ｓに基づいて、油断誘発度Ｙを判定する。図５に示す交差車両との遭遇率Ｓと油断誘発度Ｙとの関係は、自車両が交差点に等速で進入する比率に基づいている。すなわち、交差車両との遭遇率Ｓが高い場合は自車両が一時停止せずに等速で交差点に進入する比率が低く、交差車両との遭遇率Ｓが低い場合は自車両が一時停止せずに等速で交差点に進入する比率が高い。このように、交差車両との遭遇率Ｓに基づいて油断誘発度Ｙを精度よく判定することができる。
（４）油断誘発度判定手段４１は、一時停止地点Ｐｉでの交差車両との遭遇率Ｓを自車両の走行状態の履歴に基づいて算出するので、過去の自車両の交差車両との遭遇経験に基づいて遭遇率Ｓを正確に算出することができる。
（５）油断誘発度判定手段４１は、自車両の走行状態の履歴として一時停止地点Ｐｉにおける自車両の停止滞留の出現頻度に基づいて、交差車両との遭遇率Ｓを算出する。すなわち、一時停止地点Ｐｉにおける自車両の停止時間に基づいて交差車両との遭遇率Ｓを算出するので、自車両の位置情報および自車速の履歴から容易に遭遇率Ｓを算出することができる。具体的には、自車両の経験上の遭遇率Ｓを現在位置Ｐと自車速Ｖによって算出するので、同じ交差点でも車両ごとに異なる遭遇率Ｓの結果を得ることができる。例えば、混雑する時間帯に交差点を通行する頻度が高い車両は遭遇率Ｓが高くなり、交通が閑散とした時間帯に交差点を通行する頻度が高い車両は遭遇率Ｓが低くなる。遭遇率Ｓの低い車両の方が油断誘発度Ｙが高くなる。このように、車両ごとの遭遇率Ｓの違いを考慮して、精度よく油断誘発度Ｙを判定することができる。
【００３８】
《第２の実施の形態》
以下に、本発明の第２の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。図１０は、第２の実施の形態による一時停止警報装置の構成を示し、図１１は、一時停止地点Ｐｉに接近する自車両の走行状況を示している。図１０において、図１に示す第１の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００３９】
図１０に示すように、第２の実施の形態による一時停止警報装置は、他車両検出手段６０をさらに備えている。他車両検出手段６０は、例えば自車両前方を撮影するＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラ等の車載カメラを備え、撮影画像に画像処理を施して一時停止地点への接近時に前方を通過する他車両を検出する。他車両検出手段６０からの信号は制動必要状態判定手段４０Ａに入力される。
【００４０】
一時停止交差点における運転行動を調査した結果、一時停止規制のある車線から車両が交差点に接近して等速で進入する場合、交差車線からの他車両の通過は実質０であることがわかった。これは、一時停止規制側、すなわち非優先側の車線を走行する運転者が交差点に接近する際に、交差車両の通過がないことが運転者の油断を誘発する要因となることを示している。
【００４１】
そこで、第２の実施の形態では、図１１に示すように自車両が一時停止地点Ｐｉに接近する過程において交差車線の他車両が交差点を通過するか否かを検出し、他車両の交差点通過の有無に基づいて、運転者の油断誘発度Ｙを判定する。
【００４２】
以下、第２の実施の形態における一時停止警報装置の動作を説明する。第２の実施の形態の制動必要状態判定手段４０Ａにおける処理を、図１２を用いて説明する。図１２は、油断誘発度判定手段４１における油断誘発度判定処理、および警報条件調整手段４２における警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば１００［ｍｓｅｃ］毎に連続的に行われる。
【００４３】
ステップＳ３０１では、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０により、走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖを検出する。ステップＳ３０２では、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースから一時停止地点Ｐｉに関する情報の読み出しを行う。
【００４４】
ステップＳ３０３では、車両の現在位置Ｐを、ステップＳ３０２で読み出した一時停止地点Ｐｉに関するデータと照合し、現在位置Ｐが一時停止するべき地点Ｐｉに接近しているか否かを判定する。例えば、現在位置Ｐと一時停止地点Ｐｉとの距離が所定値以下の場合に、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近していると判定することができる。ステップＳ３０３が肯定判定され、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近している場合はステップＳ３０４へ進む。
【００４５】
ステップＳ３０４では、他車両検出手段６０により自車両前方の画像を撮影し、撮影画像に画像処理を施す。ステップＳ３０５では、ステップＳ３０４で取得した画像情報から前方を通過する他車両を検出し、交差車両の通過の有無を判定する。ステップＳ３０６では、ステップＳ３０５で判定した交差車両の通過の有無に応じて一時停止地点Ｐｉの油断誘発度Ｙを判定する。具体的には、交差車両の通過有りの場合の油断誘発度Ｙ＝Ｙ１、交差車両の通過なしの場合の油断誘発度Ｙ＝Ｙ２とする。ここで、Ｙ１＜Ｙ２の関係である。
【００４６】
ステップＳ３０７では、ステップＳ３０６で判定した油断誘発度Ｙに基づいて、警報作動調整時間Ｔｓを設定する。図１３に、油断誘発度Ｙに対する警報作動調整時間Ｔｓの特性を示す。図１３に示すように、交差車両の通過があり、油断誘発度Ｙ＝Ｙ１の場合は警報作動調整時間Ｔｓが短くなり、交差車両の通過がなく、油断誘発度Ｙ＝Ｙ２の場合は警報作動調整時間Ｔｓが長くなるように設定する。
【００４７】
ステップＳ３０８〜Ｓ３１３での処理は、図６のフローチャートのステップＳ２０６〜Ｓ２１１での処理と同様であるので、説明を省略する。
【００４８】
このように、以上説明した第２の実施の形態は、つぎのような作用効果を奏することができる。
油断誘発度判定手段４１は、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近する過程における交差車両の交差点通過の有無に応じて、運転者の油断誘発度Ｙを判定する。具体的には、交差点を通過する交差車両が存在する場合は運転者の油断が誘発されにくく、一時停止する確信度が高いと判断し、交差点を通過する交差車両が存在しない場合は運転者の油断が誘発されやすく、一時停止する確信度が低いと判断する。これにより、運転者の油断が誘発されにくい状況、すなわち油断誘発度Ｙが低い場合は警報の発生タイミングを遅らせて運転者の意図に反した警報作動を抑制し、運転者の油断が誘発されやすい状況、すなわち油断誘発度Ｙが高い場合は警報の発生タイミングを早くして運転者に一時停止するよう確実に注意喚起することができる。
【００４９】
《第３の実施の形態》
以下に、本発明の第３の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。第３の実施の形態による一時停止警報装置の構成は、図１０に示す第２の実施の形態と同様である。第３の実施の形態においては、第１および第２の実施の形態における油断誘発度判定の処理を組み合わせてより精度の高い油断誘発度の判定を行う。ここでは、第１および第２の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００５０】
第３の実施の形態における制動必要状態判定手段４０Ａの処理を図１４を用いて説明する。図１４は、油断誘発度判定手段４１および警報条件調整手段４２における油断誘発度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば１００［ｍｓｅｃ］毎に連続的に行われる。なお、油断誘発度判定手段４１は図２のフローチャートに従って交差車両との遭遇率Ｓを算出し、算出した遭遇率Ｓを制動必要状態判定手段４０Ａのメモリに記憶しておく。
【００５１】
ステップＳ４０１では、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０により、走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖを検出する。ステップＳ４０２では、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースから一時停止地点Ｐｉに関する情報の読み出しを行う。
【００５２】
ステップＳ４０３では、車両の現在位置Ｐを、ステップＳ３０２で読み出した一時停止地点Ｐｉに関するデータと照合し、現在位置Ｐが一時停止するべき地点Ｐｉに接近しているか否かを判定する。ステップＳ４０３が肯定判定され、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近している場合はステップＳ４０４へ進む。ステップＳ４０４では、制動必要状態判定手段４０Ａのメモリに記憶された一時停止地点Ｐｉにおける交差車両との遭遇率Ｓ（Ｐｉ）を読み出す。
【００５３】
ステップＳ４０５では、他車両検出手段６０により自車両前方の画像を撮影し、撮影画像に画像処理を施す。ステップＳ４０６では、ステップＳ４０５で取得した画像情報から前方を通過する他車両を検出し、交差車両の通過の有無を判定する。ステップＳ４０７では、ステップＳ４０４で読み込んだ一時停止地点Ｐｉにおける交差車両との遭遇率Ｓ（Ｐｉ）と、ステップＳ４０６で判定した交差車両の通過の有無に応じて、油断誘発度Ｙを判定する。図１５に、交差車両との遭遇率Ｓと油断誘発度Ｙとの関係を示す。図１５に示すように、交差車両との遭遇率Ｓが高くなるほど油断誘発度Ｙは小さくなる。また、交差車両の通過がある場合の油断誘発度Ｙは、交差車両の通過がない場合の油断誘発度Ｙに比べて小さくなるように設定されている。ここでは、図１５に示す特性に従って、交差車両との遭遇率Ｓ（Ｐｉ）および自車両前方の交差車両の通過の有無に基づいて油断誘発度Ｙを判定する。
【００５４】
ステップＳ４０８では、ステップＳ４０７で判定した油断誘発度Ｙに基づいて、警報作動調整時間Ｔｓを設定する。図１６に、油断誘発度Ｙに対する警報作動調整時間Ｔｓの特性を示す。図１６に示すように、油断誘発度Ｙが高くなるほど警報作動調整時間Ｔｓが長くなり、油断誘発度Ｙが低くなるほど警報作動調整時間Ｔｓが短くなるように設定する。
【００５５】
ステップＳ４０９〜Ｓ４１４での処理は、図６のフローチャートのステップＳ２０６〜Ｓ２１１での処理と同様であるので、説明を省略する。
【００５６】
このように、以上説明した第３の実施の形態においては、つぎのような作用効果を奏することができる。
油断誘発度判定手段４１は、一時停止地点Ｐｉにおける交差車両との遭遇率Ｓ、および自車両が一時停止地点Ｐｉに接近する過程における交差車両の交差点通過の有無に基づいて、運転者の油断誘発度Ｙを判定する。交差点毎の交差車両との遭遇率Ｓと、自車両が一時停止地点Ｐｉに到達する直前の交差点状況とに基づいて、運転者の油断誘発度Ｙを総合的に判定することができる。これにより、運転者の油断誘発度Ｙをより精度よく判定することができる。さらに、油断誘発度Ｙが低い場合は警報の発生タイミングを遅らせて運転者の意図に反した警報作動を抑制し、油断誘発度Ｙが高い場合は警報の発生タイミングを早くして運転者に一時停止するよう確実に注意喚起することができる。
【００５７】
《第４の実施の形態》
以下に、本発明の第４の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。図１７に、第４の実施の形態による一時停止警報装置の構成を示す。図１７において、図１に示す第１の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００５８】
図１７に示すように、第４の実施の形態による一時停止警報装置は、運転者による運転操作を検出する運転操作検出手段７０をさらに備えている。運転操作検出手段７０は、例えば右左折を指示する方向指示器の操作を検出する。
【００５９】
車両の制動が必要な状態であるか否かを判定する制動必要状態判定手段４０Ｂは、運転操作検出手段７０からの信号に基づいて一時停止地点において運転者が一時停止するという確信度を判定する一時停止確信度判定手段４３と、判定された一時停止確信度に応じて警報の発生条件を調整する警報条件調整手段４４とを備えている。制動必要状態判定手段４０Ｂは、例えばＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品とから構成され、ＣＰＵのソフトウェア形態により、一時停止確信度判定手段４３および警報条件調整手段４４とを構成することができる。
【００６０】
つぎに、第４の実施の形態における制動必要状態判定手段４０Ｂの処理を図１８を用いて説明する。図１８は、一時停止確信度判定手段４３および警報条件調整手段４４における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば１００［ｍｓｅｃ］毎に連続的に行われる。図１９に、一時停止交差点における自車両の位置関係を概略的に示す。
【００６１】
ステップＳ５０１では、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０により、走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖを検出する。ステップＳ５０２では、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースから一時停止地点Ｐｉに関する情報の読み出しを行う。
【００６２】
ステップＳ５０３では、車両の現在位置Ｐを、ステップＳ５０２で読み出した一時停止地点Ｐｉに関するデータと照合し、現在位置Ｐが一時停止するべき地点Ｐｉに接近しているか否かを判定する。ステップＳ５０３が肯定判定され、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近している場合はステップＳ５０４へ進む。ステップＳ５０４では、運転操作検出手段７０により方向指示器の操作を検出する。ステップＳ５０５では、運転者による方向指示器の操作の有無を判定する。
【００６３】
ステップＳ５０６では、ステップＳ５０５で判定した方向指示器の操作の有無に応じて、一時停止地点Ｐｉにおいて運転者が一時停止するという確信度Ｋを判定する。図２０に、方向指示器の操作の有無と一時停止確信度Ｋとの関係を示す。図２０に示すように、方向指示器の操作有りの場合の一時停止確信度Ｋ＝Ｋ１が、方向指示器の操作なしの場合の一時停止確信度Ｋ＝Ｋ２よりも小さくなるように設定する（Ｋ１＜Ｋ２）。
【００６４】
ステップＳ５０７では、ステップＳ５０６で判定した一時停止確信度Ｋに基づいて警報作動調整時間Ｔｓを設定する。図２１に、一時停止確信度Ｋに対する警報作動調整時間Ｔｓの特性を示す。図２１に示すように、警報作動調整時間Ｔｓは一時停止確信度Ｋが高くなるほど短くなるように設定されている。すなわち、方向指示器の操作がない場合の警報作動調整時間Ｔｓよりも、方向指示器の操作がある場合の警報作動調整時間Ｔｓの方が短くなる。
【００６５】
ステップＳ５０８〜Ｓ５１３での処理は、図６のフローチャートのステップＳ２０６〜Ｓ２１１での処理と同様であるので、説明を省略する。
【００６６】
このように、以上説明した第４の実施の形態においては以下のような作用効果を奏することができる。
（１）制動必要状態判定手段４０Ｂは、車両の現在位置Ｐから一時停止するべき地点Ｐｉまでの距離と、自車両の走行速度とに基づいて、自車両の制動開始あるいは制動追加が必要な状態であるか否かを判定し、制動が必要な状態である場合には運転者に対して警報を発生するように警報装置５０に指令を出力する。警報条件調整手段４４は、一時停止確信度判定手段４３によって判定された一時停止地点Ｐｉにおいて運転者が一時停止する確信度Ｋに応じて、警報の発生条件を調整する。これにより、運転者による減速停止の意図、および減速停止の必然性を考慮し、一時停止するべき地点において運転者が一時停止するという確信度に応じて警報を作動させることができる。
（２）警報条件調整手段４４は、一時停止地点Ｐｉでの一時停止確信度Ｋが高いほど、警報を発生しにくくするように警報の発生条件を調整する。例えば、一時停止地点Ｐｉでの運転者の減速停止の意図あるいは減速停止の必然性があり、一時停止確信度Ｋが高い場合には警報発生タイミングを遅くし、一方、一時停止確信度Ｋが低い場合には警報発生タイミングを早くする。このように、一時停止確信度Ｋが高い場合には警報発生タイミングを遅らせることにより、運転者の意図に反した警報を発生することによる煩わしさを低減することができる。また、一時停止確信度Ｋが低い場合には、運転者に対して一時停止するよう確実に注意喚起することができる。
（３）一時停止確信度判定手段４３は、運転操作検出手段７０によって検出される運転者による運転操作状況に基づいて一時停止確信度Ｋを判定する。これにより、運転者による減速停止の意志があると推定される状況においては警報の発生を抑制し、減速停止の意志がない場合には運転者に一時停止するよう確実に注意喚起することができる。
（３）運転操作検出手段７０は、運転操作状況として運転者による方向指示器の操作状況を検出し、一時停止確信度判定手段４３は方向指示器の操作状況に基づいて一時停止確信度Ｋを判定する。運転者が方向指示器の操作を行う状況では運転者の意識レベルが高く運転操作に集中しており、また、右左折を行うため減速する必然性があるため、一時停止地点Ｐｉにおいて一時停止する確信度Ｋが高いと判定できる。このように一時停止確信度Ｋが高い場合は警報発生タイミングを遅く設定することにより、運転者の減速停止の意図に反した警報作動を抑制することができる。
【００６７】
《第５の実施の形態》
以下に、本発明の第５の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。図２２に、第５の実施の形態による一時停止警報装置の構成を示す。図２２において、図１７に示す第４の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第４の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００６８】
図２２に示すように第５の実施の形態による一時停止警報装置は、運転操作検出手段７０に代わり交差点属性検出手段８０を備えている。交差点属性検出手段８０は、例えばナビゲーション装置の地図データベースを活用し、交差点属性として交差点形状に関する情報を検出する。制動必要状態判定手段４０Ｃの一時停止確信度判定手段４３は、交差点属性検出手段８０によって検出された交差点の属性に基づいて、一時停止地点において運転者が一時停止するという確信度Ｋを判定する。
【００６９】
つぎに、第５の実施の形態における制動必要状態判定手段４０Ｃの処理を図２３を用いて説明する。図２３は、一時停止確信度判定手段４３および警報条件調整手段４４における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば１００［ｍｓｅｃ］毎に連続的に行われる。
【００７０】
ステップＳ６０１では、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０により、走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖを検出する。ステップＳ６０２では、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースから一時停止地点Ｐｉに関する情報の読み出しを行う。
【００７１】
ステップＳ６０３では、車両の現在位置Ｐを、ステップＳ６０２で読み出した一時停止地点Ｐｉに関するデータと照合し、現在位置Ｐが一時停止するべき地点Ｐｉに接近しているか否かを判定する。ステップＳ６０３が肯定判定され、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近している場合はステップＳ６０４へ進む。ステップＳ６０４では、交差点属性検出手段８０により交差点の形状を検出する。ステップＳ６０５では、自車両が接近している一時停止地点Ｐｉの交差点形状を判定する。例えば、交差点が十字路であるか、あるいはＴ字路であるかを判定する。
【００７２】
ステップＳ６０６では、ステップＳ６０５で判定した交差点形状に応じて、一時停止地点Ｐｉにおいて運転者が一時停止するという確信度Ｋを判定する。図２４に、交差点形状と一時停止確信度Ｋとの関係を示す。図２４に示すように、交差点形状が十字路である場合の一時停止確信度Ｋ＝Ｋ３が、交差点形状がＴ字路である場合の一時停止確信度Ｋ＝Ｋ４よりも小さくなるように設定する（Ｋ３＜Ｋ４）。
【００７３】
ステップＳ６０７では、ステップＳ６０６で判定した一時停止確信度Ｋに基づいて警報作動調整時間Ｔｓを設定する。図２５に、一時停止確信度Ｋに対する警報作動調整時間Ｔｓの特性を示す。図２５に示すように、警報作動調整時間Ｔｓは一時停止確信度Ｋが高くなるほど短くなるように設定されている。すなわち、交差点形状が十字路である場合の警報作動調整時間Ｔｓよりも、Ｔ字路である場合の警報作動調整時間Ｔｓの方が短くなる。
【００７４】
ステップＳ６０８〜Ｓ６１３での処理は、図６のフローチャートのステップＳ２０６〜Ｓ２１１での処理と同様であるので、説明を省略する。
【００７５】
このように、以上説明した第５の実施の形態においては以下のような作用効果を奏することができる。
（１）一時停止確信度判定手段４３は、一時停止地点Ｐｉにおいて運転者が一時停止する確信度Ｋを、交差点の属性に基づいて判定する。これにより、交差点属性から運転者の減速停止の必然性を推定し、一時停止確信度Ｋを容易に判定することができる。
（２）交差点属性検出手段８０は、交差点属性として交差点形状を検出し、一時停止確信度判定手段４３は交差点形状に基づいて一時停止確信度Ｋを判定する。例えば、交差点形状がＴ字路である場合は右左折するために減速する必然性があるので、一時停止する確信度Ｋが高いと判定する。このように一時停止確信度Ｋが高い場合は警報発生タイミングを遅く設定することにより、運転者の減速停止の意図に反した警報作動を抑制することができる。
【００７６】
《第６の実施の形態》
以下に、本発明の第６の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。第６の実施の形態による一時停止警報装置の構成は、図２２に示す第５の実施の形態と同様である。ここでは、第５の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００７７】
第６の実施の形態において交差点属性検出手段８０は、例えばナビゲーション装置の地図データベースを活用し、交差点属性として自車線と交差する交差側道路の種別に関する情報を検出する。
【００７８】
第６の実施の形態における制動必要状態判定手段４０Ｃの処理を図２６を用いて説明する。図２６は、一時停止確信度判定手段４３および警報条件調整手段４４における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば１００［ｍｓｅｃ］毎に連続的に行われる。
【００７９】
ステップＳ７０１では、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０により、走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖを検出する。ステップＳ７０２では、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースから一時停止地点Ｐｉに関する情報の読み出しを行う。
【００８０】
ステップＳ７０３では、車両の現在位置Ｐを、ステップＳ７０２で読み出した一時停止地点Ｐｉに関するデータと照合し、現在位置Ｐが一時停止するべき地点Ｐｉに接近しているか否かを判定する。ステップＳ７０３が肯定判定され、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近している場合はステップＳ７０４へ進む。ステップＳ７０４では、交差点属性検出手段８０により交差側道路の種別を検出する。ステップＳ７０５では、自車両が接近している一時停止地点Ｐｉの交差側道路の種別を判定する。例えば、交差側道路が一般道、都道府県道、あるいは国道または主要地方道であるかを判定する。ここでは、都道府県道、あるいは国道または主要地方道に属さない道路を一般道とする。
【００８１】
ステップＳ７０６では、ステップＳ７０５で判定した交差道路種別に応じて、一時停止地点Ｐｉにおいて運転者が一時停止するという確信度Ｋを判定する。図２７に、交差道路種別と一時停止確信度Ｋとの関係を示す。図２７に示すように、交差道路種別が一般道である場合の一時停止確信度Ｋ＝Ｋ５、都道府県道である場合の一時停止確信度Ｋ＝Ｋ６、および国道または主要地方道である場合の一時停止確信度Ｋ＝Ｋ７の順に、一時停止確信度Ｋが高くなるように設定する（Ｋ５＜Ｋ６＜Ｋ７）。
【００８２】
ステップＳ７０７では、ステップＳ７０６で判定した一時停止確信度Ｋに基づいて警報作動調整時間Ｔｓを設定する。図２８に、一時停止確信度Ｋに対する警報作動調整時間Ｔｓの特性を示す。図２８に示すように、警報作動調整時間Ｔｓは一時停止確信度Ｋが高くなるほど短くなるように設定されている。すなわち、交差道路種別が一般道である場合、都道府県道である場合および国道または主要地方道である場合の順に、警報作動調整時間Ｔｓが短くなる。
【００８３】
ステップＳ７０８〜Ｓ７１３での処理は、図６のフローチャートのステップＳ２０６〜Ｓ２１１での処理と同様であるので、説明を省略する。
【００８４】
このように、以上説明した第６の実施の形態においては、つぎのような作用効果を奏することができる。
交差点属性検出手段８０は、交差点属性として交差側道路の種別を検出し、一時停止確信度判定手段４３は交差側道路の種別に基づいて一時停止確信度Ｋを判定する。例えば、交差側道路が国道あるいは主要地方道等の幹線道路である場合は、一般的に交差側道路の交通量が多く、運転者は一時停止地点Ｐｉに接近する過程で交通量の多さを認識するため、一時停止する確信度Ｋが高いと判定できる。このように、幹線道路への接近時には一時停止確信度Ｋが高いと判定し、警報発生タイミングを遅く設定することにより、運転者の減速停止の意図に反した警報作動を抑制することができる。
【００８５】
《第７の実施の形態》
以下に、本発明の第７の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。第７の実施の形態による一時停止警報装置の構成は、図２２に示す第５の実施の形態と同様である。ここでは、第５の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００８６】
第７の実施の形態において交差点属性検出手段８０は、例えばナビゲーション装置の地図データベースを活用し、交差点属性として道路幅に関する情報を検出する。
【００８７】
第７の実施の形態における制動必要状態判定手段４０Ｃの処理を図２９を用いて説明する。図２９は、一時停止確信度判定手段４３および警報条件調整手段４４における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば１００［ｍｓｅｃ］毎に連続的に行われる。
【００８８】
ステップＳ８０１では、現在位置検出手段２０および速度検出手段３０により、走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖを検出する。ステップＳ８０２では、一時停止位置記憶手段１０の位置情報データベースから一時停止地点Ｐｉに関する情報の読み出しを行う。
【００８９】
ステップＳ８０３では、車両の現在位置Ｐを、ステップＳ８０２で読み出した一時停止地点Ｐｉに関するデータと照合し、現在位置Ｐが一時停止するべき地点Ｐｉに接近しているか否かを判定する。ステップＳ８０３が肯定判定され、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近している場合はステップＳ８０４へ進む。ステップＳ８０４では、交差点属性検出手段８０により自車両が存在する側の道路の道路幅、および自車両が接近している一時停止地点Ｐｉの交差側道路の道路幅を検出する。ステップＳ８０５では、ステップＳ８０４で検出した交差道路幅Ｌｓを自車道路幅Ｌｐで除算し、自車側道路と交差側道路の道路幅比率Ｌｓ／Ｌｐを算出する。
【００９０】
ステップＳ８０６では、ステップＳ８０５で算出した道路幅比率Ｌｓ／Ｌｐに応じて、一時停止地点Ｐｉにおいて運転者が一時停止するという確信度Ｋを判定する。図３０に、道路幅比率Ｌｓ／Ｌｐに対する一時停止確信度Ｋの特性を示す。図３０に示すように、道路幅比率Ｌｓ／Ｌｐが大きくなるほど、すなわち自車側道路に対して交差側道路の道路幅が広くなるほど、一時停止確信度Ｋが高くなるように設定されている。
【００９１】
ステップＳ８０７では、ステップＳ８０６で判定した一時停止確信度Ｋに基づいて警報作動調整時間Ｔｓを設定する。図３１に、一時停止確信度Ｋに対する警報作動調整時間Ｔｓの特性を示す。図３１に示すように、警報作動調整時間Ｔｓは一時停止確信度Ｋが高くなるほど短くなるように設定されている。すなわち、自車側道路に対して交差側道路の道路幅が広くなるほど、警報作動調整時間Ｔｓが短くなる。
【００９２】
ステップＳ８０８〜Ｓ８１３での処理は、図６のフローチャートのステップＳ２０６〜Ｓ２１１での処理と同様であるので、説明を省略する。
【００９３】
このように、以上説明した第７の実施の形態においては、つぎのような作用効果を奏することができる。
交差点属性検出手段８０は、交差点属性として自車両が走行する道路の道路幅と交差側道路の道路幅とを検出し、一時停止確信度判定手段４３は自車道路幅および交差側道路幅に基づいて一時停止確信度Ｋを判定する。具体的には、交差側道路幅Ｌｓを自車道路幅Ｌｐで除した道路幅比率Ｌｓ／Ｌｐを算出し、道路幅比率Ｌｓ／Ｌｐが大きい場合は一時停止する確信度Ｋが高いと判定する。道路幅比率Ｌｓ／Ｌｐが大きい場合、すなわち交差側道路幅が自車道路幅より広い場合、一般的に、自車道路に対して交差側道路の交通量が多い、あるいは交差車両の車速が速い。この場合、運転者は一時停止地点Ｐｉに接近する過程において交差側道路の状況を認識し、一時停止する確信度Ｋが高いと判定できる。このように道路幅比率Ｌｓ／Ｌｐが大きく、交差側道路の道路幅が広い場合は一時停止確信度Ｋが高いと判定し、警報発生タイミングを遅く設定することにより、運転者の減速停止の意図に反した警報作動を抑制することができる。
【００９４】
上述した第１および第３の実施の形態においては、図８あるいは図１６に示すに特性に従って油断誘発度Ｙに対する警報作動調整時間Ｔｓを設定した。ただし、図８あるいは図１６に示す特性には限定されず、油断誘発度Ｙが高くなるほど警報作動調整時間Ｔｓが長くなるように設定されていれば、例えば指数関数的に変化する特性とすることもできる。
【００９５】
上述した第４の実施の形態においては、運転者による運転操作として方向指示器の操作を検出したが、これには限定されず、例えば運転者によるブレーキ操作を検出することもできる。
【００９６】
上記第５から第７の実施の形態においては、交差点属性に基づいて一時停止地点における運転者の一時停止確信度Ｋを判定した。交差点属性として検出するパラメータは上記第５から第７の実施の形態には限定されず、運転者が一時停止する確信度を判定できれば、例えば自車両が走行する車線が右折レーンであるかを判定することもできる。
【００９７】
第１から第７の実施の形態においては、一時停止位置記憶手段１０をナビゲーション装置の位置情報データベースとしたが、これには限定されず、例えば一時停止地点の位置情報が記憶された記憶媒体を用いることもできる。この場合、制動必要状態判定手段４０１００は、記憶媒体に記憶された情報を読み取る読み取り手段を備える。
【００９８】
第１から第７の実施の形態においては警報装置５０を警報ブザーとして説明したが、これには限定されず、例えば警告を表示する表示モニタを用いることもできる。
【００９９】
なお、第１から第３の実施の形態においては、制動必要状態判定手段４０，４０Ａは油断誘発度判定手段４１および警報条件調整手段４２を有するとして説明した。油断誘発度判定手段４１によって運転者の油断誘発度Ｙを判定することにより、一時停止地点Ｐｉにおける運転者の一時停止確信度を推定することができる。具体的には、油断誘発度Ｙが高いほど一時停止確信度が低いと推定することができる。すなわち、本発明による一時停止警報装置は、運転者が一時停止するという確信度に応じて警報の発生条件を調整することができれば、油断誘発度を用いても、一時停止確信度を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態による一時停止警報装置の構成を示す図。
【図２】第１の実施の形態における油断誘発度判定処理の処理手順を示すフローチャート。
【図３】（ａ）交差車両に遭遇する場合の走行状況を示す図、（ｂ）一時停止地点における停止滞留時間を示す図。
【図４】（ａ）交差車両に遭遇しない場合の走行状況を示す図、（ｂ）一時停止地点における停止滞留時間を示す図。
【図５】交差車両との遭遇率に対する油断誘発度の特性を示す図。
【図６】第１の実施の形態における警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図７】一時停止地点付近の自車両の位置関係を示す図。
【図８】油断誘発度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図９】自車速と一時停止位置までの距離に基づく警報作動条件を示す図。
【図１０】第２の実施の形態における一時停止警報装置の構成を示す図。
【図１１】一時停止地点に接近する自車両の走行状況を示す図。
【図１２】第２の実施の形態における油断誘発度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１３】油断誘発度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図１４】第３の実施の形態における油断誘発度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１５】交差車両との遭遇率に対する油断誘発度の特性を示す図。
【図１６】油断誘発度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図１７】第４の実施の形態における一時停止警報装置の構成を示す図。
【図１８】第４の実施の形態における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１９】一時停止地点付近の自車両の位置関係を示す図。
【図２０】方向指示器操作の有無と一時停止確信度との関係を示す図。
【図２１】一時停止確信度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図２２】第５の実施の形態における一時停止警報装置の構成を示す図。
【図２３】第５の実施の形態における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図２４】交差点形状と一時停止確信度との関係を示す図。
【図２５】一時停止確信度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図２６】第６の実施の形態における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図２７】交差道路種別と一時停止確信度との関係を示す図。
【図２８】一時停止確信度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図２９】第７の実施の形態における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図３０】道路幅比率に対する一時停止確信度の特性を示す図。
【図３１】一時停止確信度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【符号の説明】
１０：一時停止位置記憶手段
２０：現在位置検出手段
３０：速度検出手段
４０，４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ：制動必要状態判定手段
４１：油断誘発度判定手段
４２，４４：警報条件調整手段
４３：一時停止確信度判定手段
５０：警報装置
６０：他車両検出手段
７０：運転操作検出手段
８０：交差点属性検出手段
Claims (15)
- 自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、
前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記現在位置検出手段、前記一時停止位置記憶手段、および前記速度検出手段からの信号に基づいて、前記自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、前記自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、
前記制動必要状態判定手段は、前記一時停止地点における運転者の油断誘発度を判定する油断誘発度判定手段と、前記油断誘発度判定手段によって判定される油断誘発度に応じて、前記警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有することを特徴とする一時停止警報装置。 - 請求項１に記載の一時停止警報装置において、
前記警報条件調整手段は、前記油断誘発度が高いほど前記警報を発生しやすくするように前記警報の発生条件を調整することを特徴とする一時停止警報装置。 - 請求項１または請求項２に記載の一時停止警報装置において、
前記油断誘発度判定手段は、前記一時停止地点において前記自車両が交差車両と遭遇する遭遇率に基づいて、前記油断誘発度を判定することを特徴とする一時停止警報装置。 - 請求項３に記載の一時停止警報装置において、
前記油断誘発度判定手段は、前記自車両の走行状態の履歴に基づいて前記遭遇率を算出することを特徴とする一時停止警報装置。 - 請求項４に記載の一時停止警報装置において、
前記油断誘発度判定手段は、前記自車両の走行状態の履歴として前記一時停止地点における前記自車両の停止滞留の出現頻度に基づいて、前記遭遇率を算出することを特徴とする一時停止警報装置。 - 請求項１または請求項２に記載の一時停止警報装置において、
前記油断誘発度判定手段は、前記自車両が前記一時停止地点に接近する過程における交差車両の交差点通過の有無に基づいて、前記油断誘発度を判定することを特徴とする一時停止警報装置。 - 請求項１または請求項２に記載の一時停止警報装置において、
前記油断誘発度判定手段は、前記一時停止地点において前記自車両が交差車両と遭遇する遭遇率、および前記自車両が前記一時停止地点に接近する過程における交差車両の交差点通過の有無に基づいて、前記油断誘発度を判定することを特徴とする一時停止警報装置。 - 自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、
前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記現在位置検出手段、前記一時停止位置記憶手段、および前記速度検出手段からの信号に基づいて、前記自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、前記自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、
前記制動必要状態判定手段は、前記一時停止地点において前記自車両が一時停止する確信度を判定する一時停止確信度判定手段と、前記一時停止確信度判定手段によって判定される一時停止確信度に応じて、前記警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有することを特徴とする一時停止警報装置。 - 請求項８に記載の一時停止警報装置において、
前記警報条件調整手段は、前記一時停止確信度が高いほど前記警報を発生しにくくするように前記警報の発生条件を調整することを特徴とする一時停止警報装置。 - 請求項８または請求項９に記載の一時停止警報装置において、
前記一時停止確信度判定手段は、運転者による運転操作状況に基づいて前記一時停止確信度を判定することを特徴とする一時停止警報装置。 - 請求項１０に記載の一時停止警報装置において、
前記一時停止確信度判定手段は、運転者による運転操作状況として方向指示器の操作状況に基づいて、前記一時停止確信度を判定することを特徴とする一時停止警報装置。 - 請求項８または請求項９に記載の一時停止警報装置において、
前記一時停止確信度判定手段は、前記一時停止地点の交差点の属性に基づいて前記一時停止確信度を判定することを特徴とする一時停止警報装置。 - 請求項１２に記載の一時停止警報装置において、
前記一時停止確信度判定手段は、前記交差点の属性として交差点形状に基づいて、前記一時停止確信度を判定することを特徴とする一時停止警報装置。 - 請求項１２に記載の一時停止警報装置において、
前記一時停止確信度判定手段は、前記交差点の属性として交差側道路の種別に基づいて、前記一時停止確信度を判定することを特徴とする一時停止警報装置。 - 請求項１２に記載の一時停止警報装置において、
前記一時停止確信度判定手段は、前記交差点の属性として前記自車両の走行道路の道路幅と交差側道路の道路幅とに基づいて、前記一時停止確信度を判定することを特徴とする一時停止警報装置。
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