JP2006285426A - 一時停止警報装置及び一時停止警報方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 前方車両の状態につられる自車両の運転操作を回避させるような警報を運転者に対して行う。
【解決手段】 前車検出部５は、自車両の現在位置を検出すると共に自車両の走行速度を検出し、制動必要状態判定部１は、現在位置、自車両の速度、予め記憶しておいた自車両が一時停止するべき一時停止地点に基づいて、自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報装置６から警報を発生させる。このとき、一時停止確信度判定部１１は、自車両の前方に存在する前方車両の状態を検知し、自車両に対する前方車両の状態に応じて、一時停止地点において自車両が一時停止する一時停止確信度を判定すると、警報条件調整部１２は、当該判定された一時停止確信度に応じて、警報の発生条件を調整する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、交差点等に自車両が進入するに際して、自車両の運転者に、一時停止させる運転操作を促す一時停止警報装置及び一時停止警報方法に関する。

従来より、交差点等の分岐路に自車両が進入するに際して、自車両の現在位置と一時停止位置との距離に基づいて、一時停止の不履行を未然に防ぐように警報を発生する一時停止警報装置が知られている。この一時停止警報装置は、自車両の現在位置と一時停止位置との距離が所定値以下で、運転者の停止意図がないと判断されると警報を発生する。

上述のような一時停止警報装置は、現在の自車両の走行状態から警報を発生するべきか否かを推定している。そのため、運転者が慎重に運転して一時停止を行うという確信度が高い地点においても、自車両の走行状態によっては警報が発生され、運転者に煩わしさを与えてしまうという問題があった。これに対し、従来では、下記の特許文献１に記載されているように、運転者が一時停止を行うかの確信度を演算し、当該確信度に応じて警報タイミングを可変させる一時停止警報装置が知られている。
特開２００４−３１０２６０号公報

上述した特許文献１に記載された一時停止警報装置では、一時停止する確信度を、主として、交差点ごとに蓄積して得た過去の交差車両との遭遇率や、現在の交差車両通過の有無から演算して、当該確信度に基づく警報発生の要否を判定している。

しかしながら、過去の交差車両との遭遇率から演算した一時停止する確信度を判定する場合、一つの交差点について、ある程度の履歴が蓄積されていない状態では、信頼性の高い警報タイミングの制御を行うことができないという問題があった。

また、現在の交差車両通過の有無に応じて一時停止する確信度を判定する場合、交差点を通過する交差車両が存在しない場合は運転者の油断が誘発されやすく、一時停止する確信度が低く、常に警報タイミングが早くなるため、他の交通要因から一時停止する確信度が高くても警報を発生させてしまう、誤警報が発生しやすくなるという問題があった。

本発明は、自車両の現在位置を検出すると共に自車両の走行速度を検出し、現在位置、自車両の速度、予め記憶しておいた自車両が一時停止するべき一時停止地点に基づいて、自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するものである。

このような本発明において、警報を発生するステップは、自車両の前方に存在する前方車両の状態を検知し、自車両に対する前方車両の状態に応じて、一時停止地点において自車両が一時停止する確信度を判定すると、当該判定された確信度に応じて、警報の発生条件を調整することによって、上述の課題を解決する。

本発明によれば、前方車両の状態に応じて、一時停止地点において自車両が一時停止する一時停止の確信度を判定し、当該一時停止の確信度に応じて、警報の発生条件を調整することができるので、前方車両の状態によって一時停止確信度を高低して、前方車両につられて走行しやすい環境では確実に警報をさせ、逆に、前方車両につられにくい環境では警報を抑制させることができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

［第１実施形態］
先ず、本発明を適用した第１実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。

［一時停止警報装置の構成］
この一時停止警報装置は、図１に示すように、制動必要状態判定部１に、自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶部２と、車両の現在位置を検出する現在位置検出部３と、車両の走行速度を検出する速度検出部４と、自車両の前方に存在する前方車両の状態を検出する前車検出部５と、警報を発生する警報装置６とが接続されて構成されている。この一時停止警報装置は、制動必要状態判定部１により、一時停止位置記憶部２、現在位置検出部３及び速度検出部４からの信号に基づいて車両の制動が必要な状態であるかを判定し、制動必要状態判定部１から出力した信号に応じて警報装置６を駆動して、運転者に警報を提示する。

制動必要状態判定部１は、一時停止地点における運転者の一時停止の確信度を判定する一時停止確信度判定部１１と、判定された一時停止確信度に応じて警報の発生条件を調整する警報条件調整部１２とを備えている。制動必要状態判定部１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のＣＰＵ周辺部品とから構成され、ＣＰＵによってＲＯＭ等に記憶されたソフトウェアプログラムを実行することにより、一時停止確信度判定部１１及び警報条件調整部１２を構成することができる。ここで、一時停止確信度は、一時停止位置記憶部２に記憶された一時停止地点に接近する過程において、運転者の油断が誘発される度合を示している。すなわち、一時停止確信度は、その値が低いほど運転者の油断が誘発されており、その値が高いほど運転者の油断が誘発されていないことを示している。

一時停止位置記憶部２は、一時停止するべき地点の位置情報を、緯度経度情報という形態で記憶してデータベース化している。一時停止位置記憶部２は、例えばナビゲーション装置の地図データベースに格納されている位置情報データベースを活用することができる。

現在位置検出部３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning Systems）受信機あるいは路車間通信を用い、車両の現在位置を緯度経度情報として検出し、当該現在位置情報を制動必要状態判定部１に出力する。

このような一時停止警報装置は、制動必要状態判定部１により、現在位置検出部３で検出された現在位置情報と、一時停止位置記憶部２に記憶された一時停止すべき地点（以下、一時停止地点と呼ぶ。）の位置情報とが近接していて、当該一時停止地点に自車両が接近していることを検出する。

速度検出部４は、例えば車速センサであり、車輪の回転数等から自車速を検出して、制動必要状態判定部１に出力する。

前車検出部５は、例えば自車両前方に向けて照射するレーザーレーダーを備え、前方車両の状態として、一時停止地点への接近時における前方車両の存在、車間距離及び相対速度を検出する。前車検出部５からの信号は、制動必要状態判定部１に入力される。この前車検出部５を実現する他の手段としては、自車両前方を撮影するＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラあるいはＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）カメラ等の車載カメラを備え、撮影画像に画像処理を施して一時停止地点への接近時に前方車両の存在、車間距離及び相対速度を検出するのであってもよい。

警報装置６は、例えば警報ブザーからなり、制動必要状態判定部１によって自車両の制動開始、或いは、更なる制動制御が必要な状態であると判定された場合に、警報を発する旨の指令（駆動信号）が供給され、警報を発生して運転者の注意を喚起する。

［一時停止警報装置の動作］
つぎに、上述した第１実施形態に係る一時停止警報装置の動作について説明する。

この一時停止警報装置は、自車両が走行している時に、所定期間ごとに、現在位置と一時停止地点との比較を行うと共に、自車両前方に存在する前方車両の状態を監視し、一時停止地点において運転者が一時停止するかの一時停止確信度を演算する。このとき、第１実施形態に係る一時停止警報装置は、自車両の前方車両に対する追従状態に基づいて一時停止確信度を演算して、当該一時停止確信度によって警報装置６による警報の発生条件を調整する。

ここで、自車両の交通環境において、交差点等における出会い頭事故の発生状況について分析した結果、出会い頭事故は、無信号交差点で多く発生し、且つ、非優先側の車線に存在する車両が等速で交差点に進入する際に発生確率が高い。

また、一時停止規制のある交差点において、非優先車両の周囲の交通状況と、その状況における非優先車両の行動類型について調査した結果、非優先車両が前方車両に追従して交差点進入するシーンでは、前方車両が一旦停止を確実に行っている場合には、後続の非優先車両も、一旦停止する運転行動となる。一方、前方車両が十分減速せずに交差点に進入するシーンでは、非優先車両もつられて減速せずに等速で進入することがある。具体的には、非優先車両が等速で交差点に進入する確率は、前方車両追従時のほうが、そうでないときよりも約５倍高いことがわかった。これは、非優先車両が漫然と先行車両に追従していると、交差点に対する注意の感度が低下して、先行車両の行動につられやすくなるためである。

すなわち、制動必要状態判定部１は、上述の調査結果を考慮して、運転者が一時停止地点において一時停止する確信度を、当該一時停止地点での前方車両（先行車両）に対する追従状態に基づいて予測することを特徴とするものである。換言すれば、一時停止地点において運転者が一時停止するという一時停止確信度を、自車両の前方車両に対する追従状態における運転者の油断という観点から判定し、一時停止地点における運転者の一時停止確信度に応じて一時停止を促す警報を発生させる。

このような一時停止警報装置は、自車両が走行しているときに、図２に示すようなフローチャートに示す処理を、例えば１００ｍｓｅｃごとに行う。また、図３に、一時停止交差点における自車両と前方車両の位置関係を概略的に示す。

先ずステップＳ１では、制動必要状態判定部１の一時停止確信度判定部１１により、現在位置検出部３及び速度検出部４により検出した走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖとを読み込み、ステップＳ２において、一時停止確信度判定部１１により、ステップＳ１で読み込んだ現在位置Ｐ付近の一時停止地点Ｐｉに関する情報を読み出す。

次のステップＳ３において、一時停止確信度判定部１１は、ステップＳ１で読み込んだ自車両の現在位置Ｐを、ステップＳ２で読み出した一時停止地点Ｐｉに関する情報と照合して、現在位置Ｐが一時停止地点Ｐｉに接近しているか否かを判定し、接近していない場合には処理を終了し、接近している場合にはステップＳ４に処理を進める。例えば、図３に示すように、現在位置Ｐから一時停止地点Ｐｉまでの到達時間Ｔａ（＝一時停止地点Ｐｉまでの距離Ｌ／自車速Ｖ）が、約８秒以内になっていたら交差点に接近していると判定する。

ここで、現在位置Ｐが一時停止地点Ｐｉに接近しているか否かを判定するための到達時間Ｔａ（約８秒）は、交差点接近時に運転者が交差点に対して注意を向け始めるタイミングであり、実際の交差点における調査実験結果に基づいて予め設定されている。この調査実験結果は、図４に、非優先車両の交差点接近時における交差点通行車両の認知タイミングと一時停止地点Ｐｉでの不停止出現率の関係を示すように、一時停止地点までの到達時間が約８秒未満で交差点通行車両を認知すれば１００％の確率で一時停止を行うが、約８秒以上で交差点通行車両を認知した場合は、到達時間が長いほど非優先車両の一時不停止出現率が高くなる。このような結果から、非優先車両の運転者が交差点に対して注意を向け始めるタイミングは約８秒くらいであることを示している。

ステップＳ３において肯定判定されて、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近している場合はステップＳ４に処理を進め、ステップＳ４において、一時停止確信度判定部１１により、前車検出部５により前方車両の存在、自車両に対する車間距離等を前方車両の状態として検出する。

次のステップＳ５において、一時停止確信度判定部１１は、ステップＳ４にて前方車両が存在すると検出した場合には、自車両が前方車両に追従している追従状態であるか否かを判定する。このとき、一時停止確信度判定部１１は、例えば、ステップＳ４で検出された車間距離とステップＳ１で検出された自車速Ｖとから求めた車間時間（Time Headway：Ｔｈ）が３秒未満である場合には追従状態であると判断する。

次のステップＳ６において、一時停止確信度判定部１１は、ステップＳ５で判定した自車両の前方車両に対する追従状態に応じて、一時停止地点Ｐｉにおいて運転者が一時停止するという一時停止確信度Ｋを判定する。このとき、一時停止確信度判定部１１は、図５に前方車両への追従状態と一時停止確信度Ｋとの関係を示すように、自車両が前方車両に対する追従状態にあると判定された場合、一時停止確信度ＫをＫ１に設定し、自車両の前方車両に対する追従状態にないと判定された場合、一時停止確信度ＫをＫ１よりも高いＫ２に設定する（Ｋ１＜Ｋ２）。そして、一時停止確信度判定部１１は、判定した一時停止確信度Ｋを、警報条件調整部１２に供給する。

次のステップＳ７において、警報条件調整部１２は、ステップＳ６で判定した一時停止確信度Ｋに基づいて、警報装置６を作動させる警報タイミングを制御する警報作動調整時間Ｔｓを設定する。このとき、警報条件調整部１２は、図６に、一時停止確信度Ｋに対する警報作動調整時間Ｔｓの特性を示すように、一時停止確信度Ｋが低くなるほど、警報作動調整時間Ｔｓを長くするように設定する。すなわち、自車両が前方車両に対して追従状態でない場合の警報作動調整時間Ｔｓよりも、自車両が前方車両に対して追従状態である場合の警報作動調整時間Ｔｓの方を長くする。

次のステップＳ８において、制動必要状態判定部１は、車両の現在位置Ｐから停止目標位置Ｐｉ０、すなわち一時停止線位置までの距離Ｌを算出する。このとき、警報条件調整部１２は、一時停止位置記憶部２の位置情報データベースを参照して、ステップＳ２で読み出した一時停止地点Ｐｉに対応して記憶された停止目標位置Ｐｉ０を読み出す。この停止目標位置Ｐｉ０は、一時停止地点Ｐｉが道路の交差位置を示していることに対し、当該道路の交差位置に進入する前の停止線位置等が設定されている。

次のステップＳ９〜ステップＳ１１において、制動必要状態判定部１は、自車両の走行状態が警報作動条件を満たすか否かを判定する。制動必要状態判定部１は、ステップＳ９において、自車速Ｖが所定速度Ｖ０、例えば１０［ｋｍ／ｈｏｕｒ］以上か否かを判定し、ステップＳ１０において、ステップＳ８で算出した車両の現在位置Ｐから停止目標位置Ｐｉ０までの距離Ｌが所定距離Ｌ０、例えば５［ｍ］以上か否かを判定し、ステップＳ１１において、停止目標位置Ｐｉ０までの距離Ｌが、ステップＳ７で設定した警報作動調整時間Ｔｓ、自車速Ｖ及び時間的に前後する自車速Ｖから求められる加速度ａを用いて、下記の式１で算出された所定値Ｌｓよりも小さいか否かを判定する。

Ｌｓ＝Ｔｓ×Ｖ＋Ｖ^２／２ａ （式１）
この式１を用いて算出する所定値Ｌｓは、自車速Ｖ及び加速度ａで警報作動調整時間Ｔｓだけ走行したときの走行距離を示しており、距離Ｌと所定値Ｌｓとが等しい場合、自車両が現在位置Ｐから停止目標位置Ｐｉ０まで到達するのに要する時間が警報作動調整時間Ｔｓとなる。すなわち、警報作動調整時間Ｔｓが大きいほど所定値Ｌｓが大きくなり、警報タイミングが早くなる。

自車速Ｖが所定速度Ｖ０以上、停止目標位置Ｐｉ０までの距離Ｌが所定距離Ｌ０以上、且つ所定値Ｌｓより小さい場合にはステップＳ９〜ステップＳ１１までの判定が全て肯定判定されて、制動必要状態判定部１は、警報作動条件が満たされたと判断してステップＳ１２に処理を進める。一方、制動必要状態判定部１は、ステップＳ９〜ステップＳ１１の何れか一つが否定判定された場合、警報作動条件が満たされていないと判断してステップＳ１３に処理を進める。

ステップＳ１２において、制動必要状態判定部１は、一時停止確信度Ｋに基づいて設定された警報作動調整時間Ｔｓで停止目標位置Ｐｉ０に達する位置まで自車両が位置した時に、警報装置６に指令を出力して一時停止を促す警報を作動させる。

ステップＳ１３において、制動必要状態判定部１は、イグニッションスイッチがオフになったか否かを判定し、イグニッションスイッチがオフになった場合は、処理を終了し、イグニッションスイッチがオンである場合は、ステップ１へ戻ってオフになるまでステップＳ１〜ステップＳ１２の処理を繰り返す。

このような図２に示したフローチャートに従った動作を所定期間ごとに行う制動必要状態判定部１は、図７に示すように、上記式１によって、一時停止確信度ＫがＫ２（＝中程度）の場合における自車速Ｖと一時停止地点Ｐｉまでの距離Ｌとの傾向線ＬＳ２、一時停止確信度ＫがＫ１（＝低い）の場合における自車速Ｖと一時停止地点Ｐｉまでの距離Ｌとの傾向線ＬＳ１、一時停止確信度ＫがＫ３（＝高い）の場合における自車速Ｖと一時停止地点Ｐｉまでの距離Ｌとの傾向線ＬＳ３を設定することができる。この図７において、制動必要状態判定部１は、一時停止地点Ｐｉまでの距離Ｌが、所定距離Ｌ０より長く、且つ自車速Ｖ及び一時停止確信度Ｋに応じた所定値Ｌｓよりも短くなると、傾向線ＬＳを下回り、警報装置６によって警報を発生させることができる。ここで、一時停止確信度Ｋが低い場合の傾向線ＬＳ１は、一時停止確信度Ｋが中程度の傾向線ＬＳ２よりも一時停止地点Ｐｉまでの距離Ｌが長い領域に設定されており、一時停止確信度Ｋが低いほど、早く警報を発生させるタイミングとすることができる。

このように、一時停止確信度Ｋが低い場合に警報タイミングを早くするのは、前方車両追従時において、運転者が交差点進入時に前方車両につられて一旦停止しない可能性があるためである。

［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第１実施形態に係る一時停止警報装置によれば、前方車両の状態に応じて、一時停止地点Ｐｉにおいて自車両が一時停止する一時停止確信度Ｋを判定し、当該一時停止確信度Ｋに応じて、警報装置６に発生させる警報の発生条件を調整することができるので、自車両の前方車両に対する追従の有無を前方車両の状態として検出し、追従している場合には一時停止確信度Ｋを低くして、警報タイミングを早くするように警報の発生条件を調整することができる。したがって、この一時停止警報装置によれば、一時停止地点Ｐｉにおいて前方車両につられて運転者が一時停止せずに交差点に進入する可能性がある場面において、警報発生タイミングを早めることができ、前方車両につられて交差点に等速で進入しないことを促すことができる。

すなわち、実際の交通環境において、約２０００台の交差点進入行動を観察した結果、先行車両追従時は、追従しないときに比べて一時停止しない確率が約５倍高いことを確認できたが、漫然と先行車両に追従していると、交差点に対する感度が低下し、先行車両の行動につられやすくなる場面であっても、第１実施形態に係る一時停止警報装置によれば、当該運転者の感度低下時に効果的に警報を発生させることができる。

また、第１実施形態に係る一時停止警報装置によれば、一時停止確信度Ｋが高いほど、前記警報を発生しにくくする警報の発生条件に設定し、一時停止確信度Ｋが高いほど警報タイミングを遅くできるので、自車両が前方車両に追従していないときに警報タイミングを早くする誤警報の回避や違和感の低減を図ることができる。

更に、第１実施形態に係る一時停止警報装置によれば、自車両の前方車両に対する追従状態の有無に応じて一時停止確信度Ｋを判定できるので、自車両が前方車両を追従している場合には一時停止確信度Ｋを低くして警報タイミングを早めることができ、自車両が前方車両を追従していない場合には一時停止確信度Ｋを高くして警報タイミングを遅くすることができる。

［第２実施形態］
つぎに、第２実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。なお、上述の第１実施形態と同様の部分については同一符号、同一ステップ番号を付することによりその詳細な説明を省略する。

第２実施形態に係る一時停止警報装置は、その構成が第１実施形態と同様であるので省略するが、一時停止確信度Ｋの判定をより精度良く行う点で、第１実施形態に係る一時停止警報装置とは異なる。

第１実施形態に係る一時停止警報装置は、前方車両の追従時には、追従していない場合よりも一時停止する可能性が低いため、一義的に一時停止確信度ＫをＫ２よりも低いＫ１に設定していたが、第２実施形態に係る一時停止警報装置は、前方車両との追従状態のみならず、前方車両の減速度を推定して一時停止確信度Ｋを設定する点で異なる。すなわち、図８に示す一時停止警報装置の動作において、ステップＳ４で前方車両の状態を検出した後のステップＳ２１において、上述のステップＳ５のような追従状態の判定のみならず、前方車両の減速度を推定する処理を行い、ステップＳ２２において、一時停止確信度Ｋを設定する。

前方車両の行動と後続車両となる自車両の運転者の一時停止確信度Ｋとは、図９に示すように、前方車両が停止した場合、前方車両と自車両との車間時間（Time Headway）Ｔｈが短いほど一時停止確信度Ｋを高くすることができ、前方車両が不停止である場合、前方車両と自車両との車間時間（Time Headway）Ｔｈが長いほど一時停止確信度Ｋを高くすることができる。すなわち、自車両が前方車両に追従しているとき、前方車両が一旦停止すれば、必然的に自車両も一旦停止せざるを得ないため、運転者が一時停止するという確信度が高くなり一時停止確信度Ｋを高くできる。一方、前方車両が一旦停止しない場合は、運転者がつられて一旦停止をしなくなる可能性が非常に高くなり、一時停止確信度Ｋが低くなる。

このような前方車両の停止及び不停止によって一時停止確信度Ｋを判定する処理は、先ず図８のステップＳ２１において、一時停止確信度判定部１１により、追従状態と共に、例えば速度検出部４で検出された時間的に前後する自車速Ｖを読み込んで、自車両と前方車両との相対速度の変化から前方車両の減速度を推定する。

次のステップＳ２２において、一時停止確信度判定部１１は、ステップＳ２１で判定した追従状態と、推定した前方車両の減速度とに応じて、一時停止地点Ｐｉにおいて運転者が一時停止するという一時停止確信度Ｋを判定する。このとき、一時停止確信度判定部１１は、図１０に示すような予め設定された前方車両の有無（追従状態）及び前方車両の減速度の条件に従って、一時停止確信度ＫをＫ１，Ｋ２，Ｋ３（Ｋ１＜Ｋ２＜Ｋ３）の何れかに設定する。すなわち、自車両が追従状態にあり前方車両の減速度が０．２Ｇより小さい場合には、前方車両が一時停止する可能性が低く一時停止確信度Ｋを最小値のＫ１に設定し、自車両が追従状態にあり前方車両の減速度が０．２Ｇ以上である場合には、前方車両が一時停止する可能性が高く一時停止確信度Ｋを最大値のＫ３に設定し、自車両が追従状態にない場合又は前方車両が検出されない場合には前方車両の減速度に拘わらず一時停止確信度Ｋを中間値のＫ２に設定する。

また、第２実施形態に係る一時停止警報装置において、自車速と相対速度から前方車両の交差点への進入速度を求めて、前方車両が一旦停止するか否かを推定して、一時停止確信度Ｋを求めても良い。

このような一時停止警報装置は、図１０に示した条件に代えて、図１１に示すような予め設定された前方車両の有無（追従状態）及び前方車両の交差点進入速度の条件に従って、一時停止確信度ＫをＫ１，Ｋ２，Ｋ３（Ｋ１＜Ｋ２＜Ｋ３）の何れかに設定する。すなわち、自車両が追従状態にあり前方車両の交差点進入速度が１０ｋｍ／ｍ以上である場合には、前方車両が一時停止する可能性が低く一時停止確信度Ｋを最小値のＫ１に設定し、自車両が追従状態にあり前方車両の交差点進入速度が１０ｋｍ／ｍより低い場合には、前方車両が一時停止する可能性が高く一時停止確信度Ｋを最大値のＫ３に設定し、自車両が追従状態にない場合又は前方車両が検出されない場合には前方車両の交差点進入速度に拘わらず一時停止確信度Ｋを中間値のＫ２に設定する。

そして、一時停止確信度判定部１１は、ステップＳ２３において、追従状態の有無と、前方車両の減速度又は前方車両の交差点進入速度とに基づいて設定した一時停止確信度Ｋによって、警報作動調整時間Ｔｓを設定することができ、ステップＳ２３以降では第１実施形態と同様の処理を行うことができる。

このステップＳ２３において、警報条件調整部１２は、ステップＳ２２で設定した一時停止確信度Ｋに基づいて警報作動調整時間Ｔｓを設定する。このとき、警報条件調整部１２は、図１２に示すように、一時停止確信度Ｋが低くなるほど、警報作動調整時間Ｔｓを長くするように設定する。すなわち、前方車両と追従状態且つ前方車両が十分減速している又は低速度である場合は、一時停止確信度ＫがＫ３で最も高いため、警報作動調整時間Ｔｓを最も短く設定する。一方、前方車両と追従状態且つ前方車両が減速していない又は高速である場合には、一時停止確信度ＫがＫ１で最も低いため、警報作動調整時間Ｔｓを最も長く設定する。

なお、一時停止警報装置は、前方車両に対する追従の有無を使用せずに前方車両の減速度のみによって、一時停止確信度Ｋを決定しても良く、この場合には、前方車両の減速度が大きいほど一時停止確信度Ｋを高く設定する。また、一時停止警報装置は、前方車両に対する追従の有無を使用せずに前方車両の交差点進入速度のみによって、一時停止確信度Ｋを決定しても良く、この場合には、前方車両の交差点進入速度が低いほど一時停止確信度Ｋを高く設定する。

［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第２実施形態に係る一時停止警報装置によれば、前方車両の状態として、追従状態と、交差点進入時の前方車両の減速度又は交差点進入速度とを検出し、自車両が前方車両に対して追従している場合に、前方車両の減速度又は交差点進入速度によって一時停止確信度Ｋを設定することができるので、交差点において前方車両が停止するか否かによって一時停止確信度Ｋを設定して、警報タイミングを調整することができる。したがって、この一時停止警報装置によれば、一時停止地点Ｐｉにおいて前方車両の不停止運転につられて運転者が一時停止せずに交差点に進入する可能性がある場面において、警報タイミングを早めることができ、前方車両につられて交差点に等速で進入しないことを促すことができる一方で、前方車両が停止する場面では警報タイミングを遅らせて誤警報の回避や違和感の低減を図ることができる。

具体的には、この一時停止警報装置によれば、前方車両の減速度が所定値以上である場合には一時停止確信度Ｋを高くして警報タイミングを遅くできる一方で、前方車両の減速度が所定値よりも低い場合には一時停止確信度Ｋを低くして警報タイミングを早くすることができる。

また、この一時停止警報装置によれば、前方車両の交差点進入速度が所定値以上である場合には一時停止確信度Ｋを低くして警報タイミングを早くできる一方で、前方車両の交差点進入速度が所定値よりも低い場合には一時停止確信度Ｋを高くして警報タイミングを遅くすることができる。

［第３実施形態］
つぎに、第３実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。なお、上述した実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。

第３実施形態に係る一時停止警報装置は、図１３に示すように、前車検出部５に代えて、前方車両の状態として自車両の対向車線を走行する対向車両の状態を検出する対向車検出部２１を備え、当該対向車両の状態に基づいて一時停止確信度Ｋを設定して、警報装置６に発生させる警報の発生条件を調整する点で、上述した実施形態に係る一時停止警報装置とは異なる。

ここで、一時停止規制のある交差点において、非優先車両の周囲の交通状況と、その状況における非優先車両の行動類型について調査した結果、非優先車両が交差点進入する直前に、対向車両が一旦停止を確実に行っている場合には、非優先車両も一旦停止する一方、対向車両が十分減速せずに交差点に進入する場合では、つられて非優先車両も等速進入することがある。これは、漫然と交差点に接近すると、交差点に対する感度が低下して、対向車両の行動につられやすくなるためである。

すなわち、第３実施形態に係る制動必要状態判定部１は、上述の調査結果を考慮して、運転者が一時停止地点において一時停止するか否かという一時停止確信度Ｋを、当該一時停止地点での対向車両の状態に基づいて予測することを特徴とするものである。換言すれば、一時停止地点において運転者が一時停止するという一時停止確信度を、自車両の対向車両の行動・状態から受ける影響という観点から判定し、一時停止地点における運転者の一時停止確信度に応じて一時停止を促す警報を発生させる。

このような一時停止警報装置は、自車両が走行しているときに、図１４に示すようなフローチャートに示す処理を、例えば１００ｍｓｅｃごとに行う。また、図１５に、一時停止交差点における自車両と対向車両の位置関係を概略的に示す。

この一時停止警報装置は、ステップＳ３において自車両が一時停止地点Ｐｉに接近したことを検出した後のステップＳ３１において、対向車検出部２１によって交差点付近における対向車両の状態を検出させる。このとき、対向車検出部２１は、交差点付近における対向車両の有無及び自車両から対向車両までの車間距離を検出する。

次のステップＳ３２において、一時停止確信度判定部１１は、ステップＳ３１で検出された対向車両の状態から、対向車両が存在するか否か、対向車両が交差点を走行中又は停止中か、を判定する。このとき、一時停止確信度判定部１１は、自車両前方の所定区間に自車両に対して接近する物体があるか否かにより、対向車両が存在するか否かの判断を行う。この所定区間は、例えば自車両の現在位置Ｐから停止目標位置Ｐｉ０までの距離Ｌに、停止目標位置Ｐｉ０から交差点中心までの２倍の距離を前方に加算した位置、すなわち対向車両の停止目標推定位置を基準とする前後の所定区間（例えば±５ｍ以内）である。また、一時停止確信度判定部１１は、所定区間において対向車両が自車両側に接近走行中（例えば１０ｋｍ／ｈｏｕｒ以上）であるか、又は、停止中（１０ｋｍ／ｈｏｕｒ未満）であるかによって、対向車両が走行中か停止中かの判断を行う。

例えば図１６に示すように、対向車検出部２１は、時間Ｔ１における自車両から対向車両までの距離がＬ１、時間Ｔ２における自車両から対向車両までの距離がＬ２、時間Ｔ３における自車両から対向車両までの距離がＬ３と順次自車両から対向車両までの距離が近くなった場合に、対向車両の車速Ｖｔを、下記の式２のように、
Ｖｔ＝（Ｌ_ｎ−Ｌ_ｎ＋１）／（Ｔ_ｎ−Ｔ_ｎ＋１）−Ｖ（ｎ＝１，２，・・） （式２）
なる演算式で求めることができる。すなわち、対向車検出部２１は、自車両前方の横方向（Ｘ方向）における対向車両位置と、自車両前方の奥行き方向（Ｙ方向）における対向車両位置を求めることができ、所定期間ごとに対向車両を検出して、自車両から対向車両までの距離が短くなることを検出できる。

次のステップＳ３３において、一時停止確信度判定部１１は、ステップＳ３２で判定した対向車両の状態に応じて、一時停止地点Ｐｉにおいて運転者が一時停止するという確信度Ｋを判定する。このとき、一時停止確信度判定部１１は、図１７に対向車両の状態と一時停止確信度Ｋとの関係を示すように、対向車両が所定区間に存在し且つ走行中（１０ｋｍ／ｈ以上）である場合の自車両の一時停止確信度Ｋを最小値のＫ１、対向車両が存在しない場合の一時停止確信度Ｋを中間値のＫ２、対向車両が存在するが停止中（１０ｋｍ／ｈ未満）である場合の一時停止確信度Ｋを最大値のＫ３と設定する（Ｋ１＜Ｋ２＜Ｋ３）。

そして、制動必要状態判定部１は、次のステップＳ７において、上述の図１２で説明したように、ステップＳ３３で判定した一時停止確信度Ｋに基づいて、一時停止確信度Ｋが低いほど、早くに警報を行うための警報作動調整時間Ｔｓを設定し、ステップＳ７以降では第１実施形態と同様の処理を行うことができる。

［第３実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第３実施形態に係る一時停止警報装置によれば、対向車両の状態に応じて一時停止確信度Ｋを判定し、当該一時停止確信度Ｋに応じて、警報装置６に発生させる警報の発生条件を調整することができるので、対向車両の状態によって、自車両が進入する交差点において対向車両が当該交差点を走行している場合には、一時停止確信度Ｋを低くして警報タイミングを早くすることができる一方で、交差点において対向車両が停止している場合には一時停止確信度Ｋを高くして警報タイミングを遅らせることができる。

したがって、この一時停止警報装置によれば、一時停止すべき地点を対向車両が走行した場合には、警報タイミングを早めることによって対向車両につられて自車両が一時停止せずに交差点を通過することを抑制させることができる一方で、一時停止すべき地点に対向車両が停止している場合には、警報タイミングを遅らせることによって誤警報の回避や違和感の低減を図ることができる。

［第４実施形態］
つぎに、第４実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。なお、上述した実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。

第４実施形態に係る一時停止警報装置は、前車検出部５によって、図１８に示す処理を行うことにより、前方車両の状態として、自車両と同じ方向に走行する先行車両、対向車両の状態のみならず、自車両が進入する交差点における交差車線を通過する交差車両の状態を検出して、複合的な交通状況において一時停止確信度Ｋの判定を行って警報を行う点で、上述した実施形態に係る一時停止警報装置とは異なる。

このような一時停止警報装置の前車検出部５は、図１９に示すような交通環境において、レーダの検出範囲に先行車両及び交差車両が存在する場合には、先行車両の状態を示す信号及び交差車両の状態を示す信号を制動必要状態判定部１に供給する。

ここで、一時停止規制のある交差点において、非優先車両（自車両）の周囲の交通状況と、その状況における非優先車両の行動類型について調査した結果、非優先車両が交差点進入する直前に、交差車両が通過し、且つ先行車両が停止している場合には、非優先車両も必ず一旦停止する一方で、交差車両が通過せず、先行車両が不停止の場合には、非優先車両も停止しない可能性が高いことが分かっている。これは、自車両が漫然と交差点に接近すると、交差点に対する感度が低下して、先行車両の行動につられやすくなることがあるが、交差車両の存在も影響していることを示している。

すなわち、第４実施形態に係る制動必要状態判定部１は、上述の調査結果を考慮して、運転者が一時停止地点において一時停止するか否かという一時停止確信度Ｋを、当該一時停止地点での先行車両の状態及び交差車両の状態に基づいて予測することを特徴とするものである。換言すれば、一時停止地点において運転者が一時停止するという一時停止確信度Ｋを、先行車両及び交差車両の行動・状態から受ける影響という観点から判定し、一時停止地点における運転者の一時停止確信度Ｋに応じて一時停止を促す警報を発生させる。

このような一時停止警報装置は、自車両が走行しているときに、図１８に示すようなフローチャートに示す処理を、例えば１００ｍｓｅｃごとに行い、ステップＳ３において自車両が一時停止地点Ｐｉに接近したことを検出した後のステップＳ４１において、前車検出部５によって交差点付近における先行車両の状態を検出させる。このとき、前車検出部５は、交差点付近における先行車両の有無及び自車両から先行車両までの車間距離を検出する。

次のステップＳ４２において、一時停止確信度判定部１１は、ステップＳ３１で検出された先行車両の状態から、先行車両が存在するか否か、先行車両が存在する場合に自車両が先行車両を追従している状態か、先行車両の減速度を判定する。このとき、一時停止確信度判定部１１は、上述の第２実施形態と同様の処理を行う。

次のステップＳ４３において、前車検出部５は、交差車両の通過状況を検出する。このとき、前車検出部５は、例えば図２０に示すように、時間Ｔ１，時間Ｔ２，時間Ｔ３と進に従って、自車両の左側方から右に交差車両が移動し、更に、レーダ検出範囲のＹ方向に近づくことによって、時間Ｔ１における自車両から交差車両までの距離がＬ１、時間Ｔ２における自車両から交差車両までの距離がＬ２、時間Ｔ３における自車両から交差車両までの距離がＬ３と順次自車両から近くなることを検出する。そして、前車検出部５は、図２０に示すように、Ｘ方向の検出座標が移動すると共に、順次自車両からの距離が短くなる場合には、交差車両が検出されていると判定する。

次のステップＳ４４において、一時停止確信度判定部１１は、ステップＳ４２で判定した自車両の先行車両に対する追従状態及び先行車両の減速度、及びステップＳ４３で判定した交差車両の通過状況に応じて、一時停止地点Ｐｉにおいて運転者が一時停止するという一時停止確信度Ｋを判定する。

このとき、一時停止確信度判定部１１は、図２１に示すような予め設定された交差車両の有無、先行車両に対する追従状態及び先行車両の減速度の条件に従って、一時停止確信度ＫをＫ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４（Ｋ１＜Ｋ２＜Ｋ３＜Ｋ４）の何れかに設定する。すなわち、交差車両が検出されていない場合であって、先行車両あり且つ減速度が０．２より小さい時には一時停止確信度Ｋを最大値のＫ１に設定し、先行車両なしの時には一時停止確信度ＫをＫ２に設定し、先行車両が存在し且つ減速度が０．２以上の時には一時停止確信度ＫをＫ３に設定する。また、交差車両が検出された場合であって、先行車両が存在し且つ減速度が０．２より小さい時には一時停止確信度ＫをＫ２に設定し、先行車両がしない時には一時停止確信度ＫをＫ３に設定し、先行車両が存在し且つ減速度が０．２以上の時には一時停止確信度Ｋを最小値のＫ４に設定する。これにより、交差車両されていない状態で、先行車両が存在し且つ減速度が小さい時に、先行車両につられて交差点に進入する可能性が高いので一時停止確信度Ｋを最小値のＫ１に設定でき、逆に、交差車両されている状態で、先行車両が存在し且つ減速度が高い時に、先行車両に従って減速して交差点に進入する可能性が高いので一時停止確信度Ｋを最大値のＫ４に設定できる。

そして、制動必要状態判定部１は、次のステップＳ４５において、図２２に示すように、ステップＳ４４で判定した一時停止確信度Ｋに基づいて、一時停止確信度Ｋが低いほど、早くに警報を行うための警報作動調整時間Ｔｓを設定し、ステップＳ４５以降では第１実施形態と同様の処理を行うことができる。

［第４実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第４実施形態に係る一時停止警報装置によれば、交差車両及び先行車両の状態に応じて一時停止確信度Ｋを判定し、当該一時停止確信度Ｋに応じて、警報装置６に発生させる警報の発生条件を調整することができるので、交差車両がなく先行車両が低い減速度で交差点に進入する場合には、一時停止確信度Ｋを低くして警報タイミングを早くすることができる一方で、交差車両があり先行車両が高い減速度で交差点に進入する場合には一時停止確信度Ｋを高くして警報タイミングを遅らせることができる。

したがって、この一時停止警報装置によれば、一時停止するべき地点において交差車両もなく、先行車両につられて運転者が一時停止せずに交差点に進入する可能性あるケースでは、警報タイミングを早めて注意を促すことができる一方で、先行車両が一時停止し、交差車両が通過しているようなケースでは、警報タイミングを遅らせることによって、誤警報の回避や違和感の低減を図ることができる。

［第５実施形態］
つぎに、第５実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。なお、上述した実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。

第５実施形態に係る一時停止警報装置は、前車検出部５によって、前方車両の状態として、対向車両の状態及び交差車両の状態を検出して、複合的な交通状況において一時停止確信度Ｋの判定を行って警報を行う点で、上述した実施形態に係る一時停止警報装置とは異なる。

この一時停止警報装置は、その動作を図２３に示すように、ステップＳ３で自車両が一時停止地点Ｐｉに接近したと判定された次のステップＳ５１において、前車検出部５により、例えば図２４に示すように自車両の前方に対向車両及び交差車両が存在する状況において、交差点付近における対向車両及び交差車両の状態を検出する。このとき、前車検出部５は、交差点付近における対向車両及び交差車両の有無及び自車両から対向車両及び交差車両までの車間距離を検出する。

次のステップＳ５２において、前車検出部５は、ステップＳ５１で検出された対向車両の状態から、対向車両が存在するか否か、対向車両が交差点を走行中又は停止中か、を判定する。

次のステップＳ５３において、前車検出部５は、上述したように、Ｘ方向の検出座標が移動すると共に、順次自車両からの距離が短くなる場合には、交差車両が検出されていると判定する。

次のステップＳ５４において、一時停止確信度判定部１１は、図２５に示すような予め設定された交差車両の有無、対向車両の状態の条件に従って、一時停止確信度ＫをＫ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４（Ｋ１＜Ｋ２＜Ｋ３＜Ｋ４）の何れかに設定する。

すなわち、交差車両が検出されていない場合であって、対向車両が走行中である時には一時停止確信度Ｋを最小値のＫ１に設定し、対向車両がない時には一時停止確信度ＫをＫ２に設定し、対向車両が停止中（１０ｋｍ／ｈ未満）である時には一時停止確信度ＫをＫ３に設定する。また、交差車両が検出された場合であって、対向車両が走行中（１０ｋｍ／ｈ以上）である時には一時停止確信度ＫをＫ２に設定し、対向車両がない時には一時停止確信度ＫをＫ３に設定し、対向車両が停止中（１０ｋｍ／ｈ未満）である時には一時停止確信度Ｋを最大値のＫ４に設定する。これにより、交差車両が検出されていない状態で、対向車両が走行中（１０ｋｍ／ｈ以上）である時に、対向車両につられて交差点に進入する可能性が高いので一時停止確信度Ｋを最小値のＫ１に設定でき、逆に、交差車両が検出されている状態で、対向車両が停止中である時に、対向車両に従って停止して交差点に進入する可能性が高いので一時停止確信度Ｋを最大値のＫ４に設定できる。

そして、制動必要状態判定部１は、次のステップＳ５５において、ステップＳ５４で判定した一時停止確信度Ｋに基づいて、一時停止確信度Ｋが低いほど、早くに警報を行うための警報作動調整時間Ｔｓを設定し、ステップＳ５５以降では第１実施形態と同様の処理を行うことができる。

［第５実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第５実施形態に係る一時停止警報装置によれば、対向車両及び交差車両の状態に応じて一時停止確信度Ｋを判定し、当該一時停止確信度Ｋに応じて、警報装置６に発生させる警報の発生条件を調整することができるので、交差車両がなく対向車両が走行している場合には、一時停止確信度Ｋを低くして警報タイミングを早くすることができる一方で、交差車両があり対向車両が停止中である場合には一時停止確信度Ｋを高くして警報タイミングを遅らせることができる。

したがって、この一時停止警報装置によれば、一時停止するべき地点において交差車両もなく、対向車両につられて運転者が一時停止せずに交差点に進入する可能性あるケースでは、警報タイミングを早めて注意を促すことができる一方で、対向車両が一時停止し、交差車両が通過しているようなケースでは、警報タイミングを遅らせることによって、誤警報の回避や違和感の低減を図ることができる。

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述した実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

本発明を適用した第１実施形態に係る一時停止警報装置の構成を示すブロック図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る一時停止警報装置の動作手順を示すフローチャートである。 自車両が交差点に進入するに際して、前方車両が存在する場合の状況を示す図である。 非優先車両の交差点接近時における交差点通行車両の認知タイミングと一時停止地点Ｐｉでの不停止出現率の関係を示す図である。 前方車両の状態と一時停止確信度との関係を示す図である。 一時停止確信度と警報作動調整時間との関係を示す図である。 自車速と一時停止地点Ｐｉまでの距離と一時停止確信度との関係を示す図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る一時停止警報装置の動作手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第２実施形態における前方車両との車間時間と一時停止確信度との関係を示す図である。 本発明を適用した第２実施形態における前方車両の有無及び前方車両の減速度に対する一時停止確信度の変動を説明するための図である。 本発明を適用した第２実施形態における前方車両の有無及び前方車両の交差点進入速度に対する一時停止確信度の変動を説明するための図である。 本発明を適用した第２実施形態における一時停止確信度と警報作動調整時間との関係を示す図である。 本発明を適用した第３実施形態に係る一時停止警報装置の構成を示すブロック図である。 本発明を適用した第３実施形態に係る一時停止警報装置の動作手順を示すフローチャートである。 自車両が交差点に進入するに際して、対向車両が存在する場合の状況を示す図である。 本発明を適用した第３実施形態において、対向車両の検知状況を説明するための図である。 本発明を適用した第３実施形態において、対向車両の状態と一時停止確信度との関係を示す図である。 本発明を適用した第４実施形態に係る一時停止警報装置の動作手順を示すフローチャートである。 自車両が交差点に進入するに際して、先行車両及び交差車両が存在する場合の状況を示す図である。 本発明を適用した第４実施形態において、交差車両の検知状況を説明するための図である。 本発明を適用した第４実施形態における交差車両及び先行車両の有無、先行車両の減速度に対する一時停止確信度の変動を説明するための図である。 本発明を適用した第４実施形態における一時停止確信度と警報作動調整時間との関係を示す図である。 本発明を適用した第５実施形態に係る一時停止警報装置の動作手順を示すフローチャートである。 自車両が交差点に進入するに際して、対向車両及び交差車両が存在する場合の状況を示す図である。 本発明を適用した第５実施形態における交差車両の有無、対向車両の状態に対する一時停止確信度の変動を説明するための図である。

符号の説明

１ 制動必要状態判定部
３ 現在位置検出部
４ 速度検出部
５ 前車検出部
６ 警報装置
１１ 一時停止確信度判定部
１２ 警報条件調整部
２１ 対向車検出部

Claims (12)

1. 自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、
   前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
   前記現在位置検出手段、前記一時停止位置記憶手段、及び前記速度検出手段からの信号に基づいて、前記自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、前記自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、
   前記制動必要状態判定手段は、
   前記自車両の前方に存在する前方車両の状態を検知する前車検出手段と、
   前記自車両に対する前記前車検出手段で検出した前方車両の状態に応じて、前記一時停止地点において前記自車両が一時停止する確信度を判定する一時停止確信度判定手段と、
   前記一時停止確信度判定手段によって判定された確信度に応じて、前記警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段と
   を有することを特徴とする一時停止警報装置。
2. 前記前車検出手段は、前記前方車両の状態として、自車両の前方を先行して走行する先行車両の状態、自車両と対向して走行する対向車両の状態、自車両の側方から交差して走行する交差車両の状態の何れかを検出し、
   前記一時停止確信度判定手段は、前記前車検出手段により検出された先行車両の状態、対向車両の状態、交差車両の状態の何れかに応じて確信度を判定することを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
3. 前記警報条件調整手段は、前記一時停止確信度判定手段により判定された確信度が高いほど、前記警報を発生しにくくする前記警報の発生条件に設定することを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
4. 前記前車検出手段は、前記前方車両の状態として自車両の前方車両への追従の有無を検出し、
   前記一時停止確信度判定手段は、前記前車検出手段で検出した前方車両に対する自車両の追従の有無に応じ、前記前方車両を追従している場合には、前記前方車両を追従していない場合よりも低く確信度を判定することを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
5. 前記前車検出手段は、前記前方車両の状態として前方車両の減速度を検出し、
   前記一時停止確信度判定手段は、前記前車検出手段で検出した前方車両の減速度に応じ、前記前方車両の減速度が小さい場合には、前記前方車両の減速度が大きい場合よりも低く確信度を判定することを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
6. 前記前車検出手段は、前記前方車両の状態として前方車両の交差点進入速度を検出し、
   前記一時停止確信度判定手段は、前記前車検出手段で検出した前方車両の交差点進入速度に応じ、前記前方車両の交差点進入速度が大きい場合には、前記前方車両の交差点進入速度が小さい場合よりも低く確信度を判定することを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
7. 前記前車検出手段は、前記前方車両の状態として、自車両の前方車両への追従の有無と前方車両の減速度とを検出し、
   前記一時停止確信度判定手段は、前記前車検出手段で検出した前方車両に対する自車両の追従の有無と、前方車両の減速度とに応じて、前記前方車両があり且つ前方車両の減速度が小さい場合には、前記前方車両がなく且つ前方車両の減速度が大きい場合よりも低く確信度を判定することを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
8. 前記前車検出手段は、前記前方車両の状態として、自車両の前方車両への追従の有無と前方車両の交差点進入速度とを検出し、
   前記一時停止確信度判定手段は、前記前車検出手段で検出した前方車両に対する自車両の追従の有無と、前方車両の交差点進入速度とに応じ、前記前方車両があり且つ前方車両の交差点進入速度が大きい場合には、前記前方車両がなく且つ前方車両の交差点進入速度が小さい場合よりも低く確信度を判定することを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
9. 前記前車検出手段は、前記前方車両の状態として、自車両に対する対向車両が停止中か走行中かを検出し、
   前記一時停止確信度判定手段は、前記対向車両が走行中である場合には、前記対向車両が停止中である場合よりも低く確信度を判定することを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
10. 前記前車検出手段は、前記前方車両の状態として、自車両に対する交差車両の有無と自車両に対する先行車両の減速度とを検出し、
    前記一時停止確信度判定手段は、前記交差車両が無く且つ先行車両の減速度が小さい場合には、前記交差車両があり且つ先行車両の減速度が大きい場合よりも低く確信度を判定することを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
11. 前記前車検出手段は、前記前方車両の状態として、自車両に対する交差車両の有無及び自車両に対する対向車両が停止中か走行中かを検出し、
    前記一時停止確信度判定手段は、前記交差車両が無く且つ対向車両が走行中である場合には、前記交差車両があり且つ対向車両が停止中である場合よりも低く確信度を判定することを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
12. 前記自車両の現在位置を検出するステップと、
    前記自車両の走行速度を検出するステップと、
    前記現在位置、前記自車両の速度、予め記憶しておいた自車両が一時停止するべき一時停止地点に基づいて、前記自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、前記自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するステップとを有し、
    前記警報を発生するステップは、
    前記自車両の前方に存在する前方車両の状態を検知するステップと、
    前記自車両に対する前方車両の状態に応じて、前記一時停止地点において前記自車両が一時停止する確信度を判定するステップと、
    当該判定された確信度に応じて、警報の発生条件を調整するステップと
    を有することを特徴とする一時停止警報方法。

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