JP2022043784A - 映像記録装置および映像記録方法 - Google Patents

Abstract

【課題】精度よく危険車両を検知し、映像に記録すること。【解決手段】実施形態に係る映像記録装置は、取得部と、判定部と、記録制御部とを備える。取得部は、車両の周辺の状況を取得する。判定部は、取得部によって取得された上記状況に基づいて他の車両の危険運転が観測される場合に、上記状況の解析結果に基づいて例外に該当するか否かを判定する。記録制御部は、判定部によって上記例外でないと判定された場合に、車両の周辺の映像を上書き禁止の不揮発性記録であるイベント記録方式で記録させる。【選択図】図９

Description

開示の実施形態は、映像記録装置および映像記録方法に関する。

従来、車載カメラ等を用いることにより、煽り運転等の危険運転を行う危険車両を検知する技術が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。また、危険車両を検知した場合に、車載カメラによる撮影映像を記録しておくことにより、たとえば第三者が事後的に危険運転の状況を把握することが可能となる。

特開２０１８－１１２８９２号公報

しかしながら、従来技術には、精度よく危険車両を検知し、映像に記録するうえで、さらなる改善の余地がある。

たとえば、煽り運転の一例として蛇行運転が挙げられるが、路肩等に障害物が存在する場合、他車両がこれを回避する動作は蛇行運転と同様の挙動となる場合があり、危険車両として誤検知されるおそれがある。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、精度よく危険車両を検知し、映像に記録することができる映像記録装置および映像記録方法を提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係る映像記録装置は、取得部と、判定部と、記録制御部とを備える。前記取得部は、車両の周辺の状況を取得する。前記判定部は、前記取得部によって取得された前記状況に基づいて他の車両の危険運転が観測される場合に、前記状況の解析結果に基づいて例外に該当するか否かを判定する。前記記録制御部は、前記判定部によって前記例外でないと判定された場合に、車両の周辺の映像を上書き禁止の不揮発性記録であるイベント記録方式で記録させる。

実施形態の一態様によれば、精度よく危険車両を検知し、映像に記録することができる。

図１は、煽り運転の例を示す図（その１）である。 図２は、煽り運転の例を示す図（その２）である。 図３は、煽り運転の例を示す図（その３）である。 図４は、イベント録画の説明図である。 図５は、比較例に係る映像記録方法の問題点を示す図である。 図６は、実施形態に係る映像記録方法の概要説明図（その１）である。 図７は、実施形態に係る映像記録方法の概要説明図（その２）である。 図８は、実施形態に係る映像記録方法の概要説明図（その３）である。 図９は、実施形態に係る車載システムの構成例を示すブロック図である。 図１０は、マップ情報の一例を示す図である。 図１１は、静止物および移動物の例を示す図である。 図１２は、蛇行運転の判定方法の説明図（その１）である。 図１３は、蛇行運転の判定方法の説明図（その２）である。 図１４は、蛇行運転の判定方法の説明図（その３）である。 図１５は、異常接近の判定方法の説明図（その１）である。 図１６は、異常接近の判定方法の説明図（その２）である。 図１７は、異常接近の判定方法の説明図（その３）である。 図１８は、低速走行の判定方法の説明図（その１）である。 図１９は、低速走行の判定方法の説明図（その２）である。 図２０は、低速走行の判定方法の説明図（その３）である。 図２１は、実施形態に係るドライブレコーダが実行する処理手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する映像記録装置および映像記録方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

また、以下では、実施形態に係る映像記録装置が、車両に搭載されるドライブレコーダ１０である場合を例に挙げて説明を行う。また、以下では、危険車両が、危険運転として煽り運転を行う場合を主たる例に挙げて説明を行う。

まず、実施形態に係る映像記録方法の説明に先立って、煽り運転の概要、イベント録画の概要、および、比較例に係る映像記録方法の問題点について、図１～図５を用いて説明する。

図１は、煽り運転の例を示す図（その１）である。また、図２は、煽り運転の例を示す図（その２）である。また、図３は、煽り運転の例を示す図（その３）である。また、図４は、イベント録画の説明図である。また、図５は、比較例に係る映像記録方法の問題点を示す図である。

煽り運転は、悪意を持った運転者Ｄ１が、他の車両の運転者に対し、進路を譲るように強要する行為のほか、威嚇、嫌がらせ、仕返し等のために煽るような運転行為を行うことを指す。

煽り運転の例としては、図１に示すように、自車両Ｖ－ｓの後方車両である他車両Ｖ－ｏによる蛇行運転が挙げられる。また、図２に示すように、後方車両である他車両Ｖ－ｏによる異常接近が挙げられる。また、図３に示すように、自車両Ｖ－ｓの前方車両である他車両Ｖ－ｏによる意図的な低速走行が挙げられる。

これらの他にも、煽り運転の例としては、たとえば、クラクション、パッシング、追い回し、無理な割り込み後の急ブレーキ、幅寄せまたは罵声を浴びせる等の運転行為が挙げられる。

車載カメラ等を用いることにより、こうした煽り運転を行う危険車両を検知する既存技術が知られている。また、危険車両を検知した場合に、ドライブレコーダ１０が自車両Ｖ－ｓの周辺の映像を記録しておくことにより、煽り運転を受けた時の状況を記録し、たとえば第三者が事後的にその時の状況を把握することが可能となる。

ドライブレコーダ１０は、ドライブレコーダ１０が有するカメラ１１（図９参照）によって撮影された車両内外の映像記録を、繰り返し上書きしながら常時録画することができる。そして、図４に示すように、ドライブレコーダ１０は、たとえば煽り運転を時間ｔ１において検知した場合に、かかる時間ｔ１を基準とする±ｎ秒の記録をイベント録画にて保護し、煽り運転を受けた時の状況を確実に記録することができる。イベント録画は、上書き禁止の不揮発性記録であるイベント記録方式での録画である。

しかしながら、図５に示すように、たとえば蛇行運転の場合と、蛇行運転でない場合とで、他車両Ｖ－ｏの挙動が同様のものとして観測されることがある。たとえば図５に示すように、路肩等に障害物Ｏ１が存在する場合、他車両Ｖ－ｏが障害物Ｏ１を回避する動作は、蛇行運転と同様の挙動となる場合がある。かかる場合、他車両Ｖ－ｏは、蛇行運転でないにも関わらず、危険車両として誤検知されるおそれがある。

そこで、実施形態に係る映像記録方法では、自車両Ｖ－ｓの周辺の状況を取得し、取得された上記状況に基づいて他車両Ｖ－ｏの危険運転が観測される場合に、上記状況の解析結果に基づいて例外に該当するか否かを判定し、上記例外でないと判定された場合に、自車両Ｖ－ｓの周辺の映像をイベント録画させることとした。

図６は、実施形態に係る映像記録方法の概要説明図（その１）である。また、図７は、実施形態に係る映像記録方法の概要説明図（その２）である。また、図８は、実施形態に係る映像記録方法の概要説明図（その３）である。

具体的に、まず図６に示すように、実施形態に係る映像記録方法では、ドライブレコーダ１０が、他車両Ｖ－ｏの状況を含む自車両Ｖ－ｓの周辺の状況を取得する（ステップＳ１）。周辺の状況は、たとえばカメラ１１の映像を含む車載センサの各種のセンシングデータに基づいて取得される。

そして、ドライブレコーダ１０は、取得した状況を解析し、自車両Ｖ－ｓが走行する自車線上のたとえば障害物Ｏ１を検知する。また、ドライブレコーダ１０は、障害物Ｏ１を含め、自車線上に検知した物体の位置等をマッピングしたマップ情報を生成する（ステップＳ２）。

そして、図７に示すように、ドライブレコーダ１０は、センシングデータおよびマップ情報に基づき、障害物Ｏ１を回避する他車両Ｖ－ｏの蛇行を観測したならば、煽り運転ではないと判定し、かかる場合にはイベント録画を行わない（ステップＳ３）。

一方、図８に示すように、ドライブレコーダ１０は、センシングデータおよびマップ情報に基づき、障害物Ｏ１の回避ではない他車両Ｖ－ｏの蛇行を観測したならば、煽り運転であると判定し、かかる場合にはイベント録画を開始する（ステップＳ４）。

これにより、煽り運転としての蛇行運転を行う危険車両を精度よく検知し、煽り運転を受けた時の状況を確実に記録することができる

なお、煽り運転としての蛇行運転であるか否かは、障害物Ｏ１を回避する動作であるか否かを判定する以外に、たとえば他車両Ｖ－ｏの車線中央に対する所定時間の逸脱量等を用いて判定することができる。かかる例については、図１２～図１４を用いて後述する。

また、図６～図８を用いた説明では、蛇行運転を例に挙げたが、見かけ上、前述の異常接近および低速走行を示す他車両Ｖ－ｏの挙動についても、煽り運転であるか否かを判定することができる。異常接近の例については、図１５～図１７を用いて後述する。また、低速走行の例については、図１８～図２０を用いて後述する。

このように、実施形態に係る映像記録方法では、自車両Ｖ－ｓの周辺の状況を取得し、取得された状況に基づいて他車両Ｖ－ｏの危険運転が観測される場合に、上記状況の解析結果に基づいて例外に該当するか否かを判定し、上記例外でないと判定された場合に、自車両Ｖ－ｓの周辺の映像をイベント録画させることとした。

したがって、実施形態に係る映像記録方法によれば、精度よく危険車両を検知し、映像に記録することができる。

以下、上述した実施形態に係る映像記録方法を適用したドライブレコーダ１０を含む車載システム１の構成例について、より具体的に説明する。

図９は、実施形態に係る車載システム１の構成例を示すブロック図である。なお、図９では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

換言すれば、図９に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

また、図９を用いた説明では、既に説明済みの構成要素については、説明を簡略するか、説明を省略する場合がある。

図９に示すように、実施形態に係る車載システム１は、車載センサ５と、ドライブレコーダ１０とを含む。

車載センサ５は、車両に搭載され、車両の内外の状況を示す各種のセンシングデータを出力する各種のセンサである。車載センサ５は、たとえば、カメラ５ａと、加速度センサ５ｂと、ミリ波レーダ５ｃと、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）５ｄと、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ５ｅとを含む。

カメラ５ａは、車両に搭載されるフロントカメラ、リアカメラ、サイドカメラ等である。加速度センサ５ｂは、車両にかかる加速度や車速を測定する。ミリ波レーダ５ｃは、放射するミリ波帯の電波に対する反射波に基づいて、車両の周辺に存在する物体の距離や速度、角度等を測定する。

ＬＩＤＡＲ５ｄは、パルス状に発光するレーザー照射に対する散乱光に基づいて、車両の周辺に存在する物体の距離等を測定する。ＧＰＳセンサ５ｅは、ＧＰＳを用いた測位センサである。なお、図９に示す各センサ５ａ～５ｅ以外のセンサが車載センサ５に含まれてよい。また、後述するドライブレコーダ１０のカメラ１１も車載センサ５に含まれてよい。

ドライブレコーダ１０は、カメラ１１と、記憶部１２と、制御部１３とを備える。カメラ１１は、フロントガラスや、リアガラス、ダッシュボード等に取り付けられ、車両の周辺の所定の撮像領域を撮像する。

記憶部１２は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の記憶デバイスによって実現され、図９の例では、マップ情報１２ａと、条件情報１２ｂと、記録映像情報１２ｃとを記憶する。

マップ情報１２ａは、図６で説明したマップ情報に対応する。ここで、図１０にマップ情報１２ａの一例を示す。図１０は、マップ情報１２ａの一例を示す図である。

図１０に示すように、マップ情報１２ａは、多次元（図１０では２次元）のマップ空間上に、自車両Ｖ－ｓ、検知した静止物、検知した移動物等の各位置をマッピングした情報である。なお、図示は略しているが無論、他車両Ｖ－ｏの情報が含まれてもよい。また、自車両Ｖ－ｓを含む移動物については、移動速度や移動方向に関する情報が含まれてもよい。

ここで、静止物、移動物の例を挙げておく。図１１は、静止物および移動物の例を示す図である。図１１に示すように、本実施形態において検知される静止物としては、駐停車車両や、工事用フェンス、ロードコーン、落下物（ゴミや動物の死骸等）、路面の凹凸、水たまり等を挙げることができる。これらは単数であってもよいし、連続的に存在していてもよい。

また、図１１に示すように、本実施形態において検知される移動物としては、自転車や、バイク等を挙げることができる。これらは単数であってもよいし、縦列にあるいは並列に走行していてもよい。

図９の説明に戻る。条件情報１２ｂは、他車両Ｖ－ｏが示す挙動が煽り運転であるか否かを判定する条件に関する情報であり、かかる条件を構成する各種のパラメータを含む。たとえば、条件情報１２ｂは、他車両Ｖ－ｏが示す挙動が煽り運転であるか否かを判定するための各種の閾値等を含む。

記録映像情報１２ｃは、カメラ１１によって撮影され、後述する映像記録部１３ｅによって記録される記録映像群を含む情報である。

制御部１３は、コントローラ（controller）であり、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、ドライブレコーダ１０内部の記憶デバイスに記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１３は、たとえば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現することができる。

制御部１３は、取得部１３ａと、解析部１３ｂと、判定部１３ｃと、記録制御部１３ｄと、映像記録部１３ｅとを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。

取得部１３ａは、カメラ１１によって撮影された映像を含む、車載センサ５からの各種のセンシングデータを取得する。解析部１３ｂは、取得部１３ａによって取得されたデータに基づいて、自車両Ｖ－ｓの周辺の状況を解析する。また、解析部１３ｂは、解析結果に基づいてマップ情報１２ａを生成する。

判定部１３ｃは、解析部１３ｂの解析結果、マップ情報１２ａおよび条件情報１２ｂに基づいて、観測される他車両Ｖ－ｏの挙動が煽り運転であるか否かを判定する。また、判定部１３ｃは、判定した判定結果を記録制御部１３ｄへ出力する。

記録制御部１３ｄは、判定部１３ｃの判定結果に応じて、映像記録部１３ｅによって記録される記録映像の記録方式を制御する。具体的には、記録制御部１３ｄは、記録映像のアクセス権を制御する。

より具体的には、記録制御部１３ｄは、判定部１３ｃによって他車両Ｖ－ｏの挙動が煽り運転であると判定された場合に、映像記録部１３ｅに上書き禁止のイベント録画を開始させる。

また、記録制御部１３ｄは、判定部１３ｃによって他車両Ｖ－ｏの挙動が煽り運転ではないと判定された場合に、映像記録部１３ｅにイベント録画を開始させない。イベント録画を開始させない場合、記録制御部１３ｄは、映像記録部１３ｅに上書き可能な常時録画を行わせる。

映像記録部１３ｅは、記録制御部１３ｄによって制御される記録方式で、カメラ１１の撮影映像を記録映像情報１２ｃへ記録する。

次に、上述した障害物Ｏ１を回避する動作であるか否かを判定する以外で、煽り運転としての蛇行運転を判定する方法について、図１２～図１４を用いて説明する。図１２は、蛇行運転の判定方法の説明図（その１）である。また、図１３は、蛇行運転の判定方法の説明図（その２）である。また、図１４は、蛇行運転の判定方法の説明図（その３）である。

見かけ上、蛇行運転に見える他車両Ｖ－ｏの挙動として、ふらつきが挙げられる。図１２に若葉マークで示すように、他車両Ｖ－ｏの運転者が初心者である場合、初心者は視線を近くに置きがちなため、安定した直進走行ができずに、ふらつきが発生する。

かかる場合、判定部１３ｃは、図１３に示すように、たとえば他車両Ｖ－ｏの軌跡の車線中央に対する逸脱量を判定することによって、煽り運転としての蛇行運転であるか否かを判定する。

具体的には、図１３に示すように、判定部１３ｃは、他車両Ｖ－ｏの軌跡の車線中央に対する所定時間内の逸脱量が所定値以下であれば、ふらつきと見なし、煽り運転ではないと判定する。

また、別の例として、判定部１３ｃは、図１４に示すように、たとえば他車両Ｖ－ｏと車線両端との間隔ｉ１，ｉ２の変化量を判定することによって、煽り運転としての蛇行運転であるか否かを判定する。

具体的には、図１４に示すように、判定部１３ｃは、他車両Ｖ－ｏにおける車線両端の間隔ｉ１，ｉ２の所定時間内の変化量が所定値以下であれば、ふらつきと見なし、煽り運転ではないと判定する。

このように、図１３および図１４に示した判定方法を用いることにより、運転が不慣れであることで発生するふらつきを煽り運転ではないとして判定し、該当の他車両Ｖ－ｏを危険車両から除外することができる。

次に、煽り運転としての自車両Ｖ－ｓ後方への異常接近を判定する方法について、図１５～図１７を用いて説明する。図１５は、異常接近の判定方法の説明図（その１）である。また、図１６は、異常接近の判定方法の説明図（その２）である。また、図１７は、異常接近の判定方法の説明図（その３）である。

判定部１３ｃは、異常接近については、たとえば自車両Ｖ－ｓと他車両Ｖ－ｏとの車間距離に基づき、かかる車間距離が所定の異常接近閾値を超えて短い場合に、煽り運転としての異常接近であると判定する。

ただし、判定部１３ｃは、たとえば図１５に示すように、自車両Ｖ－ｓが赤信号で停止し、これに続いて他車両Ｖ－ｏが自車両Ｖ－ｓの後方に停止する場合には、車間距離ｄが異常接近閾値を超えても煽り運転ではないと判定する。

かかる信号待ちや一旦停止といった状況においては、走行時に比べて車間距離ｄが縮まるのは通常であり、判定部１３ｃは、かかる場合を煽り運転ではないと判定することで、該当の他車両Ｖ－ｏを危険車両から除外することができる。

自車両Ｖ－ｓが減速する場合についても同様である。たとえば、交差点や、カーブ手前、料金所通過時等において、図１６に示すように、自車両Ｖ－ｓが他車両Ｖ－ｏに先行して減速すると、車間距離ｄは一時的に短くなる。こうした場合、判定部１３ｃは、車間距離ｄが一時的に異常接近閾値を超えても、煽り運転ではないと判定する。

このように、自車両Ｖ－ｓの減速により一時的に車間距離ｄが短くなる状況について、判定部１３ｃは、かかる場合を煽り運転ではないと判定することで、該当の他車両Ｖ－ｏを危険車両から除外することができる。

また、渋滞等で、自車両Ｖ－ｓが低速走行（～２０ｋｍ／ｈ程度）する場合についても同様に考えることができる。たとえば、図１７に示すように、渋滞中は、自車両Ｖ－ｓおよび他車両Ｖ－ｏはともに低速走行となり、通常走行時に比べて車間距離ｄを詰めて走行する。したがって、このような場合、判定部１３ｃは、異常接近の判定条件を緩和する。

たとえば判定部１３ｃは、このような場合に、異常接近閾値を通常走行時用のものから低速走行時用に切り替えて煽り運転としての異常接近であるか否かを判定する。低速走行時用の異常接近閾値はたとえば１ｍ以下である。

このように、自車速度に応じて閾値を可変とすることによって、状況に応じた精度のよい危険車両の検知が可能となる。また、閾値を可変とすることは無論、図１５や図１６に示した停止時や減速時にも適用することができる。

また、通常時、減速時および低速時を通じて、車間距離ｄが短い状態が一定時間以上継続したら、煽り運転としての異常接近であると判定するようにしてもよい。

次に、煽り運転としての自車両Ｖ－ｓ前方での低速走行を判定する方法について、図１８～図２０を用いて説明する。図１８は、低速走行の判定方法の説明図（その１）である。また、図１９は、低速走行の判定方法の説明図（その２）である。また、図２０は、低速走行の判定方法の説明図（その３）である。

判定部１３ｃは、低速走行については、たとえば自車両Ｖ－ｓの前方車両である他車両Ｖ－ｏが、所定の低速走行閾値を超えた異常な低速で一定時間以上走行する場合に、煽り運転としての低速走行であると判定する。また、判定部１３ｃは、他車両Ｖ－ｏが、異常な低速で走行中であり、かつ、自車両Ｖ－ｓが追い越しを試みると進路を妨害したり急速に加速したりする場合に、煽り運転としての低速走行であると判定する。

ただし、たとえば図１８に示すように、他車両Ｖ－ｏが低速走行閾値を超える異常な低速走行を行っていたとしても、渋滞等により、さらに前方の車両に追従しているだけの場合がある。

かかる場合、判定部１３ｃは、たとえばカーナビの渋滞情報等による交通状況を加味して煽り運転を判定することができる。たとえば、判定部１３ｃは、渋滞情報によって提供される渋滞区間においては、他車両Ｖ－ｏが低速走行閾値を超える低速走行を行っても、煽り運転としての低速走行であるとは判定しない。

また、たとえば図１９に示すように、他車両Ｖ－ｏが低速走行（減速または停止を含む）を行っていたとしても、前方の信号が黄や赤に変わったことによる場合がある。かかる場合、判定部１３ｃは、たとえばＶ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信等に基づく信号状況を加味して煽り運転を判定することができる。

たとえば、判定部１３ｃは、信号状況が、前方の信号が黄や赤に変わったことを示す場合、他車両Ｖ－ｏが低速走行閾値を超える低速走行を行っていても、煽り運転としての低速走行であるとは判定しない。なお、信号状況は、Ｖ２Ｘ通信を用いて取得する場合に限らず、解析部１３ｂの解析結果から取得するようにしてもよい。

また、たとえば図２０に示すように、他車両Ｖ－ｏが低速走行（減速または停止を含む）を行っていたとしても、他車両Ｖ－ｏの前方に横断者がいたり、障害物Ｏ１が存在したりすることによる場合がある。

かかる場合、判定部１３ｃは、他車両Ｖ－ｏを低速走行により危険車両と判定前に、たとえば解析部１３ｂの解析結果から横断者を検知した場合、他車両Ｖ－ｏの低速走行は、かかる横断者によるものとして煽り運転と判定しない。

一方、判定部１３ｃは、他車両Ｖ－ｏを低速走行により危険車両と判定後に、たとえば解析部１３ｂの解析結果から横断者を検知した場合、他車両Ｖ－ｏの低速走行はかかる横断者によるものだったとして、危険車両との判定を取り消し、判定後から取り消しまでに記録した映像を削除する。

これにより、精度よく危険車両を検知できるとともに、無用なイベント録画で映像記録の上書き禁止エリアを肥大させてしまうのを防ぐことができる。

次に、実施形態に係るドライブレコーダ１０が実行する処理手順について、図２１を用いて説明する。図２１は、実施形態に係るドライブレコーダ１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。

図２１に示すように、まず、取得部１３ａが、自車両Ｖ－ｓの周辺の状況を取得する（ステップＳ１０１）。そして、解析部１３ｂが、状況を解析する（ステップＳ１０２）。

そして、判定部１３ｃが、解析部１３ｂの解析結果に基づいて、見かけ上、蛇行運転が観測されるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。蛇行運転が観測されない場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、つづいて判定部１３ｃは、解析部１３ｂの解析結果に基づいて、見かけ上、異常接近が観測されるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

異常接近が観測されない場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、つづいて判定部１３ｃは、解析部１３ｂの解析結果に基づいて、見かけ上、低速走行が観測されるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。

そして、判定部１３ｃは、低速走行が観測されない場合（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、煽り運転ではないと判定し（ステップＳ１０６）、記録制御部１３ｄが、映像記録部１３ｅに常時録画を行わせる（ステップＳ１０７）。そして、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。

一方、ステップＳ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５でそれぞれの事象が観測された場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ／ステップＳ１０４，Ｙｅｓ／ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、判定部１３ｃは、状況から煽り運転の例外に該当するか否かを判定する（ステップＳ１０８）。

ここで、例外に該当する場合（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６へ移行する。例外に該当しない場合（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、判定部１３ｃは、煽り運転であると判定し（ステップＳ１０９）、記録制御部１３ｄが、映像記録部１３ｅにイベント録画を行わせる（ステップＳ１１０）。そして、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。

上述してきたように、実施形態に係るドライブレコーダ１０（「映像記録装置」の一例に相当）は、取得部１３ａと、判定部１３ｃと、記録制御部１３ｄとを備える。取得部１３ａは、自車両Ｖ－ｓ（「車両」の一例に相当）の周辺の状況を取得する。判定部１３ｃは、取得部１３ａによって取得された上記状況に基づいて他車両Ｖ－ｏ（「他の車両」の一例に相当）の危険運転が観測される場合に、上記状況の解析結果に基づいて例外に該当するか否かを判定する。記録制御部１３ｄは、判定部１３ｃによって上記例外でないと判定された場合に、自車両Ｖ－ｓの周辺の映像をイベント録画（「上書き禁止の不揮発性記録であるイベント記録方式で記録」の一例に相当）させる。

したがって、実施形態に係るドライブレコーダ１０によれば、精度よく危険車両を検知し、映像に記録することができる。

また、判定部１３ｃは、他車両Ｖ－ｏの蛇行運転が観測される場合に、解析部１３ｂの解析結果に基づいて上記蛇行運転が障害物の回避動作であるか否かを判定し、かかる回避動作でないと判定される場合に、上記例外でないと判定する。

したがって、実施形態に係るドライブレコーダ１０によれば、見かけ上は蛇行運転として観測される障害物の回避動作を除外しつつ精度よく危険車両を検知し、映像に記録することができる。

また、判定部１３ｃは、他車両Ｖ－ｏの蛇行運転が観測される場合に、解析部１３ｂの解析結果に基づいて、他車両Ｖ－ｏの軌跡の車線中央に対する所定時間内の逸脱量が所定値を超える場合に、上記例外でないと判定する。

したがって、実施形態に係るドライブレコーダ１０によれば、他車両Ｖ－ｏの軌跡の車線中央に対する所定時間内の逸脱量に基づいて、見かけ上は蛇行運転として観測されうるふらつき等を除外しつつ精度よく危険車両を検知し、映像に記録することができる。

また、判定部１３ｃは、他車両Ｖ－ｏの蛇行運転が観測される場合に、解析部１３ｂの解析結果に基づいて、他車両Ｖ－ｏと車線両端との間隔ｉ１，ｉ２の所定時間内の変化量が所定値を超える場合に、上記例外でないと判定する。

したがって、実施形態に係るドライブレコーダ１０によれば、他車両Ｖ－ｏと車線両端との間隔ｉ１，ｉ２の所定時間内の変化量に基づいて、見かけ上は蛇行運転として観測されうるふらつき等を除外しつつ精度よく危険車両を検知し、映像に記録することができる。

また、判定部１３ｃは、後方車両である他車両Ｖ－ｏの異常接近が観測される場合に、自車速度に応じて上記異常接近を判定するための閾値を変更する。

したがって、実施形態に係るドライブレコーダ１０によれば、状況に応じた精度のよい危険車両の検知が可能となる。

また、判定部１３ｃは、前方車両である他車両Ｖ－ｏの低速走行が観測され、上記例外でないと判定した後に、上記低速走行の原因を検知した場合に、上記例外でないとの判定を取り消し、上記例外でないとの判定後に記録された映像を削除させる。

したがって、実施形態に係るドライブレコーダ１０によれば、精度よく危険車両を検知できるとともに、無用なイベント録画で映像記録の上書き禁止エリアを肥大させてしまうのを防ぐことができる。

なお、上述した実施形態では、ドライブレコーダ１０が解析部１３ｂを備えることとしたが、解析部１３ｂの機能の一部または全部を、ドライブレコーダ１０以外の装置が行うこととしてもよい。かかる装置は、たとえば、自車両Ｖ－ｓに搭載される静止物検知装置や、移動物検知装置等である。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 車載システム
５ 車載センサ
１０ ドライブレコーダ
１１ カメラ
１２ 記憶部
１２ａ マップ情報
１２ｂ 条件情報
１２ｃ 記録映像情報
１３ 制御部
１３ａ 取得部
１３ｂ 解析部
１３ｃ 判定部
１３ｄ 記録制御部
１３ｅ 映像記録部
Ｖ－ｏ 他車両
Ｖ－ｓ 自車両

Claims (7)

1. 車両の周辺の状況を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された前記状況に基づいて他の車両の危険運転が観測される場合に、前記状況の解析結果に基づいて例外に該当するか否かを判定する判定部と、
   前記判定部によって前記例外でないと判定された場合に、車両の周辺の映像を上書き禁止の不揮発性記録であるイベント記録方式で記録させる記録制御部と
   を備えることを特徴とする映像記録装置。
2. 前記判定部は、
   前記他の車両の蛇行運転が観測される場合に、前記状況の解析結果に基づいて前記蛇行運転が障害物の回避動作であるか否かを判定し、該回避動作でないと判定される場合に、前記例外でないと判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の映像記録装置。
3. 前記判定部は、
   前記他の車両の蛇行運転が観測される場合に、前記状況の解析結果に基づいて、前記他の車両の軌跡の車線中央に対する所定時間内の逸脱量が所定値を超える場合に、前記例外でないと判定する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の映像記録装置。
4. 前記判定部は、
   前記他の車両の蛇行運転が観測される場合に、前記状況の解析結果に基づいて、前記他の車両と車線両端との間隔の所定時間内の変化量が所定値を超える場合に、前記例外でないと判定する
   ことを特徴とする請求項１、２または３に記載の映像記録装置。
5. 前記判定部は、
   後方車両である前記他の車両の異常接近が観測される場合に、自車速度に応じて前記異常接近を判定するための閾値を変更する
   ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の映像記録装置。
6. 前記判定部は、
   前方車両である前記他の車両の低速走行が観測され、前記例外でないと判定した後に、前記低速走行の原因を検知した場合に、前記例外でないとの判定を取り消し、前記例外でないとの判定後に記録された映像を削除させる
   ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一つに記載の映像記録装置。
7. 車両の周辺の状況を取得する取得工程と、
   前記取得工程において取得された前記状況に基づいて他の車両の危険運転が観測される場合に、前記状況の解析結果に基づいて例外に該当するか否かを判定する判定工程と、
   前記判定工程において前記例外でないと判定された場合に、車両の周辺の映像を上書き禁止の不揮発性記録であるイベント記録方式で記録させる記録制御工程と
   を含むことを特徴とする映像記録方法。

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