JP2018083539A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
a=af+((V0−Vf)2/(L−Dtrg)) …(1)
ここで、(1)式中において、afは先行車の加速度、V0は自車速度、Vfは先行車速度である。また、目標車間距離Dtrgは、例えば、図4に実線で示すように、予め設定されたマップ等を参照して可変設定されるものであり、この目標車間距離Dtrgは先行車速度Vfが大きくなるほど大きな値が設定される。
10 … 走行制御部
11 … 周辺環境認識装置(周辺環境認識手段(走行環境情報取得手段))
12 … ドライバ状態検出装置(覚醒度検出手段)
13 … 走行パラメータ検出装置(走行情報検出手段)
14 … 自車位置情報検出装置(自車位置情報検出手段(走行環境情報取得手段))
15 … 車車間通信装置(車車間通信手段(走行環境情報取得手段))
16 … 道路交通情報通信装置(道路交通情報取得手段(走行環境情報取得手段))
17 … スイッチ群
21 … エンジン制御装置
22 … ブレーキ制御装置
23 … ステアリング制御装置
24 … 表示装置
25 … スピーカ・ブザー
50 … 料金所
50 … 誘導線
50 … 料金所
50a … 料金所ゲート
51 … 先行車
Claims (2)
- 自車両が走行する走行環境情報を取得すると共に、自車両の走行情報を検出し、前記走行環境情報と前記走行情報に基づいて複数の運転制御を協調させた自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、
自車両の前方に存在する立体物情報を含む走行環境情報を前記走行環境情報として認識する周辺環境認識手段と、
予め記憶されている地図データ上の自車位置情報を前記走行環境情報として検出する自車位置情報検出手段と、
前記自車位置情報検出手段によって前記地図データ上の前方設定距離以内に自車両が通過すべき料金所が検出されているとき、前記自動運転制御のモードとして料金所通過モードを実行する料金所通過モード実行手段と、
前記料金所通過モードの実行時に、前記料金所までの自車通過経路を設定する自車通過経路設定手段と、
前記料金所通過モードの実行時に、前記周辺環境認識手段によって前記自車通過経路に沿って走行する先行車が検出されているとき前記先行車に追従する追従走行制御を行い、前記周辺環境認識手段によって前記自車通過経路に沿って走行する先行車が検出されていないとき前記自車通過経路に沿った走行制御を行う料金所通過時走行制御手段と、を備え、
前記料金所通過時走行制御手段は、前記料金所通過モードの実行時における前記追従走行制御の目標車間距離を、前記料金所通過モードの実行時以外における前記目標車間距離よりも相対的に長く設定することを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記料金所通過時走行制御手段は、前記料金所通過モードの実行時における前記走行環境情報に対する制御応答性を、前記料金所通過モードの実行時以外における前記走行環境情報に対する制御応答性よりも高く設定することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
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