JP6322109B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
このときの距離、すなわち、加減速開始地点から車線変更位置までの距離Lxは、以下の(2)式により得られる。
以上の(1)式、(2)式より、以下の(3)式が得られる。
ここで、目標車速Vtは、地図データ、或いは、分岐路の走行車線に対する角度、道路幅等に応じて予め実験、計算等により設定しておいた既知の速度であるため、自車両が、現在位置から、(3)式で算出されるLxの距離に到達したときから、加減速度(d2X/dt2)を発生させる減速制御を開始させることにより、車線変更位置を目標車速Vtで通過させることができる。
Frl=Frr=((1−dx)/2)・Fx ・・・(5)
ここで、dxは減速度制御の前後制動力配分比(前輪側制動力/総制動力)であり、Fxは目標加減速度に応じたブレーキ力の総和で、以下の(6)式で算出される。
ここで、mは車両質量である。
この(7)式を微分処理し、以下の(8)、(9)、(10)式を得る。
d2y/dx2=60・(2・x3−3・x2+x)・・・(9)
d3y/dx3=60・(6・x2−6・x+1)・・・(10)
そして、上述の(10)式により、d3y/dx3=0となるときのxを逆算すると、以下の(11)式が得られる。
このxの値から、(9)式により、d2y/dx2を算出して、この正規化曲率値を横加速度の最大値の絶対値|(d2y/dx2)max|とすると、以下の(12)の値を得る。
また、上述の横加速度の最大値(d2y/dx2)maxを用いて、車線変更時の最大横加速度(d2Y/dt2)max_c(予め設定する値)を表現すると、車線変更に要する走行距離をLyとし、車線変更幅をWとして以下の(13)式となる。
・・・(13)
この(13)式を走行距離Lyについて解くと、以下の(14)式が得られる。
・・・(14)
また、推定される自車両のx方向の正規化した走行距離をxeとすると、
xe=(∫V・dt)/Ly ・・・(15)
となる。目標ヨーレートγtと車速Vと横加速度(d2y/dx2)の関係は、以下の(16)式で表されるため、目標ヨーレートγtは、前述の(9)式を用いて、以下の(17)式となる。
γt=60・(2・xe3−3・xe2+xe)・W・V/Ly2
・・・(17)
この目標ヨーレートγtを、以下の目標ハンドル角θHtの関係式((18)式)に代入することにより、制御に必要な(ステアリング制御装置23に出力される)目標ハンドル角θHtが求められる。
ここで、nはステアリングギヤ比であり、Gγはヨーレートゲインであり、ヨーレートゲインGγは、例えば、以下の(19)式により算出できる。
ここで、lはホイールベース、Aは車両固有のスタビリティファクタで、例えば、以下の(20)式により算出される。
A=−(m/(2・l2))・(lf・Kf−lr・Kr)/(Kf・Kr)
・・・(20)
ここで、Kfは前輪のコーナリングパワ、Krは後輪のコーナリングパワ、lfは前軸−重心間距離、lrは後軸−重心間距離である。
以下、ヨーブレーキ車線変更時車速Vaveの意味について説明する。
・(lf・Kf−lr・Kr))・γ=2・Kf・δ ・・・(22)
2・(lf・Kf−lr・Kr)・β+(2・(lf2・Kf
+lr2・Kr)/V)・γ=2・lf・Kf・δ+Mz ・・・(23)
ここで、βは車体すべり角、γはヨーレート、δは前輪舵角、Mzは付加ヨーモーメントである。
γ=(1/(1+A・V2))・(V/l)・(δ+((Kf+Kr)
/(2・l・Kf・Kr))・Mz) ・・・(24)
このヨーレートγの特性を図3の実線で示す。尚、図3の実線の特性は、ドライバがハンドルを中立位置で保舵したときのものである。
・・・(25)
−2・lr・Kr・β+((2・lr2・Kr)/V)・γ=Mz
・・・(26)
(25)式、(26)式より、ヨーレートγは、以下の(27)式により得られる。
このヨーレートγの特性を図3の破線で示す。
(24)式、(27)式、図3からも明らかなように、ブレーキ力により車両のヨーモーメント制御を行う場合、ヨーモーメント制御によって発生するヨーレートγは、舵角が固定されている場合と、セルフアライメントトルクによって舵角が変化する場合とで異なる。しかし、これら2つの場合(ハンドルが保舵された場合、保舵されていない場合)であっても、発生するヨーレートが一致する車速域がある。本願発明者は、この事象に着目して本願を発明するに至ったものであり、車速を、この車速に制御してヨーモーメント制御することにより、たとえ操舵系に異常が生じてブレーキ力等により車両にヨーモーメントを付加する代替制御を行う場合であっても、ドライバの保舵状態に依らず代替制御を確実に機能させ、車両の安全を確保することができるようにするものである。
γ=(1/(1+A・V2))・(V/l)・(δ+((Kf+Kr)/(2・l・Kf・Kr))・Mz)=Mz/(m・lr・V) ・・(28)
の式をVについて解いた車速の値が、ドライバの保舵状態に依存することなく車両をヨーモーメント制御自在な車線変更時車速Vaveであり、前述の(21)式で表されるものである。
Lx=(Vave2−V02)/(2・(d2X/dt2)) ・・(29)
で設定される。
そして、この目標ヨーモーメントMztを基に、目標ヨーモーメントに応じた左右輪ブレーキ力差の総和Fyは、トレッドをdとして、以下の(31)式により算出される。
以上により、ヨーブレーキ制御による、各輪のブレーキ力(旋回内側前輪のブレーキ力Ffi、旋回外側前輪のブレーキ力Ffo、旋回内側後輪のブレーキ力Fri、旋回外側後輪のブレーキ力Fro)は、以下の(32)式〜(35)式により算出され、ブレーキ制御装置22に出力される。
Ffo=(dx/2)・Fx−dy・Fy ・・・(33)
Fri=((1−dx)/2)・Fx+(1−dy)・Fy ・・・(34)
Fro=((1−dx)/2)・Fx−(1−dy)・Fy ・・・(35)
ここで、dyはヨーモーメント制御の前後軸配分比(前軸のヨーモーメント/総ヨーモーメント)である。
10 走行制御部(車線変更位置設定手段、車線変更時車速算出手段、ヨーモーメント制御手段)
11 周辺環境認識装置(走行環境情報取得手段)
12 走行パラメータ検出装置(走行情報検出手段)
13 自車位置情報検出装置(走行環境情報取得手段)
14 車車間通信装置(走行環境情報取得手段)
15 道路交通情報通信装置(走行環境情報取得手段)
16 スイッチ群
21 エンジン制御装置
22 ブレーキ制御装置(ヨーモーメント制御手段)
23 ステアリング制御装置(操舵系、操舵系異常検出手段)
24 表示装置
25 スピーカ・ブザー
Claims (4)
- 自車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段とを備え、上記走行環境情報と上記自車両の走行情報に基づいて自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、
上記走行環境と上記走行情報に基づいて自車両が車線変更する車線変更位置を認識し設定する車線変更位置設定手段と、
自車両の操舵系の異常を検出する操舵系異常検出手段と、
ドライバの保舵状態に依存することなく車両をヨーモーメント制御自在な車速を車線変更時車速として算出する車線変更時車速算出手段と、
上記車線変更位置で車線変更する際、上記操舵系異常検出手段で自車両の操舵系の異常が検出されている場合に、上記車線変更時車速に基づいて車両にヨーモーメントを付加して上記車線変更位置を通過する、上記操舵系以外のヨーモーメント制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 上記ヨーモーメント制御手段は、各輪のブレーキ力を制御することにより車両にヨーモーメントを付加するブレーキ制御手段であって、
上記車線変更位置で車線変更する際、上記操舵系異常検出手段で自車両の操舵系の異常が検出されている場合に、上記車線変更時車速に基づいて各輪のブレーキ力を制御し、車両の減速制御とヨーモーメント制御を実行して上記車線変更位置を通過することを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。 - 上記車線変更位置で車線変更する際、上記操舵系異常検出手段で自車両の操舵系の異常が検出されていない場合は、車両のヨーモーメント制御は上記操舵系により実行することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の走行制御装置。
- 上記車線変更時車速算出手段は、上記車線変更時車速を、車両のホイールベースと後輪のコーナリングパワと車両質量に基づいて算出することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の走行制御装置。
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