JP2007026299A - 一時停止警報装置及び一時停止警報方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 一時停止すべき地点に自車両が進入する時に、油断、不注意を誘発させるような場面であっても警報によって一時停止させる。
【解決手段】
自車両の進路上で一時停止の必要な道路状況と、一時停止の必要な道路状況における一時停止地点を検出する停止必要道路状況検出部2と、自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に警報を発生するよう警報装置6に指令を出力する制動必要状態判定部1とを備え、制動必要状態判定部1は、自車両の進路上で停止が不要な道路状況を検出する停止不要道路状況検出部5と、停止不要な道路状況に応じて、一時停止地点において一時停止する確信度を判定する一時停止確信度判定部11と、一時停止確信度に応じて、警報装置6に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整部12とを有する。
【選択図】 図1
【解決手段】
自車両の進路上で一時停止の必要な道路状況と、一時停止の必要な道路状況における一時停止地点を検出する停止必要道路状況検出部2と、自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に警報を発生するよう警報装置6に指令を出力する制動必要状態判定部1とを備え、制動必要状態判定部1は、自車両の進路上で停止が不要な道路状況を検出する停止不要道路状況検出部5と、停止不要な道路状況に応じて、一時停止地点において一時停止する確信度を判定する一時停止確信度判定部11と、一時停止確信度に応じて、警報装置6に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整部12とを有する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、交差点等に自車両が進入するに際して、自車両の運転者に、一時停止させる運転操作を促す一時停止警報装置及び一時停止警報方法に関する。
従来より、交差点等の分岐路に自車両が進入するに際して、自車両の現在位置と一時停止位置との距離に基づいて、一時停止の不履行を未然に防ぐように警報を発生する一時停止警報装置が知られている。この一時停止警報装置は、自車両の現在位置と一時停止位置との距離が所定値以下で、運転者の停止意図がないと判断されると警報を発生する。
上述のような一時停止警報装置は、現在の自車両の走行状態から警報を発生するべきか否かを推定している。そのため、運転者が慎重に運転して一時停止を行うという確信度が高い地点においても、自車両の走行状態によっては警報が発生され、運転者に煩わしさを与えてしまうという問題があった。これに対し、従来では、下記の特許文献1に記載されているように、運転者が一時停止を行うかの確信度を演算し、当該確信度に応じて警報タイミングを可変させる一時停止警報装置が知られている。
特開2004−310260号公報
上述した特許文献1に記載された一時停止警報装置では、一時停止する確信度を、主として、交差点ごとに蓄積して得た過去の交差車両との遭遇率や、現在の交差車両通過の有無から演算して、当該確信度に基づく警報発生の要否を判定している。
しかしながら、過去の交差車両との遭遇率から演算した一時停止する確信度を判定する場合、一つの交差点について、ある程度の履歴が蓄積されていない状態では、信頼性の高い警報タイミングの制御を行うことができないという問題があった。
また、現在の交差車両通過の有無に応じて一時停止する確信度を判定する場合、交差車両が検出できる道路環境にはない場合には一時停止する確信度を判定することができず、信頼度の高い警報タイミングの制御を行うことができない。
更に、実際の交通環境において、自車両の進路上に交差点が連続する場面が多く、自車両の進路上における前後の交差点状況が運転者の心理状態に作用することがある。例えば、自車両の進路上における交差点において優先道路が連続すると、次の交差点においても優先道路であろうという惰性の心理が働く。また、直近の交差点よりも一つ先の交差点に設置された信号機の状態が青信号であって停止が不必要な道路状況であると、当該先の停止の不要な道路状況に気を取られて、直近の赤信号や一時停止必要交差点を見落としたり、停止を怠ってしまうことがある。
本発明は、自車両の進路上で一時停止の必要な道路状況と、当該一時停止の必要な道路状況における一時停止地点を検出する停止必要道路状況検出手段と、自車両の進路上で停止が不要な道路状況を検出する停止不要道路状況検出手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、停止必要位置検出手段、停止不要道路状況検出手段、現在位置検出手段、及び速度検出手段からの信号に基づいて、自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、制動必要状態判定手段は、停止不要道路状況検出手段で検出した道路状況に応じて、一時停止の必要な道路状況における一時停止地点において自車両が一時停止する確信度を判定する一時停止確信度判定手段と、一時停止確信度判定手段によって判定された一時停止確信度に応じて、警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有することによって、上述の課題を解決する。
本発明によれば、一時停止が必要な道路状況及び一時停止地点と、一時停止が不要な道路状況を検出して、一時停止が必要な道路状況に基づいて一時停止地点における一時停止確信度を判定して、警報の発生条件を調整することができるので、一時停止地点に自車両が進入する時に、その前後の一時停止が不要な道路状況によって油断、不注意を誘発させるような場面であっても、警報発生タイミングを早めて、一時停止地点で一時停止することを促すことができる。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
[第1実施形態]
先ず、本発明を適用した第1実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。この第1実施形態に係る一時停止警報装置は、自車両が一時停止するべき地点を検出し、当該地点において運転者が一時停止するという確信度を、前方の信号機等の道路状況から受ける影響を考慮して判定し、当該運転者の一時停止確信度に応じて一時停止警報を発生させるものである。
先ず、本発明を適用した第1実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。この第1実施形態に係る一時停止警報装置は、自車両が一時停止するべき地点を検出し、当該地点において運転者が一時停止するという確信度を、前方の信号機等の道路状況から受ける影響を考慮して判定し、当該運転者の一時停止確信度に応じて一時停止警報を発生させるものである。
例えば、実際の道路状況において、自車両に直近に信号機が設けられた交差点があり、当該直近の交差点よりも先に信号機が設けられた交差点があり、直近の交差点では一時停止が必要な場合、先の交差点における信号機状態が青を表示していたことに気をとられて、直近の交差点における一時停止を怠ってしまう可能性がある。また、出会い頭事故が多発している一時停止が必要な交差点の特徴としては、信号機が設置されている交差点と隣接していることが挙げられる。
このような場面において、本発明を適用した一時停止警報装置は、運転者が一時停止すべき地点において一時停止するか否かという確信度を、自車両の進路上における前方交差点の信号機の状態などの道路状況に基づいて予測するものである。
また、自車両の進路上に複数の交差点が存在し、各交差点に信号機が設けられているような信号機が連続して設置されている道路状況では、先の信号機が青信号を表示していることに気を取られて、当該青信号を表示している信号機よりも直近の赤信号を見落とす可能性がある。
このような場面であっても、本発明を適用した一時停止警報装置は、一時停止が必要な交差点と同様に、赤信号において停止するか否かという確信度を、前方の信号機の状態である道路状況に基づいて予測するものである。
[一時停止警報装置の構成]
この一時停止警報装置は、図1に示すように、制動必要状態判定部1に、自車両の一時停止が必要な道路状況及び一時停止地点を検出する停止必要道路状況検出部2と、車両の現在位置を検出する現在位置検出部3と、車両の走行速度を検出する速度検出部4と、自車両の一時停止が不要な道路状況及び当該道路状況における停止不要地点を検出する停止不要道路状況検出部5と、警報を発生する警報装置6とが接続されて構成されている。この一時停止警報装置は、制動必要状態判定部1により、停止必要道路状況検出部2、現在位置検出部3及び速度検出部4からの信号に基づいて車両の制動が必要な状態であるかを判定し、制動必要状態判定部1から出力した信号に応じて警報装置6を駆動して、運転者に警報を提示する。
この一時停止警報装置は、図1に示すように、制動必要状態判定部1に、自車両の一時停止が必要な道路状況及び一時停止地点を検出する停止必要道路状況検出部2と、車両の現在位置を検出する現在位置検出部3と、車両の走行速度を検出する速度検出部4と、自車両の一時停止が不要な道路状況及び当該道路状況における停止不要地点を検出する停止不要道路状況検出部5と、警報を発生する警報装置6とが接続されて構成されている。この一時停止警報装置は、制動必要状態判定部1により、停止必要道路状況検出部2、現在位置検出部3及び速度検出部4からの信号に基づいて車両の制動が必要な状態であるかを判定し、制動必要状態判定部1から出力した信号に応じて警報装置6を駆動して、運転者に警報を提示する。
制動必要状態判定部1は、一時停止地点における運転者の一時停止の確信度を判定する一時停止確信度判定部11と、判定された一時停止確信度に応じて警報の発生条件を調整する警報条件調整部12とを備えている。制動必要状態判定部1は、例えばCPU(Central Processing Unit)と、ROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)等のCPU周辺部品とから構成され、CPUによってROM等に記憶されたソフトウェアプログラムを実行することにより、一時停止確信度判定部11及び警報条件調整部12を構成することができる。ここで、一時停止確信度は、停止必要道路状況検出部2で検出された一時停止地点に接近する過程において、運転者の油断、不注意が誘発される度合を示している。すなわち、一時停止確信度は、その値が低いほど運転者の油断、不注意が誘発されており、その値が高いほど運転者の油断、不注意が誘発されていないことを示している。
停止必要道路状況検出部2は、一時停止が必要な道路状況として一時停止すべき交差点や、信号機が赤信号を表示していることなどを検出すると共に、当該道路状況において一時停止すべき一時停止地点(経路緯度情報)も検出する。
この停止必要道路状況検出部2は、例えばナビゲーション装置の地図データベースの情報を参照して、当該地図データベースに登録されている一時停止が必要な道路状況及び当該道路状況の一時停止地点を取得する。また、停止必要道路状況検出部2は、自車両の現在位置情報及び速度情報を蓄積して、交差点の手前で一時停止する確率の高い地点を一時停止地点として検出しても良い。また、停止必要道路状況検出部2は、自車両前方を撮影するCCD(Charge Coupled Device)カメラ又はCMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)カメラ等の車載カメラを備え、当該車載カメラで撮影した画像に画像処理を施して、自車両の進路上における標示や標識等の一時停止規制を検出した場合に、当該道路状況を一時停止が必要な道路状況とし、当該地点を一時停止地点としても良く、更には、車載カメラによって撮像した画像内に信号機の赤信号が含まれていることや、画像内に停止線(停止位置)が含まれていることを検出しても良い。
停止不要道路状況検出部5は、一時停止が不要な道路状況として自車両が交差点における優先道路を走行している状況や、信号機が青信号を表示していることなどを検出すると共に、当該道路状況において一時停止が不要な停止不要地点(経路緯度情報)も検出する。
この停止不要道路状況検出部5は、例えばナビゲーション装置の地図データベースの情報を参照して、当該地図データベースに登録されている一時停止が不要な道路状況及び当該道路状況の停止不要地点を取得する。また、停止不要道路状況検出部5は、自車両の現在位置情報及び速度情報を蓄積して、交差点の手前で一時停止又は減速する確率の低い地点を停止不要地点として登録しても良い。また、停止不要道路状況検出部5は、自車両前方を撮影するCCDカメラ又はCMOSカメラ等の車載カメラを備え、当該車載カメラで撮影した画像に画像処理を施して、画像内に信号機の青信号が含まれていることを検出して停止不要地点を検出しても良い。
なお、停止必要道路状況検出部2と停止不要道路状況検出部5は、図1において別個に図示しているが、単一のナビゲーション装置や車載カメラに接続されていて良いのは勿論のこと、単一のマイクロコンピュータによって一時停止が必要な道路状況及び一時停止地点、一時停止が不要な道路状況及び停止不要地点を検出しても良いことは勿論である。
現在位置検出部3は、例えばGPS(Global Positioning Systems)受信機あるいは路車間通信を用い、車両の現在位置を緯度経度情報として検出し、当該現在位置情報を制動必要状態判定部1に出力する。
速度検出部4は、例えば車速センサであり、車輪の回転数等から自車速を検出して、制動必要状態判定部1に出力する。
警報装置6は、例えば警報ブザーからなり、制動必要状態判定部1によって自車両の制動開始、或いは、更なる制動制御が必要な状態であると判定された場合に、警報を発する旨の指令(駆動信号)が供給され、警報を発生して運転者の注意を喚起する。
[一時停止警報装置の動作]
つぎに、上述した第1実施形態に係る一時停止警報装置の動作について説明する。なお、以下では、一時停止警報装置が搭載された自車両が図2乃至図5の何れかに示す道路状況で走行している場合に、停止必要道路状況検出部2で検出した道路状況及び一時停止地点と、停止不要道路状況検出部5で検出した道路状況及び停止不要地点とに基づいて一時停止確信度Kを設定して、警報の発生条件を調整することについて説明する。
つぎに、上述した第1実施形態に係る一時停止警報装置の動作について説明する。なお、以下では、一時停止警報装置が搭載された自車両が図2乃至図5の何れかに示す道路状況で走行している場合に、停止必要道路状況検出部2で検出した道路状況及び一時停止地点と、停止不要道路状況検出部5で検出した道路状況及び停止不要地点とに基づいて一時停止確信度Kを設定して、警報の発生条件を調整することについて説明する。
このような一時停止警報装置は、自車両が走行しているときに、図6に示すようなフローチャートに示す処理を、例えば100msecごとに行う。
先ずステップS1では、制動必要状態判定部1の一時停止確信度判定部11により、現在位置検出部3及び速度検出部4により検出した走行中の車両の現在位置Pと自車速Vとを読み込む。
次のステップS2において、停止必要道路状況検出部2により、一時停止が必要な道路状況を検出し、当該道路状況における一時停止地点を検出する。ここで、停止必要道路状況検出部2は、図2に示す道路状況において、直近の一旦停止交差点を一時停止が必要な道路状況として検出し、当該一旦停止交差点内の道路交差地点を一時停止地点Piとして検出する。また、図3に示す道路状況において、直近の信号機が赤信号の交差点を一時停止が必要な道路状況として検出し、当該信号機手前の停止線を一時停止地点Piとして検出する。更に、図4に示すような合流箇所の前後に2つの信号機のある道路状況において、直近の赤信号を一時停止が必要な道路状況として検出し、赤信号手前の停止線を一時停止地点Piとして検出する。更に、図5に示す道路状況において、直近の信号機が赤信号の単路を一時停止が必要な道路状況として検出し、当該直近の信号機手前の停止線を一時停止地点Piとして検出する。
次のステップS3において、一時停止確信度判定部11は、ステップS1で読み込んだ自車両の現在位置Pを、ステップS2で検出した一時停止が必要な道路状況における一時停止地点Piに関する情報と照合して、現在位置Pが一時停止地点Piに接近しているか否かを判定し、接近していない場合又はそもそも一時停止地点Piが検出されていない場合には処理をステップS15に進め、接近している場合にはステップS4に処理を進める。例えば、図2及び図3に示すように、現在位置Pから一時停止地点Piまでの到達時間Ta(=一時停止地点Piまでの距離L/自車速V)が、約8秒以内になっていた場合には、一時停止地点Piに接近していると判定する。
ここで、現在位置Pが一時停止地点Piに接近しているか否かを判定するための到達時間Ta(約8秒)は、一時停止地点への接近時に運転者が交差点に対して注意を向け始めるタイミングであり、実際の交差点における調査実験結果に基づいて予め設定されている。
ステップS3において肯定判定されて、自車両が一時停止地点Piに接近している場合はステップS4に処理を進める。
次のステップS4において、停止不要道路状況検出部5により、一時停止が不要な道路状況を検出し、当該道路状況における停止不要地点を検出する。ここで、停止不要道路状況検出部5は、図2に示す道路状況において、直近の一旦停止すべき交差点よりも先の青信号の交差点を一時停止が不要な道路状況として検出し、当該一旦停止不要な交差点内の道路交差地点を停止不要地点として検出する。また、図3に示す道路状況において、直近の信号機よりも先の青信号の交差点を一時停止が不要な道路状況として検出し、当該青信号手前の停止線を停止不要地点として検出する。更に、図4に示すような合流箇所の前後に2つの信号機のある道路状況において、先の合流側の青信号を一時停止が不要な道路状況として検出し、青信号手前を停止不要地点として検出する。更に、図5に示す道路状況において、直近の赤信号よりも先の青信号を一時停止が必要な道路状況として検出し、当該青信号手前の停止線を停止不要地点として検出する。また、道路状況は図示していないが、ステップS4においては、信号機がない交差点において、自車両が優先道路を走行している状況も、一時停止が不要な道路状況として検出する。
次のステップS5において、一時停止確信度判定部11により、ステップS3で接近していると判定した一時停止地点Piよりも先の進路が、一時停止が必要な道路状況であるか否かを判定し、そうであると判定した場合にはステップS6に処理を進め、そうではないと判定した場合にはステップS8に処理を進める。ここで、図2乃至図5に示した道路状況においては、一時停止が必要な道路状況よりも先に一時停止が不要な道路状況がステップS4で検出されるために、ステップS4では肯定判定がなされ、ステップS8に処理を進める。
ステップS6において、一時停止確信度判定部11により、一時停止が不要な道路状況における停止不要地点までの距離が所定値以下(例えば100メートル以下)であるか否かを判定し、図2乃至図5に示す道路状況においてはそうであると判定してステップS7に処理を進め、そうではないと判定した場合にはステップS8に処理を進める。
そして、一時停止確信度判定部11は、ステップS5及びステップS6の判定が共に肯定判定である場合には、運転者の油断、不注意が誘発されていて一時停止が必要な道路状況において一時停止を行う可能性が低いので、一時停止確信度KをK1に設定する。一方、ステップS5とステップS6の判定の何れかが否定判定である場合には、不注意が誘発されておらず一時停止が必要な道路状況において一時停止を行う可能性が高いので、一時停止確信度KをK2に設定して、ステップS9に処理を進める。この一時停止確信度Kの値は、K1<K2の関係となり、一時停止確信度判定部11は、判定した一時停止確信度Kを、警報条件調整部12に供給する。
次のステップS9において、警報条件調整部12は、ステップS7又はステップS8で設定した一時停止確信度Kに基づいて、警報装置6を作動させる警報タイミングを制御する警報作動調整時間Tsを設定する。このとき、警報条件調整部12は、図7に、一時停止確信度Kに対する警報作動調整時間Tsの特性を示すように、一時停止確信度Kが低くなるほど、警報作動調整時間Tsを長くするように設定する。すなわち、停止不要地点から先の進路の所定距離以内に青信号のような停止不要道路状況を検出したとき、一時停止確信度KがK1と低く設定して、警報作動調整時間TsをTs1の長めに設定する。一方、青信号などの一時停止が不要な道路状況が検出されない場合は、一時停止確信度がK2と中程度に設定して、警報作動調整時間TsをTs2の通常に設定する。なお、図7における一時停止確信度KがK1−αであることについては、第2実施形態で後述する。
次のステップS10において、制動必要状態判定部1は、車両の現在位置Pから停止目標位置Pi0、すなわち一時停止線位置までの距離Lを算出する。このとき、警報条件調整部12は、図2に示すように交差点内に一時停止地点Piを設定した場合に、当該一時停止地点Piよりも手前の停止目標位置Pi0を設定する。この停止目標位置Pi0は、一時停止地点Piが道路の交差位置を示していることに対し、当該道路の交差位置に進入する前の停止線位置等が設定されている。
次のステップS11〜ステップS13において、制動必要状態判定部1は、自車両の走行状態が警報作動条件を満たすか否かを判定する。制動必要状態判定部1は、ステップS11において、自車速Vが所定速度V0、例えば10[km/hour]以上か否かを判定し、ステップS12において、ステップS10で算出した車両の現在位置Pから停止目標位置Pi0までの距離Lが所定距離L0、例えば5[m]以上か否かを判定し、ステップS13において、停止目標位置Pi0までの距離Lが、ステップS9で設定した警報作動調整時間Ts、自車速V及び時間的に前後する自車速Vから求められる加速度aを用いて、下記の式1で算出された所定値Lsよりも小さいか否かを判定する。
Ls=Ts×V+V2/2a (式1)
この式1を用いて算出する所定値Lsは、自車速V及び加速度aで警報作動調整時間Tsだけ走行したときの走行距離を示しており、距離Lと所定値Lsとが等しい場合、自車両が現在位置Pから停止目標位置Pi0まで到達するのに要する時間が警報作動調整時間Tsとなる。すなわち、警報作動調整時間Tsが大きいほど所定値Lsが大きくなり、警報発生タイミングが早くなる。
この式1を用いて算出する所定値Lsは、自車速V及び加速度aで警報作動調整時間Tsだけ走行したときの走行距離を示しており、距離Lと所定値Lsとが等しい場合、自車両が現在位置Pから停止目標位置Pi0まで到達するのに要する時間が警報作動調整時間Tsとなる。すなわち、警報作動調整時間Tsが大きいほど所定値Lsが大きくなり、警報発生タイミングが早くなる。
自車速Vが所定速度V0以上、停止目標位置Pi0までの距離Lが所定距離L0以上、且つ所定値Lsより小さい場合にはステップS11〜ステップS13までの判定が全て肯定判定されて、制動必要状態判定部1は、警報作動条件が満たされたと判断してステップS14に処理を進める。一方、制動必要状態判定部1は、ステップS11〜ステップS13の何れか一つが否定判定された場合、警報作動条件が満たされていないと判断してステップS15に処理を進める。
ステップS14において、制動必要状態判定部1は、一時停止確信度Kに基づいて設定された警報作動調整時間Tsで停止目標位置Pi0に達する位置まで自車両が位置した時に、警報装置6に指令を出力して一時停止を促す警報を作動させる。
ステップS15において、制動必要状態判定部1は、イグニッションスイッチがオフになったか否かを判定し、イグニッションスイッチがオフになった場合は、処理を終了し、イグニッションスイッチがオンである場合は、ステップ1へ戻ってオフになるまでステップS1〜ステップS14の処理を繰り返す。
このような図6に示したフローチャートに従った動作を所定期間ごとに行う制動必要状態判定部1は、図8に示すように、上記式1によって、一時停止確信度KがK2(=中程度)の場合における自車速Vと一時停止地点Piまでの距離Lとの傾向線LS2、一時停止確信度KがK1(=低い)の場合における自車速Vと一時停止地点Piまでの距離Lとの傾向線LS1を設定することができる。この図8において、制動必要状態判定部1は、一時停止地点Piまでの距離Lが、所定距離L0より長く、且つ自車速V及び一時停止確信度Kに応じた所定値Lsよりも短くなると、傾向線LSを下回り、警報装置6によって警報を発生させることができる。ここで、一時停止確信度Kが低い場合の傾向線LS1は、一時停止確信度Kが中程度の傾向線LS2よりも一時停止地点Piまでの距離Lが長い領域に設定されており、一時停止確信度Kが低いほど、早く警報を発生させるタイミングとすることができる。
このように、一時停止確信度Kが低い場合に警報発生タイミングを早くするのは、直近の一時停止地点よりも先の停止不要地点が存在する時において、運転者が先の一時停止が不要な道路状況によって油断、不注意を誘発させてしまって、直近の一時停止が必要な道路状況において一旦停止しない可能性があるためである。
[第1実施形態の効果]
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第1実施形態に係る一時停止警報装置によれば、一時停止が必要な道路状況及び一時停止地点と、一時停止が不要な道路状況及び停止不要地点を検出して、一時停止が必要な道路状況に基づいて一時停止地点における一時停止確信度Kを判定して、警報装置6に発生させる警報の発生条件を調整することができるので、一時停止地点から先に停止不要地点が存在する場合に、一時停止確信度Kを低く設定して警報発生タイミングを早くするように警報の発生条件を調整することができる。したがって、この一時停止警報装置によれば、一時停止地点Piに自車両が進入する時に、その先の停止不要な状況によって油断、不注意を誘発させるような場面であっても、警報発生タイミングを早めて、一時停止地点で一時停止することを促すことができる。
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第1実施形態に係る一時停止警報装置によれば、一時停止が必要な道路状況及び一時停止地点と、一時停止が不要な道路状況及び停止不要地点を検出して、一時停止が必要な道路状況に基づいて一時停止地点における一時停止確信度Kを判定して、警報装置6に発生させる警報の発生条件を調整することができるので、一時停止地点から先に停止不要地点が存在する場合に、一時停止確信度Kを低く設定して警報発生タイミングを早くするように警報の発生条件を調整することができる。したがって、この一時停止警報装置によれば、一時停止地点Piに自車両が進入する時に、その先の停止不要な状況によって油断、不注意を誘発させるような場面であっても、警報発生タイミングを早めて、一時停止地点で一時停止することを促すことができる。
また、この一時停止警報装置によれば、 一時停止確信度Kが高いほど、警報を発生しにくくする警報の発生条件に設定して、一時停止確信度Kが高いほど警報タイミングを遅くできるので、一時停止地点の先も停止不要地点となっているような場面で警報タイミングを早くする誤警報の回避や違和感の低減を図ることができる。
更に、この一時停止警報装置によれば、一時停止の必要な道路状況として一時停止交差点を検出し、一時停止地点として当該一時停止交差点における一時停止線位置を検出するので、標識等が存在する一時停止線位置で停止するように警報を発生させることができる。
更にまた、この一時停止警報装置によれば、一時停止の必要な道路状況として信号機が設置された交差点における当該信号機の状態が赤信号であることを検出し、一時停止地点として当該交差点における停止位置を検出するので、信号機が赤信号を表示している状況において確実に停止するように警報を発生させることができる。
更にまた、この一時停止警報装置によれば、一時停止の不要な道路状況として信号機が設置された交差点における当該信号機の状態が青信号であることを検出するので、一時停止地点の先の信号機が青信号を表示させていて、当該青信号によって運転者の油断、不注意が誘発されるような場合であっても、直近の一時停止地点で停止させるように警報を発生させることができる。
更にまた、この一時停止警報装置によれば、一時停止の不要な道路状況として信号機が設置されていない交差点で交差される優先道路を検出するので、一時停止地点の先が優先道路となっていて運転者の油断、不注意が誘発されるような場合であっても、直近の一時停止地点で停止させるように警報を発生させることができる。
[第2実施形態]
つぎに、第2実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。なお、上述の第1実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
つぎに、第2実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。なお、上述の第1実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
第2実施形態に係る一時停止警報装置は、図9に示すように、停止不要道路状況検出部5及び制動必要状態判定部1に接続され、自車両が通過し、停止不要道路状況検出部5によって検出された一時停止の不要な道路状況を記憶する通過道路状況記憶部21を有する点で、第1実施形態に係る一時停止警報装置とは異なる。
ここで、一時停止規制のある交差点に自車両を進入させるに際して、先に通過した交差点における信号機が青信号を表示させていたり、優先道路であった場合には、一時停止が不要な道路状況を通過した後に突如として一時停止が必要な道路状況が現れると、心理的惰性により一時停止規制の見落とし、減速し忘れなどのミスが誘発されやすいと考えられる。すなわち、運転者が一時停止地点において一時停止するか否かという確信度を、前方の道路状況と後方の道路状況とに基づいて予測することができる。
そこで、第2実施形態に係る一時停止警報装置は、一時停止確信度Kを、自車両が通過した道路状況も考慮して設定し、当該一時停止確信度Kに応じて警報装置6の警報発生タイミングを調整する。
通過道路状況記憶部21は、停止不要道路状況検出部5から、一時停止が必要な道路状況及び停止不要地点を示す情報を入力すると、当該情報を通過道路状況として記憶する。
この通過道路状況は、制動必要状態判定部1の一時停止確信度判定部11によって一時停止確信度Kを判定するに際して読み込まれる。
このような第2実施形態に係る一時停止警報装置は、図10に示すように、自車両が一時停止の不要な道路状況として無信号の交差点を優先道路に沿って通過した場合に、停止不要道路状況検出部5によって、当該一時停止が不要な道路状況及び当該交差点内の停止不要地点を通過道路状況記憶部21に記憶させる。この一時停止が不要な道路状況及び停止不要地点を示す情報は、少なくとも、次に一旦停止すべき一時停止が必要な道路状況に接近するまで通過道路状況記憶部21で保持されて、一時停止確信度Kを判定するために使用される。
このような一時停止警報装置の動作は、図11に示すように、先ず第1実施形態と同様にステップS1及びステップS2を行った次のステップS21において、停止不要道路状況検出部5により、一時停止が不要な道路状況及び停止不要地点を検出すると共に、当該情報を通過道路状況記憶部21に記憶させる。
次に、ステップS3,ステップS4及びステップS5が全て肯定判定されると、ステップS22において、一時停止確信度判定部11により、ステップS21において通過道路状況記憶部21に記憶された通過道路状況を読み込み、ステップS2で検出した一時停止地点Piの後方の道路状況が、一時停止が不要な道路状況であったか否かを判定する。そして、一時停止地点Piの後方が一時停止が不要な道路状況であった場合には、ステップS23において、一時停止確信度Kを、図7に示すように、K1及びK2よりも低いK1−αに設定する。一方、一時停止地点Piの後方が一時停止が不要な道路状況ではなかった場合には、ステップS7において、一時停止確信度KをK1に設定する。
その後は、第1実施形態と同様に、ステップS9において警報作動調整時間TsをTs1よりも警報発生タイミングを早くするTs1−αに設定して、ステップS15までの処理を行うことになる。
以上のように、第2実施形態に係る一時停止警報装置によれば、停止不要道路状況検出部5によって検出した一時停止が不要な道路状況を通過道路状況記憶部21に記憶させておき、自車両が、一時停止が不要な道路状況を通過して、一時停止が必要な道路状況に差し掛かった時には、一時停止確信度Kを低く設定して警報を発生し易くできる。したがって、一時停止が不要な道路状況を通過した後の一時停止規制の見落としを誘発させやすい状況において、警報発生タイミングを早めることができる。
具体的には、図10に示したように、一時停止が必要な道路状況の先に一時停止が不要な道路状況が存在し、当該一時停止が必要な道路状況となる前に一時停止が不要な道路状況を通過している場合には、図7に示すように、一時停止確信度KをK1及びK2よりも更に低いK1−αに設定できる。
[第3実施形態]
つぎに、第3実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。なお、上述の実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
つぎに、第3実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。なお、上述の実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
第3実施形態に係る一時停止警報装置は、一時停止が必要な道路状況及び一時停止が不要な道路状況における道路規模を検出して、当該道路規模を考慮して一時停止確信度Kを設定するものである。
ここで、自車両の進路上における運転者の関心の度合は、交差点規模等の道路規模の大きい方が高く、逆に、道路規模が大きい交差点と道路規模が小さい交差点とが同時に視認できる時には、道路規模が大きい方の道路状況に注意を向けやすく、結果として道路規模が小さい交差点への関心度が低下する。また、自車両の進路よりも、交差道路の道路規模が大きいと、自車両の進路における信号機の青現示時間が短いために、早く交差点を通過したいという急ぎの心理が生じやすい。すなわち、運転者の一時停止地点における一時停止確信度Kは、一時停止地点の道路規模と、当該一時停止地点よりも先の道路規模との関係によって予測できる。
そこで、第3実施形態に係る一時停止警報装置は、停止必要道路状況検出部2によって一時停止が必要な道路状況及び一時停止地点に加えて当該道路状況における道路規模を検出すると共に、停止不要道路状況検出部5によって一時停止が不要な道路状況及び一時停止地点に加えて当該道路状況における道路規模を検出する。そして、当該道路規模も考慮して、一時停止確信度判定部11によって一時停止確信度Kを設定する。
以下、第3実施形態に係る一時停止警報装置の動作として、自車両が図12乃至図15の何れかに示す道路状況を走行する場合に、道路規模を用いて一時停止確信度Kを設定して、警報の発生条件を調整することについて図16のフローチャートを参照して説明する。なお、図12乃至図15における道路状況を、一時停止が必要な道路状況、一時停止が不要な道路状況、道路規模に区分して整理した表を図17に示す。なお、図17における交通状況については、第4実施形態において説明する。
先ず、第1実施形態と同様にステップS1を行った次のステップS31において、停止必要道路状況検出部2によって一時停止が必要な道路状況及び一時停止地点に加えて、当該一時停止が必要な道路状況における道路規模を検出し、ステップS32において、停止不要道路状況検出部5によって一時停止が不要な道路状況及び停止不要地点に加えて、当該一時停止が不要な道路状況における道路規模を検出する。
ステップS31では、図12,図13,図15に示す道路状況において、直近の交差点を一時停止が必要な道路状況として検出し、図14に示す道路状況において、直近の単路を一時停止が必要な道路状況として検出できる。ステップS32では、図12乃至図15に示す道路状況において、直近の信号機よりも先の信号機が青信号を検出して、一時停止が不要な道路状況として検出できる。また、ステップS31及びステップS32では、交差点における信号機の有無、交差点道路の車線数、道路種別、単路又は交差路であるかによって道路規模を検出する。
次に、ステップS3,ステップS4及びステップS5が全て肯定判定されると、ステップS33において、一時停止確信度判定部11により、ステップS31で検出した一時停止が必要な道路状況における道路規模と、ステップS32で検出した一時停止が不要な道路状況における道路規模との大小比較を行う。そして、一時停止が不要な道路状況の道路規模が、一時停止が必要な道路状況の道路規模よりも大きいと判定した場合には、ステップS34において、一時停止確信度Kを、K1よりも低いK1−βに設定する。また、一時停止が不要な道路状況の道路規模が、一時停止が必要な道路状況の道路規模よりも大きくない場合には、ステップS7において、一時停止確信度KをK1に設定する。
その後は、第1実施形態と同様に、ステップS9において警報作動調整時間TsをTs1よりも警報発生タイミングを早くするTs1−βに設定して、ステップS15までの処理を行うことになる。
以上のように、第3実施形態に係る一時停止警報装置によれば、一時停止が必要な道路状況における道路規模よりも、一時停止の不要な道路状況における道路規模が大きい時には、一時停止確信度KをK1よりも低く設定して、更に警報を発生しやすくすることができるので、一時停止が必要な道路状況であるにも拘わらず、先の大規模道路の青信号に気を取られて、手前の一時停止規制を見落とすことや減速し忘れなどのミスが誘発される場面であっても、警報発生タイミングを早めることができ、確実に一時停止が必要な道路状況を把握させることができる。
[第4実施形態]
つぎに、第4実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。なお、上述の実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
つぎに、第4実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。なお、上述の実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
第4実施形態に係る一時停止警報装置は、停止不要道路状況検出部5によって、一時停止の不要な道路状況として、自車両が進入する交差点における他車両の状況を検出して、一時停止確信度Kを設定するものである。
ここで、自車両の進路上において手前に一時停止が必要な道路状況があり、当該一時停止が必要な道路状況よりも先に一時停止が不要な道路状況がある場合に、手前の一時停止が必要な道路状況において他車両等の交通がなく、注意を向ける対象がない場合に、先の道路状況に対する運転者の関心がより高くなる。すなわち、一時停止地点における一時停止確信度Kは、一時停止が必要道路における交通状況に基づいて予測することができる。
そこで、第4実施形態に係る一時停止警報装置は、停止必要道路状況検出部2によって、一時停止が必要な道路状況及び一時停止地点に加えて当該道路状況における交通状況を検出して、一時停止確信度判定部11によって一時停止確信度Kを設定する。
以下、第4実施形態に係る一時停止警報装置の動作として、自車両が図12乃至図15の何れかに示す道路状況である場合に、道路規模を用いて一時停止確信度Kを設定して、警報の発生条件を調整することについて図18のフローチャートを参照して説明する。
先ず、第1実施形態と同様にステップS1を行った次のステップS41において、停止必要道路状況検出部2によって一時停止が必要な道路状況、一時停止地点、当該一時停止が必要な道路状況における道路規模に加えて、当該一時停止が必要な道路状況における交通状況を検出する。
この一時停止が必要な道路状況における交通状況としては、図12及び図13に示す道路状況においては、一時停止が必要な道路状況が交差点であるために、交通状況として交差車両、先行車、対向車、横断者(自転車を含む)のそれぞれの有無を検出する。また、図14及び図15に示す道路規模においては、一時停止が必要な道路状況が交差点ではないために、交通状況として先行車、対向車、横断者(自転車を含む)の有無を検出する。
次に、一時停止警報装置は、ステップS32を行い、ステップS3,ステップS4、ステップS5、ステップS33が全て肯定判定されると、ステップS42において、一時停止確信度判定部11により、ステップS41で検出した一時停止が必要な道路状況の交通状況から、他の交通が無いか否かを判定する。そして、一時停止が必要な道路状況において他の交通が無いと判定した場合にはステップS43において、一時停止確信度判定部11により、一時停止確信度KをK1よりも低いK1−Cに設定する。一方、一時停止が必要な道路状況において他の交通が有ると判定した場合にはステップS7において、一時停止確信度判定部11により、一時停止確信度KをK1に設定する。
その後は、第1実施形態と同様に、ステップS9において警報作動調整時間TsをTs1よりも警報発生タイミングを早くするTs1−Cに設定して、ステップS15までの処理を行うことになる。
以上のように、第4実施形態に係る一時停止警報装置によれば、一時停止が必要な道路状況における交通状況を検出して、運転者の注意、関心が先の一時停止が不要な道路状況に向くような交通状況である場合には、一時停止確信度Kを低く設定して、警報をさせやすくすることができる。これにより、一時停止が必要な道路状況において交通が無く、先の一時停止が不要な道路状況に気を取られて、手前の一時停止規制を見落とすことや減速し忘れなどのミスが誘発される場面であっても、警報発生タイミングを早めることができ、確実に一時停止が必要な道路状況を把握させることができる。
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
すなわち、上述した第2実施形態〜第4実施形態においては、一時停止確信度Kを、第1実施形態におけるK1と比較して低くすることについて説明したが、図19に示したように、K1−C<K1−β<K1−α<K1<K2のような関係としても良く、警報作動調整時間Tsを変更して設定しても良い。
具体的には、単一のフローチャートにおいて、ステップS5の一時停止地点の先に停止不要地点が存在するか否かの判定及びステップS6の停止不要地点までの距離が所定値以下か否かの判定と、ステップS22の一時停止地点の後方に停止不要地点が存在するか否かの判定と、ステップS33の一時停止が不要な道路状況の道路規模が一時停止が必要な道路状況の道路規模よりも大きいか否かの判定と、ステップS42の一時停止が必要な道路状況の交通が無いか否かの判定とを行っても良い。これによって、ステップS5及びステップS6の判定が共に肯定判定である場合には一時停止確信度KをK1に設定し、ステップS5,ステップS6,ステップS22の判定が全て肯定判定である場合には一時停止確信度KをK1−αに設定し、ステップS5,ステップS6,ステップS22,ステップS33の判定が全て肯定判定である場合には一時停止確信度KをK1−βに設定し、ステップS5,ステップS6,ステップS22,ステップS33,ステップS42の判定が全て肯定判定である場合には一時停止確信度KをK1−Cに設定しても良い。これにより、一時停止確信度KをK1に設定した時の警報作動調整時間Ts1よりも警報発生タイミングを段階的に早くするTs1−α、Ts1−β、Ts1−Cを設定できる。
1 制動必要状態判定部
2 停止必要道路状況検出部
3 現在位置検出部
4 速度検出部
5 停止不要道路状況検出部
6 警報装置
11 一時停止確信度判定部
12 警報条件調整部
21 通過道路状況記憶部
2 停止必要道路状況検出部
3 現在位置検出部
4 速度検出部
5 停止不要道路状況検出部
6 警報装置
11 一時停止確信度判定部
12 警報条件調整部
21 通過道路状況記憶部
Claims (10)
- 自車両の進路上で一時停止の必要な道路状況と、当該一時停止の必要な道路状況における一時停止地点を検出する停止必要道路状況検出手段と、
前記自車両の進路上で停止が不要な道路状況を検出する停止不要道路状況検出手段と、
前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記停止必要位置検出手段、前記停止不要道路状況検出手段、前記現在位置検出手段、及び前記速度検出手段からの信号に基づいて、前記自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、前記自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、
前記制動必要状態判定手段は、
前記停止不要道路状況検出手段で検出した道路状況に応じて、前記一時停止の必要な道路状況における一時停止地点において前記自車両が一時停止する確信度を判定する一時停止確信度判定手段と、
前記一時停止確信度判定手段によって判定された一時停止確信度に応じて、前記警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段と
を有することを特徴とする一時停止警報装置。 - 前記警報条件調整手段は、前記一時停止確信度判定手段により判定された前記一時停止確信度が高いほど、前記警報を発生しにくくするように前記警報の発生条件を調整することを特徴とする請求項1に記載の一時停止警報装置。
- 前記停止必要道路状況検出手段は、前記一時停止の必要な道路状況として一時停止交差点を検出し、前記一時停止地点として当該一時停止交差点における一時停止線位置を検出することを特徴とする請求項1に記載の一時停止警報装置。
- 前記停止必要道路状況検出手段は、前記一時停止の必要な道路状況として信号機が設置された交差点において当該信号機の状態が赤信号であることを検出し、前記一時停止地点として当該交差点における停止線位置を検出することを特徴とする請求項1に記載の一時停止警報装置。
- 前記停止不要道路状況検出手段は、前記一時停止の不要な道路状況として信号機が設置された交差点において当該信号機の状態が青信号であることを検出することを特徴とする請求項1に記載の一時停止警報装置。
- 前記停止不要道路状況検出手段は、前記一時停止の不要な道路状況として信号機が設置されていない交差点で交差する優先道路を検出することを特徴とする請求項1に記載の一時停止警報装置。
- 前記自車両が通過し、前記停止不要道路状況検出手段によって検出された前記一時停止の不要な道路状況を記憶する通過道路状況記憶手段を備え、
前記一時停止確信度判定手段は、前記停止必要道路状況検出手段によって一時停止が必要な道路状況を検出した時に、前記通過道路状況記憶手段に前記一時停止の不要な道路状況が記憶されている場合には、前記一時停止確信度を低く判定して、前記警報を発生しやすくすることを特徴とする請求項1に記載の一時停止警報装置。 - 前記停止不要道路状況検出手段は、前記一時停止の必要な道路状況における道路規模を検出すると共に、前記一時停止の不要な道路状況における道路規模を検出して、前記一時停止が必要な道路状況における道路規模よりも、前記一時停止が不要な道路状況における道路規模の方が大きい場合には、前記一時停止確信度を低く判定して、前記警報を発生しやすくすることを特徴とする請求項1に記載の一時停止警報装置。
- 前記停止不要道路状況検出手段は、前記一時停止の不要な道路状況として、自車両が進入する交差点における他車両の状況を検出することを特徴とする請求項1に記載の一時停止警報装置。
- 自車両の進路上で一時停止の必要な道路状況と、当該一時停止の必要な道路状況における一時停止地点と、前記自車両の進路上で停止が不要な道路状況と、前記自車両の現在位置と、前記自車両の走行速度とを検出し、
前記一時停止の必要な道路状況及び一時停止地点、前記現在位置、前記自車両の速度に基づいて、前記自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、前記自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生する時に、前記一時停止が不要な道路状況に応じて、前記一時停止の必要な道路状況における一時停止地点において前記自車両が一時停止する確信度を判定して、前記一時停止確信度に応じて、警報の発生条件を調整することを特徴とする一時停止警報方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005210224A JP2007026299A (ja) | 2005-07-20 | 2005-07-20 | 一時停止警報装置及び一時停止警報方法 |
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Publications (1)
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JP2005210224A Pending JP2007026299A (ja) | 2005-07-20 | 2005-07-20 | 一時停止警報装置及び一時停止警報方法 |
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2010211712A (ja) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置及び車両制御システム |
JP2011221757A (ja) * | 2010-04-08 | 2011-11-04 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2013114557A (ja) * | 2011-11-30 | 2013-06-10 | Aisin Aw Co Ltd | 車両制御システム、車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラム |
JP2018092371A (ja) * | 2016-12-02 | 2018-06-14 | スズキ株式会社 | 運転支援装置 |
-
2005
- 2005-07-20 JP JP2005210224A patent/JP2007026299A/ja active Pending
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