JP4497011B2 - 一時停止警報装置及び一時停止警報方法 - Google Patents
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Description
先ず、本発明を適用した第1実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。
この一時停止警報装置は、図1に示すように、制動必要状態判定部1に、自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶部2と、車両の現在位置を検出する現在位置検出部3と、車両の走行速度を検出する速度検出部4と、自車両の前方に存在する前方車両の状態を検出する前車検出部5と、警報を発生する警報装置6とが接続されて構成されている。この一時停止警報装置は、制動必要状態判定部1により、一時停止位置記憶部2、現在位置検出部3及び速度検出部4からの信号に基づいて車両の制動が必要な状態であるかを判定し、制動必要状態判定部1から出力した信号に応じて警報装置6を駆動して、運転者に警報を提示する。
つぎに、上述した第1実施形態に係る一時停止警報装置の動作について説明する。
この式1を用いて算出する所定値Lsは、自車速V及び加速度aで警報作動調整時間Tsだけ走行したときの走行距離を示しており、距離Lと所定値Lsとが等しい場合、自車両が現在位置Pから停止目標位置Pi0まで到達するのに要する時間が警報作動調整時間Tsとなる。すなわち、警報作動調整時間Tsが大きいほど所定値Lsが大きくなり、警報タイミングが早くなる。
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第1実施形態に係る一時停止警報装置によれば、前方車両の状態に応じて、一時停止地点Piにおいて自車両が一時停止する一時停止確信度Kを判定し、当該一時停止確信度Kに応じて、警報装置6に発生させる警報の発生条件を調整することができるので、自車両の前方車両に対する追従の有無を前方車両の状態として検出し、追従している場合には一時停止確信度Kを低くして、警報タイミングを早くするように警報の発生条件を調整することができる。したがって、この一時停止警報装置によれば、一時停止地点Piにおいて前方車両につられて運転者が一時停止せずに交差点に進入する可能性がある場面において、警報発生タイミングを早めることができ、前方車両につられて交差点に等速で進入しないことを促すことができる。
つぎに、第2実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。なお、上述の第1実施形態と同様の部分については同一符号、同一ステップ番号を付することによりその詳細な説明を省略する。
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第2実施形態に係る一時停止警報装置によれば、前方車両の状態として、追従状態と、交差点進入時の前方車両の減速度又は交差点進入速度とを検出し、自車両が前方車両に対して追従している場合に、前方車両の減速度又は交差点進入速度によって一時停止確信度Kを設定することができるので、交差点において前方車両が停止するか否かによって一時停止確信度Kを設定して、警報タイミングを調整することができる。したがって、この一時停止警報装置によれば、一時停止地点Piにおいて前方車両の不停止運転につられて運転者が一時停止せずに交差点に進入する可能性がある場面において、警報タイミングを早めることができ、前方車両につられて交差点に等速で進入しないことを促すことができる一方で、前方車両が停止する場面では警報タイミングを遅らせて誤警報の回避や違和感の低減を図ることができる。
つぎに、第3実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。なお、上述した実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
Vt=(Ln−Ln+1)/(Tn−Tn+1)−V(n=1,2,・・) (式2)
なる演算式で求めることができる。すなわち、対向車検出部21は、自車両前方の横方向(X方向)における対向車両位置と、自車両前方の奥行き方向(Y方向)における対向車両位置を求めることができ、所定期間ごとに対向車両を検出して、自車両から対向車両までの距離が短くなることを検出できる。
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第3実施形態に係る一時停止警報装置によれば、対向車両の状態に応じて一時停止確信度Kを判定し、当該一時停止確信度Kに応じて、警報装置6に発生させる警報の発生条件を調整することができるので、対向車両の状態によって、自車両が進入する交差点において対向車両が当該交差点を走行している場合には、一時停止確信度Kを低くして警報タイミングを早くすることができる一方で、交差点において対向車両が停止している場合には一時停止確信度Kを高くして警報タイミングを遅らせることができる。
つぎに、第4実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。なお、上述した実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第4実施形態に係る一時停止警報装置によれば、交差車両及び先行車両の状態に応じて一時停止確信度Kを判定し、当該一時停止確信度Kに応じて、警報装置6に発生させる警報の発生条件を調整することができるので、交差車両がなく先行車両が低い減速度で交差点に進入する場合には、一時停止確信度Kを低くして警報タイミングを早くすることができる一方で、交差車両があり先行車両が高い減速度で交差点に進入する場合には一時停止確信度Kを高くして警報タイミングを遅らせることができる。
つぎに、第5実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。なお、上述した実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第5実施形態に係る一時停止警報装置によれば、対向車両及び交差車両の状態に応じて一時停止確信度Kを判定し、当該一時停止確信度Kに応じて、警報装置6に発生させる警報の発生条件を調整することができるので、交差車両がなく対向車両が走行している場合には、一時停止確信度Kを低くして警報タイミングを早くすることができる一方で、交差車両があり対向車両が停止中である場合には一時停止確信度Kを高くして警報タイミングを遅らせることができる。
3 現在位置検出部
4 速度検出部
5 前車検出部
6 警報装置
11 一時停止確信度判定部
12 警報条件調整部
21 対向車検出部
Claims (6)
- 自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、
前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記現在位置検出手段、前記一時停止位置記憶手段、及び前記速度検出手段からの信号に基づいて、前記自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、前記自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、
前記制動必要状態判定手段は、
前記自車両の前方に存在する前方車両の状態を検知する前車検出手段と、
前記自車両に対する前記前車検出手段で検出した前方車両の状態に応じて、前記一時停止地点において前記自車両が一時停止する確信度を判定する一時停止確信度判定手段と、
前記一時停止確信度判定手段によって判定された確信度に応じて、前記警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有し、
前記前車検出手段は、前記前方車両の状態として自車両の前方車両への追従の有無を検出し、
前記一時停止確信度判定手段は、前記前車検出手段で検出した前方車両に対する自車両の追従の有無に応じ、前記前方車両を追従している場合には、前記前方車両を追従していない場合よりも低く確信度を判定することを特徴とする一時停止警報装置。 - 自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、
前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記現在位置検出手段、前記一時停止位置記憶手段、及び前記速度検出手段からの信号に基づいて、前記自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、前記自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、
前記制動必要状態判定手段は、
前記自車両の前方に存在する前方車両の状態を検知する前車検出手段と、
前記自車両に対する前記前車検出手段で検出した前方車両の状態に応じて、前記一時停止地点において前記自車両が一時停止する確信度を判定する一時停止確信度判定手段と、
前記一時停止確信度判定手段によって判定された確信度に応じて、前記警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有し、
前記前車検出手段は、前記前方車両の状態として、自車両の前方車両への追従の有無と前方車両の減速度とを検出し、
前記一時停止確信度判定手段は、前記前車検出手段で検出した前方車両に対する自車両の追従の有無と、前方車両の減速度とに応じて、前記前方車両があり且つ前方車両の減速度が小さい場合には、前記前方車両がなく且つ前方車両の減速度が大きい場合よりも低く確信度を判定することを特徴とする一時停止警報装置。 - 自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、
前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記現在位置検出手段、前記一時停止位置記憶手段、及び前記速度検出手段からの信号に基づいて、前記自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、前記自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、
前記制動必要状態判定手段は、
前記自車両の前方に存在する前方車両の状態を検知する前車検出手段と、
前記自車両に対する前記前車検出手段で検出した前方車両の状態に応じて、前記一時停止地点において前記自車両が一時停止する確信度を判定する一時停止確信度判定手段と、
前記一時停止確信度判定手段によって判定された確信度に応じて、前記警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有し、
前記前車検出手段は、前記前方車両の状態として、自車両の前方車両への追従の有無と前方車両の交差点進入速度とを検出し、
前記一時停止確信度判定手段は、前記前車検出手段で検出した前方車両に対する自車両の追従の有無と、前方車両の交差点進入速度とに応じ、前記前方車両があり且つ前方車両の交差点進入速度が大きい場合には、前記前方車両がなく且つ前方車両の交差点進入速度が小さい場合よりも低く確信度を判定することを特徴とする一時停止警報装置。 - 自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、
前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記現在位置検出手段、前記一時停止位置記憶手段、及び前記速度検出手段からの信号に基づいて、前記自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、前記自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、
前記制動必要状態判定手段は、
前記自車両の前方に存在する前方車両の状態を検知する前車検出手段と、
前記自車両に対する前記前車検出手段で検出した前方車両の状態に応じて、前記一時停止地点において前記自車両が一時停止する確信度を判定する一時停止確信度判定手段と、
前記一時停止確信度判定手段によって判定された確信度に応じて、前記警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有し、
前記前車検出手段は、前記前方車両の状態として、自車両に対する対向車両が停止中か走行中かを検出し、
前記一時停止確信度判定手段は、前記対向車両が走行中である場合には、前記対向車両が停止中である場合よりも低く確信度を判定することを特徴とする一時停止警報装置。 - 自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、
前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記現在位置検出手段、前記一時停止位置記憶手段、及び前記速度検出手段からの信号に基づいて、前記自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、前記自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、
前記制動必要状態判定手段は、
前記自車両の前方に存在する前方車両の状態を検知する前車検出手段と、
前記自車両に対する前記前車検出手段で検出した前方車両の状態に応じて、前記一時停止地点において前記自車両が一時停止する確信度を判定する一時停止確信度判定手段と、
前記一時停止確信度判定手段によって判定された確信度に応じて、前記警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有し、
前記前車検出手段は、前記前方車両の状態として、自車両に対する交差車両の有無と自車両に対する先行車両の減速度とを検出し、
前記一時停止確信度判定手段は、前記交差車両が無く且つ先行車両の減速度が小さい場合には、前記交差車両があり且つ先行車両の減速度が大きい場合よりも低く確信度を判定することを特徴とする一時停止警報装置。 - 自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、
前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記現在位置検出手段、前記一時停止位置記憶手段、及び前記速度検出手段からの信号に基づいて、前記自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、前記自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、
前記制動必要状態判定手段は、
前記自車両の前方に存在する前方車両の状態を検知する前車検出手段と、
前記自車両に対する前記前車検出手段で検出した前方車両の状態に応じて、前記一時停止地点において前記自車両が一時停止する確信度を判定する一時停止確信度判定手段と、
前記一時停止確信度判定手段によって判定された確信度に応じて、前記警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有し、
前記前車検出手段は、前記前方車両の状態として、自車両に対する交差車両の有無及び自車両に対する対向車両が停止中か走行中かを検出し、
前記一時停止確信度判定手段は、前記交差車両が無く且つ対向車両が走行中である場合には、前記交差車両があり且つ対向車両が停止中である場合よりも低く確信度を判定することを特徴とする一時停止警報装置。
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