JP4892948B2 - 一時停止交差点検出装置および一時停止交差点検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、自車両前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かを検出する一時停止交差点検出装置および一時停止交差点検出方法の技術分野に属する。

従来の一時停止交差点検出装置では、自車両の速度情報と位置情報とを走行情報蓄積装置に記憶し、この記憶した自車両の速度情報と位置情報とから一時停止が必要な交差点を検出している（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５−１７４２８２号公報

しかしながら、上記従来技術にあっては、蓄積した過去の速度情報と位置情報とに基づいて一時停止が必要な交差点であるか否かを検出しているため、初めて通過する交差点や通過回数の少ない交差点では、一時停止が必要な交差点であるか否かを判定できないおそれがある。

本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、走行経験の少ない場合であっても、自車両が一時停止すべき交差点を検出することができる一時停止交差点検出装置および一時停止交差点検出方法を提供することにある。

上述の目的を達成するため、本発明では、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
自車両の速度を検出する速度検出手段と、
交差点位置情報を記憶する交差点位置情報記憶手段と、
自車両の現在位置および速度と前記交差点位置情報とに基づいて、自車両の交差点への接近状態を検出する交差点接近状態検出手段と、
自車両が交差点に接近する際、自車両周辺に存在する先行車両、対向車両または交差車両の少なくとも１つの走行状態を検出する他車両検出手段と、
前記自車両の交差点接近状態と前記他車の走行状態とに基づいて、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かを判定する一時停止交差点判定手段と、
を備えることを特徴とする。

ここで、「先行車両」とは、自車両の前方を走行する車両をいう。「対向車両」とは、自車両の進行方向と反対の方向から交差点に接近する車両をいう。また、「交差車両」とは、交差点で自車両の走行車線と交差する交差車線または交差点内を走行する車両をいう。

本発明の一時停止交差点検出装置では、自車両の交差点接近状態と他車の走行状態とに基づいて、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かが判定される。すなわち、前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かにより、先行車両、対向車両または交差車両の車両挙動が変化する点に着目し、自車両の交差点接近挙動と他車両の車両挙動とに基づいて、一時停止すべき交差点をリアルタイムに検出しようとするものである。
この結果、走行経験の少ない場合であっても、自車両が一時停止すべき交差点を検出することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜３に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
図１は、実施例１の一時停止交差点検出装置のシステム構成図であり、実施例１の一時停止交差点検出装置は、コントローラ１と、速度検出手段２と、交差点位置情報記憶手段３と、現在位置検出手段４と、他車両検出手段５と、警報装置（警報手段）６と、を備えている。

速度検出手段２は、例えば車速センサであり、車輪の回転数等から自車両の走行速度を検出する。
交差点位置情報記憶手段３は、交差点位置や、交差点の種類（信号機の有無）、交差点に接続する道路の番号（リンク番号）などの情報を記憶してデータベース化している。ここで、交差点位置情報記憶手段３として、例えば、交差点の位置情報が格納されているナビゲーション装置の地図データベースの利用、または路車間通信を用いてもよい。

現在位置検出手段４は、例えばGPS受信機あるいは路車間通信を用い、自車両の現在位置を検出する。
コントローラ１、速度検出手段２、交差点位置情報記憶手段３および現在位置検出手段４は、１つのユニットＡとして車両に搭載されている。

他車検出手段５は、車両前面に前方に向けて取り付けられ、自車両前方に向けて照射するレーザーレーダーを備え、交差点への接近時に先行車両の存在、車間距離および速度を検出する。ここで、他車検出手段として、自車両前方を撮影するCCDカメラあるいはCMOSカメラ等の車載カメラを設け、撮影画像に画像処理を施して交差点への接近時に先行車両の存在、車間距離および速度を検出してもよい。

警報装置６は、例えば、車室内に取り付けられたモニタと警報ブザーとを備え、コントローラ１からの指令により、警報を発生してドライバの注意を喚起する。

図２は、実施例１の一時停止交差点検出装置の制御ブロック図であり、コントローラ１は、交差点接近状態判定部（交差点接近状態検出手段）１１と、一時停止交差点判定部（一時停止交差点判定手段）１２と、警報制御部１３と、を備えている。

交差点接近状態判定部１１は、交差点位置情報記憶手段３と現在位置検出手段４と速度検出手段２で検出された信号に基づいて、先行車両の交差点接近状態を判定する。また、一時停止交差点判定部１２により、自車両前方の交差点が一時停止すべき交差点、すなわち一時停止交差点であると判定された場合、自車両の一時停止交差点に対する接近状態を判定する。

一時停止交差点判定部１２は、交差点接近状態判定部１１で判定された情報と、他車両検出手段５で検出された先行車両の情報に基づいて、自車両が走行する道路または接近する交差点における交差道路が、その交差点に対して一時停止側であるか否か、すなわち自車両の前方の交差点が一時停止交差点であるか否かを判定する。

警報制御部１３は、自車両の一時停止交差点への接近状態に基づいて、警報を出力するか否かを判断し、その指令を警報装置６に出力する。

［一時停止交差点検出制御処理］
図３，４は、実施例１のコントローラ１で実行される一時停止交差点検出制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この制御処理は、所定の演算周期（例えば、100ms）毎に繰り返し実行される。

ステップS10では、イグニッションがONであるか否かを判定し、ONであればステップS20へ移行し、NOであればステップS10を繰り返す。

ステップS20では、現在位置検出手段４および速度検出手段２により、走行中の車両の現在位置Ｐおよび自車両速Ｖを検出し、ステップS30へ移行する。

ステップS30では、交差点位置情報記憶手段３から自車両が現在走行している走行リンクＬnと、接近する交差点Ｎ、交差点Ｎで走行リンクＬnと交差する交差リンクＬnnに関する情報の読み出しを行い、ステップS40へ移行する。

ステップS40では、ステップS30で読み出した情報に基づき、接近する交差点Ｎが、信号機のない交差点であるか否かを判定する。すなわち、接近する交差点が信号交差点であれば、一時停止交差点を検出する必要はないが、無信号交差点あれば、自車両の走行リンクが一時停止側であるか否かを検出する必要がある。YESの場合はステップS41へ移行し、NOの場合はステップS260（図４）へ移行する。

ステップS41では、コントローラ１に内蔵されたメモリから無信号交差点Ｎに関する過去の走行記録の読み出しを行い、ステップS42へ移行する。

ステップS42では、ステップS41で無信号交差点Ｎに関する走行リンクＬnまたは交差リンクＬnnの走行記録が読み出せたか否かを判定する。YESの場合はステップS43へ移行し、NOの場合はステップS44へ移行する。

ステップS43では、走行リンクＬnと、交差リンクＬnnが一時停止側であるという可能性を示す特徴のカウントＮ1,Ｎ2の読み込みを行い、ステップS50へ移行する。

ステップS44では、走行リンクＬnと、交差リンクＬnnの走行記録がない場合に、走行リンクＬnと、交差リンクＬnnが一時停止側である可能性を示す特徴のカウントをそれぞれＮ1＝０，Ｎ2＝０に設定し、ステップS50へ移行する。

ステップS50では、自車両の現在位置と交差点位置情報とに基づいて、交差点までの距離Ｌを算出し、ステップS60へ移行する。

ステップS60では、交差点までの距離Ｌが100m未満か否かを判定する。すなわち、ここでは、交差点付近に存在する先行車両を検出するのに十分な距離まで近づいているかどうかを調べている。YESの場合はステップS70へ移行し、NOの場合はステップS60を繰り返し、100未満になるまで処理を待機する。

ステップS70では、先行車両検出エリアＬsを設定し、ステップS80へ移行する。先行車両検出エリアＬsの具体的な設定方法を、図５を用いて説明する。ここでは、交差点進入位置で先行車両がどんな走行状態であるかを検出する必要がある。そこで、検出すべき先行車両の存在エリアＬsは、自車両から交差点までの距離がＬで、進入する交差点Ｎの交差道路の道路幅がＲのとき、例えばＬ−Ｒ≦Ｌs≦Ｌとする。

ステップS80では、先行車両検出エリアＬsに走行中の先行車両が存在するか否かを判定する。YESの場合はステップS90へ移行し、NOの場合はステップS120へ移行する。

ステップS90では、先行車両の走行速度Ｖsを算出し、ステップS100へ移行する。先行車両の走行速度Ｖsの具体的な算出方法としては、例えば、速度検出手段２で検出した自車両の速度Ｖと、自車両から先行車両まで距離の相対変化から、先行車両の速度を算出することができる。

ステップS100では、ステップS80で走行中と判定された先行車両の速度Ｖsが10km/h以下となったか否か、すなわち一時停止したか否かを判定する。YESの場合はステップS110へ移行し、NOの場合はステップS101へ移行する。

ステップS101では、ステップS100で自車両の走行リンクＬnが一時停止側では無い、すなわち交差リンクＬnnが一時停止側である可能性を示す特徴が検出されていることになるため、式Ｎ2＝Ｎ2＋１により、カウントＮ2に１を追加し、ステップS120へ移行する。

ステップS110では、ステップS100で自車両の走行リンクＬnが一時停止側である可能性を示す特徴が検出されているため、式Ｎ１＝Ｎ１＋１により、カウントＮ１に１を追加し、ステップS120へ移行する。

ステップS120では、交差点（ノード）手前の所定範囲（例えば、25m）で自車両速Ｖが10km/h以下となっているか否かを判定する。すなわち、自車両が一時停止しているか否かを判定する。YESの場合にはステップS130へ移行し、NOの場合にはステップS121へ移行する。

ステップS121では、前のステップS120で自車両の走行リンクＬnが一時停止側でない、すなわち交差リンクＬnnが一時停止側である可能性を示す特徴が検出されていることになるため、式Ｎ2＝Ｎ2＋１により、カウントＮ2に１を追加し、ステップS122へ移行する。

ステップS122では、カウントＮ2が２以上であるか否かを判定する。すなわち、交差リンクＬnnが一時停止側である可能性を示す特徴が２個以上検出されているか否かを判定する。YESの場合はステップS123へ移行し、NOの場合はステップS260へ移行する。

ステップS123では、前のステップS122で交差リンクＬnnが一時停止側である可能性を示す特徴の最低数が確保されているため、交差リンクＬnnは交差点Ｎに対して一時停止側であると判定し、ステップS170へ移行する。

ステップS130では、交差点に進入する際の停止位置の情報を取得し、ステップS140へ移行する。停止位置は、例えば交差点手前で最も車速が低くなった位置等に設定する。停止位置の情報としては、交差点までの距離ＬやGPS座標値などを取得する。この情報は、後の一時停止交差点接近時における警報の必要性の判定や警報タイミングの設定に用いられる。

ステップS140では、前のステップS120で自車両の走行リンクＬnが一時停止側である可能性を示す特徴が検出されているため、式Ｎ1＝Ｎ1＋１により、カウントＮ1に１を追加してステップS150へ移行する。

ステップS150では、カウントＮ1が２以上であるか否かを判定する。すなわち、自車両の走行リンクＬnが一時停止側である可能性を示す特徴が２個以上検出されているか否かを判定する。ここで、２という数値は走行リンクＬnが一時停止側であると判定できる最低限の数値である。当然ながら数値が増えれば、判定精度は向上する。YESの場合はステップS160へ移行し、NOの場合はステップS260へ移行する。

ステップS160では、前のステップS150で自車両の走行リンクＬnが一時停止側である可能性を示す特徴の最低数が確保されているため、走行リンクＬnは交差点Ｎに対して一時停止側であると判定する。さらに、前のステップS130で取得した停止位置情報に基づいて、交差点Ｎに進入する際の一時停止位置を設定し、ステップS170へ移行する。

ステップS170では、ステップS160で判定した走行リンクＬnは交差点Ｎに対して一時停止側であるという情報と交差点Ｎに進入する際の一時停止位置の情報、またはステップS123で判定した交差リンクＬnnは交差点Ｎに対して一時停止側であるという情報を地図データベースに登録し、ステップS180（図４）へ移行する。

次に、図４に移り、ステップS180では、現在位置検出手段４および速度検出手段２により、走行中の車両の現在位置Ｐと自車両速Ｖを検出し、ステップS190へ移行する。

ステップS190では、地図データベースから一時停止交差点の情報の読み出しを行い、ステップS200へ移行する。

ステップS200では、自車両が一時停止交差点に接近しているか否か、すなわち自車両の走行リンクが一時停止側であるか否かの判定を行う。YESの場合はステップS210へ移行し、NOの場合はステップS260へ移行する。

ステップS210では、車両の現在位置Ｐから停止目標位置Ｐio、すなわち一時停止線位置付近までの距離Ｌpを算出し、ステップS220へ移行する。なお、停止目標位置Ｐioは、ステップS130で実際の停止位置を取得し、これに基づいてステップS160で設定された位置情報を用いる。

ステップS220〜ステップS240では、自車両の走行状態が警報作動条件を満たすか否かを判定する。

まず、ステップS220では、自車両速Ｖが所定速度Ｖ0、例えば10km/h以上か否かを判定する。YESの場合はステップS230へ移行し、NOの場合はステップS260へ移行する。

ステップS230では、ステップS210で算出した車両の現在位置Ｐから停止目標位置Ｐioまでの距離Ｌpが所定距離Ｌ0、例えば5m以上か否かを判定する。YESの場合はステップS240へ移行し、NOの場合はステップS260へ移行する。

ステップS240では、距離Ｌpが警報作動調整時間Ｔs、自車両の速度Ｖおよび加速度ａを用いて、下記の式(1)で表される所定値Ｌよりも小さいか否かを判定する。YESの場合はステップS250へ移行し、NOの場合はステップS260へ移行する。
Ｌ＝Ｔs×Ｖ＋Ｖ²／２ａ …(1)
式(1)を用いて算出する所定値Ｌは、自車両が速度Ｖで時間Ｔsだけ走行した後、加速度ａ（<０）で制動する場合の走行距離を示し、Ｌp<Ｌの場合に警報が作動する。ここで、加速度ａは、ドライバが急制動を行うことなく余裕を持って制動可能な値に設定されている。

ステップS250では、警報装置６に警報指令を出力して一時停止警報を作動させ、ステップS260へ移行する。

ステップS260では、イグニッションスイッチがオフになったか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフになった場合は、リターンへと移行し、この処理を終了する。イグニッションスイッチがオンである場合は、ステップS20へと移行し、オフになるまで以上の処理を繰り返す。

［一時停止交差点検出制御動作］
自車両が無信号交差点に接近している場合には、図３のフローチャートにおいて、ステップS10→ステップS20→ステップS30→ステップS40→ステップS41→ステップS42へと進み、ステップS42では、無信号交差点の走行リンクＬnまたは交差リンクＬnnの走行記録が読み出せたか否か、すなわち、過去に走行した無信号交差点であるか否かが判定される。

過去に走行した無信号交差点である場合には、ステップS43へと進み、ステップS43では、過去の走行時に設定されたカウントＮ1，Ｎ2が読み込まれる。一方、初めて走行する無信号交差点である場合には、ステップS42→ステップS44へと進み、ステップS44では、カウントＮ1，Ｎ2が共にゼロとされる。

続いて、ステップS50→ステップS60→ステップS70→ステップS80へと進み、ステップS80では、走行中の先行車両が存在するか否かが判定される。走行中の先行車両が存在する場合には、ステップS90→ステップS100へと進み、走行中の先行車両が存在しない場合には、ステップS120へと進む。

ステップS100では、先行車両が一時停止したか否かが判定され、先行車両が一時停止した場合には、ステップS110へと進み、カウントＮ1がインクリメントされ、先行車両が一時停止しなかった場合には、ステップS101へと進み、カウントＮ2がインクリメントされる。

次に、ステップS120では、自車両が交差点手前で一時停止したか否かが判定される。自車両が交差点手前で一時停止した場合には、ステップS130→ステップS140へと進み、カウントＮ1がインクリメントされる。一方、自車両が交差点手前で一時停止しなかった場合は、ステップS121へと進み、カウントＮ2がインクリメントされる。

自車両が交差点手前で一時停止した場合、ステップS150でカウントＮ1が２以上であると判定された場合には、ステップS160→ステップS170へと進み、ステップS160では、自車両の前方の交差点が一時停止交差点であると判定され、ステップS170では、走行リンクＬnは交差点Ｎに対して一時停止側であるという情報と、交差点Ｎに進入する際の一時停止位置の情報とが地図データベースに登録される。

自車両が交差点手前で一時停止しなかった場合、ステップS122でカウントＮ2が２以上であると判定された場合には、ステップS123→ステップS170へと進み、ステップS123では、交差車両線が一時停止交差点であると判定され、ステップS170では、交差リンクＬnnは交差点Ｎに対して一時停止側であるという情報が地図データベースに登録される。

ステップS170以降は、ステップS220で自車両の速度Ｖが所定速度Ｖ0（10km/h）以上と判定され、ステップS230で現在位置Ｐから停止目標位置Ｐioまでの距離Ｌpが所定距離Ｌ0（5m）以上と判定され、ステップS240で所定値ＬがＴs×Ｖ＋Ｖ²／２ａ未満であると判定された場合にのみ、ステップS250で警報装置６に対し警報指令が出力される。

次に、実施例１の一時停止検出装置の主要構成要素である一時停止交差点判定部１２の作用について述べる。
［一時停止交差点検出作用］
実施例１では、自車両が無信号交差点に接近している場合、ステップS100で先行車両の一時停止の有無を検出すると共に、ステップS120で自車両の一時停止の有無を検出し、自車両の走行リンクＬnが一時停止側であるか、交差点Ｎの交差リンクＬnnが一時停止側であるかの判定を行っている。

このとき、自車両が過去に走行した経験の無い一時停止交差点に接近している場合であっても、自車両の前方を走行する先行車両が一時停車し、かつ自車両が一時停止した場合には、カウントＮ1＝２とされ、ステップS160では、自車両の前方の交差点は一時停止交差点であると判定されるため、一時停止交差点を検出することができる。

一方、先行車両が存在しない場合であっても、自車両が過去に走行した経験のある一時停止交差点に接近している場合、ステップS43で過去の走行時に設定されたカウントＮ1が読み込まれる。ここで、カウントＮ1は、前回の走行時に一時停止交差点と判定した場合には２が設定されている。また、前回の走行時に一時停止交差点と判定されていない場合であっても、自車両が一時停止した場合には１が設定されている。したがって、ステップS160では、カウントＮ1＝２により自車両の前方の交差点は一時停止交差点であると判定されるため、一時停止交差点を検出することができる。

従来、自車両の一時停止情報のみで一時停止交差点の検出を行っていたため、ある程度の学習回数、すなわち走行経験が必要であったのに対し、実施例１では、比較的検出の容易な先行車両の一時停止情報も併せて一時停止交差点の検出を行うため、一時停止交差点接近時に先行車両が存在すれば、学習回数が少なくなるという効果がある。これにより、従来、学習段階で一時停止警報のような交差点接近時の運転支援機能が作動しなかったシーンにおいても警報による支援を行うことができる。

また、実施例１では、ステップS80〜S100において、走行中の先行車両が停止したか否かを検出している。これは、駐車車両のように交差点付近で長く停留している車両と、交差点進入時に一時停止する先行車両とを区別するためである。通常、一時停止する車両は走行状態から減速して一時停止し、発進するという行動を取っているため、走行、停止（または徐行）、走行と先行車両の連続する動きを検出しておくことで、一時停止車両と駐停車車両との区別が可能であり、一時停止交差点の判定精度が高められる。

実施例１では、自車両が一時停止交差点に接近していると判定された場合、一時停止線の手前に設定した停止目標位置Ｐioまでの距離Ｌpが加速度ａで制動する場合の停止位置を超えたとき、警報を出力してドライバへ注意を喚起するため、警報出力後、ドライバは余裕を持って自車両を一時停止させることができる。

次に、効果を説明する。
実施例１の一時停止交差点検出装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。

・自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段４と、自車両の速度を検出する速度検出手段２と、交差点位置情報を記憶する交差点位置情報記憶手段３と、自車両の現在位置および速度と交差点位置情報とに基づいて、自車両の交差点への接近状態を検出する交差点接近状態検出部１１と、自車両が交差点に接近する際、自車両周辺に存在する先行車両の走行状態を検出する他車両検出手段５と、自車両の交差点接近状態と先行車両の走行状態とに基づいて、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かを判定する一時停止交差点判定部１２と、を備えるため、走行経験の少ない場合であっても、自車両が一時停止すべき交差点を検出することができる。

・一時停止交差点判定部１２は、過去の交差点走行経験に基づいて、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かを判定するため、学習によって一時停止交差点の判定精度をより高めることができる。

・一時停止交差点判定部１２は、先行車両が交差点の手前で一時停止している場合、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点である可能性が高いと判定するため、現在車両に搭載されているACCシステムの先行車検出手段等、汎用性の高い手段を用いて検出することができる。

・一時停止交差点判定部１２は、走行中の先行車両が交差点の手前で停止した場合、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点である可能性が高いと判定するため、一時停止車両と駐停車車両との区別が可能となり、一時停止交差点の判定精度をより高めることができる。

・自車両の一時停止交差点への接近状態に応じて、ドライバに警報を発する警報装置６を設けたため、ドライバに一時停止交差点の存在を知らせて注意を喚起することができ、一時停止線からのはみ出しを抑制することができる。

・自車両の現在位置を検出し、自車両の速度を検出し、交差点位置情報を記憶し、自車両の現在位置および速度と交差点位置情報とに基づいて、自車両の交差点への接近状態を検出し、自車両が交差点に接近する際、自車両周辺に存在する先行車両、対向車両または交差車両の少なくとも１つの走行状態を検出し、自車両の交差点接近状態と他車の走行状態とに基づいて、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かを判定するため、走行経験の少ない場合であっても、自車両が一時停止すべき交差点を検出することができる。

・自車両の現在位置を検出する手順と、自車両の速度を検出する手順と、交差点位置情報を記憶する手順と、自車両の現在位置および速度と交差点位置情報とに基づいて、自車両の交差点への接近状態を検出する手順と、自車両が交差点に接近する際、自車両周辺に存在する先行車両、対向車両または交差車両の少なくとも１つの走行状態を検出する手順と、自車両の交差点接近状態と他車の走行状態とに基づいて、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かを判定する手順と、を備えるため、走行経験の少ない場合であっても、自車両が一時停止すべき交差点を検出することができる。

実施例２は、交差点に接近する対向車両の走行状態を検出する例である。

まず、構成を説明する。
実施例２の一時停止交差点検出装置のシステム構成図および制御ブロック図は、図１および図２に示した制御ブロック図と同一であるが、実施例２の他車検出手段５は、対向車両の交差点接近状態を検出する。

一時停止交差点判定部１２は、交差点接近状態判定部１１で判定された情報と他車両検出手段５で検出された対向車両の情報に基づいて、自車両が走行する道路または接近する交差点における交差道路が、その交差点に対して一時停止側であるか否か、すなわち自車両の前方の交差点が一時停止交差点であるか否かを判定する。

［一時停止交差点検出制御処理］
図６は、実施例２のコントローラ１で実行される一時停止交差点検出制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。

ステップS10〜ステップS60までの処理は、実施例１の図３に示したステップS10〜ステップS60までの処理と同一である。

ステップS270では、対向車両検出エリアＬtを設定し、ステップS280へ移行する。具体的な設定方法を、図７に基づいて説明する。ここでは、対向側の道路の交差点進入位置で対向車両がどんな走行状態であるかを検出する必要がある。そこで、検出すべき対向車両の存在エリアＬtは、自車両から交差点までの距離がＬで、進入する交差点Ｎの交差道路の道路幅がＲのとき、例えばＬ≦Ｌt≦Ｌ＋Ｒとなる。

ステップS280では、対向車両検出エリアＬtに走行中の対向車両が存在するか否かを判定する。ここで、走行中の対向車両を検出する理由は、駐車車両のように交差点付近で長く停留している車両と、交差点進入時に一時停止する対向車両とを区別するためである。通常一時停止する車両は走行状態から減速して一時停止し、発進するという行動をとっているため、走行、停止（または徐行）、走行となる対向車両の連続する動きを検出しておけば、一時停止車両と駐停車車両との区別が可能である。対向車両が存在する場合はステップS290へ移行し、存在しない場合はステップS120へ移行する。

ステップS290では、対向車両の走行速度Ｖtを算出し、ステップS300へ移行する。具体的な算出方法としては、速度検出手段２で検出した自車両の速度Ｖと、自車両から対向車両まで距離の相対変化から、対向車両の速度Ｖtを算出することができる。

ステップS300では、ステップS280で走行中と判定された対向車両の速度Ｖtが10km/h以下となったか否か、すなわち一時停止したか否かを判定する。YESの場合はステップS310へ移行し、NOの場合はステップS301へと移行する。ステップS300でYESと判定された場合、交差点において対向するリンクおよび自車両の走行リンクＬnが一時停止側であると判定することができる。

ステップS301では、ステップS300で交差点において対向するリンクと自車両の走行リンクＬnが一時停止側でない、すなわち交差リンクＬnnが一時停止側である可能性を示す特徴が検出されていることになるため、Ｎ2に検出された対向車両の通行台数を追加し、ステップS120へ移行する。

ステップS310では、速度Ｖtが10km/h以下となっている対向車両の通行台数をカウントし、Ｎ1に検出された対向車両の通行台数を追加してステップS120へ移行する。ここで、対向車両の通行台数が１台よりも複数台のほうが、自車両の走行リンクＬnが一時停止側である可能性を示す情報量としては多く、より多く検出されればその可能性が高いことになる。

ステップS120〜ステップS260までの処理は、実施例１の図３および図４に示したステップS120〜ステップS260までの処理と同一である。

［一時停止交差点検出制御動作］
自車両が無信号交差点に接近している場合、ステップS280では、走行中の対向車両が存在するか否かが判定される。走行中の対向車両が存在する場合には、ステップS290→ステップS300へと進み、走行中の対向車両が存在しない場合には、ステップS120へと進む。

ステップS300では、対向車両が一時停止したか否かが判定され、対向車両が一時停止した場合にはステップS310へと進み、カウントＮ1に対向車両の通行台数が加算される。対向車両が一時停止しなかった場合には、ステップS301へと進み、カウントＮ2に対向車両の通行台数が加算される。

次に、実施例２の一時停止検出装置の主要構成要素である一時停止交差点判定部１２の作用について述べる。
［一時停止交差点検出作用］
実施例２では、一時停止交差点を検出する際に、ステップS300で対向車両の一時停止の有無を検出すると共に、ステップS120で自車両の一時停止の有無を検出し、自車両の走行リンクＬnと対向リンクが一時停止側であるか、交差点の交差リンクＬnnが一時停止側であるかの判定を行っている。

このとき、自車両が過去に走行した経験の無い一時停止交差点に接近している場合であっても、交差点Ｎに接近する対向車両が一時停車し、かつ自車両が一時停止した場合には、カウントＮ1＝２とされ、ステップS160では、自車両の前方の交差点は一時停止交差点であると判定されるため、一時停止交差点を検出することができる。

従来、自車両の一時停止情報のみで一時停止交差点の検出を行っていたため、ある程度の学習回数が必要であったのに対し、実施例２では、対向車両の一時停止情報も併せて一時停止交差点の検出を行うため、一時停止交差点接近時に対向車両が存在する場合には、学習回数が少なくなるという効果がある。また、インフラ等を用いずに先行車両を直接検出する場合は、１台のみしか検出できないが、対向車両は何台か連続して交差点に進入している場合であっても、その都度検出することが可能である。特に、自車両の走行リンクの交通量が少なく、対向するリンクの交通量が多い場合に有効である。これによって、従来学習段階で一時停止警報のような交差点接近時の運転支援機能が作動しなかったシーンにおいても支援を行うことができるようになる。

次に、効果を説明する。
実施例２の一時停止交差点検出装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。

・一時停止交差点判定部１２は、対向車両が交差点の手前で一時停止している場合、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点である可能性が高いと判定するため、インフラなどを使わない自立型の検出手段を用いた場合でも、複数台の車両情報を取得でき、少ない交差点通行回数あっても一時停止交差点の検出が可能となる。

実施例３は、交差点を走行する交差車両の走行状態を検出する例である。

まず、構成を説明する。
実施例３の一時停止交差点検出装置のシステム構成図および制御ブロック図は、図１および図２に示した制御ブロック図と同一であるが、実施例３の他車検出手段５は、交差車両の交差点接近状態を検出する。

一時停止交差点判定部１２は、交差点接近状態判定部１１で判定された情報と他車両検出手段５で検出された交差車両の情報に基づいて、自車両が走行する道路または接近する交差点における交差道路が、その交差点に対して一時停止側であるか否か、すなわち自車両の前方の交差点が一時停止交差点であるか否かを判定する。

［一時停止交差点検出制御処理］
図８は、実施例３のコントローラ１で実行される一時停止交差点検出制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。

ステップS10〜ステップS60までの処理は、実施例１の図３に示したステップS10〜ステップS60までの処理と同一である。
る。

ステップS370では、交差車両検出エリアＬcを設定し、ステップS380へ移行する。具体的な設定方法を、図９を用いて説明する。ここでは、交差する側の道路において交差車両がどんな走行状態であるかを検出する必要がある。そこで、検出すべき交差車両の存在エリアＬcは、自車両から交差点までの距離がＬで、進入する交差点Ｎにおける見通し角度がθのとき、Ｌc＝Ｌ・Tanθで近似できる。または、走行するリンクの道路幅をＲとしたとき、Ｌc＝Ｒとしてもよい。

ステップS380では、交差車両検出エリアＬcに所定速度（30km/h）以上で走行中の交差車両が存在するか否かを判定する。交差車両が存在する場合はステップS390へ移行し、存在しない場合はステップS120へ移行する。ここで、走行中の交差車両を検出する理由を説明する。交差道路が優先道路側であっても、渋滞や隣接する交差点での信号待ちのために停止していることがあるため、これらの車両の状況から交差リンクまたは自車両の走行リンクが一時停止側かどうかを判定するのは困難である。しかし、交差車両が走行中である場合は、優先側の車両については概ね等速でかつ車速も高めで直進通過し、一時停止側の車両については停止または徐行から発進加速して通過し車速も低めである。このような特徴から、優先側と一時停止側の特徴の区別が可能である。

ステップS390では、交差車両の通過速度Ｖcを算出し、ステップS400へ移行する。具体的な算出方法としては、交差車両が検出エリアＬcを通過する時間ｔを算出し、式Ｖc＝Ｌc／ｔで通過速度Ｖcを算出することができる。

ステップS400では、交差車両の通過速度Ｖcが30km/h以上となっているか否かにより、交差車両が交差点において概ね等速かつ車速も高めで直進通過しているか否かを判定する。YESの場合はステップS410へ移行し、NOの場合はステップS401へ移行する。ステップS400でYESと判定された場合、交差リンクＬnnが優先側である可能性とともに自車両の走行リンクＬnが一時停止側である可能性を示す特徴が検出されていることになる。

ステップS410では、速度Ｖcが30km/h以上となっている交差車両の通行台数をカウントし、Ｎ1に検出された交差車両の通行台数を追加し、ステップS120へ移行する。ここで、交差車両の通行台数が１台よりも複数台のほうが、自車両の走行リンクＬnが一時停止側である可能性を示す情報量としては多く、より多く検出されればその可能性が高いことになる。

ステップS401では、ステップS400で自車両の走行リンクＬnが一時停止側でない、すなわち交差リンクＬnnが一時停止側である可能性を示す特徴が検出されていることになるため、Ｎ2に検出された交差車両の通行台数を追加し、ステップS120へ移行する。

ステップS120〜ステップS260までの処理は、実施例１の図３および図４に示したステップS120〜ステップS260までの処理と同一である。

［一時停止交差点検出制御動作］
自車両が無信号交差点に接近している場合、ステップS380では、走行中の交差車両が存在するか否かが判定される。走行中の交差車両が存在する場合には、ステップS390→ステップS400へと進み、走行中の交差車両が存在しない場合には、ステップS120へと進む。

ステップS400では、交差車両の通過速度Ｖcが所定速度（30km/h）以上であるか否かが判定され、通過速度Ｖcが30km/h以上の場合には、ステップS410へと進み、カウントＮ1に交差車両の通行台数が加算される。通過速度Ｖcが30km/h未満の場合には、ステップS401へと進み、カウントＮ2に交差車両の通行台数が加算される。

次に、実施例３の一時停止検出装置の主要構成要素である一時停止交差点判定部１２の作用について述べる。
［一時停止交差点検出作用］
実施例３では、一時停止交差点を検出する際に、ステップS400で交差車両の通過速度Ｖcを検出すると共に、ステップS120で自車両の一時停止の有無を検出し、自車両の走行リンクＬnと対向リンクが一時停止側であるか、交差点の交差リンクが一時停止側であるかの判定を行っている。

このとき、自車両が過去に走行した経験の無い一時停止交差点に接近している場合であっても、交差車両が所定速度30km/h以上で交差点を通過し、かつ自車両が一時停止した場合には、カウントＮ1＝２とされ、ステップS160では、自車両の前方の交差点は一時停止交差点であると判定されるため、一時停止交差点を検出することができる。

従来、自車両の一時停止情報のみで一時停止交差点の検出を行っていたため、ある程度の学習回数が必要だったのに対し、実施例３では、交差車両の通過速度情報も併せて一時停止交差点の検出を行うため、一時停止交差点接近時に交差車両があれば、学習回数が少なくなるという効果がある。通常、交差点の交通量は、一時停止側よりも優先側の方が多いため、自車両の走行リンクまたは対向するリンクの交通量が少なく、交差するリンクの交通量が多い場合に有効である。これによって、従来学習段階で一時停止警報のような交差点接近時の運転支援機能が作動しなかったシーンにおいても支援を行うことができるようになる。

次に、効果を説明する。
実施例３の一時停止交差点検出装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。

・一時停止交差点判定部１２は、交差車両が所定速度30km/h以上で交差点を通過している場合、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点である可能性が高いと判定する。すなわち、自車両の車線側が非優先道路である場合には、優先道路である交差車線の交通量が多く、自車両が非優先道路にいる場合、先行車両や対向車両と遭遇するよりも確率は高くなる。よって、交差車両の走行状態を検出することで、一時停止交差点の検出精度をより高めることができる。

（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜３に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例１に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。

実施例１〜実施例３においては、それぞれ先行車両、対向車両、交差車両の情報に基づいて一時停止交差点を検出しているが、これらを複数組み合わせて検出することで、より精度良く一時停止交差点を検出することが可能である。

実施例１の一時停止交差点検出装置のシステム構成図である。 実施例１の一時停止交差点検出装置の制御ブロック図である。 実施例１のコントローラ１で実行される一時停止交差点検出制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１のコントローラ１で実行される一時停止交差点検出制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１の先行車両検出エリアの設定方法を示す図である。 実施例２のコントローラ１で実行される一時停止交差点検出制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施例２の対向車両検出エリアの設定方法を示す図である。 実施例３のコントローラ１で実行される一時停止交差点検出制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施例３の交差車両検出エリアの設定方法を示す図である。

符号の説明

１ コントローラ
２ 速度検出手段
３ 交差点位置情報記憶手段
４ 現在位置検出手段
５ 他車両検出手段
６ 警報装置
１１ 交差点接近状態判定部
１２ 一時停止交差点判定部
１３ 警報制御部
Ａ コントロールユニット

Claims (8)

1. 自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   自車両の速度を検出する速度検出手段と、
   交差点位置情報を記憶する交差点位置情報記憶手段と、
   自車両の現在位置および速度と前記交差点位置情報とに基づいて、自車両の交差点への接近状態を検出する交差点接近状態検出手段と、
   自車両が交差点に接近する際、自車両周辺に存在する先行車両、対向車両または交差車両の少なくとも１つの走行状態を検出する他車両検出手段と、
   前記自車両の交差点接近状態と前記他車の走行状態とに基づいて、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かを判定する一時停止交差点判定手段と、
   を備えることを特徴とする一時停止交差点検出装置。
2. 請求項１に記載の一時停止交差点検出装置において、
   前記一時停止交差点判定手段は、過去の交差点走行経験に基づいて、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かを判定することを特徴とする一時停止交差点検出装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の一時停止交差点検出装置において、
   前記一時停止交差点判定手段は、先行車両または対向車両が交差点の手前で一時停止している場合、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点である可能性が高いと判定することを特徴とする一時停止交差点検出装置。
4. 請求項３に記載の一時停止交差点検出装置において、
   前記一時停止交差点判定手段は、走行中の先行車両または対向車両が交差点の手前で停止した場合、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点である可能性が高いと判定することを特徴とする一時停止交差点検出装置。
5. 請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の一時停止交差点検出装置において、
   前記一時停止交差点判定手段は、交差車両が停止または徐行せずに直進通過していることを示す所定速度以上で交差点を通過している場合、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点である可能性が高いと判定することを特徴とする一時停止交差点検出装置。
6. 請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の一時停止交差点検出装置において、
   自車両の一時停止交差点への接近状態に応じて、ドライバに警報を発する警報手段を設けたことを特徴とする一時停止交差点検出手段。
   
   
   
7. 自車両の現在位置を検出し、
   自車両の速度を検出し、
   交差点位置情報を記憶し、
   自車両の現在位置および速度と前記交差点位置情報とに基づいて、自車両の交差点への接近状態を検出し、
   自車両が交差点に接近する際、自車両周辺に存在する先行車両、対向車両または交差車両の少なくとも１つの走行状態を検出し、
   前記自車両の交差点接近状態と前記他車の走行状態とに基づいて、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かを判定することを特徴とする一時停止交差点検出装置。
8. 自車両の現在位置を検出する手順と、
   自車両の速度を検出する手順と、
   交差点位置情報を記憶する手順と、
   自車両の現在位置および速度と前記交差点位置情報とに基づいて、自車両の交差点への接近状態を検出する手順と、
   自車両が交差点に接近する際、自車両周辺に存在する先行車両、対向車両または交差車両の少なくとも１つの走行状態を検出する手順と、
   前記自車両の交差点接近状態と前記他車の走行状態とに基づいて、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かを判定する手順と、
   を備えることを特徴とする一時停止交差点検出方法。
   

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