JP2018097715A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転支援装置においては、S110にて自車両の周囲に存在する他車両の位置を検知するように構成され、S250,S260,S270にて他車両が位置する通行区分を認識するように構成される。また、S210,S220,S230,S240にて自車両の将来の軌道を表す自車軌道を取得するように構成され、S280,S310にて、他車両が通行区分に従って走行する際の進路を表す他車進路と自車軌道とが干渉するか否かを判定するように構成される。そしてS320にて、他車進路と自車軌道とが干渉する場合を表す干渉状態、および他車進路と自車軌道とが干渉しない場合を表す非干渉状態、で異なる運転支援を行うように構成される。
【選択図】図2
Description
そこで、このような問題点を鑑み、自車両の運転支援を行う運転支援装置において、通信状態によらず他車両の移動方向が推定できるようにすることを本開示の目的とする。
なお、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
[1.実施形態]
[1−1.構成]
運転支援システム1は、例えば乗用車等の車両に搭載されている。運転支援システム1は、自車両の将来の軌道と、自車両の周囲の車両である他車両の将来の軌道とが干渉するか否かを判定し、これらが干渉する場合に運転支援を実施する。
制御部10は、CPU11と、RAM、ROM、フラッシュメモリ等の半導体メモリ(以下、メモリ12)と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部10の各種機能は、CPU11が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ12が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、非遷移的実体的記録媒体とは、記録媒体のうちの電磁波を除く意味である。また、制御部10を構成するマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよい。
制御部10を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
次に、制御部10が実行する運転支援処理について、図2のフローチャートを用いて説明する。運転支援処理は、自車両が他車両と衝突すると予想される際に、運転支援を行う処理である。特に、本実施形態では、自車両および他車両の通行区分によって各車両の進路を推定し、自車両の進路と他車両の進路とが干渉する際に、運転支援として警報を実施する。
具体的には、自車両が位置する通行区分が右折専用の通行区分である右折レーンに位置するか、左折専用の通行区分である左折レーンに位置するか、直進専用の通行区分である直線レーンに位置するか、或いは、直進と左折とが可能な通行区分や、直進と右折とが可能な通行区分に位置するか等を特定する。
移動物の軌道と自車両の軌道とが干渉すれば、S320にて、報知部26に警報を出力させ、運転支援処理を終了する。また、移動物の軌道と自車両の軌道とが干渉しなければ、警報を出力させることなく運転支援処理を終了する。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1a)上記の運転支援システム1において制御部10は、自車両の周囲に存在する他車両の位置を検知し、他車両が位置する通行区分を認識する。また、制御部10は、自車両の将来の軌道を表す自車軌道を取得し、他車両が通行区分に従って走行する際の進路を表す他車進路と自車軌道とが干渉するか否かを判定する。そして、制御部10は、他車進路と自車軌道とが干渉する場合を表す干渉状態、および他車進路と自車軌道とが干渉しない場合を表す非干渉状態、で異なる運転支援を行う。
(1c)上記の運転支援システム1において制御部10は、干渉状態であるときに運転支援を実施し、非干渉状態であるときに運転支援を実施しない。
このような運転支援システム1によれば、警報によって運転者に危険を知らせることができる。
(1f)上記の運転支援システム1において制御部10は、他車両が左折専用の通行区分に位置するか否かを認識し、他車両が自車両よりも右側に位置し、かつ該他車両が左折専用の通行区分に位置する場合に、他車進路と自車軌道とが干渉しないと判定する。
(1g)上記の運転支援システム1において制御部10は、自車両が位置する通行区分が右折専用の通行区分に位置する旨を取得し、他車両が右折専用の通行区分に位置するか否かを認識する。そして、自車両が右折専用の通行区分に位置し、他車両が自車両の前方から接近し、かつ該他車両が右折専用の通行区分に位置する場合に、他車進路と自車軌道とが干渉しないと判定する。
[2.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
上記実施形態において制御部10は本開示でいう運転支援装置に相当する。また、制御部10が実行する処理のうちのS110の処理は本開示でいう他車両検知部に相当し、上記実施形態においてS170の処理は本開示でいう加速度検知部に相当する。
Claims (6)
- 自車両に搭載され、自車両の運転支援を行うように構成された運転支援装置(10)であって、
自車両の周囲に存在する他車両の位置を検知するように構成された他車両検知部(S110)と、
前記他車両の位置を地図データ上の位置と照合し、該地図データから特定される通行区分から他車両の通行区分を認識するように構成された区分認識部(S250、S260、S270)と、
自車両の将来の軌道を表す自車軌道を取得するように構成された軌道取得部(S210、S220、S230、S240)と、
前記他車両が前記通行区分に従って走行する際の進路を表す他車進路と前記自車軌道とが干渉するか否かを判定するように構成された干渉判定部(S280、S310)と、
前記他車進路と前記自車軌道とが干渉する場合を表す干渉状態、および前記他車進路と前記自車軌道とが干渉しない場合を表す非干渉状態、で異なる運転支援を行うように構成された運転支援部(S320)と、
を備える運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
他車両の加速度を検知するように構成された加速度検知部(S170)と、
他車両の加速度が、車両が安全に旋回する際の速度として予め設定された速度を表す旋回速度まで減速可能な加速度であるか否かを判定するように構成された減速判定部(S180)と、
をさらに備え、
前記運転支援部は、前記他車進路と前記自車軌道とが干渉し、または前記他車両の加速度が減速可能な加速度でない場合に前記干渉状態とし、前記他車進路と前記自車軌道とが干渉することなく、かつ前記他車両の加速度が減速可能な加速度である場合に前記非干渉状態として、前記運転支援を行う
ように構成された運転支援装置。 - 請求項1または請求項2に記載の運転支援装置であって、
前記運転支援部は、前記干渉状態であるときに運転支援を実施し、前記非干渉状態であるときに運転支援を実施しない
ように構成された運転支援装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の運転支援装置であって、
前記運転支援部は、前記運転支援として、自車両の運転者に対する警報を実施する
ように構成された運転支援装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の運転支援装置であって、
前記区分認識部は、他車両が左折専用の通行区分に位置するか否かを認識するように構成され、
前記干渉判定部は、他車両が自車両よりも右側に位置し、かつ該他車両が左折専用の通行区分に位置する場合に、前記他車進路と前記自車軌道とが干渉しないと判定する
ように構成された運転支援装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の運転支援装置であって、
自車両が位置する通行区分が右折専用の通行区分に位置する旨を取得するように構成された区分取得部(S230)、
をさらに備え、
前記区分認識部は、他車両が右折専用の通行区分に位置するか否かを認識するように構成され、
前記干渉判定部は、自車両が右折専用の通行区分に位置し、他車両が自車両の前方から接近し、かつ該他車両が右折専用の通行区分に位置する場合に、前記他車進路と前記自車軌道とが干渉しないと判定する
ように構成された運転支援装置。
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