JP4956504B2 - 車両の走行安全装置 - Google Patents
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Description
Gb’=−Kp(dref−d)+KvΔV
Vt=max(Vl,Vd)
Ge=Kv(Vt−Vb)
上記でKv:定数、Vb:S10で検出された交差車両Bの走行速度、である。
Claims (4)
- 所定の時間間隔で自車の周辺の物体を検出する物体検出手段と、前記物体検出手段の検出結果に基づいて自車と前記物体との相対距離と相対速度とからなる相対関係を算出する相対関係算出手段と、前記算出された相対関係に基づいて自車と前記物体との接触の可能性の有無を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定された場合、前記自車と前記物体との接触回避を支援する接触回避支援手段を作動させる支援作動手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記物体として自車と交差する交差車両と前記交差車両の前方に位置する先行車両とが検出されているとき、前記交差車両と前記先行車両との相対関係を算出すると共に、前記算出された相対関係に基づいて前記交差車両の加速度を推定する加速度推定手段と、前記交差車両の加速度を検出する加速度検出手段と、前記推定された加速度と前記検出された加速度とを比較する比較手段とを備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記推定された加速度が前記検出された加速度よりも大きい場合、前記推定された加速度と自車と前記交差車両との相対関係とに基づいて前記接触の可能性を判定することを特徴とする車両の走行安全装置。
- 前記加速度推定手段は、前記先行車両が加速しているとき、前記交差車両の加速度を推定することを特徴とする請求項1記載の車両の走行安全装置。
- 前記加速度推定手段は、前記先行車両が走行路を変更して前記交差車両の前方に位置しなくなったとき、前記交差車両の加速度を推定することを特徴とする請求項1記載の車両の走行安全装置。
- 前記加速度推定手段は、前記交差車両が走行する走行路の制限速度、実勢速度、および前記交差車両と同一方向に走行する第2の交差車両の走行速度の少なくともいずれかが取得できるとき、前記取得された速度に基づいて前記交差車両の加速度を推定することを特徴とする請求項3記載の車両の走行安全装置。
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