WO2020201861A1 - モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 - Google Patents

モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 Download PDF

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WO2020201861A1
WO2020201861A1 PCT/IB2020/052189 IB2020052189W WO2020201861A1 WO 2020201861 A1 WO2020201861 A1 WO 2020201861A1 IB 2020052189 W IB2020052189 W IB 2020052189W WO 2020201861 A1 WO2020201861 A1 WO 2020201861A1
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motorcycle
control device
adaptive cruise
execution unit
rider
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PCT/IB2020/052189
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ラーズ プファウ
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ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング
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Definitions

  • a control device and a control method for controlling the operation of a motorcycle are described.
  • the present invention relates to a control device and a control method for controlling the operation of a motorcycle equipped with an ambient environment detection device.
  • the adaptive cruise operation is an operation in which a motorcycle is driven according to the distance from the motorcycle to the vehicle in front, the movement of the motorcycle, and the instructions of the rider.
  • Patent Document 1 International Publication No. 2 0 1 8/1 7 2 8 70
  • the present invention has been made in the context of the above-mentioned problems, and obtains a control device and a control method capable of appropriately supporting the operation of a motor cycle by a rider.
  • the control device is a control device that controls the operation of a motorcycle equipped with an ambient environment detection device, and the motor is based on the output of the ambient environment detection device while the motorcycle is running. It includes an acquisition unit that acquires the ambient environment information of the cycle, and an adaptive cruise operation execution unit that causes the motorcycle to execute the adaptive cruise operation based on the ambient environment information acquired by the acquisition unit.
  • the acquisition unit acquires the road traffic information acquired by the road equipment via wireless communication, and the control device further obtains the adaptive cruise operation based on the road traffic information acquired by the acquisition unit. It is equipped with a safe operation execution unit that causes the motorcycle to execute safe operation.
  • the control method according to the present invention is a control method for controlling the operation of a motorcycle equipped with an ambient environment detection device, and the acquisition unit of the control device is a control method of the ambient environment detection device while the motorcycle is running.
  • the acquisition unit acquires the road traffic information acquired by the road equipment via wireless communication, and the control method is further before the safety operation execution unit of the control device is acquired in the acquisition step. Based on the road traffic information, the safety operation execution step for causing the motor cycle in which the adaptive cruise operation is being executed to execute the safe operation is provided.
  • the acquisition unit acquires the road traffic information acquired by the road equipment via wireless communication
  • the safety operation execution unit performs the adaptive cruise operation based on the road traffic information.
  • FIG. 1 is a diagram showing a state in which a rider assist system according to an embodiment of the present invention is mounted on a motorcycle.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a system configuration of a rider support system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a control flow in a control device of the rider assist system according to the embodiment of the present invention.
  • motorcycle means a motorcycle or a tricycle among saddle-type vehicles on which a rider straddles.
  • motorcycles include motorcycles or tricycles whose propulsion source is an engine, motorcycles or tricycles whose propulsion source is a motor, and the like, and include, for example, autobuys, scooters, electric scooters, and the like.
  • the motor cycle is a motorcycle is described below, the motorcycle may be a motorcycle.
  • control device and control method according to the present invention are not limited to such configurations and operations.
  • the same or similar explanations are appropriately simplified or omitted.
  • the same or similar members or parts are omitted or the same reference numerals are given.
  • the illustration is simplified or omitted as appropriate.
  • FIG. 1 is a diagram showing a state in which the rider assist system according to the embodiment of the present invention is mounted on a motorcycle.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a system configuration of the rider assist system according to the embodiment of the present invention.
  • the rider assistance system 1 is mounted on the motorcycle 100.
  • the rider assistance system 1 has at least an ambient environment detector 10 that detects the surrounding environment in front of the motorcycle 100 and an input device 20 that is operated by the rider. ⁇ 2020/201861 ⁇ (: 17132020/052189
  • the ambient environment detection device 10 monitors the front of the motorcycle 100 and detects various information in front of the motorcycle 100. Specifically, the ambient environment detection device 10 detects a predicted route, which is a route predicted that the motor cycle 100 will pass in the future. The ambient environment detector 10 may detect other physical quantities that can be substantially converted into the predicted path. In addition, the ambient environment detection device 10 detects the distance from the motorcycle 100 to the vehicle in front. The surrounding environment detection device 10 may detect other physical quantities that can be substantially converted into the distance from the motorcycle 100 to the vehicle in front.
  • the ambient environment detection device 10 is based on the predicted route of the motorcycle 100 and the behavior of the plurality of vehicles, and the motorcycle 1
  • the vehicle traveling closest to the motorcycle 100 in the same lane as the 0 0 driving lane is selected as the preceding vehicle for which the distance from the motorcycle 100 is detected.
  • the motorcycle 1 A vehicle or the like traveling in a lane adjacent to the traveling lane of 0 0 may be included in the preceding vehicle for which the distance from the motor cycle 100 is detected.
  • the adaptive cruise operation described later is executed using the detection result of the distance from the motor cycle 100 to the vehicle in front.
  • the ambient environment detection device 100 for example, a camera that images the front of the motorcycle 100 and a radar that can detect the distance from the motorcycle 100 to the object in front are used.
  • the white line, guard rail, etc. are recognized using the image captured by the camera, and the predicted path of the motor cycle 100 is detected by using these recognition results and the radar detection result. Can be done.
  • the motorcycle from 100 to the vehicle in front The distance can be detected.
  • the surrounding environment detection device 10 is installed, for example, in the front part of the vehicle body.
  • the configuration of the ambient environment detection device 10 is not limited to the above example.
  • the functions of the ambient environment detection device 10 to detect the predicted route of the motorcycle 100 and the distance from the motorcycle 100 to the vehicle in front may be realized only by the radar, and the telescope may be realized. It may be realized by an o-camera.
  • the function of detecting the predicted path of the motorcycle cycle 100 by the ambient environment detector 10 is ⁇ ? £ (G lobal? ⁇ 8 1 1 1 ⁇ 11 1 11 ⁇ £ 7 8 1 6 111) satellite. It may be realized by using the signal received from and the map information.
  • the input device 20 accepts the rider's operation of selecting the driving mode, and outputs information indicating the driving mode selected by the rider.
  • the adaptive cruise operation can be executed by the control device 50.
  • the adaptive cruise operation corresponds to an example of a cruise operation in which the acceleration / deceleration of the motorcycle 100 is automatically controlled regardless of the acceleration / deceleration operation by the rider.
  • the motorcycle 100 is the motor cycle 100 0. It is a control to drive according to the distance from the vehicle in front to the vehicle in front, the movement of the motorcycle 100, and the rider's instructions.
  • the rider can use the input device 20 to select the driving mode in which the adaptive cruise operation is to be performed.
  • a lever, a button, a touch panel, or the like is used as the input device 20.
  • the input device 20 is provided on the steering wheel, for example.
  • Driving state detection device 30 includes, for example, front wheel rotation speed sensor, rear wheel rotation speed sensor, etc.
  • Front wheel rotation speed sensor and rear wheel rotation speed sensor are wheel rotation speed
  • the front wheel rotation speed sensor and the rear wheel rotation speed sensor may detect other physical quantities that are substantially convertible to the rotation speed of the wheels.
  • the traveling state detection device 30 includes, for example, an inertial measurement unit.
  • the inertial measurement unit is equipped with a 3-axis gyro sensor and a 3-direction acceleration sensor, and outputs the detection results of the 3-axis acceleration and 3-axis angular velocity of the motorcycle 100.
  • the inertial measurement unit may detect other physical quantities that are substantially convertible into 3-axis acceleration and 3-axis angular velocity.
  • the traveling state detection device 30 includes, for example, a braking force measuring device, a driving force measuring device, and the like.
  • the braking force measuring device outputs, for example, detection results such as the amount of operation of the rider's braking operation and the actual braking force generated in the braking device 60.
  • the braking force measuring device may detect the operating amount of the rider's braking operation and other physical quantities that can be substantially converted into the actual braking force generated in the braking device 60.
  • the driving force measuring device outputs detection results such as the amount of operation of the rider's accelerator operation and the actual driving force generated in the driving device 70.
  • the driving force measuring device may detect the amount of operation of the accelerator of the rider and other physical quantities that can be substantially converted into the actual driving force generated in the driving device 70.
  • the running condition detection device 30 is, for example, ⁇ ? £ ( ⁇ 1 ⁇ b 3 1? ⁇ 8 1 1 1 ⁇ 11 1
  • 11 ⁇ £ 8 6 1X1 Includes a receiver for signals from satellites and a storage for map information. Other configurations may be adopted that can detect the position or direction of travel of the motor cycle 100.
  • the control device 50 controls the operation of the motorcycle 100.
  • a part or all of the control device 50 is composed of a microcomputer, a microprocessor unit, and the like.
  • a part or all of the control device 50 may be composed of an updatable device such as firmware, or may be a program module or the like executed by a command from 0 11 or the like.
  • the control device 50 may be, for example, one or may be divided into a plurality of control devices 50.
  • the controller 50 includes an acquisition unit 5 1, an adaptive cruise operation execution unit 5 2, and a safety operation execution unit 5 3.
  • the acquisition unit 5 1 acquires the information output from each device mounted on the motorcycle 100 and outputs it to the adaptive cruise operation execution unit 5 2. Specifically, the acquisition unit 5 1 acquires the surrounding environment information based on the information output from the surrounding environment detection device 10 and acquires the rider setting information based on the information output from the input device 20. Then, the running state information of the motorcycle 100 is acquired based on the information output from the running state detection device 30.
  • the running condition information includes at least one of the speed, acceleration / deceleration, position, and traveling direction of the motorcycle 100.
  • the adaptive cruise operation execution unit 5 2 causes the operation of each device (braking device 60, drive device 70, etc.) mounted on the motorcycle 100 to occur in the motorcycle 100 by controlling the operation. Controls driving force and braking force. As a result, the adaptive cruise operation execution unit 5 2 controls the acceleration / deceleration of the motorcycle 100 to execute the adaptive cruise operation. Specifically, when the adaptive cruise operation execution unit 5 2 acquires the rider setting information indicating that the rider has selected the driving mode in which the adaptive cruise operation is executed by the acquisition unit 5 1. In addition, the adaptive cruise operation is executed based on the surrounding environment information and the driving condition information.
  • the adaptive cruise operation execution unit 52 cancels the adaptive cruise operation when the rider performs an acceleration / deceleration operation (that is, an accelerator operation or a brake operation) during the execution of the adaptive cruise operation. ⁇ 2020/201861 ⁇ (: 17132020/052189
  • the acceleration / deceleration of the motorcycle 100 is basically controlled so that the distance from the motor cycle 100 to the vehicle in front approaches the target distance.
  • the target distance is set to a value that can ensure the safety of the rider as the distance from the motorcycle 100 to the vehicle in front.
  • the acceleration / deceleration degree of the motorcycle 100 is controlled so that the speed of the motorcycle 100 becomes the set speed set by the rider.
  • the acceleration / deceleration of the motorcycle 100 is controlled so that the speed of the motorcycle 100 is less than or equal to the set speed set by the rider. ..
  • the acceleration / deceleration of the motorcycle 100 is limited to the upper limit or less that does not impair the rider's comfort.
  • the adaptive cruise operation execution unit 5 2 compares the distance from the motorcycle 100 to the vehicle in front with the target distance, and the motor cycle 100 and the previous run. Based on the relative speed with the vehicle, the target acceleration / deceleration is calculated so that the distance from the motorcycle 100 to the vehicle in front approaches the target distance, and the acceleration / deceleration degree of the motorcycle 100 is controlled to the target acceleration / deceleration. To do.
  • the adaptive cruise operation execution unit 5 2 determines the distance from the motorcycle 100 to the vehicle in front and the target distance. Calculate the acceleration according to the difference as the target acceleration / deceleration.
  • the adaptive cruise operation execution unit 5 2 determines the difference between the distance from the motorcycle 100 to the vehicle in front and the target distance. The deceleration according to is calculated as the target acceleration / deceleration.
  • the adaptive cruise motion execution unit 5 2 is a motor cycle 100 when the target acceleration / deceleration based on the set speed is smaller than the target acceleration / deceleration based on the target distance in the situation where the vehicle in front is recognized. Control the acceleration / deceleration of to the target acceleration / deceleration based on the set speed.
  • the acquisition unit 5 1 acquires the information output from each device of the road equipment 200 via wireless communication and outputs it to the safe operation execution unit 5 3. Specifically, the acquisition unit 5 1 acquires the road traffic information based on the information output from the road traffic information output device 150 of the road facility 200.
  • Road traffic information includes at least the location and type of road obstacles, the location and type of traffic obstacles, and the location and type of stop requests in the lane for vehicles heading in the same direction as the motorcycle 100. Any one piece of information is included.
  • the road traffic information should be the road traffic information at a place beyond the detection range of the ambient environment detection device 10 mounted on the motorcycle 100.
  • the acquisition unit 5 1 may acquire the road traffic information by direct wireless communication between the communication device of the motorcycle 100 and the communication device of the road equipment 200, and may acquire the road traffic information of the motorcycle 100 It may be obtained by wireless communication between the communication device and the communication device of the road equipment 200 via the network server.
  • the safe operation execution unit 5 3 determines whether or not it is necessary to cause the motor cycle 100 to execute the safe operation, and determines that it is necessary. If so, have the motorcycle 100 perform safe operation.
  • Safe operation is an operation that improves the safety of the rider of the motorcycle 100.
  • the notification device 80 mounted on the motorcycle 100 is used to alert the rider, to urge the rider to cancel the adaptive cruise operation, and to urge the rider to change lanes. This includes movements and movements that encourage the rider to drive between lanes.
  • Fingers that lower the upper limit of the speed that occurs in ⁇ 2020/201861 ⁇ (: 17132020/052189 Includes the operation of outputting the command to the adaptive cruise operation execution unit 5 2 and the operation of outputting the command to cancel the executed adaptive cruise operation to the adaptive cruise operation execution unit 5 2 etc. Is done.
  • the alarm device 80 may warn the rider by sound (that is, the perception that the auditory organ is used as a sensory organ), and the display (that is, the perception that the visual organ is used as a sensory organ). ) To warn the rider, vibration (that is, the perception that the tactile organ is used as a sensory organ) to warn the rider, and a combination thereof. It may be. Further, the notification device 80 may be provided in the motorcycle 100, or may be provided in the equipment attached to the motor cycle 100 such as a hermet. Further, the notification device 80 may be composed of one output device, or may be composed of a plurality of output devices of the same type or different types. The plurality of output devices may be provided integrally or separately. In addition, the notification device 80 may warn the rider by causing the motorcycle 100 to generate a sudden acceleration / deceleration. That is, the notification device 80 may be realized by a braking device 60, a driving device 70, or the like.
  • the safety operation execution unit 5 3 determines whether or not there is a road surface obstacle in the lane for a vehicle heading in the same direction as the motorcycle 100, and determines that there is a road surface obstacle. If so, perform safe operation. When determining the presence or absence of a road surface obstacle, the safe operation execution unit 5 3 determines only the road surface obstacle located ahead of the motor cycle 100 in the lane for the vehicle heading in the same direction as the motorcycle 100. It is good to target. For example, the safety operation execution unit 5 3 may move into the same lane or a different lane as the lane in which the motor cycle 100 is traveling while the adaptive cruise operation is being executed.
  • the safe action executed by the safe action execution unit 5 3 is, for example, the action of causing the notification device 80 to execute the action of calling attention to the rider, and the action of causing the notification device 80 to execute the action of prompting the rider to cancel the adaptive cruise operation. This is an action, such as an action that causes the notification device 80 to execute an action that prompts the rider to change lanes.
  • the safety operation executed by the safe operation execution unit 5 3 is, for example, an operation of outputting a command for reducing the speed generated in the motorcycle 100 in the adaptive cruise operation to the adaptive cruise operation execution unit 5 2. Decrease the upper limit of the speed generated in the motorcycle 100 in the adaptive cruise operation (preferably decrease it by a predetermined period).
  • the safety operation execution unit 5 3 determines whether or not there is a traffic obstacle in the lane for a vehicle heading in the same direction as the motorcycle 100, and determines that there is a traffic obstacle. If so, perform safe operation. When determining the presence or absence of a traffic obstacle, the safe operation execution unit 5 3 determines only the traffic obstacle located ahead of the motor cycle 100 in the lane for the vehicle heading in the same direction as the motorcycle 100. It is good to target. For example, the Safety Action Execution Unit 5 3 may move into the same lane or a different lane as the lane in which the motor cycle 100 is traveling while the adaptive cruise operation is being executed, resulting in traffic congestion, construction, accidents, etc.
  • the safe actions executed by the safe action execution unit 5 3 are, for example, an action of causing the notification device 80 to execute an action calling attention to the rider, and an action of causing the notification device 80 to execute an action of prompting the rider to cancel the adaptive cruise operation. , The action of causing the notification device 80 to execute the action of prompting the rider to change lanes, and the action of prompting the rider to drive between lanes.
  • the safe operation that the safe operation execution unit 5 3 executes is, for example, the motorcycle 10 in the adaptive cruise operation.
  • the safety operation execution unit 5 3 determines whether or not there is a stop request in the lane for a vehicle heading in the same direction as the motorcycle 100, and determines that there is a stop request. If so, perform safe operation. When determining the presence or absence of a stop request, the safe operation execution unit 5 3 determines only the situation occurring ahead of the motor cycle 100 in the lane for the vehicle heading in the same direction as the motorcycle 100. It is good to target. For example, the safe operation execution unit 5 3 puts a red light, a yellow light, and a stop line that require a stop in the lane for a vehicle heading in the same direction as the motor cycle 100 while the adaptive cruise operation is being executed.
  • the safety motion execution unit 5 3 has a signal in the lane for a vehicle heading in the same direction as the motorcycle 100 when the adaptive cruise motion is being executed. If the time when the signal changes to a yellow or red light as a stop request is earlier than the time when the motorcycle 100 reaches the signal, it is judged that safe operation is necessary.
  • the safety operation execution unit 5 3 may determine that there is a stop request when there is a blinking signal or an extinguishing signal in the lane for the vehicle heading in the same direction as the motorcycle 100, and the motor It may be determined that there is a stop request when there is an abnormality in the green light existing in the lane for both vehicles heading in the same direction as the cycle 100.
  • the safety operation execution unit 5 3 is in the state where the adaptive cruise operation is being executed, and when the signal in all directions of the intersection where the intrusion of the motorcycle 100 is predicted is a green light, the motorcycle 10 0 It is considered that there is an abnormality in the green light in the lane for the vehicle heading in the same direction as 0, and it is determined that there is a stop request.
  • the safety action executed by the safety action execution unit 5 3 is, for example, an action of causing the notification device 80 to execute an action calling attention to the rider, and an action of prompting the rider to cancel the adaptive cruise action to the notification device 80. It is an operation to make it.
  • the safe operation executed by the safe operation execution unit 5 3 outputs, for example, a command to reduce the speed generated in the motorcycle 100 in the adaptive cruise operation to the adaptive cruise operation execution unit 5 2. Operation, reduce the upper limit of the speed generated in the motorcycle 100 in adaptive cruise operation (preferably decrease by a predetermined period) Operation that outputs a command to the adaptive cruise operation execution unit 52, adaptive that is being executed This is an operation that outputs a command to release the cruise operation to the adaptive cruise operation execution unit 52.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a control flow in the control device of the rider assist system according to the embodiment of the present invention.
  • the controller 50 repeatedly executes the control flow shown in Fig. 3 while the adaptive cruise operation is enabled.
  • step £ 1 0 the acquirer 5 1 acquires the ambient information based on the information output from the ambient detector 10 and obtains the rider setting information based on the information output from the input device 20.
  • the acquisition unit 5 1 acquires road traffic information based on the information output from the road traffic information output device 150 of the road equipment 200.
  • the adaptive cruise motion execution unit 5 2 is mounted on the motorcycle cycle 100 based on the ambient environment information, rider setting information, and driving condition information acquired at step £ 100 1.
  • the motorcycle 100 is made to perform the adaptive cruise operation.
  • the safety action execution unit 5 3 determines whether it is necessary for the motorcycle 100 to perform safe action based on the road traffic information obtained at step £ 1 0 1. If so, and if it is determined that it is necessary, in step £ 104, let the motorcycle 100 perform a safe operation.
  • the acquisition unit 5 1 of the control device 50 acquires the road traffic information acquired by the road equipment 200 via wireless communication, and the control device 50 further acquires the road traffic information. Based on the road traffic information obtained in 5 1, it is equipped with a safe operation execution unit 5 3 that causes the motorcycle 100 that is executing the adaptive cruise operation to execute the safe operation. That is, it is possible to make the motorcycle 100 during adaptive cruise operation perform safe operation based on the information outside the detection range of the ambient environment detection device 10 mounted on the motor cycle 100. is there . As a result, safe movements can be performed at an earlier stage, ensuring the safety of the rider.
  • the safety action execution unit 5 3 determines whether or not there is a road surface obstacle in the lane for a vehicle heading in the same direction as the motorcycle 100 based on the road traffic information, and the road surface is determined. If it is determined that there is a failure, take safe action. As a result, it is possible to respond to road surface damage that occurs outside the detection range of the ambient environment detection device 10 mounted on the motor cycle 100 at an earlier stage, and the safety of the rider is improved. Ensuring is further ensured.
  • the safety action execution unit 5 3 determines whether or not there is a traffic obstacle in the lane for a vehicle heading in the same direction as the motorcycle 100 based on the road traffic information, and the traffic If it is determined that there is a failure, take safe action. As a result, it is possible to respond to traffic hazards that occur outside the detection range of the ambient environment detection device 10 mounted on the motor cycle 100 at an earlier stage, and the safety of the rider can be improved. Ensuring is further ensured.
  • the safety action execution unit 5 3 determines whether or not there is a stop request in the lane for the vehicle heading in the same direction as the motorcycle 100 based on the road traffic information, and stops. Take safe action when it is determined that there is a request. Therefore, even if there is a stop request that occurs outside the detection range of the ambient environment detection device 10 mounted on the motor cycle 100, it is possible to respond at an earlier stage and ensure the safety of the rider. Is further refined.
  • the safe action is an action that alerts the rider of motorcycle 100, an action that calls the rider of motor cycle 100 to cancel the adaptive cruise action, a motor cycle.
  • 2020/201861 collateral (: 17132020/052189)
  • the action of urging the rider of Le 100 to change lanes, the action of urging the rider of motorcycle 100 to drive between lanes, etc. The effectiveness of safe operation is guaranteed, and the safety of the rider is further ensured.
  • the safe operation is an operation that reduces the speed occurring in the motorcycle 100 in the adaptive cruise operation, an operation that lowers the upper limit of the speed that occurs in the motorcycle 100 in the adaptive cruise operation, and is executed.
  • This is an operation that cancels the adaptive cruise operation.
  • the present invention is not limited to the description of embodiments. For example, only a part of the embodiment may be implemented, or each part of the embodiment may be combined.

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Abstract

本 発 明 は 、ラ イ ダ ー に よ る モ ー タ サ イ ク ル の 運 転 を 適 切 に支援する こ と が で き る 制 御 装 置 及 び 制 御 方 法 を 得 る も の で あ る 。 周 囲 環 境 検 出 装 置 が 搭 載 さ れ たモ ー タ サ イ ク ル の動作を 制 御 す る 制 御 装 置 で あ っ て 、モ ー タ サ イ ク ル の 走 行 中 に 、 周 囲 環 境 検 出 装 置 の 出 力 に 基 づ い て 、 モ ー タ サ イ ク ル の 周 囲 環 境 情 報 を 取 得 す る 取 得 部 と 、 取 得 部 で 取 得 さ れ た 周 囲 環 境 情 報 に 基 づ い て 、 モ ー タ サ イ ク ル に ア ダ プ テ ィ ブ ク ル ー ズ 動 作 を 実 行 さ せ る ア ダ プ テ ィ ブ ク ル ー ズ 動 作 実 行 部 と 、 を 備 え て お り 、 取 得 部 は、道 路 設 備 で 取 得 さ れ た道 路 交 通情 報 を、無 線 通 信 を 介 し て 取 得 し 、 制 御 装 置 は 、 更 に 、 取 得 部 で 取 得 さ れ た道 路 交 通情 報 に 基 づ い て 、 ア ダ プ テ ィ ブ ク ル ー ズ 動 作 を 実 行 中 の モ ー タ サ イ ク ル に 安 全 動 作 を 実 行 さ せ る 安 全 動 作 実 行 部を 備 え ている。

Description

〇 2020/201861 卩（：17132020 /052189
【書類名】 明細書
【発明の名称】 モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法
【技術分野】
【0 0 0 1】
本発明は、 周囲環境検出装置が搭載されたモータサイクルの動作を制御する制御装置及 び制御方法に関する。
【背景技術】
【 0 0 0 2】
モータサイクル （自動二輪車又は自動三輪車） にアダプティブクルーズ動作を実行させ る技術が公知である。 アダプティブクルーズ動作は、 モータサイクルを、 モータサイクル から前走車までの距離、 そのモータサイクルの動き、 及びライダーの指示に応じて走行さ せる動作である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0 0 0 3】
【特許文献 1】 国際公開第 2 0 1 8 / 1 7 2 8 7 0号
【発明の概要】
【発明が解決しよ う とする課題】
【0 0 0 4】
ところで、 モータサイクルでアダプティブクルーズ動作が実行される場合では、 他の車 両 （例えば 4輪を有する乗用車、 トラック等） で安全性に問題の生じない加減速度を生じ させたと しても、 走行時の車体挙動が他の車両と比較して不安定になり易いことに起因し て、 速度変化に不意をつかれたライダーがモータサイクルを転倒させる状況が生じかねな い。 そのため、 他の車両では周囲環境検出装置で検出する必要性の低い場所の周囲環境情 報をよ り早い段階で検出して、 そのよ うな加減速度が生じる可能性を低くする必要性が生 じ得る。 一方、 モータサイクルに搭載されている周囲環境検出装置の検出範囲を広げるこ とにも、 例えば、 検出精度の低下、 演算処理の遅れ等の観点から、 限界がある。 つま り、 モータサイクルで実行されるアダプティブクルーズ動作を、 他の車両で実行されるアダプ ティブクルーズ動作と同様の制御で行った場合には、 ライダーの安全性の確保が困難にな りかねないという問題がある。
【0 0 0 5】
本発明は、 上述の課題を背景と してなされたものであり、 ライダーによるモータサイク ルの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【 0 0 0 6】
本発明に係る制御装置は、 周囲環境検出装置が搭載されたモータサイクルの動作を制御 する制御装置であって、 前記モータサイクルの走行中に、 前記周囲環境検出装置の出力に 基づいて、 該モータサイクルの周囲環境情報を取得する取得部と、 前記取得部で取得され た前記周囲環境情報に基づいて、 前記モータサイクルにアダプティブクルーズ動作を実行 させるアダプティブクルーズ動作実行部と、 を備えており、 前記取得部は、 道路設備で取 得された道路交通情報を、 無線通信を介して取得し、 前記制御装置は、 更に、 前記取得部 で取得された前記道路交通情報に基づいて、 前記アダプティブクルーズ動作を実行中の前 記モータサイクルに安全動作を実行させる安全動作実行部を備えている。
【0 0 0 7】
本発明に係る制御方法は、 周囲環境検出装置が搭載されたモータサイクルの動作を制御 する制御方法であって、 制御装置の取得部が、 前記モータサイクルの走行中に、 前記周囲 環境検出装置の出力に基づいて、 該モータサイクルの周囲環境情報を取得する取得ステッ プと、 前記制御装置のアダプティブクルーズ動作実行部が、 前記取得ステップで取得され た前記周囲環境情報に基づいて、 前記モータサイクルにアダプティブクルーズ動作を実行 させるアダプティブクルーズ動作実行ステップと、 を備えており、 前記取得ステップでは 〇 2020/201861 卩（：17132020 /052189
、 前記取得部が、 道路設備で取得された道路交通情報を、 無線通信を介して取得し、 前記 制御方法は、 更に、 前記制御装置の安全動作実行部が、 前記取得ステップで取得された前 記道路交通情報に基づいて、 前記アダプティブクルーズ動作を実行中の前記モータサイク ルに安全動作を実行させる安全動作実行ステップを備えている。
【発明の効果】
【 0 0 0 8】
本発明に係る制御装置及び制御方法では、 取得部が、 道路設備で取得された道路交通情 報を無線通信を介して取得し、 安全動作実行部が、 道路交通情報に基づいて、 アダプティ ブクルーズ動作を実行中のモータサイクルに安全動作を実行させる。 つま り、 モータサイ クルに搭載されている周囲環境検出装置の検出範囲外の情報に基づいて、 アダプティブク ルーズ動作中のモータサイクルに安全動作を実行させることが可能である。 そのため、 よ り早い段階での安全動作の実行が可能となって、 ライダーの安全性の確保が確実化される
【図面の簡単な説明】
【 0 0 0 9】
【図 1】 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 モータサイクルへの搭 載状態を示す図である。
【図 2】 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 システム構成を説明す るための図である。
【図 3】 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 制御装置における制御 フローの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0 0 1 0】
以下に、 本発明に係る制御装置及び制御方法について、 図面を用いて説明する。
【 0 0 1 1】
なお、 「モータサイクル」 との用語は、 ライダーが跨って搭乗する鞍乗型車両のうちの 自動二輪車又は自動三輪車を意味する。 モータサイクルには、 エンジンを推進源とする自 動二輪車又は自動三輪車、 モータを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車等が含まれ、 例えば、 オー トバイ、 スクーター、 電動スクーター等が含まれる。 また、 以下では、 モー タサイクルが自動二輪車である場合を説明しているが、 モータサイクルが自動三輪車であ つてもよい。
【0 0 1 2】
また、 以下で説明する構成及び動作等は一例であり、 本発明に係る制御装置及び制御方 法は、 そのよ うな構成及び動作等である場合に限定されない。 また、 以下では、 同一の又 は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。 また、 各図において、 同一の又は類似す る部材又は部分については、 符号を付すことを省略しているか、 又は、 同一の符号を付し ている。 また、 細かい構造については、 適宜図示を簡略化又は省略している。
【 0 0 1 3】
実施の形態.
以下に、 実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。
【 0 0 1 4】
＜ライダー支援システムの構成＞
実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図 1 は、 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 モータサイクルへの搭載 状態を示す図である。 図 2は、 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 シス テム構成を説明するための図である。
【 0 0 1 5】
図 1及び図 2に示されるよ うに、 ライダー支援システム 1は、 モータサイクル 1 0 0に 搭載される。 ライダー支援システム 1は、 少なく とも、 モータサイクル 1 0 0の前方の周 囲環境を検出する周囲環境検出装置 1 〇 と、 ライダーによって操作される入力装置 2 0 と 〇 2020/201861 卩（：17132020 /052189
、 モータサイクル 1 0 0の走行状態を検出する走行状態検出装置 3 0 と、 制御装置 ( £ 0 11 ) 5 0 と、 を含む。
【 0 0 1 6】
周囲環境検出装置 1 0は、 モータサイクル 1 0 0の前方を監視して、 モータサイクル 1 0 0の前方の各種情報を検出する。 具体的には、 周囲環境検出装置 1 0は、 モータサイク ル 1 0 0が今後通過すると予測される経路である予測経路を検出する。 周囲環境検出装置 1 0が、 予測経路に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。 また 、 周囲環境検出装置 1 0は、 モータサイクル 1 0 0から前走車までの距離を検出する。 周 囲環境検出装置 1 0が、 モータサイクル 1 0 0から前走車までの距離に実質的に換算可能 な他の物理量を検出するものであってもよい。
【 0 0 1 7】
ここで、 モータサイクル 1 0 0の前方を複数の車両が走行している場合、 周囲環境検出 装置 1 0は、 モータサイクル 1 0 0の予測経路及び複数の車両の挙動に基づいて、 モータ サイクル 1 0 0の走行車線と同一の車線においてモータサイクル 1 0 0から最も近い位置 を走行する車両を、 モータサイクル 1 0 0からの距離の検出の対象となる前走車と して選 択する。 この際、 モータサイクル 1 0 0の走行車線と同一の車線においてモータサイクル 1 0 0から最も近い位置を走行する車両のみならず、 モータサイクル 1 0 0の複数台前を 走行する車両、 モータサイクル 1 0 0の走行車線に隣接する車線を走行する車両等が、 モ ータサイクル 1 0 0からの距離の検出の対象となる前走車に含まれていてもよい。 モータ サイクル 1 0 0から前走車までの距離の検出結果を用いて、 後述されるアダプティブクル ーズ動作が実行される。
【 0 0 1 8】
周囲環境検出装置 1 0 と しては、 例えば、 モータサイクル 1 0 0の前方を撮像するカメ ラ及びモータサイクル 1 0 0から前方の対象物までの距離を検出可能なレーダーが用いら れる。 その場合、 例えば、 カメラにより撮像される画像を用いて白線やガー ドレール等を 認識し、 これらの認識結果及びレーダーの検出結果を利用することによって、 モータサイ クル 1 0 0の予測経路を検出することができる。 また、 例えば、 カメラによ り撮像される 画像を用いて前走車を認識し、 前走車の認識結果及びレーダーの検出結果を利用すること によって、 モータサイクル 1 0 0から前走車までの距離を検出することができる。 周囲環 境検出装置 1 〇は、 例えば、 車体の前部に設けられる。
【 0 0 1 9】
なお、 周囲環境検出装置 1 0の構成は上記の例に限定されない。 例えば、 周囲環境検出 装置 1 0によるモータサイクル 1 0 0の予測経路の検出及びモータサイクル 1 0 0から前 走車までの距離の検出の機能は、 レーダーのみによって実現されてもよく、 また、 ステレ オカメラによって実現されてもよい。 また、 例えば、 周囲環境検出装置 1 0によるモータ サイクル 1 0 0の予測経路の検出の機能は、 〇 ? £ ( G l o b a l ? 〇 8 1 1 1 〇 11 1 11 § £ 7 8 1 6 111 ) 衛星から受信した信号と地図情報を利用することによって実現され てもよい。
【 0 0 2 0】
入力装置 2 0は、 ライダーによる走行モー ドの選択操作を受け付け、 ライダーによ り選 択されている走行モー ドを示す情報を出力する。 ここで、 モータサイクル 1 0 0では、 後 述されるように、 制御装置 5 0によってアダプティブクルーズ動作が実行可能である。 ア ダプティブクルーズ動作は、 モータサイクル 1 0 0の加減速度をライダーによる加減速操 作によらずに自動で制御するクルーズ動作の一例に相当し、 モータサイクル 1 0 0を、 モ ータサイクル 1 0 0から前走車までの距離、 モータサイクル 1 0 0の動き、 及びライダー の指示に応じて走行させる制御である。 ライダーは、 入力装置 2 0を用いて、 走行モー ド と して、 アダプティブクルーズ動作が実行される走行モー ドを選択することができる。 入 力装置 2 0 と しては、 例えば、 レバー、 ボタン又はタッチパネル等が用いられる。 入力装 置 2 0は、 例えば、 ハンドルに設けられる。
【0 0 2 1】 〇 2020/201861 卩（：17132020 /052189 走行状態検出装置 3 0は、 例えば、 前輪回転速度センサ、 後輪回転速度センサ等を含む 。 前輪回転速度センサ及び後輪回転速度センサは、 車輪の回転速度を検出し、 検出結果を 出力する。 前輪回転速度センサ及び後輪回転速度センサが、 車輪の回転速度に実質的に換 算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
【 0 0 2 2】
また、 走行状態検出装置 3 0は、 例えば、 慣性計測装置を含む。 慣性計測装置は、 3軸 のジャイロセンサ及び 3方向の加速度センサを備えており、 モータサイクル 1 0 0の 3軸 の加速度と 3軸の角速度の検出結果を出力する。 慣性計測装置が、 3軸の加速度と 3軸の 角速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
【 0 0 2 3】
また、 走行状態検出装置 3 0は、 例えば、 制動力計測装置、 駆動力計測装置等を含む。 制動力計測装置は、 例えば、 ライダーのブレーキ操作の操作量、 制動装置 6 0に生じてい る実際の制動力等の検出結果を出力する。 制動力計測装置が、 ライダーのブレーキ操作の 操作量及び制動装置 6 0に生じている実際の制動力に実質的に換算可能な他の物理量を検 出するものであってもよい。 また、 駆動力計測装置は、 例えば、 ライダーのアクセル操作 の操作量、 駆動装置 7 0に生じている実際の駆動力等の検出結果を出力する。 駆動力計測 装置が、 ライダーのアクセル操作の操作量及び駆動装置 7 0に生じている実際の駆動力に 実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
【 0 0 2 4】
また、 走行状態検出装置 3 0は、 例えば、 〇 ? £ （〇 1 〇 b 3 1 ? 〇 8 1 1 1 〇 11 1
11 § £ 8 6 1X1） 衛星からの信号の受信機と地図情報の記憶部とを含む。 モータサイ クル 1 0 0の位置又は進行方向を検出可能な他の構成が採用されてもよい。
【 0 0 2 5】
制御装置 5 0は、 モータサイクル 1 0 0の動作を制御する。 例えば、 制御装置 5 0の一 部又は全ては、 マイコン、 マイクロプロセッサユニッ ト等で構成されている。 また、 例え ば、 制御装置 5 0の一部又は全ては、 ファームウェア等の更新可能なもので構成されても よく、 0 11等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。 制御装置 5 0は、 例えば、 1つであってもよく、 また、 複数に分かれていてもよい。
【 0 0 2 6】
制御装置 5 0は、 図 2に示されるように、 取得部 5 1 と、 アダプティブクルーズ動作実 行部 5 2 と、 安全動作実行部 5 3 と、 を備える。
【 0 0 2 7】
取得部 5 1は、 モータサイクル 1 0 0に搭載されている各装置から出力される情報を取 得し、 アダプティブクルーズ動作実行部 5 2へ出力する。 具体的には、 取得部 5 1は、 周 囲環境検出装置 1 〇から出力される情報に基づいて周囲環境情報を取得し、 入力装置 2 0 から出力される情報に基づいてライダー設定情報を取得し、 走行状態検出装置 3 0から出 力される情報に基づいてモータサイクル 1 0 〇の走行状態情報を取得する。 走行状態情報 には、 モータサイクル 1 0 0の速度、 加減速度、 位置、 進行方向の少なく とも何れか一つ の情報が含まれる。
【 0 0 2 8】
アダプティブクルーズ動作実行部 5 2は、 モータサイクル 1 0 0に搭載されている各装 置 （制動装置 6 0、 駆動装置 7 0等） の動作を制御することによって、 モータサイクル 1 0 0に生じさせる駆動力及び制動力を制御する。 それにより、 アダプティブクルーズ動作 実行部 5 2は、 モータサイクル 1 0 0の加減速度を制御して、 アダプティブクルーズ動作 を実行する。 具体的には、 アダプティブクルーズ動作実行部 5 2は、 取得部 5 1で、 アダ プティブクルーズ動作が実行される走行モードをライダーが選択していることを示すライ ダー設定情報が取得される場合に、 周囲環境情報及び走行状態情報に基づいてアダプティ ブクルーズ動作を実行する。 なお、 アダプティブクルーズ動作実行部 5 2は、 アダプティ ブクルーズ動作の実行中に、 ライダーにより加減速操作 （つまり、 アクセル操作又はブレ ーキ操作） が行われた場合、 アダプティブクルーズ動作を解除する。 〇 2020/201861 卩（：17132020 /052189
【 0 0 2 9】
アダプティブクルーズ動作では、 モータサイクル 1 0 0の加減速度は、 基本的には、 モ ータサイクル 1 0 0から前走車までの距離が目標距離に近づく ように制御される。 目標距 離は、 モータサイクル 1 0 0から前走車までの距離と してライダーの安全性を確保し得る 値に設定される。 なお、 前走車が認識されない場合には、 モータサイクル 1 0 0の加減速 度は、 モータサイクル 1 0 0の速度がライダーにより設定された設定速度になるように制 御される。 また、 前走車が認識される場合であっても、 モータサイクル 1 0 0の加減速度 は、 モータサイクル 1 0 0の速度がライダーによ り設定された設定速度以下になるよ うに 制御される。 また、 アダプティブクルーズ動作では、 モータサイクル 1 0 0の加減速度が 、 ライダーの快適性を損なわない程度の上限値以下に制限される。
【 0 0 3 0】
具体的には、 アダプティブクルーズ動作の実行中に、 アダプティブクルーズ動作実行部 5 2は、 モータサイクル 1 0 0から前走車までの距離と 目標距離との比較結果及びモータ サイクル 1 0 0 と前走車との相対速度に基づいて、 モータサイクル 1 0 0から前走車まで の距離が目標距離に近づく ような目標加減速度を算出し、 モータサイクル 1 0 0の加減速 度を目標加減速度に制御する。
【 0 0 3 1 】
例えば、 モータサイクル 1 0 0から前走車までの距離が目標距離よ り長い場合、 アダプ ティブクルーズ動作実行部 5 2は、 モータサイクル 1 0 0から前走車までの距離と 目標距 離との差に応じた加速度を目標加減速度と して算出する。 一方、 モータサイクル 1 0 0か ら前走車までの距離が目標距離よ り短い場合、 アダプティブクルーズ動作実行部 5 2は、 モータサイクル 1 0 0から前走車までの距離と 目標距離との差に応じた減速度を目標加減 速度と して算出する。 また、 アダプティブクルーズ動作実行部 5 2は、 前走車が認識され ている状況下で、 設定速度に基づく 目標加減速度が目標距離に基づく 目標加減速度よ り も 小さい場合に、 モータサイクル 1 0 0の加減速度を設定速度に基づく 目標加減速度に制御 する。
【 0 0 3 2】
また、 取得部 5 1は、 道路設備 2 0 0の各装置から出力される情報を無線通信を介して 取得し、 安全動作実行部 5 3へ出力する。 具体的には、 取得部 5 1 は、 道路設備 2 0 0の 道路交通情報出力装置 1 5 0から出力される情報に基づいて道路交通情報を取得する。 道 路交通情報には、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線における、 路面障害の位置及び種別、 交通障害の位置及び種別、 及び、 停止要求の位置及び種別の少 なく とも何れか一つの情報が含まれる。 また、 道路交通情報は、 モータサイクル 1 0 0に 搭載されている周囲環境検出装置 1 0の検出範囲を超えた場所での道路交通情報であると よい。 取得部 5 1 は、 道路交通情報を、 モータサイクル 1 0 0の通信機と道路設備 2 0 0 の通信機との直接的な無線通信によって取得してもよく、 また、 モータサイクル 1 0 0の 通信機と道路設備 2 0 0の通信機とのネッ トワークサーバーを介した無線通信によって取 得してもよい。
【 0 0 3 3】
安全動作実行部 5 3は、 取得部 5 1で取得される道路交通情報に基づいて、 モータサイ クル 1 0 0に安全動作を実行させる必要があるか否かを判定し、 必要があると判定される 場合に、 モータサイクル 1 0 0に安全動作を実行させる。
【 0 0 3 4】
安全動作は、 モータサイクル 1 0 0のライダーの安全性を向上する動作である。 例えば 、 安全動作には、 モータサイクル 1 0 0に搭載されている報知装置 8 0を用いて、 ライダ 一に注意を促す動作、 ライダーにアダプティブクルーズ動作の解除を促す動作、 ライダー に車線変更を促す動作、 ライダーに車線間走行を促す動作等が含まれる。 また、 例えば、 安全動作には、 アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル 1 0 0に生じている速 度を低下させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作、 アダプティ ブクルーズ動作においてモータサイクル 1 〇 0に生じさせる速度の上限値を低下させる指 〇 2020/201861 卩（：17132020 /052189 令をアダプティブクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作、 実行されているアダプティブ クルーズ動作を解除させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作等 が含まれる。
【 0 0 3 5】
なお、 報知装置 8 0は、 音 （つまり、 聴覚器が感覚器として用いられる知覚） によって ライダーに警告するものであってもよく、 また、 表示 （つまり、 視覚器が感覚器として用 いられる知覚） によってライダーに警告するものであってもよく、 また、 振動 （つまり、 触覚器が感覚器として用いられる知覚） によってライダーに警告するものであってもよく 、 また、 それらの組み合わせによって警告するものであってもよい。 また、 報知装置 8 0 は、 モータサイクル 1 0 0に設けられていてもよく、 また、 ヘルメ ッ ト等のモータサイク ル 1 0 0に付随する装備に設けられていてもよい。 また、 報知装置 8 0は、 1つの出力器 で構成されていてもよく、 また、 複数の同一種類又は異なる種類の出力器で構成されてい てもよい。 その複数の出力器は、 一体的に設けられていてもよく、 また、 別体的に設けら れていてもよい。 また、 報知装置 8 0は、 モータサイクル 1 0 0に突発的な加減速度を生 じさせることによってライダーに警告するものであってもよい。 つまり、 報知装置 8 0は 、 制動装置 6 0、 駆動装置 7 0等によって実現されていてもよい。
【 0 0 3 6】
安全動作実行部 5 3は、 例えば、 道路交通情報に基づいて、 モータサイクル 1 0 0 と同 一方向に向かう車両のための車線における路面障害の有無を判定し、 路面障害が有ると判 定された場合に、 安全動作を実行する。 安全動作実行部 5 3は、 路面障害の有無を判定す るに際して、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線において、 モー タサイクル 1 0 0の先に位置する路面障害のみを判定対象にするとよい。 例えば、 安全動 作実行部 5 3は、 アダプティブクルーズ動作が実行されている状態において、 モータサイ クル 1 0 0が走行する車線と同一の車線又は異なる車線に、 路面障害となる凍結、 積雪、 悪路、 窪み、 マンホール （好ましくは、 濡れたマンホール） 、 油付着等が存在し、 目.つ、 モータサイクル 1 0 0からその路面障害までの距離が基準距離より も近い場合に、 安全動 作が必要であると判定する。 安全動作実行部 5 3が実行する安全動作は、 例えば、 ライダ 一に注意を促す動作を報知装置 8 0に実行させる動作、 ライダーにアダプティブクルーズ 動作の解除を促す動作を報知装置 8 0に実行させる動作、 ライダーに車線変更を促す動作 を報知装置 8 0に実行させる動作等である。 また、 安全動作実行部 5 3が実行する安全動 作は、 例えば、 アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル 1 0 0に生じている速 度を低下させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作、 アダプティ ブクルーズ動作においてモータサイクル 1 〇 〇に生じさせる速度の上限値を低下させる （ 好ましくは、 所定期間だけ低下させる） 指令をアダプティブクルーズ動作実行部 5 2に出 力する動作、 実行されているアダプティブクルーズ動作を解除させる指令をアダプティブ クルーズ動作実行部 5 2に出力する動作等である。
【 0 0 3 7】
安全動作実行部 5 3は、 例えば、 道路交通情報に基づいて、 モータサイクル 1 0 0 と同 一方向に向かう車両のための車線における交通障害の有無を判定し、 交通障害が有ると判 定された場合に、 安全動作を実行する。 安全動作実行部 5 3は、 交通障害の有無を判定す るに際して、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線において、 モー タサイクル 1 0 0の先に位置する交通障害のみを判定対象にするとよい。 例えば、 安全動 作実行部 5 3は、 アダプティブクルーズ動作が実行されている状態において、 モータサイ クル 1 0 0が走行する車線と同一の車線又は異なる車線に、 交通障害となる渋滞、 工事、 事故、 落下物、 故障車、 逆走車、 侵入車 （例えば、 交差する車線からの交差点への侵入車 等） 等が存在し、 目.つ、 モータサイクル 1 0 0からその交通障害までの距離が基準距離よ りも近い場合に、 安全動作が必要であると判定する。 安全動作実行部 5 3が実行する安全 動作は、 例えば、 ライダーに注意を促す動作を報知装置 8 0に実行させる動作、 ライダー にアダプティブクルーズ動作の解除を促す動作を報知装置 8 0に実行させる動作、 ライダ 一に車線変更を促す動作を報知装置 8 0に実行させる動作、 ライダーに車線間走行を促す 〇 2020/201861 卩（：17132020 /052189 動作を報知装置 8 0に実行させる動作等である。 また、 安全動作実行部 5 3が実行する安 全動作は、 例えば、 アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル 1 0 0に生じてい る速度を低下させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作、 アダプ ティブクルーズ動作においてモータサイクル 1 0 0に生じさせる速度の上限値を低下させ る （好ましく は、 所定期間だけ低下させる） 指令をアダプティブクルーズ動作実行部 5 2 に出力する動作、 実行されているアダプティブクルーズ動作を解除させる指令をアダプテ ィブクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作等である。
【 0 0 3 8】
安全動作実行部 5 3は、 例えば、 道路交通情報に基づいて、 モータサイクル 1 0 0 と同 一方向に向かう車両のための車線における停止要求の有無を判定し、 停止要求が有ると判 定された場合に、 安全動作を実行する。 安全動作実行部 5 3は、 停止要求の有無を判定す るに際して、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線において、 モー タサイクル 1 0 0の先で生じている状況のみを判定対象にするとよい。 例えば、 安全動作 実行部 5 3は、 アダプティブクルーズ動作が実行されている状態において、 モータサイク ル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線に、 停止要求となる赤信号、 黄信号、 停止 線等が存在し、 目.つ、 モータサイクル 1 0 0からその停止要求までの距離が基準距離よ り も近い場合に、 安全動作が必要であると判定する。 また、 例えば、 安全動作実行部 5 3は 、 アダプティブクルーズ動作が実行されている状態において、 モータサイクル 1 0 0 と同 一方向に向かう車両のための車線に信号が存在し、 目.つ、 その信号が停止要求と しての黄 信号又は赤信号に変わる時点が、 モータサイクル 1 0 0がその信号に到達する時点よ り も 早い場合に、 安全動作が必要であると判定する。 安全動作実行部 5 3が、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線に点滅信号又は消灯信号が存在している場合 に停止要求が有ると判定してもよく、 また、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車 両のための車線に存在する青信号に異常が有る場合に停止要求が有ると判定してもよい。 例えば、 安全動作実行部 5 3は、 アダプティブクルーズ動作が実行されている状態におい て、 モータサイクル 1 0 0の侵入が予測される交差点の全方向の信号が青信号である場合 に、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線に存在する青信号に異常 があると見做して、 停止要求が有ると判定する。 安全動作実行部 5 3が実行する安全動作 は、 例えば、 ライダーに注意を促す動作を報知装置 8 0に実行させる動作、 ライダーにア ダプティブクルーズ動作の解除を促す動作を報知装置 8 0に実行させる動作等である。 ま た、 安全動作実行部 5 3が実行する安全動作は、 例えば、 アダプティブクルーズ動作にお いてモータサイクル 1 0 0に生じている速度を低下させる指令をアダプティブクルーズ動 作実行部 5 2に出力する動作、 アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル 1 0 0 に生じさせる速度の上限値を低下させる （好ましくは、 所定期間だけ低下させる） 指令を アダプティブクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作、 実行されているアダプティブクル ーズ動作を解除させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作等であ る。
【 0 0 3 9】
＜ライダー支援システムの動作＞
実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図 3は、 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 制御装置における制御フ ローの一例を示す図である。
【 0 0 4 0】
制御装置 5 0は、 アダプティブクルーズ動作が有効になっている間において、 図 3に示 される制御フローを繰り返し実行する。
【 0 0 4 1 】
（取得ステップ）
ステップ £ 1 0 1 において、 取得部 5 1 は、 周囲環境検出装置 1 0から出力される情報 に基づいて周囲環境情報を取得し、 入力装置 2 0から出力される情報に基づいてライダー 設定情報を取得し、 走行状態検出装置 3 0から出力される情報に基づいてモータサイクル 〇 2020/201861 卩（：17132020 /052189
1 0 0の走行状態情報を取得する。 また、 取得部 5 1は、 道路設備 2 0 0の道路交通情報 出力装置 1 5 0から出力される情報に基づいて道路交通情報を取得する。
【 0 0 4 2】
（アダプティブクルーズ動作実行ステップ）
ステップ £ 1 0 2において、 アダプティブクルーズ動作実行部 5 2は、 ステップ £ 1 0 1で取得された周囲環境情報、 ライダー設定情報、 及び走行状態情報に基づいて、 モータ サイクル 1 0 0に搭載されている各装置 （制動装置 6 0、 駆動装置 7 0等） の動作を制御 することによって、 モータサイクル 1 0 0にアダプティブクルーズ動作を実行させる。
【 0 0 4 3】
（安全動作実行ステップ）
ステップ £ 1 0 3において、 安全動作実行部 5 3は、 ステップ £ 1 0 1で取得された道 路交通情報に基づいて、 モータサイクル 1 0 0に安全動作を実行させる必要があるか否か を判定し、 必要があると判定される場合に、 ステップ £ 1 0 4において、 モータサイクル 1 0 0に安全動作を実行させる。
【 0 0 4 4】
＜ライダー支援システムの効果＞
実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。
【 0 0 4 5】
ライダー支援システム 1では、 制御装置 5 0の取得部 5 1が、 道路設備 2 0 0で取得さ れた道路交通情報を、 無線通信を介して取得し、 制御装置 5 0が、 更に、 取得部 5 1で取 得された道路交通情報に基づいて、 アダプティブクルーズ動作を実行中のモータサイクル 1 0 0に安全動作を実行させる安全動作実行部 5 3を備えている。 つま り、 モータサイク ル 1 0 0に搭載されている周囲環境検出装置 1 0の検出範囲外の情報に基づいて、 アダプ ティブクルーズ動作中のモータサイクル 1 0 0に安全動作を実行させることが可能である 。 そのため、 より早い段階での安全動作の実行が可能となって、 ライダーの安全性の確保 が確実化される。
【 0 0 4 6】
好ましくは、 ライダー支援システム 1では、 安全動作実行部 5 3が、 道路交通情報に基 づいて、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線における路面障害の 有無を判定し、 路面障害が有ると判定された場合に、 安全動作を実行する。 そのため、 モ ータサイクル 1 0 0に搭載されている周囲環境検出装置 1 0の検出範囲外で生じる路面障 害に対しても、 よ り早い段階での対応が可能となって、 ライダーの安全性の確保が更に確 実化される。
【 0 0 4 7】
好ましくは、 ライダー支援システム 1では、 安全動作実行部 5 3が、 道路交通情報に基 づいて、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線における交通障害の 有無を判定し、 交通障害が有ると判定された場合に、 安全動作を実行する。 そのため、 モ ータサイクル 1 0 0に搭載されている周囲環境検出装置 1 0の検出範囲外で生じる交通障 害に対しても、 よ り早い段階での対応が可能となって、 ライダーの安全性の確保が更に確 実化される。
【 0 0 4 8】
好ましくは、 ライダー支援システム 1では、 安全動作実行部 5 3が、 道路交通情報に基 づいて、 モータサイクル 1 0 0 と同一方向に向かう車両のための車線における停止要求の 有無を判定し、 停止要求が有ると判定された場合に、 安全動作を実行する。 そのため、 モ ータサイクル 1 0 0に搭載されている周囲環境検出装置 1 0の検出範囲外で生じる停止要 求に対しても、 より早い段階での対応が可能となって、 ライダーの安全性の確保が更に確 実化される。
【 0 0 4 9】
好ましくは、 安全動作は、 モータサイクル 1 0 0のライダーに注意を促す動作、 モータ サイクル 1 0 0のライダーにアダプティブクルーズ動作の解除を促す動作、 モータサイク 〇 2020/201861 卩（：17132020 /052189 ル 1 0 0のライダーに車線変更を促す動作、 モータサイクル 1 0 0のライダーに車線間走 行を促す動作等である。 そのように構成されることで、 安全動作の実効性が担保されて、 ライダーの安全性の確保が更に確実化される。
【 0 0 5 0】
好ましくは、 安全動作は、 アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル 1 0 0に 生じている速度を低下させる動作、 アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル 1 0 0に生じさせる速度の上限値を低下させる動作、 実行されているアダプティブクルーズ 動作を解除させる動作等である。 そのように構成されることで、 安全動作の実効性が担保 されて、 ライダーの安全性の確保が更に確実化される。
【 0 0 5 1】
本発明は実施の形態の説明に限定されない。 例えば、 実施の形態の一部のみが実施され てもよく、 また、 実施の形態の各部が組み合わされてもよい。
【符号の説明】
【 0 0 5 2】
1 ライダー支援システム、 1 〇 周囲環境検出装置、 2 0 入力装置、 3 0 走行状 態検出装置、 5 0 制御装置、 5 1 取得部、 5 2 ァダプティブクルーズ動作実行部、
5 3 安全動作実行部、 6 0 制動装置、 7 0 駆動装置、 8 0 報知装置、 1 0 0 モ ータサイクル、 1 5 0 道路交通情報出力装置、 2 0 0 道路設備。

Claims

〇 2020/201861 卩（：17132020 /052189【書類名】 請求の範囲
【請求項 1】
周囲環境検出装置 （ 1 0） が搭載されたモータサイクル （ 1 0 0） の動作を制御する制 御装置 （ 5 0） であって、
前記モータサイクル （ 1 0 0） の走行中に、 前記周囲環境検出装置 （ 1 0） の出力に基 づいて、 該モータサイクル （ 1 0 0） の周囲環境情報を取得する取得部 （5 1） と、 前記取得部 （ 5 1） で取得された前記周囲環境情報に基づいて、 前記モータサイクル （ 1 0 0） にアダプティブクルーズ動作を実行させるアダプティブクルーズ動作実行部 （ 5 2） と、
を備えており、
前記取得部 （ 5 1） は、 道路設備 （ 2 0 0） で取得された道路交通情報を、 無線通信を 介して取得し、
前記制御装置 （5 0） は、 更に、 前記取得部 （ 5 1） で取得された前記道路交通情報に 基づいて、 前記アダプティブクルーズ動作を実行中の前記モータサイクル （ 1 0 0） に安 全動作を実行させる安全動作実行部 （5 3） を備えている、
制御装置 （ 5 0） 。
【請求項 2】
前記安全動作実行部 （5 3） は、 前記道路交通情報に基づいて、 前記モータサイクル （ 1 0 0） と同一方向に向かう車両のための車線における路面障害の有無を判定し、 該路面 障害が有ると判定された場合に、 前記安全動作を実行する、
請求項 1に記載の制御装置 （ 5 0） 。
【請求項 3】
前記安全動作実行部 （5 3） は、 前記路面障害の有無として、 凍結、 積雪、 悪路、 窪み 、 マンホール、 油付着の少なく とも何れか一つの有無を判定する、
請求項 2に記載の制御装置 （ 5 0） 。
【請求項 4】
前記安全動作実行部 （5 3） は、 前記道路交通情報に基づいて、 前記モータサイクル （ 1 0 0） と同一方向に向かう車両のための車線における交通障害の有無を判定し、 該交通 障害が有ると判定された場合に、 前記安全動作を実行する、
請求項 1〜 3の何れか一項に記載の制御装置 （ 5 0） 。
【請求項 5】
前記安全動作実行部 （5 3） は、 前記交通障害の有無として、 渋滞、 工事、 事故、 落下 物、 故障車、 逆走車、 侵入車の少なく とも何れか一つの有無を判定する、
請求項 4に記載の制御装置 （ 5 0） 。
【請求項 6】
前記安全動作実行部 （5 3） は、 前記道路交通情報に基づいて、 前記モータサイクル （ 1 0 0） と同一方向に向かう車両のための車線における停止要求の有無を判定し、 該停止 要求が有ると判定された場合に、 前記安全動作を実行する、
請求項 1〜 5の何れか一項に記載の制御装置 （ 5 0） 。
【請求項 7】
前記安全動作実行部 （5 3） は、 前記停止要求の有無として、 赤信号、 黄信号、 点滅信 号、 消灯信号、 異常な青信号、 停止線の少なく とも何れか一つの有無を判定する、 請求項 6に記載の制御装置 （ 5 0） 。
【請求項 8】
前記安全動作は、 前記モータサイクル （ 1 0 0） のライダーに注意を促す動作である、 請求項 1〜 7の何れか一項に記載の制御装置 （ 5 0） 。
【請求項 9】
前記安全動作は、 前記モータサイクル （ 1 0 0） のライダーに前記アダプティブクルー ズ動作の解除を促す動作である、
請求項 1〜 8の何れか一項に記載の制御装置 （ 5 0） 。 〇 2020/201861 卩（：17132020 /052189
【請求項 1 0】
前記安全動作は、 前記モータサイクル （ 1 0 0） のライダーに車線変更を促す動作であ る、
請求項 1〜 9の何れか一項に記載の制御装置 （ 5 0） 。
【請求項 1 1】
前記安全動作は、 前記モータサイクル （ 1 0 0） のライダーに車線間走行を促す動作で ある、
請求項 1〜 9の何れか一項に記載の制御装置 （ 5 0） 。
【請求項 1 2】
前記安全動作は、 前記アダプティブクルーズ動作において前記モータサイクル （ 1 0 0 ） に生じている速度を低下させる動作である、
請求項 1〜 1 1の何れか一項に記載の制御装置 （5 0） 。
【請求項 1 3】
前記安全動作は、 前記アダプティブクルーズ動作において前記モータサイクル （ 1 0 0 ） に生じさせる速度の上限値を低下させる動作である、
請求項 1〜 1 2の何れか一項に記載の制御装置 （5 0） 。
【請求項 1 4】
前記安全動作は、 実行されている前記アダプティブクルーズ動作を解除させる動作であ る、
請求項 1〜 1 1の何れか一項に記載の制御装置 （5 0） 。
【請求項 1 5】
周囲環境検出装置 （ 1 0） が搭載されたモータサイクル （ 1 0 0） の動作を制御する制 御方法であって、
制御装置 （ 5 0） の取得部 （ 5 1） が、 前記モータサイクル （ 1 0 0） の走行中に、 前 記周囲環境検出装置 （ 1 0） の出力に基づいて、 該モータサイクル （ 1 0 0） の周囲環境 情報を取得する取得ステップ （£ 1 0 1） と、
前記制御装置 （5 0） のアダプティブクルーズ動作実行部 （ 5 2） が、 前記取得ステッ プ （3 1 0 1） で取得された前記周囲環境情報に基づいて、 前記モータサイクル （ 1 0 0 ） にアダプティブクルーズ動作を実行させるアダプティブクルーズ動作実行ステップ （ £ 1 0 2） と、
を備えており、
前記取得ステップ （£ 1 0 1） では、 前記取得部 （ 5 1） が、 道路設備 （ 2 0 0） で取 得された道路交通情報を、 無線通信を介して取得し、
前記制御方法は、 更に、 前記制御装置 （5 0） の安全動作実行部 （5 3） が、 前記取得 ステップ （£ 1 0 1） で取得された前記道路交通情報に基づいて、 前記アダプティブクル ーズ動作を実行中の前記モータサイクル （ 1 0 0） に安全動作を実行させる安全動作実行 ステップ （£ 1 0 3、 3 1 04） を備えている、
制御方法。
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