WO2024003667A1 - モータサイクルの制御装置および制御方法 - Google Patents

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WO2024003667A1
WO2024003667A1 PCT/IB2023/056261 IB2023056261W WO2024003667A1 WO 2024003667 A1 WO2024003667 A1 WO 2024003667A1 IB 2023056261 W IB2023056261 W IB 2023056261W WO 2024003667 A1 WO2024003667 A1 WO 2024003667A1
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motorcycle
control operation
automatic control
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execution
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PCT/IB2023/056261
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ラース プファウ
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ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング
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Publication date
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Definitions

  • This disclosure relates to a motorcycle control device and control method.
  • Patent Document 1 International Publication No. 2 0 1 8 / 1 8 5 5 7 8
  • This disclosure has been made in view of the above-mentioned background, and aims to provide a control device and a control method that can improve support for a rider of a motorcycle.
  • a motorcycle control device includes an execution unit and a determination unit.
  • the execution unit executes a speed control operation to control the speed of the motorcycle based on positional relationship information that is information about the positional relationship between the motorcycle and other vehicles traveling around the motorcycle.
  • the determination unit determines whether or not it is necessary to stop or slow down the motorcycle while the motorcycle is running.
  • the execution unit executes a first automatic control operation to automatically stop or slow down the motorcycle if the determination unit determines that there is a need.
  • the execution unit decelerates the motorcycle at least at one point during execution of the first automatic control operation, regardless of the positional relationship between the motorcycle and another vehicle.
  • a method for controlling a motorcycle wherein the execution unit of the control device uses information regarding the positional relationship between the motorcycle and other vehicles traveling around the motorcycle.
  • a speed control operation is performed to control the speed of the motorcycle based on certain positional relationship information, and a determination section of the control device determines whether or not it is necessary to stop or slow down the motorcycle while the motorcycle is running.
  • the execution unit executes a first automatic control operation to automatically stop or slow down the motorcycle if the determination unit determines that there is a need, and executes the first automatic control operation.
  • the motorcycle is decelerated at least at one point during the operation, regardless of the positional relationship between the motorcycle and other vehicles.
  • the determination unit determines whether or not it is necessary to stop or slow down the motorcycle while the motorcycle is running.
  • the execution section executes a first automatic control operation for automatically stopping or slowing down the motorcycle when the determination section determines that there is a need.
  • the execution unit decelerates the motorcycle at least at one point during execution of the first automatic control operation, regardless of the positional relationship between the motorcycle and another vehicle. This This makes it possible to appropriately control the deceleration that occurs in the motorcycle during the execution of the first automatic control operation, thereby improving the ability to assist the rider of the motorcycle.
  • Fig. 1 is a diagram showing a state in which a rider support system according to an embodiment of the present disclosure is installed on a motorcycle.
  • FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of a control device of a rider support system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a control flow according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a control flow according to an embodiment of the present disclosure.
  • a lean vehicle refers to any vehicle that runs tilted in the direction of the turn when turning.
  • Lean vehicles include, for example, two-wheeled motorcycles and three-wheeled motorcycles.
  • motorcycles include, for example, vehicles that use an engine as a propulsion source, vehicles that use an electric motor as a propulsion source, and include, for example, motorcycles, scooters, electric scooters, and the like.
  • FIG. 1 is a diagram showing a state in which a rider support system according to an embodiment of the present disclosure is installed on a motorcycle.
  • a rider assistance system 1 is installed on a motorcycle 1 0 0.
  • the rider support system 1 includes, for example, a drive device 1 1, a braking device 1 2, a display device 1 3, an input device 1 4, a surrounding environment sensor 1 5, a communication device 1 6, a positioning sensor 1 7, a vehicle behavior sensor 1 8, Includes a notification device 19, a steering wheel 20, a front wheel 21, a steering motor 22, and a control device 30.
  • the drive device 1 1 is a drive source that drives the wheels of the motorcycle 1 ⁇ ⁇ .
  • the present disclosure describes an example in which an engine is mounted on a motorcycle 100 as the drive device 11.
  • a drive device other than the engine for example, an electric motor
  • a plurality of drive sources may be installed.
  • the braking device 1 2 controls the braking force generated on the wheels.
  • the braking device 12 may be one that controls the braking force generated on both the front wheels 21 and the rear wheels, or may be one that controls only the braking force generated on one of the front wheels 21 and the rear wheels. good.
  • the braking device 12 is a hydraulic control unit.
  • the hydraulic control unit connects the master cylinder and wheel cylinder. installed on the oil passage.
  • the hydraulic control unit includes components (eg, control valves and pumps) for controlling brake fluid pressure in the wheel cylinders.
  • the braking force generated at the wheels is controlled by controlling the operation of the components of the hydraulic control unit.
  • the display device 1 3 has a display function to visually display information.
  • Examples of the display device 1 3 include a liquid crystal display or a lamp.
  • the input device 1 4 accepts various operations by the rider of the motorcycle 1 0 0. Information regarding the rider's operation using the input device 14 is output to the control device 30.
  • the input device 14 may be provided on the motorcycle 100, or may be provided on equipment attached to the motorcycle 100 (for example, a helmet, gloves, etc.).
  • the input device 14 includes, for example, a push button provided on the handlebar of the motorcycle 100 and used for rider operation.
  • the input device 14 may be included in the display device 13. In this case, for example, the rider uses the display device 13 to perform various operations depending on the information displayed on the display device 13.
  • the input device 14 may be one that accepts operations by the rider's body (for example, hands, feet, etc.), or may be one that accepts voice emitted by the rider. Further, for example, the rider can use the input device 14 to enable and disable various rider support operations. Further, for example, the rider can use the input device 14 to set various modes or various threshold values (for example, upper limit value, lower limit value, etc.) used in various rider support operations.
  • various threshold values for example, upper limit value, lower limit value, etc.
  • Ambient environment sensor 1 5 detects ambient environment information regarding the environment around motorcycle 1 0 0 .
  • Ambient environment sensor 15 is installed in motorcycle 100.
  • the surrounding environment sensor 15 may be a surrounding environment sensor 15a that is provided at the front of the body of the motorcycle 100 and obtains environmental information in front of the motorcycle 100.
  • the surrounding environment sensor 15 may be a surrounding environment sensor 15b that is provided on the right side of the body of the motorcycle 100 and acquires environmental information on the right side of the motorcycle 100.
  • the surrounding environment sensor 15 may be a surrounding environment sensor 15c that is provided on the left side of the body of the motorcycle 100 and obtains environmental information on the left side of the motorcycle 100.
  • the ambient environment sensor 15 may be an ambient environment sensor 15d that is provided at the rear of the body of the motorcycle 100 and obtains environmental information behind the motorcycle 100.
  • the surrounding environment sensor 15 may be any combination of the surrounding environment sensor 15a, the surrounding environment sensor 15b, the surrounding environment sensor 15c, and the surrounding environment sensor 15d. At least a part of the ambient environment sensor 15b and the ambient environment sensor 15c may be replaced by the ambient environment sensor 15a or the ambient environment sensor 15d.
  • Ambient environment sensors 1 5 a, 1 5 b, 1 5 c, and 1 5 d each provide contactless information related to the distance and/or orientation to objects located within the detection range. It may be something to detect. Objects located within the detection range include, for example, vehicles, obstacles, road equipment, people, and animals. The surrounding environment information includes, for example, relative position, relative distance, relative velocity, relative acceleration, relative jerk, passing time difference, and predicted time until collision. Furthermore, each of the surrounding environment sensors 15a, 15b, 15c, and 15d may be capable of detecting characteristics of objects located within the detection range in a non-contact manner. The characteristics of the object include, for example, the type, shape, size, and marks attached to the object.
  • the ambient environment sensors 15a, 15b, 15c, and 15d are, for example, radar, L i DAR, ultrasonic sensor, and camera, respectively.
  • the communication device 1 6 is connected to other communication devices installed in vehicles surrounding the motorcycle 1 ⁇ ⁇ and/or installed in road facilities (e.g., traffic lights, signs, guardrails, utility poles, etc.)
  • Other communications includes positional relationship information, which is information related to the positional relationship between objects (e.g., vehicles, obstacles, road equipment, people, animals, etc.).
  • Positional relationship information is, for example, information such as relative position, relative distance, relative velocity, relative acceleration, relative jerk, passing time difference, predicted time until collision, etc.
  • Positional relationship information is substantially It may also be information on other physical quantities that can be converted.
  • the acquisition unit 31 may acquire the surrounding environment information of the motorcycle 1 ⁇ based on the output of the communication device 16 while the motorcycle 1 ⁇ is running.
  • the execution unit 3 2 executes various control operations in the motorcycle 1 0 0.
  • the execution unit 32 performs a control operation based on positional relationship information that is information about the positional relationship between the motorcycle 100 and other vehicles traveling around the motorcycle 100.
  • Execute speed control operation to control the speed of 0 0.
  • the positional relationship information is obtained, for example, by at least one of the surrounding environment sensor 15 and the communication device 16.
  • the execution unit 32 may automatically execute the speed control operation based on the information acquired by the acquisition unit 31, and may execute the speed control operation in response to the rider's input operation using the input device 14. May be executed.
  • the execution unit 32 outputs a control signal to the drive device 11 or the braking device 12 during execution of the speed control operation.
  • the drive device 11 or the brake device 12 is controlled to cause or increase deceleration or acceleration in the motorcycle 100.
  • the execution unit 3 2 monitors the traveling speed value of the motorcycle 1 ⁇ ⁇ obtained based on the wheel speed of the front wheel 2 1 and the wheel speed of the rear wheel. By doing so, the running speed of motorcycle 1 ⁇ ⁇ can be controlled to a speed that does not exceed the preset upper limit speed.
  • the execution unit 3 2 executes a first automatic control operation to automatically stop or slow down the motorcycle 1 0 0 during execution of the speed control operation. Details of the first automatic control operation will be described later.
  • the execution unit 3 2 executes a second automatic control operation that adjusts the positional relationship between the motorcycle 1 0 0 and another vehicle. Details of the second automatic control operation will be described later.
  • the execution unit 32 is configured to be able to switch between the first automatic control operation and the second automatic control operation during execution of the speed control operation.
  • the second automatic control operation is an automatic speed follow-up operation that causes motorcycle 1 ⁇ ⁇ to automatically follow the speed of the target vehicle without relying on acceleration/deceleration operations by the rider of motorcycle 1 0 0. It is. More specifically, the second automatic control operation includes adaptive cruise control (A C C).
  • the execution unit 3 2 executes inter-vehicle distance maintenance control to maintain the distance between the motorcycle 1 0 0 and the target vehicle at the target value.
  • inter-vehicle distance maintenance control the execution unit 32 controls the speed of motorcycle 100 so that the distance between motorcycle 100 and the target vehicle is maintained at the target distance.
  • the distance between motorcycle 1 ⁇ ⁇ and the target vehicle is not limited to the straight-line distance between motorcycle 1 0 0 and the target vehicle in the front-rear direction of motorcycle 1 ⁇ ⁇ .
  • the distance between motorcycle 1 0 0 and the target vehicle may mean the distance along the lane.
  • the direction along the lane is also referred to as the direction along the travel lane of the motorcycle 100.
  • the distance between motorcycle 1 0 0 and the target vehicle is the distance between motorcycle 1 ⁇ ⁇ and the target vehicle in the diagonal direction that intersects both the front and rear directions and the left and right directions of motorcycle 1 ⁇ ⁇ . It may be.
  • the execution unit 32 may execute passing time difference control to maintain the passing time difference between the motorcycle 100 and the target vehicle at a target value.
  • the execution unit 32 changes the longitudinal position between the motorcycle 100 and the target vehicle by changing the passing time difference between the motorcycle 100 and the target vehicle. Control relationships.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a control flow executed by the control device 30.
  • the control flow shown in Figure 3 is executed during execution of speed control operations.
  • S 1 0 1 corresponds to the start of the control flow.
  • the determination unit 3 3 determines whether or not it is necessary to stop or slow down the motorcycle 1 ⁇ ⁇ while the motorcycle 1 ⁇ ⁇ is running.
  • the determination unit 3 3 determines whether or not it is necessary based on the output of the ambient environment sensor 1 5 mounted on the motorcycle 1 0 0 . For example, when the output of the surrounding environment sensor 15 corresponds to information indicating that there is a vehicle decelerating or stopping in front of motorcycle 1 ⁇ ⁇ , the determination unit 3 3 determines that motorcycle 1 It is determined that it is necessary to stop or slow down. For example, the determination unit 33 stops the motorcycle 100 when the output of the surrounding environment sensor 15 corresponds to information indicating that there is a traffic signal in front of the motorcycle 100 urging the motorcycle to stop. Or it is determined that it is necessary to slow down the vehicle.
  • the determination unit 33 stops the motorcycle 1 ⁇ ⁇ when the output of the surrounding environment sensor 1 5 corresponds to information indicating that there is a traffic sign in front of the motorcycle 1 ⁇ ⁇ that urges the motorcycle to stop. Or, it is determined that it is necessary to slow down the vehicle.
  • the output of the ambient environment sensor 15 may be acquired by the determining unit 33 via the acquiring unit 31, or the determining unit 33 may directly acquire it from the ambient environment sensor 15.
  • the determination unit 3 3 determines whether or not it is necessary based on the output of the communication device 1 6 that wirelessly communicates with surrounding vehicles and/or road equipment located around the motorcycle 1 0 0. You may judge. For example, when the output of the communication device 16 corresponds to information indicating that there is a vehicle that is decelerating or stopping in front of the motorcycle 1 ⁇ It is determined that it is necessary to stop or slow down. For example, when the output of the communication device 16 corresponds to information indicating that there is a traffic signal in front of the motorcycle 1 ⁇ ⁇ that urges the motorcycle to stop, the determination unit 3 3 stops the motorcycle 1 ⁇ ⁇ or stops the motorcycle 1 ⁇ ⁇ . It is determined that it is necessary to slow down the vehicle.
  • the determination unit 3 3 may stop or stop motorcycle 1 ⁇ ⁇ . It is determined that it is necessary to slow down the vehicle.
  • the output of the communication device 16 may be acquired by the determination unit 33 via the acquisition unit 31, or the determination unit 33 may directly acquire it from the communication device 16.
  • the determination unit 3 3 determines if the output of the communication device 1 6 corresponds to information indicating that there is a traffic jam or a traffic accident in front of the motorcycle 1 0 0. It can also be determined that it is necessary to stop or slow down motorcycle 100. Further, the determination unit 33 determines the point at which the motorcycle 100 needs to be stopped, or the distance from the current location of the motorcycle 100 to the point, based on the output of the communication device 16. I can do it too.
  • the determination unit 33 may determine whether or not it is necessary based on the output of the positioning sensor 17 mounted on the motorcycle 100. In this case, the determination unit 33 further determines the point at which the motorcycle 100 needs to be stopped, or the distance from the current location of the motorcycle 100 to that point. The distance can also be determined based on the output of the positioning sensor 17.
  • the determination unit 33 may determine the necessity based on the output of the vehicle behavior sensor 18 mounted on the motorcycle 100, and determine the necessity based on the map information. The presence or absence may be determined.
  • the control flow advances to S103. If the determining unit 33 determines that there is no necessity in S102 (S102: No), the control flow proceeds to S105 and ends.
  • the determination unit 33 determines whether the running state of the motorcycle 100 satisfies a predetermined criterion.
  • the determination unit 3 3 determines whether the speed of the motorcycle 1 0 0 is equal to or less than the acceleration value and/or when the acceleration of the motorcycle 1 0 0 is equal to or less than the acceleration value. It is determined that the driving condition satisfies a predetermined standard.
  • S103 if the determining unit 33 determines that the running state of the motorcycle 100 satisfies a predetermined standard (S103: Yes), the control flow advances to S104.
  • S 1 0 3 if the determination unit 3 3 determines that the running state of motorcycle 1 ⁇ ⁇ does not meet the predetermined criteria (S 1 0 3: No), the control flow advances to S 1 ⁇ 5 and ends. .
  • execution unit 3 2 automatically controls motorcycle 1 0 0.
  • Execute the first automatic control operation to stop or slow down. At least at one point during execution of the first automatic control operation, the execution unit 32 controls the motor regardless of the positional relationship between the motorcycle 1 ⁇ ⁇ and other vehicles traveling around the motorcycle 1 ⁇ ⁇ . Cycle 1 0 0 deceleration.
  • the execution unit 32 decelerates the motorcycle 100 at a predetermined deceleration until the motorcycle 100 stops.
  • the predetermined deceleration is a fixed value. For example, during the execution of the first automatic control operation, the same decrease occurs when the positional relationship between motorcycle 1 ⁇ ⁇ and other vehicles traveling around motorcycle 1 0 0 tends to move away from each other and when they tend to approach each other. Slow down the motorcycle 1 ⁇ ⁇ while maintaining the speed.
  • the execution unit 32 sets a predetermined speed profile and decelerates the motorcycle 100 until it stops or slows down.
  • the execution unit 32 decelerates the motorcycle 100 while increasing or decreasing the deceleration of the motorcycle 100 step by step, for example, by mechanically or electrically controlling various devices of the motorcycle 100.
  • the execution unit 32 increases or decreases the deceleration of the motor cycle 100 by controlling the drive device 11 or the braking device 12.
  • the running condition of motorcycle 1 ⁇ ⁇ satisfies the predetermined criteria, and the first automatic control operation is activated. It may be executed. In this case, the speed of motorcycle 100 may slow down before the preceding vehicle accelerates or starts running again. According to the present disclosure, even if the preceding vehicle accelerates or starts running, the execution unit 32 does not cancel the first automatic control operation, continues to decelerate the motorcycle 100, and operates the motorcycle. 1 Stop or slow down ⁇ ⁇ . In other words, according to the control flow shown in FIG. 3, motorcycle 100 is decelerated regardless of the positional relationship between motorcycle 100 and the preceding vehicle.
  • FIG. 4 an example will be described in which the execution unit 32 executes a second automatic control operation for adjusting the positional relationship between the motorcycle 100 and another vehicle during execution of the speed control operation.
  • the control flow shown in Figure 4 is executed during execution of speed control operations.
  • the explanation of parts that overlap with the flowchart shown in FIG. 3 will be omitted.
  • S 2 0 1 corresponds to the start of the control flow.
  • the execution unit 32 controls the motorcycle 1 while executing the speed control operation.
  • a second automatic control operation is executed to adjust the positional relationship between 0 and other vehicles.
  • the other vehicle in the second automatic control operation is a target vehicle that causes motorcycle 1 ⁇ ⁇ to automatically follow its speed.
  • the execution unit 32 may automatically execute the second automatic control operation based on the information acquired by the acquisition unit 31, and execute the second automatic control operation in response to the rider's input operation using the input device 14. Actions may be performed.
  • the determination unit 3 3 determines whether or not it is necessary to stop or slow down the motorcycle 1 ⁇ ⁇ during execution of the second automatic control operation. For example, the determining unit 33 determines that there is a need for the second automatic control operation when the following target vehicle decelerates or stops during execution of the second automatic control operation.
  • the control flow advances to S204.
  • the determining unit 33 determines that there is no necessity in S203 (S203: No)
  • the control flow proceeds to S206 and ends.
  • the determining unit 33 determines whether the supplementary condition is satisfied.
  • the supplementary conditions include a first condition, a second condition, and a third condition.
  • the determining unit 33 determines that the supplementary condition is satisfied when the first condition, the second condition, and the third condition are satisfied.
  • the first condition is that the running state of motorcycle 1 0 0 satisfies the criteria. Specifically, the determining unit 33 determines that the first condition is satisfied when the speed of the motorcycle 100 is equal to or less than the speed value.
  • the second condition is that the running state of the target vehicle to be followed satisfies the standard. Specifically, the determination unit 33 determines that the second condition is satisfied when the following target vehicle accelerates or starts running again after decelerating or stopping.
  • the third condition is that the positional relationship information between the motorcycle 1 0 0 and the following target vehicle satisfies the criteria. Specifically, the determination unit 33 determines the relative speed of the following target vehicle with respect to the motorcycle 100, the distance between the motorcycle 100 and the following target vehicle, the acceleration of the following target vehicle, and the second automatic control. If at least one of the target accelerations to be generated on the motorcycle 100 during operation is less than a predetermined value, it is determined that the third condition is satisfied.
  • the execution unit 32 may execute various supplementary support operations during execution of the first automatic control operation.
  • the supplementary support operation will be explained below. Note that the various supplementary support operations described below are not limited to examples in which they are executed independently. Various supplementary support operations can be executed in appropriate combinations.
  • the execution unit 32 may execute an attitude stabilizing operation to stabilize the attitude of the motorcycle 100 as a supplementary support operation.
  • the execution unit 3 2 drives the drive device 1 1 while setting a predetermined speed profile and decelerating the motorcycle 1 ⁇ ⁇ in stages as an attitude stabilizing operation.
  • Force e.g. engine torque
  • the execution unit 32 may generate a braking force on the rear wheels while setting a predetermined speed profile and decelerating the motorcycle 100 in stages.
  • the execution unit 32 uses the driving force (for example, engine torque) of the drive device 11 while setting a predetermined speed profile and decelerating the motorcycle 100 in stages as an attitude stabilizing operation. It is also possible to increase the braking force at the rear wheels.
  • the execution unit 32 sets a predetermined speed profile and decelerates the motor cycle 100 in stages as an attitude stabilizing operation, while applying the driving force (for example, engine torque) of the driving device 11. , or a braking force may be generated at the rear wheels.
  • the execution unit 32 may execute steering control to control the movement of the steering wheel 20 of the motorcycle 100 as the posture stabilizing operation.
  • the execution unit 32 may execute pitching control to suppress pitching motion of the motorcycle 100 as the posture stabilizing operation.
  • the execution unit 32 executes one or both of steering control and pitching control based on the output from the vehicle behavior sensor 18.
  • the execution unit 32 may notify the rider that the first automatic control operation has started using the notification device 19.
  • the determining unit 33 may determine whether there is a possibility of collision, which is the possibility that the motorcycle 100 will collide with an object around the motorcycle 100. Specifically, the determining unit 33 determines that there is a possibility of a collision if the possibility of a collision satisfies the criteria. More specifically, the determining unit 33 determines that there is a possibility of a collision when the index value indicating the possibility of a collision exceeds the first value.
  • the index value indicating the possibility of collision is, for example, the relative speed of the motorcycle 100 with respect to surrounding objects.
  • the execution unit 32 executes a notification operation as a supplementary support operation.
  • the driving unit 32 executes a first automatic control operation to automatically stop or slow down the motorcycle 100 when the determining unit 33 determines that there is a need.
  • the execution unit 32 decelerates the motorcycle 100 at least at one point during execution of the first automatic control operation, regardless of the positional relationship between the motorcycle 100 and other vehicles. This makes it possible to appropriately control the deceleration that occurs in the motorcycle 100 during execution of the first automatic control operation, and improves the rider support of the motorcycle 100.
  • the determination unit 3 3 determines that there is a need to stop or slow down the motorcycle 1 0 0 while the motorcycle 1 0 0 is running during execution of the second automatic control operation. If the determination is made and the supplementary conditions are satisfied, the execution unit 32 switches from the second automatic control operation to the first automatic control operation. According to this, even during execution of the second automatic control operation, motorcycle 100 can be decelerated as necessary, regardless of the positional relationship between motorcycle 100 and other vehicles, In addition, if there is no need to stop or slow down, the second automatic control operation can be continued. In short, the motorcycle 100 can be appropriately controlled according to various situations.
  • the execution unit 32 performs various supplementary support operations such as posture stabilization operation, notification operation, and activation of safety devices.
  • the supplementary support operation includes an attitude stabilization operation that stabilizes the attitude of the motorcycle 100 during execution of the first automatic control operation.
  • the attitude stabilization operation includes steering control that controls the movement of steering wheel 2 of motorcycle 1 ⁇ ⁇ , and pitching control that suppresses the pitching movement of motorcycle 1 0 0.
  • the posture stabilizing operation is performed when the motorcycle 100 is traveling around a curve.
  • the behavior of a motorcycle 1 ⁇ ⁇ while driving around a curve is more likely to be unstable than that of a four-wheeled vehicle.
  • the safety of motorcycle 100 can be improved by performing posture stabilization operations while motorcycle 100 is running around a curve.
  • the determination unit 3 3 determines whether there is a possibility of collision, which is the possibility that the motorcycle 1 0 0 will collide with an object around the motorcycle 1 0 0. . If there is a possibility of a collision, the execution unit 32 executes various notification operations as supplementary support operations. As a result, it is possible to notify the rider of the motorcycle 100, surrounding objects (occupants of surrounding vehicles, etc.), or hospitals and/or ambulances, etc., of the possibility of a collision.
  • the execution unit 3 2 activates the safety device installed in the motorcycle 1 0 0 as a supplementary support operation.
  • the safety device is, for example, an airbag.
  • 1 Rider support system 1 1 Drive device, 1 2 Braking device, 1 3 Display device, 1 4 Input device, 1 5 Ambient environment sensor, 1 6 Communication device, 1 7 Positioning sensor, 1 8 Vehicle behavior sensor, 1 9 Notification device, 20 steering, 21 front wheel, 22 steering motor, 30 control device, 31 acquisition unit, 32 execution unit, 33 determination unit, 100 motorcycle.

Abstract

モータサイクルのライダーの支援性を向上することが可能な制御装置および制御方法を得る。 モータサイクル（１００）の制御装置は、実行部（３２）と判定部（３３）を備える。実行部は、モータサイクルと、モータサイクルの周囲を走行する他車両と、の位置関係に関する情報である位置関係情報に基づいてモータサイクルの速度を制御する速度制御動作を実行する。判定部は、モータサイクルの走行中にモータサイクルを停止または徐行させる必要性の有無を判定する。速度制御動作の実行中において、実行部は、必要性があると判定部が判定した場合に、モータサイクルを自動で停止または徐行させる第１自動制御動作を実行する。実行部は、第１自動制御動作の実行中の少なくとも一時点において、モータサイクルと他車両との位置関係によらずに、モータサイクルを減速させる。

Description

【書類名】 明細書
【発明の名称】 モータサイクルの制御装置および制御方法
【技術分野】
【。 0 0 1】 この開示は、 モータサイクルの制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【。 0 0 2】 従来、 モータサイクルのライダーの運転を支援する種々の技術が提案されている。 例え ば、 国際公開第 2 0 1 8 / 1 8 5 5 7 8号では、 モータサイクルを自動で減速させる制御 装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【〇 0 0 3】
【特許文献 1】 国際公開第 2 0 1 8 / 1 8 5 5 7 8号
【発明の概要】
【発明が解決しよう とする課題】
【〇 0 0 4】 モータサイクルの姿勢は、 四輪を有する自動車の姿勢と比較して、 不安定になりやすい 。 例えば、 モータサイクルは、 停止した状態では自立できず、 モータサイクルの速度が低 くなると倒れやすくなってしまう。 ゆえに、 モータサイクルを自動で減速させる場合、 モ ータサイクルの姿勢が不安定になり、 安全性が損なわれるおそれがある。
【〇 0 0 5】 この開示は、 上述した背景に鑑みてなされたものであり、 モータサイクルのライダーの 支援性を向上することが可能な制御装置および制御方法を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【〇 0 0 6】 本開示の一形態によれば、 モータサイクルの制御装置は、 実行部と判定部を備える。 実 行部は、 モータサイクルと、 モータサイクルの周囲を走行する他車両と、 の位置関係に関 する情報である位置関係情報に基づいてモータサイクルの速度を制御する速度制御動作を 実行する。 判定部は、 モータサイクルの走行中にモータサイクルを停止または徐行させる 必要性の有無を判定する。 速度制御動作の実行中において、 実行部は、 必要性があると判 定部が判定した場合に、 モータサイクルを自動で停止または徐行させる第 1 自動制御動作 を実行する。 実行部は、 第 1 自動制御動作の実行中の少なく とも一時点において、 モータ サイクルと他車両との位置関係によらずに、 モータサイクルを減速させる。
【〇 0 0 7】 本開示の一態様によれば、 モータサイクルの制御方法は、 制御装置の実行部が、 モータ サイクルと、 モータサイクルの周囲を走行する他車両と、 の位置関係に関する情報である 位置関係情報に基づいてモータサイクルの速度を制御する速度制御動作を実行し、 制御装 置の判定部が、 モータサイクルの走行中にモータサイクルを停止または徐行させる必要性 の有無を判定する。 速度制御動作の実行中において、 実行部は、 必要性があると判定部が 判定した場合に、 モータサイクルを自動で停止または徐行させる第 1 自動制御動作を実行 し、 第 1 自動制御動作の実行中の少なく とも一時点において、 モータサイクルと他車両と の位置関係によらずに、 モータサイクルを減速させる。
【発明の効果】
【〇 0 0 8】 本開示によれば、 判定部は、 モータサイクルの走行中にモータサイクルを停止または徐 行させる必要性の有無を判定する。 速度制御動作の実行中において、 実行部は、 必要性が あると判定部が判定した場合に、 モータサイクルを自動で停止または徐行させる第 1 自動 制御動作を実行する。 実行部は、 第 1 自動制御動作の実行中の少なく とも一時点において 、 モータサイクルと他車両との位置関係によらずに、 モータサイクルを減速させる。 これ により、 第 1 自動制御動作の実行中において、 モータサイクルに生じる減速度を適切に制 御することが可能となって、 モータサイクルのライダーの支援性が向上する。
【図面の簡単な説明】
[ 0 0 0 9 ]
【図 1】 本開示の一実施形態に係るライダー支援システムの、 モータサイクルへの搭 載状態を示す図である。
【図 2】 本開示の一実施形態に係るライダー支援システムの、 制御装置の概略構成を 示す図である。
【図 3 ] 本開示の一実施形態に係る制御フローを示すフローチャートである。
【図 4 ] 本開示の一実施形態に係る制御フローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
[ 0 0 1 0 ] 以下に、 本開示に係る制御装置および制御方法について、 図面を用いて説明する。
[ 0 0 1 1 ] なお、 以下で説明する構成、 動作等は、 一例であり、 本開示に係る制御装置および制御 方法は、 そのような構成、 動作等である場合に限定されない。
[ 0 0 1 2 ] また、 以下では、 同一のまたは類似する説明を適宜簡略化または省略している。 また、 各図において、 同一のまたは類似する部分については、 同一の符号を付すかまたは符号を 付すことを省略している。 また、 細かい構造については、 適宜図示を簡略化または省略し ている。
[ 0 0 1 3 ] 以下では、 本開示に係る制御装置および制御方法が、 二輪のモータサイクルに適用され る場合について説明しているが、 本開示に係る制御装置および制御方法が、 二輪のモータ サイクル以外の他のリーン車両に適用されてもよい。 リーン車両は、 旋回時に旋回方向に 傾斜した状態で走行する車両全般を意味する。 リーン車両には、 例えば、 二輪のモータサ イクルや三輪のモータサイクル等が含まれる。 モータサイクルには、 例えば、 エンジンを 推進源とする車両、 電気モータを推進源とする車両等が含まれ、 例えば、 オートバイ、 ス クーター、 電動スクーター等が含まれる。
[ 0 0 1 4 ] 以下に、 一実施形態に係るライダー支援システムを説明する。
[ 0 0 1 5 ] 図 1は、 本開示の一実施形態に係るライダー支援システムの、 モータサイクルへの搭載 状態を示す図である。
[ 0 0 1 6 ] 図 1に示されるように、 ライダー支援システム 1は、 モータサイクル 1 0 0に搭載され る。 ライダー支援システム 1は、 例えば、 駆動装置 1 1、 制動装置 1 2、 表示装置 1 3、 入力装置 1 4、 周囲環境センサ 1 5、 通信装置 1 6、 測位センサ 1 7、 車両挙動センサ 1 8 、 報知装置 1 9、 ステアリング 2 0、 前輪 2 1、 ステァリングモータ 2 2、 および制御 装置 3 0を含む。
[ 0 0 1 7 ] 駆動装置 1 1は、 モータサイクル 1 〇 〇の車輪を駆動する駆動源である。 本開示では、 駆動装置 1 1 としてエンジンがモータサイクル 1 〇 〇に搭載されている例を説明している 。 しかしながら、 駆動装置 1 1 としてエンジン以外の他の駆動装置 (例えば、 電気モータ ) が搭載されていてもよく、 複数の駆動源が搭載されていてもよい。
[ 0 0 1 8 ] 制動装置 1 2は、 車輪に生じる制動力を制御する。 制動装置 1 2は、 前輪 2 1および後 輪の双方に生じる制動力をそれぞれ制御するものであってもよく、 前輪 2 1および後輪の 一方に生じる制動力のみを制御するものであってもよい。 例えば、 制動装置 1 2は、 液圧 制御ユニッ トである。 液圧制御ユニッ トは、 マスタシリンダとホイールシリンダとを接続 する油路上に設けられる。 液圧制御ユニッ トは、 ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御 するためのコンポーネント (例えば、 制御弁およびポンプ) を含む。 液圧制御ユニッ トの コンポーネントの動作が制御されることによって、 車輪に生じる制動力が制御される。
[ 0 0 1 9 ] 表示装置 1 3は、 情報を視覚的に表示する表示機能を有する。 表示装置 1 3 としては、 例えば、 液晶ディスプレイまたはランプ等が挙げられる。
[ 0 0 2 0 ] 入力装置 1 4は、 モータサイクル 1 0 0のライダーによる各種操作を受け付ける。 入力 装置 1 4を用いたライダーの操作に関する情報は、 制御装置 3 0に出力される。 入力装置 1 4は、 モータサイクル 1 0 0に設けられていてもよく、 また、 モータサイクル 1 0 0に 付随する備品 (例えば、 ヘルメ ッ ト、 グローブ等) に設けられていてもよい。 入力装置 1 4 は、 例えば、 モータサイクル 1 0 0のハンドルに設けられ、 ライダーの操作に利用され る押しボタン等を含む。 あるいは、 入力装置 1 4が表示装置 1 3に含まれてもよい。 この 場合、 例えば、 表示装置 1 3に表示される情報に応じて、 ライダーが表示装置 1 3を用い て各種操作を行う。 入力装置 1 4は、 ライダーの身体 (例えば、 手、 足等) による操作を 受け付けるものであってもよく、 また、 ライダーが発する音声を受け付けるものであって もよい。 また、 例えば、 ライダーは、 入力装置 1 4を用いて各種ライダー支援動作の有効 および無効を切り換えることができる。 また、 例えば、 ライダーは、 入力装置 1 4を用い て各種ライダー支援動作で用いられる各種モードまたは各種閩値 (例えば、 上限値、 下限 値等) を設定することができる。
[ 0 0 2 1 ] 周囲環境センサ 1 5は、 モータサイクル 1 0 0の周囲の環境に関する周囲環境情報を検 出する。 周囲環境センサ 1 5は、 モータサイクル 1 0 0に搭載されている。 例えば、 周囲 環境センサ 1 5は、 モータサイクル 1 0 0の胴体の前部に設けられ、 モータサイクル 1 〇 〇の前方の環境情報を取得する周囲環境センサ 1 5 aであってもよい。 例えば、 周囲環境 センサ 1 5は、 モータサイクル 1 〇 〇の胴体の右側部に設けられ、 モータサイクル 1 0 0 の右側方の環境情報を取得する周囲環境センサ 1 5 bであってもよい。 例えば、 周囲環境 センサ 1 5は、 モータサイクル 1 0 0の胴体の左側部に設けられ、 モータサイクル 1 0 0 の左側方の環境情報を取得する周囲環境センサ 1 5 cであってもよい。 例えば、 周囲環境 センサ 1 5は、 モータサイクル 1 0 0の胴体の後部に設けられ、 モータサイクル 1 0 0の 後方の環境情報を取得する周囲環境センサ 1 5 dであってもよい。 周囲環境センサ 1 5は 、 周囲環境センサ 1 5 a、 周囲環境センサ 1 5 b、 周囲環境センサ 1 5 c、 および周囲環 境センサ 1 5 dの何れの組み合わせであってもよい。 周囲環境センサ 1 5 bおよび周囲環 境センサ 1 5 cの少なく とも一部が、 周囲環境センサ 1 5 aまたは周囲環境センサ 1 5 d で代用されていてもよい。
[ 0 0 2 2 ] 周囲環境センサ 1 5 a、 1 5 b、 1 5 c、 1 5 dは、 それぞれ、 検出範囲内に位置する 物体までの距離および/または方位に関連する情報を非接触で検出するものであってもよ い。 検出範囲内に位置する物体とは、 例えば、 車両、 障害物、 道路設備、 人、 動物等であ る。 周囲環境情報とは、 例えば、 相対位置、 相対距離、 相対速度、 相対加速度、 相対加加 速度、 通過時間差、 衝突に至るまでの予測時間等の情報である。 また、 周囲環境センサ 1 5 a、 1 5 b、 1 5 c、 1 5 dのそれぞれは、 検出範囲内に位置する物体の特徴を非接触 で検出するものであってもよい。 当該物体の特徴とは、 例えば、 種別、 形状、 大きさ、 物 体に付されているマーク等である。
[ 0 0 2 3 ] 周囲環境センサ 1 5 a、 1 5 b、 1 5 c、 1 5 dは、 それぞれ、 例えば、 レーダー、 L i DAR 、 超音波センサ、 カメラである。
[ 0 0 2 4 ] 通信装置 1 6は、 モータサイクル 1 〇 〇の周辺車両に設けられた他の通信装置、 及び/ 又は、 道路設備 (例えば、 信号機、 標識、 ガードレール、 電柱等) に設けられた他の通信
Figure imgf000006_0001
する対象 (例えば、 車両、 障害物、 道路設備、 人、 動物等) との間の位置関係に関連する 情報である位置関係情報を含む。 位置関係情報は、 例えば、 相対位置、 相対距離、 相対速 度、 相対加速度、 相対加加速度、 通過時間差、 衝突に至るまでの予測時間等の情報である 〇 位置関係情報は、 それらに実質的に換算可能な他の物理量の情報であってもよい。 取得 部 3 1は、 モータサイクル 1 〇 〇の走行中に、 通信装置 1 6の出力に基づいて、 モータサ イクル 1 〇 〇の周囲環境情報を取得してもよい。
[ 0 0 3 2 ] 実行部 3 2は、 モータサイクル 1 0 0における各種の制御動作を実行する。 例えば、 実 行部 3 2は、 制御動作として、 モータサイクル 1 0 0 と、 モータサイクル 1 0 0の周囲を 走行する他車両と、 の位置関係に関する情報である位置関係情報に基づいてモータサイク ル 1 0 0の速度を制御する速度制御動作を実行する。 位置関係情報は、 例えば、 周囲環境 センサ 1 5および通信装置 1 6の少なく とも一方によって取得される。 実行部 3 2は、 取 得部 3 1により取得された情報に基づいて自動で速度制御動作を実行してもよく、 入力装 置 1 4を用いたライダーの入力操作に応じて速度制御動作を実行してもよい。
[ 0 0 3 3 ] 実行部 3 2は、 速度制御動作の実行中において、 駆動装置 1 1または制動装置 1 2に制 御信号を出力する。 駆動装置 1 1または制動装置 1 2は、 モータサイクル 1 0 0に減速度 または加速度を生じさせるため、 または増加させるために制御される。
[ 0 0 3 4 ] 例えば、 実行部 3 2は、 速度制御動作において、 前輪 2 1の車輪速および後輪の車輪速 に基づいて取得されるモータサイクル 1 〇 〇の走行速度の値を監視することによって、 モ ータサイクル 1 〇 〇の走行速度を、 予め設定された上限速度を超えない速度に制御するこ とができる。
[ 0 0 3 5 ] 実行部 3 2は、 速度制御動作の実行中において、 モータサイクル 1 0 0を自動で停止ま たは徐行させる第 1 自動制御動作を実行する。 第 1 自動制御動作の詳細は後述する。
[ 0 0 3 6 ] また、 実行部 3 2は、 速度制御動作の実行中において、 モータサイクル 1 0 0 と他車両 との位置関係を調整する第 2 自動制御動作を実行する。 第 2 自動制御動作の詳細は後述す る。
[ 0 0 3 7 ] 実行部 3 2は、 後述するように、 速度制御動作の実行中において第 1 自動制御動作と第 2 自動制御動作を切り替え可能に構成されている。
[ 0 0 3 8 ] 例えば、 第 2 自動制御動作は、 モータサイクル 1 0 0のライダーによる加減速操作によ らずにモータサイクル 1 〇 〇を目標車両に自動で速度追従させる、 自動速度追従動作であ る。 より具体的には、 第 2 自動制御動作は、 アダプティブクルーズコントロール ( A C C ) を含む。
[ 0 0 3 9 ] 実行部 3 2は、 第 2 自動制御動作において、 モータサイクル 1 0 0 と 目標車両との間の 距離を目標値に維持する車間距離維持制御を実行する。 実行部 3 2は、 車間距離維持制御 において、 モータサイクル 1 〇 〇 と目標車両との間の距離が目標距離に維持されるように 、 モータサイクル 1 0 0の速度を制御する。 なお、 モータサイクル 1 〇 〇と 目標車両との 間の距離は、 モータサイクル 1 〇 〇の前後方向でのモータサイクル 1 0 0と 目標車両との 間の直線距離に限定されない。 例えば、 モータサイクル 1 0 0 と 目標車両との間の距離は 、 車線に沿う方向の距離を意味してもよい。 車線に沿う方向とは、 換言すれば、 モータサ イクル 1 〇 〇の走行レーンに沿う方向ともいう。 あるいは、 モータサイクル 1 0 0と 目標 車両との間の距離は、 モータサイクル 1 〇 〇の前後方向と左右方向の双方と交わる斜め方 向における、 モータサイクル 1 〇 〇 と 目標車両との間の距離であってもよい。
[ 0 0 4 0 ] 実行部 3 2は、 第 2 自動制御動作において、 モータサイクル 1 0 0 と 目標車両との間の 通過時間差を目標値に維持する通過時間差制御を実行してもよい。 実行部 3 2は、 通過時 間差制御において、 モータサイクル 1 0 0と 目標車両との間の通過時間差を変更すること で、 モータサイクル 1 0 0 と目標車両との間の前後方向での位置関係を制御する。
[ 0 0 4 1 ] 以下、 本開示の一実施形態に係るライダー支援システム 1を、 図 3を参照してより具体 的に説明する。
[ 0 0 4 2 ] 図 3は、 制御装置 3 0により実行される制御フローを示すフローチャートである。 図 3 に示される制御フローは、 速度制御動作の実行中に実行される。
[ 0 0 4 3 ]
S 1 0 1は、 制御フローの開始に相当する。
[ 0 0 4 4 ]
S 1 〇 2において、 判定部 3 3が、 モータサイクル 1 〇 〇の走行中にモータサイクル 1 〇 〇を停止または徐行させる必要性の有無を判定する。
[ 0 0 4 5 ] 例えば、 判定部 3 3は、 モータサイクル 1 0 0に搭載された周囲環境センサ 1 5の出力 に基づいて必要性の有無を判定する。 例えば、 判定部 3 3は、 周囲環境センサ 1 5の出力 がモータサイクル 1 〇 〇の前方において減速または停止している車両があることを示す情 報に相当する場合に、 モータサイクル 1 〇 〇を停止または徐行させる必要があると判定す る。 例えば、 判定部 3 3は、 周囲環境センサ 1 5の出力がモータサイクル 1 0 0の前方に おいて停止を促す交通信号があることを示す情報に相当する場合に、 モータサイクル 1 〇 〇を停止または徐行させる必要があると判定する。 例えば、 判定部 3 3は、 周囲環境セン サ 1 5の出力がモータサイクル 1 〇 〇の前方において停止を促す交通標識があることを示 す情報に相当する場合に、 モータサイクル 1 〇 〇を停止または徐行させる必要があると判 定する。 周囲環境センサ 1 5の出力は、 取得部 3 1を介して判定部 3 3が取得してもよく 、 判定部 3 3が周囲環境センサ 1 5から直接取得してもよい。
[ 0 0 4 6 ] 例えば、 判定部 3 3は、 モータサイクル 1 0 0の周辺に位置する周辺車両及び/又は道 路設備と無線通信する通信装置 1 6の出力に基づいて必要性の有無を判定してもよい。 例 えば、 判定部 3 3は、 通信装置 1 6の出力がモータサイクル 1 〇 〇の前方において減速ま たは停止している車両があることを示す情報に相当する場合に、 モータサイクル 1 〇 〇を 停止または徐行させる必要があると判定する。 例えば、 判定部 3 3は、 通信装置 1 6の出 力がモータサイクル 1 〇 〇の前方において停止を促す交通信号があることを示す情報に相 当する場合に、 モータサイクル 1 〇 〇を停止または徐行させる必要があると判定する。 例 えば、 判定部 3 3は、 通信装置 1 6の出力がモータサイクル 1 〇 〇の前方において停止を 促す交通標識があることを示す情報に相当する場合に、 モータサイクル 1 〇 〇を停止また は徐行させる必要があると判定する。 通信装置 1 6の出力は、 取得部 3 1を介して判定部 3 3が取得してもよく、 判定部 3 3が通信装置 1 6から直接取得してもよい。
[ 0 0 4 7 ] 上述した例に加えて、 判定部 3 3は、 通信装置 1 6の出力がモータサイクル 1 0 0の前 方において交通渋滞または交通事故があることを示す情報に相当する場合に、 モータサイ クル 1 〇 〇を停止または徐行させる必要があると判定することもできる。 さらに、 判定部 3 3は、 モータサイクル 1 0 0を停止させる必要がある地点、 または、 モータサイクル 1 〇 〇の現在地から当該地点までの距離を、 通信装置 1 6の出力に基づいて判定することも できる。
[ 0 0 4 8 ] 判定部 3 3は、 モータサイクル 1 0 0に搭載された測位センサ 1 7の出力に基づいて必 要性の有無を判定してもよい。 この場合、 判定部 3 3はさらに、 モータサイクル 1 0 0を 停止させる必要がある地点、 または、 モータサイクル 1 0 0の現在地から当該地点までの 距離を、 測位センサ 1 7の出力に基づいて判定することもできる。
[ 0 0 4 9 ] 判定部 3 3は、 モータサイクル 1 0 0に搭載された車両挙動センサ 1 8の出力に基づい て必要性の有無を判定してもよく、 地図情報に基づいて必要性の有無を判定してもよい。
[ 0 0 5 0 ]
S 1 0 2において必要性があると判定部 3 3が判定すると ( S 1 0 2 : はい) 、 制御フ ローは S 1 0 3に進む。 S 1 0 2において必要性がないと判定部 3 3が判定すると ( S 1 〇 2 ： いいえ) 、 制御フローは S 1 0 5に進み、 終了する。
[ 0 0 5 1 ]
S 1 〇 3において、 判定部 3 3は、 モータサイクル 1 0 0の走行状態が所定の基準を満 たすか否かを判定する。 判定部 3 3は、 モータサイクル 1 0 0の速度が速度閩値以下であ る場合、 及び/又は、 モータサイクル 1 〇 〇の加速度が加速度閩値以下である場合に、 モ ータサイクル 1 0 0の走行状態が所定の基準を満たすと判断する。
[ 0 0 5 2 ]
S 1 0 3において、 モータサイクル 1 0 0の走行状態が所定の基準を満たすと判定部 3 3 が判定すると ( S 1 0 3 : はい) 、 制御フローは S 1 0 4に進む。 S 1 0 3において、 モータサイクル 1 〇 〇の走行状態が所定の基準を満たさないと判定部 3 3が判定すると ( S 1 0 3 ： いいえ) 、 制御フローは S 1 〇 5に進み、 終了する。
[ 0 0 5 3 ] モータサイクル 1 〇 〇の走行状態が所定の基準を満たす場合 ( S 1 0 3 ： はい) 、 S 1 〇 4において、 実行部 3 2は、 モータサイクル 1 0 0を自動で停止または徐行させる第 1 自動制御動作を実行する。 実行部 3 2は、 第 1 自動制御動作の実行中の少なく とも一時点 において、 モータサイクル 1 〇 〇 とモータサイクル 1 〇 〇の周囲を走行する他車両との位 置関係によらずに、 モータサイクル 1 0 0を減速させる。
[ 0 0 5 4 ]
S 1 0 4において第 1 自動制御動作が実行されると、 制御フローは S 1 〇 5に進み、 終 了する。
[ 0 0 5 5 ] 実行部 3 2は、 第 1 自動制御動作の実行中において、 モータサイクル 1 0 0が停止する まで、 所定の減速度でモータサイクル 1 〇 〇を減速させる。 所定の減速度とは固定値であ る。 例えば、 第 1 自動制御動作の実行中において、 モータサイクル 1 〇 〇とモータサイク ル 1 0 0の周囲を走行する他車両との位置関係が離間傾向の場合と接近傾向の場合とで同 一の減速度を維持した状態で、 モータサイクル 1 〇 〇を減速させる。
[ 0 0 5 6 ] 実行部 3 2は、 第 1 自動制御動作の実行中において、 所定の速度プロファイルを設定し 、 モータサイクル 1 〇 〇を停止または徐行するまで減速させる。 実行部 3 2は、 例えば、 機械的または電気的にモータサイクル 1 〇 〇の各種装置を制御することにより、 モータサ イクル 1 0 0の減速度を段階的に増加または減少させながら減速させる。 具体的には、 例 えば、 実行部 3 2は、 駆動装置 1 1または制動装置 1 2を制御することにより、 モータサ イクル 1 〇 〇の減速度を増加または減少させる。
[ 0 0 5 7 ] なお、 モータサイクル 1 〇 〇の前方に位置する先行車両が減速または停止していること によりモータサイクル 1 〇 〇の走行状態が所定の基準を満たし、 第 1 自動制御動作が実行 される場合がある。 この場合、 モータサイクル 1 0 0の車速が低速になってから先行車両 が再び加速したり走行開始したりする場合がある。 本開示によれば、 実行部 3 2は、 先行 車両が加速または走行開始した場合であっても、 第 1 自動制御動作を解除せず、 モータサ イクル 1 〇 〇の減速を継続して、 モータサイクル 1 〇 〇を停止または徐行させる。 換言す れば、 図 3にホす制御フローによれば、 モータサイクル 1 0 0 と先行車両との位置関係に よらずに、 モータサイクル 1 0 0を減速させる。
[ 0 0 5 8 ] 図 4を参照して、 実行部 3 2が、 速度制御動作の実行中においてモータサイクル 1 0 0 と他車両との位置関係を調整する第 2 自動制御動作を実行する例を説明する。 図 4に示さ れる制御フローは、 速度制御動作の実行中に実行される。 以下の説明において、 図 3に示 すフローチャートと重複する部分については説明を省略する。
[ 0 0 5 9 ]
S 2 0 1は、 制御フローの開始に相当する。
[ 0 0 6 0 ]
S 2 0 2において、 実行部 3 2は、 速度制御動作の実行中において、 モータサイクル 1 。 0と他車両との位置関係を調整する第 2自動制御動作を実行する。 以下、 第 2 自動制御 動作における他車両が、 モータサイクル 1 〇 〇を自動で速度追従させる追従目標車両であ る例を説明する。 実行部 3 2は、 取得部 3 1により取得された情報に基づいて自動で第 2 自動制御動作を実行してもよく、 入力装置 1 4を用いたライダーの入力操作に応じて第 2 自動制御動作を実行してもよい。
[ 0 0 6 1 ]
S 2 0 2において第 2 自動制御動作が実行されると、 制御フローは S 2 0 3に進む。
[ 0 0 6 2 ]
S 2 0 3において、 判定部 3 3が、 第 2 自動制御動作の実行中にモータサイクル 1 〇 〇 を停止または徐行させる必要性の有無を判定する。 例えば、 判定部 3 3は、 第 2 自動制御 動作の実行中に追従目標車両が減速または停止した場合に、 必要性があると判定する。
[ 0 0 6 3 ]
S 2 0 3において必要性があると判定部 3 3が判定すると ( S 2 0 3 : はい) 、 制御フ ローは S 2 0 4に進む。 S 2 0 3において必要性がないと判定部 3 3が判定すると ( S 2 〇 3 ： いいえ) 、 制御フローは S 2 0 6に進み、 終了する。
[ 0 0 6 4 ]
S 2 0 4において、 判定部 3 3が、 補足条件を満たすか否かを判定する。
[ 0 0 6 5 ] 補足条件は、 第 1条件、 第 2条件、 および第 3条件を含む。 判定部 3 3は、 第 1条件、 第 2条件、 および第 3条件が満たされた場合に、 補足条件を満たすと判定する。
[ 0 0 6 6 ] 第 1条件は、 モータサイクル 1 0 0の走行状態が基準を満たすとの条件である。 具体的 には、 判定部 3 3は、 モータサイクル 1 0 0の速度が速度閩値以下である場合に、 第 1条 件を満たすと判定する。
[ 0 0 6 7 ] 第 2条件は、 追従目標車両の走行状態が基準を満たすとの条件である。 具体的には、 判 定部 3 3は、 追従目標車両が減速または停止した後で再び加速または走行開始した場合に 、 第 2条件を満たすと判定する。
[ 0 0 6 8 ] 第 3条件は、 モータサイクル 1 0 0 と追従目標車両との位置関係情報が基準を満たすと の条件である。 具体的には、 判定部 3 3は、 モータサイクル 1 0 0に対する追従目標車両 の相対速度、 モータサイクル 1 0 0と追従目標車両との間の距離、 追従目標車両の加速度 、 および第 2 自動制御動作においてモータサイクル 1 0 0に生じさせる目標加速度、 のう ち少なく とも一つが所定の閩値を下回った場合に、 第 3条件を満たすと判定する。
[ 0 0 6 9 ]
S 2 0 4において、 モータサイクル 1 0 0が補足条件を満たすと判定部 3 3が判定する と ( S 2 0 4 : はい) 、 制御フローは S 2 0 5に進む。 S 2 0 4において、 モータサイク ル 1 0 0が補足条件を満たさないと判定部 3 3が判定すると ( S 2 0 4 : いいえ) 、 制御 フローは S 2 0 6に進み、 終了する。
[ 0 0 7 0 ] モータサイクル 1 〇 〇が補足条件を満たす場合 ( S 2 0 4 ： はい) 、 S 2 0 5において 、 実行部 3 2は、 第 2 自動制御動作から第 1 自動制御動作に切り替える。 これにより、 追 従目標車両が減速または停止した後に再度加速または走行開始する場合であっても、 補足 条件を満たす場合は、 第 2 自動制御動作を解除して第 1 自動制御動作を実行し、 モータサ イクル 1 0 0を停止または徐行させる。
[ 0 0 7 1 ]
S 2 〇 5において第 2 自動制御動作から第 1 自動制御動作に切り替えられると、 制御フ ローは S 2 0 6に進み、 終了する。
[ 0 0 7 2 ] なお、 S 2 〇 4においてモータサイクル 1 〇 〇が補足条件を満たさないと判定部 3 3が 判定した場合、 実行部 3 2は第 2 自動制御動作を継続する。 これにより、 実行部 3 2は、 モータサイクル 1 0 0を停止または徐行させることなく、 追従目標車両に速度追従させる
[ 0 0 7 3 ] 図 3および図 4に示す制御フローにおいて、 実行部 3 2は、 第 1 自動制御動作の実行中 に各種の補足支援動作を実行してもよい。 以下に、 補足支援動作について説明する。 なお 、 以下に説明する各種の補足支援動作は、 それぞれ独立して実行される例に限定されない 。 各種の補足支援動作は、 適宜組み合わせて実行することができる。
[ 0 0 7 4 ] モータサイクル 1 0 0が減速して車速が低速になると、 モータサイクル 1 0 0の姿勢の 安定性が低下する。 そのため、 実行部 3 2は、 補足支援動作として、 モータサイクル 1 0 〇の姿勢を安定させる姿勢安定化動作を実行してもよい。
[ 0 0 7 5 ] 例えば、 実行部 3 2は、 姿勢安定化動作として、 所定の速度プロファイルを設定してモ ータサイクル 1 〇 〇を段階的に減速させている間に、 駆動装置 1 1の駆動力 (例えば、 エ ンジントルク) を増加させてもよい。 実行部 3 2は、 姿勢安定化動作として、 所定の速度 プロファイルを設定してモータサイクル 1 〇 〇を段階的に減速させている間に、 後輪に制 動力を生じさせてもよい。 実行部 3 2は、 姿勢安定化動作として、 所定の速度プロファイ ルを設定してモータサイクル 1 〇 〇を段階的に減速させている間に、 駆動装置 1 1の駆動 力 (例えば、 エンジントルク) を増加させると共に、 後輪に制動力を生じさせてもよい。 実行部 3 2は、 姿勢安定化動作として、 所定の速度プロファイルを設定してモータサイク ル 1 〇 〇を段階的に減速させている間に、 駆動装置 1 1の駆動力 (例えば、 エンジントル ク) を生じさせるか、 または後輪に制動力を生じさせてもよい。
[ 0 0 7 6 ] 例えば、 実行部 3 2は、 姿勢安定化動作として、 モータサイクル 1 0 0のステアリング 2 0の動きを制御するステァリング制御を実行してもよい。 例えば、 実行部 3 2は、 姿勢 安定化動作として、 モータサイクル 1 0 0のピッチング動作を抑制するピッチング制御を 実行してもよい。 実行部 3 2は、 車両挙動センサ 1 8からの出力に基づいて、 ステァリン グ制御とピッチング制御の一方または両方を実行する。
[ 0 0 7 7 ] 補足支援動作として、 実行部 3 2は、 第 1 自動制御動作が開始されたことを、 報知装置 1 9によってライダーに報知してもよい。
[ 0 0 7 8 ] 判定部 3 3は、 モータサイクル 1 0 0とモータサイクル 1 0 0の周囲の対象物とが衝突 する可能性である衝突可能性の有無を判定してもよい。 具体的には、 判定部 3 3は、 衝突 可能性が基準を満たす場合に、 衝突可能性があると判定する。 より具体的には、 判定部 3 3 は、 衝突可能性を示す指標値が第 1閩値を超える場合に、 衝突可能性があると判定する 。 衝突可能性を示す指標値は、 例えば、 周囲の対象物に対するモータサイクル 1 0 0の相 対速度である。
[ 0 0 7 9 ] 衝突可能性があると判定部 3 3が判定した場合、 実行部 3 2は、 補足支援動作として、 報知動作を実行する。
Figure imgf000012_0001
行部 3 2は、 必要性があると判定部 3 3が判定した場合に、 モータサイクル 1 0 0を自動 で停止または徐行させる第 1 自動制御動作を実行する。 実行部 3 2は、 第 1 自動制御動作 の実行中の少なく とも一時点において、 モータサイクル 1 〇 〇 と他車両との位置関係にょ らずに、 モータサイクル 1 0 0を減速させる。 これにより、 第 1 自動制御動作の実行中に おいて、 モータサイクル 1 0 〇に生じる減速度を適切に制御することが可能となって、 モ ータサイクル 1 0 0のライダーの支援性が向上する。
[ 0 0 8 9 ] 本開示によれば、 第 2自動制御動作の実行中にモータサイクル 1 0 0の走行中にモータ サイクル 1 0 0を停止または徐行させる必要性があると判定部 3 3が判定し、 かつ補足条 件を満たす場合に、 実行部 3 2は、 第 2 自動制御動作から第 1 自動制御動作に切り替える 。 これによれば、 第 2 自動制御動作の実行中であっても、 必要に応じてモータサイクル 1 〇 〇と他車両との位置関係によらずにモータサイクル 1 0 0を減速させることができ、 か つ、 停止または徐行の必要がない場合には第 2 自動制御動作を継続することができる。 っ まり、 様々な状況に応じて、 モータサイクル 1 0 0を適切に制御することができる。
[ 0 0 9 0 ] 本開示によれば、 実行部 3 2は、 第 1 自動制御動作の実行中において、 姿勢安定化動作 、 報知動作、 安全装置を作動させる、 等の各種の補足支援動作を実行する。 補足支援動作 は、 第 1 自動制御動作の実行中におけるモータサイクル 1 0 0の姿勢を安定させる姿勢安 定化動作を含む。 姿勢安定化動作は、 モータサイクル 1 〇 〇のステアリング 2 〇の動きを 制御するステァリング制御、 および、 モータサイクル 1 0 0のピッチング動作を抑制する ピッチング制御を含む。 補足支援動作を実行することにより、 第 1 自動制御動作中のモー タサイクル 1 〇 〇の安全性を向上することができる。
[ 0 0 9 1 ] 本開示によれば、 例えば姿勢安定化動作は、 モータサイクル 1 0 0がカーブを走行中で ある場合に実行される。 カーブを走行中のモータサイクル 1 〇 〇の挙動は、 四輪車と比較 して不安定になりやすい。 モータサイクル 1 〇 〇がカーブを走行中に姿勢安定化動作を行 うことで、 モータサイクル 1 0 0の安全性を向上することができる。
[ 0 0 9 2 ] 本開示によれば、 判定部 3 3は、 モータサイクル 1 0 0 とモータサイクル 1 0 0の周囲 の対象物とが衝突する可能性である衝突可能性の有無を判定する。 衝突可能性がある場合 、 実行部 3 2は、 補足支援動作として、 各種の報知動作を実行する。 これにより、 衝突可 能性があることを、 モータサイクル 1 〇 〇のライダー、 周囲の対象物 (周囲の走行車両の 乗員等) 、 あるいは病院及び/又は救急車等に報知することができる。
[ 0 0 9 3 ] 衝突可能性がある場合、 実行部 3 2は、 補足支援動作として、 モータサイクル 1 0 0に 搭載されている安全装置を作動させる。 安全装置は、 例えば、 エアバッグである。 これに より、 モータサイクル 1 〇 〇のライダーを、 衝突の衝撃から保護することができる。
[符号の説明]
[ 0 0 9 4 ]
1 ライダー支援システム、 1 1 駆動装置、 1 2 制動装置、 1 3 表示装置、 1 4 入力装置、 1 5 周囲環境センサ、 1 6 通信装置、 1 7 測位センサ、 1 8 車両挙 動センサ、 1 9 報知装置、 2 0 ステアリング、 2 1 前輪、 2 2 ステアリングモー タ、 3 0 制御装置、 3 1 取得部、 3 2 実行部、 3 3 判定部、 1 0 0 モータサイ クル。

Claims

【書類名】 請求の範囲
【請求項 1】 モータサイクル ( 1 〇 〇) の制御装置であって、 前記モータサイクル ( 1 0 0 ) と、 前記モータサイクル ( 1 0 0 ) の周囲を走行する他 車両と、 の位置関係に関する情報である位置関係情報に基づいて前記モータサイクル ( 1 〇 〇 ) の速度を制御する速度制御動作を実行する実行部 ( 3 2 ) と、 前記モータサイクル ( 1 0 0 ) の走行中に前記モータサイクル ( 1 0 0 ) を停止または 徐行させる必要性の有無を判定する判定部 ( 3 3 ) と、 を備え、 前記速度制御動作の実行中において、 前記実行部 ( 3 2 ) は、 前記必要性があると前記判定部 ( 3 3 ) が判定した場合に、 前記モータサイクル ( 1 〇 〇 ) を自動で停止または徐行させる第 1 自動制御動作を実行し、 前記第 1 自動制御動作の実行中の少なく とも一時点において、 前記モータサイクル ( 1 0 0 ) と前記他車両との前記位置関係によらずに、 前記モータサイクル ( 1 0 0 ) を減 速させる、 制御装置。
【請求項 2】 前記実行部 ( 3 2 ) は、 前記速度制御動作の実行中において、 前記モータサイクル ( 1 0 0 ) と前記他車両と の前記位置関係を調整する第 2 自動制御動作を実行し、 前記第 2 自動制御動作の実行中に前記必要性があると前記判定部 ( 3 3 ) が判定した 場合に、 前記第 2 自動制御動作から前記第 1 自動制御動作に切り替える、 請求項 1に記載の制御装置。
【請求項 3 ] 前記第 2 自動制御動作の実行中に前記必要性があると前記判定部 ( 3 3 ) が判定し、 か つ補足条件を満たす場合に、 前記実行部 ( 3 2 ) は、 前記第 2 自動制御動作から前記第 1 自動制御動作に切り替え、 前記補足条件は、 前記モータサイクル ( 1 0 0 ) の走行状態が基準を満たすとの条件を 含む、 請求項 2に記載の制御装置。
【請求項 4 ] 前記第 2 自動制御動作の実行中に前記必要性があると前記判定部 ( 3 3 ) が判定し、 か つ補足条件を満たす場合に、 前記実行部 ( 3 2 ) は、 前記第 2 自動制御動作から前記第 1 自動制御動作に切り替え、 前記補足条件は、 前記位置関係情報が基準を満たすとの条件を含む、 請求項 2に記載の制御装置。
【請求項 5 ] 前記実行部 ( 3 2 ) は、 前記第 1 自動制御動作の実行中において、 補足支援動作を実行 する、 請求項 1に記載の制御装置。
【請求項 6 ] 前記補足支援動作は、 前記第 1 自動制御動作の実行中における前記モータサイクル ( 1
〇 〇 ) の姿勢を安定させる姿勢安定化動作を含む、 請求項 5に記載の制御装置。
【請求項 ? ] 前記姿勢安定化動作は、 前記モータサイクル ( 1 〇 〇) がカーブを走行中である場合に 実行される、 請求項 6に記載の制御装置。
【請求項 8 ] 前記判定部 ( 3 3 ) は、 前記モータサイクル ( 1 0 0 ) と前記モータサイクル ( 1 0 0 ) の周囲の対象物とが衝突する可能性である衝突可能性の有無を判定し、
Figure imgf000015_0001
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