CN113734161B - 车辆制动控制方法、装置、设备、介质及程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆制动控制方法、装置、设备、介质及程序产品，通过获取针对动态监测范围的环境监测信息以及目标车辆在预设时间内的制动状态，该动态监测范围在目标车辆周围；然后根据环境监测信息以及制动状态确定目标车辆到达至少一个障碍物的时间和距离；接下来获取目标车辆当前的工作状态；再根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入变减速度制动模式，变减速度制动模式用于使目标车辆的减速度按预设方式进行变化。解决了在多种自动控制模式并存时，制动模式如何智能切换的技术问题。达到了用户制动时安全性与舒适性并存或智能切换的技术效果。

Description

车辆制动控制方法、装置、设备、介质及程序产品

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆制动控制方法、装置、设备、介质及程序产品。

背景技术

随着车辆技术的不断发展，车辆越来越趋向于智能化控制，不再是单独依靠驾驶员来操控车辆，越来越多的辅助驾驶模式或者自动驾驶模式，如自适应巡航、自动跟随、车身稳定性辅助等等功能都被集成在了车辆当中。

越来越多的新功能或新模式加入了车辆控制之后，一些原有的模式如何在多个模式中切换应用，比如舒适制动模式在何时切换，就成为了亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种车辆制动控制方法、装置、设备、介质及程序产品，以解决在多种自动控制模式并存时，制动模式如何智能切换的技术问题。

第一个方面，本申请提供一种车辆制动控制方法，包括：

获取针对动态监测范围的环境监测信息以及目标车辆在预设时间内的制动状态，该动态监测范围在目标车辆周围；

根据环境监测信息以及制动状态确定目标车辆到达至少一个障碍物的时间和距离；

获取目标车辆当前的工作状态；

根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入变减速度制动模式，变减速度制动模式用于使目标车辆的减速度按预设方式进行变化。

在一种可能的设计中，环境监测信息包括：目标车辆与周边至少一个障碍物的相对距离、障碍物相对于目标车辆的运动状态、障碍物的大小；

对应的，根据环境监测信息以及制动状态确定目标车辆到达至少一个障碍物的时间和距离，包括：

根据障碍物的大小以及相对距离，确定至少一个碰撞风险位置；

根据碰撞风险位置确定目标车辆到达至少一个障碍物的距离；

根据制动状态以及距离，确定目标车辆到达至少一个障碍物的时间。

在一种可能的设计中，预设时间包括：目标车辆接收到用户发出的制动指令所对应的时刻，或在制动指令发出后的预设时间段。

在一种可能的设计中，工作状态包括：接收到由用户发出的制动控制指令、目标车辆的轮速、目标车辆的姿态以及目标车辆的各辅助功能的开关状态中的至少一项。

在一种可能的设计中，辅助功能包括：自动紧急刹车功能，对应的，根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入变减速度制动模式，包括：

根据时间和距离，判断是否满足自动紧急刹车功能的开启条件；

若是，则开启自动紧急刹车功能，并确定不进入舒适制动模式；

若否，则确定进入舒适制动模式。

在一种可能的设计中，在根据时间和距离，判断是否满足自动紧急刹车功能的开启条件之前，还包括：

获取自动紧急刹车功能的开启状态标识；

若开启状态标识为已开启，则确定不进入舒适制动模式；

若开启状态标识为未开启，则根据时间和距离，判断是否满足自动紧急刹车功能的开启条件。

在一种可能的设计中，辅助功能包括：交通拥堵辅助驾驶功能，对应的，根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入变减速度制动模式，包括：

若目标车辆到达多个障碍物的时间和距离均满足预设拥堵条件，则开启交通拥堵辅助驾驶功能，并确定不进入舒适制动模式；

若否，则确定进入舒适制动模式。

在一种可能的设计中，辅助功能包括：单踏板控制功能，单踏板控制功能用于使用户只通过一个控制踏板控制目标车辆的加速和制动；

对应的，在根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入变减速度制动模式之前，还包括：

若目标车辆开启单踏板控制功能，则确定进入舒适制动模式；

若否，则根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入舒适制动模式。

在一种可能的设计中，辅助功能包括：自适应巡航功能，对应的，在根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入变减速度制动模式之前，还包括：

若目标车辆开启自适应巡航功能，则确定不进入舒适制动模式；

若否，则根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入舒适制动模式。

在一种可能的设计中，变减速度制动模式包括：舒适制动模式，舒适制动模式用于使目标车辆在减速过程中多次减小减速度，以使目标车辆的减震系统逐渐释放在制动过程中所积蓄的能量，并在目标车辆停止时减小或避免用户感受到的冲击感。

第二方面，本申请提供一种车辆制动控制装置，包括：

获取模块，用于获取针对动态监测范围的环境监测信息以及目标车辆在预设时间内的制动状态，该动态监测范围在目标车辆周围；

处理模块，用于根据环境监测信息以及制动状态确定目标车辆到达至少一个障碍物的时间和距离；

获取模块，还用于获取目标车辆当前的工作状态；

处理模块，还用于根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入变减速度制动模式，变减速度制动模式用于使目标车辆的减速度按预设方式进行变化。

在一种可能的设计中，环境监测信息包括：目标车辆与周边至少一个障碍物的相对距离、障碍物相对于目标车辆的运动状态、障碍物的大小；

对应的，处理模块，用于：

根据障碍物的大小以及相对距离，确定至少一个碰撞风险位置；

根据碰撞风险位置确定目标车辆到达至少一个障碍物的距离；

根据制动状态以及距离，确定目标车辆到达至少一个障碍物的时间。

在一种可能的设计中，预设时间包括：目标车辆接收到用户发出的制动指令所对应的时刻，或在制动指令发出后的预设时间段。

在一种可能的设计中，工作状态包括：接收到由用户发出的制动控制指令、目标车辆的轮速、目标车辆的姿态以及目标车辆的各辅助功能的开关状态中的至少一项。

在一种可能的设计中，辅助功能包括：自动紧急刹车功能，对应的，处理模块，用于：

根据时间和距离，判断是否满足自动紧急刹车功能的开启条件；

若是，则开启自动紧急刹车功能，并确定不进入舒适制动模式；

若否，则确定进入舒适制动模式。

在一种可能的设计中，

获取模块，还用于获取自动紧急刹车功能的开启状态标识；

处理模块，还用于：

若开启状态标识为已开启，则确定不进入舒适制动模式；

若开启状态标识为未开启，则根据时间和距离，判断是否满足自动紧急刹车功能的开启条件。

在一种可能的设计中，辅助功能包括：交通拥堵辅助驾驶功能，对应的，处理模块，用于：

若目标车辆到达多个障碍物的时间和距离均满足预设拥堵条件，则开启交通拥堵辅助驾驶功能，并确定不进入舒适制动模式；

若否，则确定进入舒适制动模式。

在一种可能的设计中，辅助功能包括：单踏板控制功能，单踏板控制功能用于使用户只通过一个控制踏板控制目标车辆的加速和制动；

对应的，处理模块，用于：

若目标车辆开启单踏板控制功能，则确定进入舒适制动模式；

若否，则根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入变减速度制动模式。

在一种可能的设计中，辅助功能包括：自适应巡航功能，对应的，处理模块，还用于：

若目标车辆开启自适应巡航功能，则确定不进入舒适制动模式；

若否，则根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入舒适制动模式。

在一种可能的设计中，变减速度制动模式包括：舒适制动模式，舒适制动模式用于使目标车辆在减速过程中多次减小减速度，以使目标车辆的减震系统逐渐释放在制动过程中所积蓄的能量，并在目标车辆停止时减小或避免用户感受到的冲击感。

第三个方面，本申请提供一种电子设备，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行第一方面所提供的任意一种可能的车辆制动控制方法。

第四方面，本申请提供一种车辆，包括：第三方面所提供的电子设备。

第五个方面，本申请提供一种存储介质，可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序用于执行第一方面所提供的任意一种可能的车辆制动控制方法。

第六方面，本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所提供的任意一种可能的车辆制动控制系统方法。

本申请提供了一种车辆制动控制方法、装置、设备、介质及程序产品，通过获取针对动态监测范围的环境监测信息以及目标车辆在预设时间内的制动状态，该动态监测范围在目标车辆周围；然后根据环境监测信息以及制动状态确定目标车辆到达至少一个障碍物的时间和距离；接下来获取目标车辆当前的工作状态；再根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入变减速度制动模式，变减速度制动模式用于使目标车辆的减速度按预设方式进行变化。解决了在多种自动控制模式并存时，制动模式如何智能切换的技术问题。达到了用户制动时安全性与舒适性并存或智能切换的技术效果。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的一种车辆制动控制的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种车辆制动控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆制动控制装置的结构示意图；

图5为本申请提供的一种电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，包括但不限于对多个实施例的组合，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面对本申请涉及到的专业名词作出解释：

IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。其原理是采用惯性定律实现的，包括加速度计和角速度计(陀螺仪)。当其内置于车辆上时，可以监测车辆的加/减速度(横向加/减速度和纵向加/减速度)，以及车辆转向信息。

TJP(Traffic Jam Pilot，交通拥堵辅助自动驾驶功能)：是指在拥堵的高速公路或城市快速路上驾驶员可以放开双手双脚，同时注意力可在较长时间内从驾驶环境中转移，做一些诸如看手机、接电话、看风景等活动，该系统最高工作速度为40-60km/h。

AEB(Autonomous Emergency Braking，自动紧急刹车)：利用超声波雷达、摄像头等设备侦测前方道路，侦测到有碰撞风险后车载电脑会自动紧急刹车。

制动技术是车辆主动安全技术中的重中之重，而目前很多辅助功能都会涉及到制动，如TJP、AEB等等，但是现有技术对于制动中出现的顿挫现象，在各个模式并存时经常会被忽略，造成安全和舒适两者无法兼顾，模式切换生硬突兀，十分影响驾驶体验，无法做到平顺无感切换。即在多种自动控制模式并存时，制动模式如何智能切换，以使制动控制同时兼顾安全性和驾乘舒适性成为了亟待解决的技术问题。

为解决上述问题，本申请的发明构思是：

本申请发明人发现车辆在制动减速到停止期间，在惯性力的作用下，车辆减震系统缓冲蓄能，在停止时瞬间释放，车辆会出现较明显的顿挫现象，并对驾乘人员产生一定的冲击，导致较差的驾驶或乘坐体验。

而在此过程中，本申请发明人发现导致上述顿挫现象的原因：一是驾驶员踩下制动踏板的深度并没有随着车速的变化而变化，二是各个自动模式在切换时没有针对舒适制动进行相应的模式切换。如果在此期间，随着车速的变化能够自动减少制动踏板深度，或者说是自动减小制动力，以减少车辆的减速度，这种顿挫现象就会得到较大缓解。

目前的舒适制动主要是根据驾驶员踩下制动踏板的深度、踩下的时间及车辆的运行状态，判断出驾驶员的驾驶意图和计算出整车需要减速度信息，并控制制动系统按照驾驶员的意图进行减速到停止。由于驾驶员踩下制动踏板之后，因驾驶经验、车辆周边环境状况、路面信息、障碍物的移动变化等因素，不能及时有效的调整踏板深度，导致车辆停止时存在顿挫现象，影响驾乘舒适性，而各个辅助模式如AEB、TJP等功能有时候会与舒适制动相冲突，而如何解决这些冲突，使得多个自动模式并存时，进行合理的舒适制动的切换就是本申请需要解决问题。

本申请通过实时监测车辆周边环境，在未受其他自动模式的安全性控制介入前自动判定是否介入舒适制动，而在安全性受到影响时，由AEB、TJP等自动模式接管安全制动，已到达舒适性与安全性兼顾的效果，提升用户的使用体验。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1为本申请实施例提供的一种车辆制动控制的应用场景示意图。如图1所示，车辆100上的车载传感器对预设监测范围进行实时监测以获取周围环境的环境监测信息，预设监测范围包括：前监视区101、左监视区102、右监视区103以及后监视区104。车辆101在行驶时，驾驶员通过目视或者系统监视提示察觉到障碍物后，采取制动和/或转向措施，此时，车辆若有足够的制动空间时，制动模式采用变减速度制动，以确保车辆的横向减速度和纵向减速度逐渐变化，给车辆的减震系统释放所积蓄的冲击能量，直至车辆停止或者是回归正常的行驶。在此过程中，变减速度制动模式以一种基础模式的形式与AEB自动紧急刹车、TJP交通拥堵辅助自动驾驶、自适应巡航等功能一起确保车辆安全的前提下，使得驾乘人员在车辆100制动时的舒适性体验得以提升。

下面对本申请所提供的车辆制动控制方法的具体实现步骤进行举例说明。

图2为本申请实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图。如图2所示，该车辆制动控制方法的具体步骤，包括：

S201、获取针对动态监测范围的环境监测信息以及目标车辆在预设时间内的制动状态。

在本步骤中，动态监测范围在目标车辆周围，环境监测信息包括：目标车辆与周边至少一个障碍物的相对距离、障碍物相对于目标车辆的运动状态、障碍物的大小。

在本实施例中，通过传感器来实时监视动态检测范围内的实时情况，以获取到环境监测信息。传感器包括车载传感器，如电磁波雷达、激光雷达以及车载摄像头、IMU惯性测量单元等等。

在本实施例中，目标车辆上配置了电动助力装置、底盘域控制器(或者称为电子车身稳定系统)、雷达、摄像头、IMU惯性测量单元等智能装置。

具体的，基于雷达信息、摄像头信息、IMU惯性测量单元等相关智能辅助装置，去识别目标车辆周围的环境信息，包含但不局限于目标车辆周边障碍物的相对距离、运动轨迹、运动方向、障碍物大小。如图1中所示的前监视区101、左监视区102、右监视区103以及后监视区104，都有雷达或摄像头实时监控采集环境监测信息。

在一种可能的实施方式中，可以为动态监测范围设立一个坐标系，该坐标系的原点即为目标车辆的位置，由于运动是相对的，那么可以将原点看成不动的，而将所有障碍物，无论是车辆、行人等运动物体，还是栏杆、路障等静态物体，在坐标系中都将其当作动态的障碍物，即假设目标车辆为静态不动的，所有的运动都看成是障碍物的运动，这样就能够对障碍物相对于目标车辆的距离、运动轨迹和运动方向等进行精准且更为简化地处理。

对于在预设时间内的制动状态，预设时间包括：目标车辆接收到用户发出的制动指令所对应的时刻，或在制动指令发出后的预设时间段。具体的，在预设时间内的制动状态可以是驾驶员在最近一次踩下制动踏板时，由车载的惯性导航系统检测到的目标车辆的速度、减速度(包括横向减速度和纵向减速度)、行驶或转动方向等，也可以是在驾驶员踩下制动踏板后，在一段预设时间段内，如5S内，目标车辆的一个连续的制动状态，如在预设时间段内的制动曲线(速度或减速度与时间的对应关系曲线)。

在一种可能的设计中，预设时间的制动状态也可以是预先标定的与当前行驶环境或当前行驶状态最接近的制动曲线，或者是其它车辆在类似的状态下行驶时的制动曲线。如刚经过相同环境的其它车辆的制动曲线，由其它车辆上传给云端数据中心，然后由云端数据中心发布给其它后续经过此相同环境的车辆，作为车辆底盘域控制器的参考信息，即本步骤中的制动状态。

需要说明的是，目标车辆可以为单独的车辆，也可以为一个车队，或者是有若干辆车所组成的车辆集群，该车辆集群具有相同的行驶目的地，由智能交通系统进行编组划分。

可选的，也可以通过无线模块接收周围的路况监视系统所传输的路况信息作为环境监测信息的一种。该路口监视系统由设置在路边的监视设备组成。

S202、根据环境监测信息以及制动状态确定目标车辆到达至少一个障碍物的时间和距离。

在本步骤中，将S201中采集的环境监测信息和制动状态发送给目标车辆上的智能驾驶控制器，智能驾驶控制器将目标车辆自身的运动状态叠加到障碍物上，即将目标车辆看成静态的，而所有的运动由障碍物来完成。或者是将障碍物看成静态的，所有的运动由目标车辆来完成。再根据障碍物的大小、相对距离，确定目标车辆到达至少一个障碍物的时间和距离。

在一种可能的设计中，可以根据障碍物的大小以及相对距离，确定至少一个碰撞风险位置；根据碰撞风险位置确定目标车辆到达至少一个障碍物的距离；根据制动状态以及距离，确定目标车辆到达至少一个障碍物的时间。

需要说明的是，由于目标车辆是具有一定大小的，因此，在设置上述碰撞风险位置时，可以将其大小进行放大，即设置足够的安全余量或安全控制系数，根据障碍物的大小以及目标车辆的大小，再结合目标车辆或障碍物的运动状态得到碰撞风险位置。

在本实施例中，在智能驾驶控制器经过综合计算得到上述时间和距离后，将其发送给底盘域控制器进行后续的制动处理。

S203、获取目标车辆当前的工作状态。

在本步骤中，底盘域控制器通过总线如CAN总线，获取车辆上的各个传感器所检测的车辆当前的各重要零部件的工作状态。工作状态包括：接收到由用户发出的制动控制指令、目标车辆的轮速、目标车辆的姿态以及目标车辆的各辅助功能的开关状态中的至少一项。

需要说明的是，辅助功能包括：车辆稳定控制ESC(Electronic StabilityController)功能、自动紧急刹车AEB、交通拥堵辅助自动驾驶功能TJP、自适应巡航ACC(Adaptive Cruise Control)等等。

S204、根据时间和距离，判断在当前的工作状态下，是否进入变减速度制动模式。

在本步骤中，变减速度制动模式用于使目标车辆的减速度按预设方式进行变化。

在本实施例中，变速制动模式包括：舒适制动和紧急制动。舒适制动模式用于使目标车辆在减速过程中多次减小减速度，以使目标车辆的减震系统逐渐释放在制动过程中所积蓄的能量，并在目标车辆停止时减小或避免用户感受到的冲击感。两者相互结合，使得车辆在安全性得到保障的前提下，通过多次改变减速度的大小，适时释放积累在减震系统中的能量，使得车辆在最终停止时，不会使得能量集中释放而导致驾乘人员前冲或后仰的顿挫现象，提升驾乘舒适性。

具体的，底盘域控制器根据S202以及S203中预设监测范围内各个障碍物运动状态和目标车辆的运动和工作状态(包含但不局限于驾驶员踩踏板的信息、轮速信息、车辆姿态等信息)，综合判断驾驶员意图信息，适时做出相应的制动判断，进行制动支持。使得目标车辆的制动减速度不断变化，在判断驾驶员意图为主动制动减速，结合智能驾驶控制器给出的碰撞时间、距离等信息，适时进行舒适制动。

可选的，在底盘域控制器判断驾驶员意图为主动制动减速且减速度较大时，则按照驾驶员的紧急制动执行，适当的增加制动压力，确保安全停车。

可选的，在底盘域控制器判断驾驶员意图为主动制动减速，结合智能驾驶控制器给出的信息(即达到至少一个障碍物的时间和距离)不满足此时的制动安全性需求时，如果AEB功能打开，则会自动激活该自动紧急刹车功能；如果AEB功能未打开，则底盘域控制器发出警示信息提示驾驶员存在碰撞风险，请驾驶员增加制动力或自动强制增加制动减速度以避免碰撞情况发生。

本实施例通过车载雷达、摄像头、IMU惯性测量单元及相关智能辅助装置，主动识别车辆周边情况，智能驾驶控制器将这些数据处理后的发给底盘域控制器，由其根据车辆状态信息适时进行舒适制动，从而实现车辆在制动到车辆停止时的顿挫现象减弱或者消失，进而提升驾乘人员的舒适感。

综上，本实施例提供了一种车辆制动控制方法，通过获取针对动态监测范围的环境监测信息以及目标车辆在预设时间内的制动状态，该动态监测范围在目标车辆周围；然后根据环境监测信息以及制动状态确定目标车辆到达至少一个障碍物的时间和距离；接下来获取目标车辆当前的工作状态；再根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入变减速度制动模式，变减速度制动模式用于使目标车辆的减速度按预设方式进行变化。解决了在多种自动控制模式并存时，制动模式如何智能切换的技术问题。达到了用户制动时安全性与舒适性并存或智能切换的技术效果。

为了加深对S204所包含的各类控制模式的配合，以使舒适制动模式适时介入和退出制动控制的理解，下面的实施例对此进行更进一步的举例介绍。

图3为本申请实施提供的另一种车辆制动控制方法的流程示意图。如图3所示，该车辆制动控制方法的具体步骤，包括：

S301、获取针对动态监测范围的环境监测信息以及目标车辆在预设时间内的制动状态。

在本步骤中，动态监测范围在目标车辆周围，如图1中所示的前监视区101、左监视区102、右监视区103以及后监视区104。

S302、根据环境监测信息以及制动状态确定目标车辆到达至少一个障碍物的时间和距离。

该步骤可以由独立的控制器或者独立的模块，或者是独立的线程来单独完成。

在本实施例中，对于雷达、摄像头、惯性检测单元等相关智能辅助装置采集到的环境监测信息以及制动状态，发送给智能驾驶控制器进行综合计算，得到车辆达到障碍物的时间、距离等信息，并将该信息发给底盘域控制器，由其执行具体的变减速度制动模式的控制，包括舒适制动和紧急制动控制。

S303、获取目标车辆当前的工作状态。

在本步骤中，工作状态包括：接收到由用户发出的制动控制指令、目标车辆的轮速、目标车辆的姿态以及目标车辆的各辅助功能的开关状态中的至少一项。

辅助功能包括：自动紧急刹车功能AEB，交通拥堵辅助驾驶功能TJP，单踏板控制功能，自适应巡航功能等等。

S304、根据时间和距离，判断是否满足自动紧急刹车功能的开启条件。

在本步骤中，若是，则执行步骤S305；若否，则执行进入舒适制动，即步骤S311。

需要说明的是，在一种可能的设计中，在本步骤之前，还包括：

获取自动紧急刹车功能的开启状态标识；

若开启状态标识为已开启，则确定不进入舒适制动模式；

若开启状态标识为未开启，则执行本步骤，即根据时间和距离，判断是否满足自动紧急刹车功能的开启条件。

S305、开启自动紧急刹车功能。

在本步骤中，底盘域控制器开启AEB自动紧急刹车功能，若驾驶员踩下的制动踏板深度不够，或者是误踩加速踏板，此时，底盘域控制器会直接根据安全性要求增加制动力或者说增加制动减速度，使得车辆快速制动，以避免发生碰撞事故。

S306、根据时间和距离，判断是否满足预设拥堵条件。

在本步骤中，预设拥堵条件，包括目标车辆与多个障碍物的距离，以及到达这些障碍物的时间均小于预设阈值，则视为当前环境为拥堵环境。

若是，则执行步骤S307；若否，则执行S311。

S307、若目标车辆到达多个障碍物的时间和距离均满足预设拥堵条件，则开启交通拥堵辅助驾驶功能，并确定不进入舒适制动模式。

在本步骤中，当底盘域控制器识别到车辆周围不再适合舒适制动时，如交通拥堵，其它车辆加塞严重，则提示驾驶员注意周围环境，调整制动力避免碰撞发生，并且开启TJP功能，辅助驾驶员在拥堵环境中驾驶。

S308、判断目标车辆是否开启单踏板控制功能。

在本步骤中，单踏板控制功能用于使用户只通过一个控制踏板控制目标车辆的加速和制动。

由于单踏板功能是供用户在较为低运行风险的环境中的一种舒适驾驶功能，因此，在该功能开启时，碰撞风险较低，以舒适性为主。

若是，则执行步骤S311；若否，则执行步骤S309.

S309、根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入舒适制动模式。

在本步骤中，继续检验是否开启了其它辅助功能，并根据对应的判断结果选择是否进入舒适制动模式。

S310、判断目标车辆是否开启自适应巡航功能。

在本步骤中，若是，则确定不进入舒适制动模式即执行步骤S312，若否，则继续检验是否开启了其它辅助功能，并根据对应的判断结果选择是否进入舒适制动模式。

S311、进行舒适制动模式的制动控制。

在本步骤中，检测到减速度处于舒适制动范围，如减速度小于0.6g，制动系统无故障信息，智能驾驶无异常信息，方能激活舒适制动。车辆完全停止后，驻车功能(包括但不限于车辆保持、自动驻车、电子驻车制动等功能)接管车辆控制权，舒适制动结束。

需要说明的是，底盘域控制器可以根据车辆横向、纵向运动状态信息、内部各零部件的实时工作状态信息、制动主缸总成信息、车辆外部状态信息等(包括但不局限于车速、轮速、纵向/横向加/减速度、悬架姿态及智能驾驶控制器采集到的车辆周边信息)，综合处理判断，是否进入舒适制动模式。如果检测到外部异常，例如：车辆自身的雷达、视觉识别到车辆周围的人员、车辆、车道、车距等相关信息，不适合进行正常制动或者舒适制动时，底盘域控制器根据驾驶员意图进行制动。可选的，若AEB自动紧急刹车功能激活，则执行该功能，否则按照驾驶员意图执行。

S312、不执行舒适制动模式。

本实施例提供了一种车辆制动控制方法，通过获取针对动态监测范围的环境监测信息以及目标车辆在预设时间内的制动状态，该动态监测范围在目标车辆周围；然后根据环境监测信息以及制动状态确定目标车辆到达至少一个障碍物的时间和距离；接下来获取目标车辆当前的工作状态；再根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入变减速度制动模式，变减速度制动模式用于使目标车辆的减速度按预设方式进行变化。解决了在多种自动控制模式并存时，制动模式如何智能切换的技术问题。达到了用户制动时安全性与舒适性并存或智能切换的技术效果。

图4为本申请实施例提供的一种车辆制动控制装置的结构示意图。该车辆制动控制装置400可以通过软件、硬件或者两者的结合实现。

如图4所示，该车辆制动控制装置400包括：

获取模块401，用于获取针对动态监测范围的环境监测信息以及目标车辆在预设时间内的制动状态，该动态监测范围在目标车辆周围；

处理模块402，用于根据环境监测信息以及制动状态确定目标车辆到达至少一个障碍物的时间和距离；

获取模块401，还用于获取目标车辆当前的工作状态；

处理模块402，还用于根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入变减速度制动模式，变减速度制动模式用于使目标车辆的减速度按预设方式进行变化。

在一种可能的设计中，环境监测信息包括：目标车辆与周边至少一个障碍物的相对距离、障碍物相对于目标车辆的运动状态、障碍物的大小；

对应的，处理模块402，用于：

根据障碍物的大小以及相对距离，确定至少一个碰撞风险位置；

根据碰撞风险位置确定目标车辆到达至少一个障碍物的距离；

根据制动状态以及距离，确定目标车辆到达至少一个障碍物的时间。

在一种可能的设计中，预设时间包括：目标车辆接收到用户发出的制动指令所对应的时刻，或在制动指令发出后的预设时间段。

在一种可能的设计中，工作状态包括：接收到由用户发出的制动控制指令、目标车辆的轮速、目标车辆的姿态以及目标车辆的各辅助功能的开关状态中的至少一项。

在一种可能的设计中，辅助功能包括：自动紧急刹车功能，对应的，处理模块402，用于：

根据时间和距离，判断是否满足自动紧急刹车功能的开启条件；

若是，则开启自动紧急刹车功能，并确定不进入舒适制动模式；

若否，则确定进入舒适制动模式。

在一种可能的设计中，

获取模块401，还用于获取自动紧急刹车功能的开启状态标识；

处理模块402，还用于：

若开启状态标识为已开启，则确定不进入舒适制动模式；

若开启状态标识为未开启，则根据时间和距离，判断是否满足自动紧急刹车功能的开启条件。

在一种可能的设计中，辅助功能包括：交通拥堵辅助驾驶功能，对应的，处理模块402，用于：

若目标车辆到达多个障碍物的时间和距离均满足预设拥堵条件，则开启交通拥堵辅助驾驶功能，并确定不进入舒适制动模式；

若否，则确定进入变减速度制动模式。

在一种可能的设计中，辅助功能包括：单踏板控制功能，单踏板控制功能用于使用户只通过一个控制踏板控制目标车辆的加速和制动；

对应的，处理模块402，用于：

若目标车辆开启单踏板控制功能，则确定进入舒适制动模式；

若否，则根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入舒适制动模式。

在一种可能的设计中，辅助功能包括：自适应巡航功能，对应的，处理模块402，还用于：

若目标车辆开启自适应巡航功能，则确定不进入舒适制动模式；

若否，则根据时间和距离，判断在工作状态下，是否进入舒适制动模式。

在一种可能的设计中，变减速度制动模式包括：舒适制动模式，舒适制动模式用于使目标车辆在减速过程中多次减小减速度，以使目标车辆的减震系统逐渐释放在制动过程中所积蓄的能量，并在目标车辆停止时减小或避免用户感受到的冲击感。

值得说明的是，图4所示实施例提供的装置，可以执行上述任一方法实施例中所提供的方法，其具体实现原理、技术特征、专业名词解释以及技术效果类似，在此不再赘述。

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图5所示，该电子设备500，可以包括：至少一个处理器501和存储器502。图5示出的是以一个处理器为例的电子设备。

存储器502，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。

存储器502可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器501用于执行存储器502存储的计算机执行指令，以实现以上各方法实施例所述的方法。

其中，处理器501可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

可选地，存储器502既可以是独立的，也可以跟处理器501集成在一起。当所述存储器502是独立于处理器501之外的器件时，所述电子设备500，还可以包括：

总线503，用于连接所述处理器501以及所述存储器502。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器502和处理器501集成在一块芯片上实现，则存储器502和处理器501可以通过内部接口完成通信。

本申请实施例还提供一种车辆，包括：图5所示的实施例中任意一种可能的电子设备。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random accessmemory，RAM)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于上述各方法实施例中的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由本申请的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：

获取针对动态监测范围的环境监测信息以及目标车辆在预设时间内的制动状态，所述动态监测范围在所述目标车辆周围；

根据所述环境监测信息以及所述制动状态确定所述目标车辆到达至少一个障碍物的时间和距离；

获取所述目标车辆当前的工作状态；

根据所述时间和所述距离，判断在所述工作状态下，是否进入变减速度制动模式，所述变减速度制动模式用于使目标车辆的减速度按预设方式进行变化；

所述工作状态包括：接收到由用户发出的制动控制指令、所述目标车辆的轮速、所述目标车辆的姿态以及所述目标车辆的各辅助功能的开关状态中的至少一项；

所述辅助功能包括：自动紧急刹车功能，对应的，所述根据所述时间和所述距离，判断在所述工作状态下，是否进入变减速度制动模式，包括：

根据所述时间和所述距离，判断是否满足所述自动紧急刹车功能的开启条件；

若是，则开启所述自动紧急刹车功能，并确定不进入舒适制动模式；

若否，则确定进入所述舒适制动模式；

在所述根据所述时间和所述距离，判断是否满足所述自动紧急刹车功能的开启条件之前，还包括：

获取所述自动紧急刹车功能的开启状态标识；

若所述开启状态标识为已开启，则确定不进入所述舒适制动模式；

若所述开启状态标识为未开启，则根据所述时间和所述距离，判断是否满足所述自动紧急刹车功能的开启条件。

2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述环境监测信息包括：所述目标车辆与周边至少一个所述障碍物的相对距离、所述障碍物相对于所述目标车辆的运动状态、所述障碍物的大小；

对应的，所述根据所述环境监测信息以及所述制动状态确定所述目标车辆到达至少一个障碍物的时间和距离，包括：

根据所述障碍物的大小以及所述相对距离，确定至少一个碰撞风险位置；

根据所述碰撞风险位置确定所述目标车辆到达至少一个障碍物的所述距离；

根据所述制动状态以及所述距离，确定所述目标车辆到达至少一个障碍物的所述时间。

3.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述预设时间包括：所述目标车辆接收到用户发出的制动指令所对应的时刻，或在所述制动指令发出后的预设时间段。

4.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述辅助功能包括：交通拥堵辅助驾驶功能，对应的，所述根据所述时间和所述距离，判断在所述工作状态下，是否进入变减速度制动模式，包括：

若所述目标车辆到达多个所述障碍物的所述时间和所述距离均满足预设拥堵条件，则开启所述交通拥堵辅助驾驶功能，并确定不进入舒适制动模式；

若否，则确定进入所述变减速度制动模式。

5.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述辅助功能包括：单踏板控制功能，所述单踏板控制功能用于使用户只通过一个控制踏板控制所述目标车辆的加速和制动；

对应的，在所述根据所述时间和所述距离，判断在所述工作状态下，是否进入变减速度制动模式之前，还包括：

若所述目标车辆开启所述单踏板控制功能，则确定进入舒适制动模式；

若否，则根据所述时间和所述距离，判断在所述工作状态下，是否进入所述舒适制动模式。

6.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述辅助功能包括：自适应巡航功能，对应的，在所述根据所述时间和所述距离，判断在所述工作状态下，是否进入变减速度制动模式之前，还包括：

若所述目标车辆开启所述自适应巡航功能，则确定不进入舒适制动模式；

若否，则根据所述时间和所述距离，判断在所述工作状态下，是否进入所述舒适制动模式。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述变减速度制动模式包括：舒适制动模式，所述舒适制动模式用于使所述目标车辆在减速过程中多次减小减速度，以使所述目标车辆的减震系统逐渐释放在制动过程中所积蓄的能量，并在所述目标车辆停止时减小或避免用户感受到的冲击感。

8.一种车辆制动控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取针对动态监测范围的环境监测信息以及目标车辆在预设时间内的制动状态，所述动态监测范围在所述目标车辆周围；

处理模块，用于根据所述环境监测信息以及所述制动状态确定所述目标车辆到达至少一个障碍物的时间和距离；

所述获取模块，还用于获取所述目标车辆当前的工作状态；

所述处理模块，还用于根据所述时间和所述距离，判断在所述工作状态下，是否进入变减速度制动模式，所述变减速度制动模式用于使目标车辆的减速度按预设方式进行变化；

所述工作状态包括：接收到由用户发出的制动控制指令、所述目标车辆的轮速、所述目标车辆的姿态以及所述目标车辆的各辅助功能的开关状态中的至少一项；

所述辅助功能为自动紧急刹车功能时，对应的，所述处理模块，还用于根据所述时间和所述距离，判断是否满足所述自动紧急刹车功能的开启条件；若是，则开启所述自动紧急刹车功能，并确定不进入舒适制动模式；若否，则确定进入所述舒适制动模式；

在所述根据所述时间和所述距离，判断是否满足所述自动紧急刹车功能的开启条件之前，所述获取模块，还用于获取所述自动紧急刹车功能的开启状态标识；所述处理模块，还用于若所述开启状态标识为已开启，则确定不进入所述舒适制动模式；若所述开启状态标识为未开启，则根据所述时间和所述距离，判断是否满足所述自动紧急刹车功能的开启条件。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器以及存储器；

所述存储器，用于存储所述处理器的计算机程序；

所述处理器配置为经由执行所述计算机程序来执行权利要求1至7任一项所述的车辆制动控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的电子设备。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的车辆制动控制方法。