CN110422151A - 一种车辆辅助制动方法、装置、系统及终端 - Google Patents
一种车辆辅助制动方法、装置、系统及终端 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种车辆辅助制动方法、装置、系统及终端，所述的方法包括：获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物；获取第一目标障碍物的运行信息、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；根据所述距离与所述相对速度计算得到本车与第一目标障碍物碰撞所需的时间；根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略；响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作；本发明根据本车与第一目标障碍物的碰撞风险等级控制本车，保证制动的有效性与时效性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆辅助制动技术领域，尤其涉及一种车辆辅助制动方法、装置、系统及终端。
背景技术
制动作为驾驶过程中的常见操作，对于保证行车过程中驾乘人员的安全，以及降低因驾驶不安全行为对驾乘人员造成的危害具有重要的意义。然而像重型卡车这类自身吨位大、乘载大的大型交通运输工具，制动的及时性与有效性对于保证自身与其他交通运行参与者的行车安全至关重要。当前重型卡车这类的交通运输工具制动行为仍以驾驶员的主动介入为主(如脚踩制动踏板)，配合电子或机械的制动机构(如：电子稳定控制系统(ESC)、制动防抱死系统(ABS)、电子控制制动系统(EBS)等)实现车辆的减速或停止，所以对安全行车距离的判断、制动操作的及时性与有效性极易受驾驶员的主观习惯影响，对于突发的需要制动的情形处理效果较差。
发明内容
为了解决上述技术问题，针对以上问题点，本发明公开了车辆辅助制动方法，通过实时监测本车的运行状态以及本车与本车前方第一目标障碍物之间的距离和相对速度，确定本车与前方第一目标障碍物存在的碰撞风险等级，进而采用相对应的制动策略控制本车，以保证制动的有效性与时效性。
为了达到上述发明目的，本发明提供了一种车辆辅助制动方法，所述的方法包括：
获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物；
获取第一目标障碍物的运行信息、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；
根据所述距离与所述相对速度计算得到本车与第一目标障碍物碰撞所需的时间；
根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略；
响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。
进一步地，所述获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物包括：
监测本车前方环境信息以获得本车前方的至少一个目标障碍物；
根据所述本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物。
更进一步地，所述根据本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物包括：
获取各个目标障碍物的运行信息；
根据所述本车的运行信息以及各个所述目标障碍物的运行信息，确定本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度；
获取所述本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度中，重合度最大值以及与重合度最大值对应的目标障碍物；
判断所述重合度最大值是否大于预设第一阈值；
若是，则判定与重合度最大值对应的目标障碍物为本车前方的第一目标障碍物。
进一步地，所述根据所述本车的运行信息和所述第一目标障碍物的运行信息，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略，包括：
根据所述本车的运行信息和所述时间，判断本车与所述第一目标障碍物是否存在碰撞风险；
若存在，则根据所述时间确定所述本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略。
更进一步地，所述根据所述时间确定所述本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略，包括：
获取各个风险等级对应的时间阈值，所述时间阈值包括：根据所述本车与所述第一目标障碍物的相对速度确定各个时间阈值；
根据每个所述时间阈值和所述时间，确定所述当前风险等级；
当所述当前风险等级为一级风险时，所述当前制动策略为一级制动策略，所述一级制动策略包括触发报警信号并控制制动系统预制动。
更进一步地，所述根据每个所述时间阈值和所述时间，确定所述当前风险等级之后，还包括：
当所述当前风险等级为二级风险时，所述当前制动策略为二级制动策略，所述二级制动策略包括控制制动系统瞬时制动，并且控制发动机降低扭矩；
或，
当所述当前风险等级为三级风险时，所述当前制动策略为三级制动策略，所述三级制动策略包括控制自动系统自动全制动，并且控制发动机降低扭矩。
进一步地，所述响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作，包括：
根据所述当前风险等级，触发与所述当前风险等级对应的辅助控制功能；
根据所述辅助控制功能以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。
本发明提供了一种车辆辅助制动装置，所述的装置包括：
第一获取模块，用于获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物；
第二获取模块，用于获取第一目标障碍物的运行信息、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；
时间确定模块，用于根据所述距离与所述相对速度计算得到本车与第一目标障碍物碰撞所需的时间；
风险等级确定模块，用于根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略；
控制模块，用于响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。
本发明提供了一种车辆辅助制动系统，所述的系统包括传感器装置、辅助控制系统和制动系统；
所述传感器装置，用于获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物；以及获取第一目标障碍物的运行信息、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；以及根据所述距离与所述相对速度计算得到本车与第一目标障碍物碰撞所需的时间；以及根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略；
辅助控制系统，用于响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。
本发明提供了一种车辆辅助制动终端，所述终端包括处理器和存储器；
所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；
所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现如上述所述的车辆辅助制动方法。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明公开的车辆辅助制动方法，通过实时监测本车的运行状态以及本车与本车前方第一目标障碍物之间的距离和相对速度，确定本车与前方第一目标障碍物存在的碰撞风险等级，进而采用相对应的制动策略控制本车，以保证制动的有效性与时效性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明所述的车辆辅助制动方法、装置、系统及终端，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1为本发明实施例提供的一种车辆辅助制动方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种第一目标障碍物确定方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种当前风险等级确定方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种车辆辅助制动装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种车辆辅助制动终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明可以应用于重卡车辆在驾驶过程中制动操作，具体的，本发明可以通过传感器采集道路信息，以及本车行驶信息来预测可能存在的交通危险，通过提醒信息提醒驾驶员注意行车安全，并辅助驾驶员进行制动或代替驾驶员主动计入制动操作，保证制动的及时性与有效性，从而保证行车安全。
请参考图1，其所示为本发明实施例提供的一种车辆辅助制动方法的流程示图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规；或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在车辆行驶过程中的车辆辅助制动方法，可以按照实施例或附图所示的方法顺序执行。具体的如图1所示，所述方法包括：
S101,获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物；
需要说明的是，在本说明书实施例中，第一目标障碍物可以是车辆、行人或者其他运动或者静止的物体；
所述本车的运行信息包括本车的实时车速、方向盘转角、横摆角速度以及横向加速度；所述本车的运行信息可以是本车的实时运行信息；
在本说明书实施例中，在本车车速在15km/h-125km/h之间时，进行获取信息。
在本说明书实施例中，所述获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物包括：
S1，监测本车前方环境信息以获得本车前方的至少一个目标障碍物；
在本说明书实施例中，在本车的实时车速满足预设条件时，监测本车前方环境信息；所述预设条件可以是本车的实时车速的范围在30km/h-110km/h之间；
具体的，可以获取本车前方各个目标障碍物的数据信息，以得到各个目标障碍物与本车之间的纵向相对速度和横向相对速度。
S2，根据所述本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物。
如图2所示，在本说明书实施例中，其所示为本发明实施例提供的一种第一目标障碍物确定方法的流程示意图；具体的，如下：
S201,获取各个目标障碍物的运行信息；
在本说明书实施例中，各个目标障碍物的运行信息可以是各个目标障碍物的实时速度、运行轨迹和方位角信息；
S203,根据所述本车的运行信息以及各个所述目标障碍物的运行信息，确定本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度；
在本说明书实施例中，根据本车的运行信息确定本车的运行轨迹，根据本车的运行轨迹以及各个目标障碍物运行的轨迹进行对比，确定本车与与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度。
S205,获取所述本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度中的重合度最大值以及与重合度最大值对应的目标障碍物；
在本说明书实施例中，针对各个重合度值进行对比，获取重合度最大值，以及与重合度最大值对应的目标障碍物；
S207,判断所述重合度最大值是否大于预设第一阈值；
在本说明书实施例中，预设第一阈值可以是50％，可以将所述重合度最大值与所述50％进行对比，判断所述重合度最大值是否大于50％。
S209,若是，则判定与重合度最大值对应的目标障碍物为本车前方的第一目标障碍物。
在本说明书实施例中，重合度最大值大于50％，，则判定与重合度最大值对应的目标障碍物为本车前方的第一目标障碍物。
S103,获取第一目标障碍物的运行信息、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；
在本说明书实施例中，实时获取第一目标障碍物的运行信息、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；
具体的，所述第一目标障碍物的运行信息可以包括运行速度、横摆角速度、运动趋势(如变道、转弯)等信息。
S105,根据所述距离与所述相对速度计算得到本车与第一目标障碍物碰撞所需的时间；
在本说明书实施例中，根据本车与所述第一目标障碍物之间的距离，以及相对速度计算得到的时间为本车将在该时间段之后碰撞上第一目标障碍物。
S107,根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略；
在本说明书实施例中，所述根据所述本车的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略，包括：
A1，根据所述本车的运行信息和所述第一目标障碍物的运行信息，判断本车与所述第一目标障碍物是否存在碰撞风险；
在本说明书实施例中，根据本车横摆角速度、方向盘转角和横向加速度等信息，以及第一目标障碍物(如第一目标车辆的)的横摆角速度以及运动趋势等信息，判断本车与第一目标障碍物是否存在碰撞风险。
A2，若存在，则根据所述时间确定所述本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略。
在本说明书一个优选地实施例中，在本车所在车道内第一目标车辆突然制动、或者本车相邻车道的前车突然切入本车所在车道，变换成新的第一目标车车辆、或者第一目标车辆横向穿行于本车前方且距离较近等情况下均存在碰撞风险。
在本说明书实施例中，所述风险等级可以包括三个；所述当前风险等级可以包括一级风险、二级风险和三级风险；所述当前制动策略可以包括与所述一级风险对应的一级制动策略、与所述二级风险对应的二级制动策略和与所述三级风险对应的三级制动策略。
如图3所示，在本说明书实施例中，其所示为本说明书实施例提供的一种当前风险等级确定方法的流程示意图；
S301，获取各个风险等级对应的时间阈值，所述时间阈值包括：根据所述本车与所述第一目标障碍物的相对速度确定各个时间阈值；
在本说明书实施例中，在确定本车前方第一目标车辆之后，实时监测并判断本车与第一目标障碍物可能碰撞的时间；并根据可能发生碰撞的时间确定与时间对应的风险等级；因不同的风险等级均设有一定的时间阈值，所述时间阈值可以根据所述本车与所述第一目标障碍物的相对速度确定各个时间阈值；获取触发每个风险等级时的时间阈值；可以得出每个风险等级发生时所处的时间段。
S303，根据每个所述时间阈值和所述时间，确定所述当前风险等级；
在本说明书实施例中，根据当前本车与第一目标障碍物可能发生碰撞的时间，以及预先设置的触发每个风险等级时的时间阈值，确定当前时间所处的时间段对应的风险等级。
S305，当所述当前风险等级为一级风险时，所述当前制动策略为一级制动策略，所述一级制动策略包括触发报警信号并控制制动系统预制动。
在本说明书是实施例中，所述警报信号可以是视觉和声音警告；具体的，当本车与第一目标障碍物(如第一目标车辆)的距离小于安全距离，而驾驶员未察觉时，即根据本车与第一目标车辆的相对速度，判断可能发生碰撞的时间达到t1时，(即达到一级风险时)，此时触发前向碰撞预警功能，所述前向碰撞预警可以通过报警或图片提醒驾驶员距离过近，减速或制动，以保持安全行车距离。
在本说明书另一个优选地实施例中，当所述当前风险等级为二级风险时，所述当前制动策略为二级制动策略，所述二级制动策略包括控制制动系统瞬时制动，并且控制发动机降低扭矩；
在本说明书实施例中，在发出前向碰撞预警之后，驾驶员仍然没有采取制动，或者驾驶员制动之后并没有消除碰撞风险且风险等级增高时，即根据本车与第一目标车辆的相对速度，判断可能发生碰撞的时间达到t2时，(即达到二级风险时)，此时触发紧急制动辅助功能，所述紧急制动辅助可以是瞬时制动(即点刹操作)以提醒驾驶员进行主动制动；同时控制发动机降低扭矩；触发紧急制动辅助可以是在采取全制动或者避让行为的情况下避免本车与第一目标车辆碰撞的最后时间节点。
所述紧急制动辅助还可以包括视觉和声音警告信息。
或，
在本说明书另一个优选地实施例中，当所述当前风险等级为三级风险时，所述当前制动策略为三级制动策略，所述三级制动策略包括控制自动系统自动全制动，并且控制发动机降低扭矩。
在本说明书实施例中，在触发紧急制动辅助之后，驾驶员仍未及时采用制动行为，即根据本车与第一目标车辆的相对速度，判断可能发生碰撞的时间达到t3时(即达到三级风险时)，此时触发自动紧急制动功能，所述自动紧急制动可以是自动进行全制动以避免或减轻碰撞；同时保持发动机扭矩降低状态；还可以伴随视觉和声音警告信息。
具体的，t3可以是3s，此时，本车进行自动全制动，若驾驶员在自动全制动过程中介入进行主动制动时，自动全制动功能处于待机状态；
若驾驶员在进行主动制动之后，但所施加的制动力不足以使车辆进行快速有效的制动，也即是施加的制动力小于全制动时的制动力，则本车会自动对制动系统施加额外的制动力，以使得车辆进行快速有效的制动。
S109,响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。
在本说明书实施例中，所述响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作包括：
B1，根据所述当前风险等级，触发与所述当前风险等级对应的辅助控制功能；
在本说明书实施例中，辅助控制功能可以包括：前向碰撞预警功能、紧急制动辅助功能和自动紧急制动功能。
B2，根据所述辅助控制功能以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。
由上述本发明提供的车辆辅助制动方法、装置、系统及终端的实施例可见，本发明实施例获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物；获取第一目标障碍物的运行信息、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；根据所述距离与所述相对速度计算得到本车与第一目标障碍物碰撞所需的时间；根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略；响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作；利用本说明书实施例提供的技术方案，通过实时监测本车的运行状态以及本车与本车前方第一目标障碍物之间的距离和相对速度，确定本车与前方第一目标障碍物存在的碰撞风险等级，进而采用相对应的制动策略控制本车，以保证制动的有效性与时效性。
本发明实施例还提供了一种车辆辅助制动装置，如图4所示，其所示为本发明实施例提供的一种车辆辅助制动装置的结构示意图；具体的，所述的装置包括：
第一获取模块410，用于获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物；
第二获取模块420，用于获取第一目标障碍物的运行信息、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；
时间确定模块430，用于根据所述距离与所述相对速度计算得到本车与第一目标障碍物碰撞所需的时间；
风险等级确定模块440，用于根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略；
控制模块450，用于响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。
在本说明书实施例中，所述第一获取模块410包括：
第一监测单元，用于监测本车前方环境信息以获得本车前方的至少一个目标障碍物；
第一确定单元，用于根据所述本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物。
在本说明书实施例中，所述第一确定单元包括：
第一获取子单元，用于获取各个目标障碍物的运行信息；
第一确定子单元，用于根据所述本车的运行信息以及各个所述目标障碍物的运行信息，确定本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度；
第二获取子单元，用于获取所述本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度中的重合度最大值以及与重合度最大值对应的目标障碍物；
第一判断子单元，用于判断所述重合度最大值是否大于预设第一阈值；
第一判定子单元，用于判定与重合度最大值对应的目标障碍物为本车前方的第一目标障碍物。
在本说明书实施例中，所述风险等级确定模块440包括：
第一判断单元，用于根据所述本车的运行信息和所述第一目标障碍物的运行信息，判断本车与所述第一目标障碍物是否存在碰撞风险；
第二确定单元，用于若存在，则根据所述时间确定所述本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略。
在本说明书实施例中，所述第二确定单元包括：
第三获取子单元，用于获取各个风险等级对应的时间阈值，所述时间阈值包括：根据所述本车与所述第一目标障碍物的相对速度确定各个时间阈值；
第二确定子单元，用于根据每个所述时间阈值和所述时间，确定所述当前风险等级；
第二判定子单元，用于当所述当前风险等级为一级风险时，所述当前制动策略为一级制动策略，所述一级制动策略包括触发报警信号并控制制动系统预制动。
在本说明书实施例中，还包括：
第三判定子单元，用于当所述当前风险等级为二级风险时，所述当前制动策略为二级制动策略，所述二级制动策略包括控制制动系统瞬时制动，并且控制发动机降低扭矩；
或，
第四判定子单元，用于当所述当前风险等级为三级风险时，所述当前制动策略为三级制动策略，所述三级制动策略包括控制自动系统自动全制动，并且控制发动机降低扭矩。
在本说明书实施例中，所述控制模块450包括：
第一触发单元，用于，根据所述当前风险等级，触发与所述当前风险等级对应的辅助控制功能；
第一控制单元，用于根据所述辅助控制功能以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。
本发明实施例提供了一种车辆辅助制动系统，所述的系统包括传感器装置、辅助控制系统和制动系统；
所述传感器装置，用于获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物；以及获取第一目标障碍物的运行信息、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；以及根据所述距离与所述相对速度计算得到本车与第一目标障碍物碰撞所需的时间；以及根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略；
辅助控制系统，用于响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。
在本说明书实施例中，所述车辆辅助制动系统可以是自动紧急制动系统；优选地，可以在本车速度在15km/h-125km/h之间时，自动紧急制动系统能够被激活。
所述传感器装置包括毫米波雷达和摄像头，所述摄像头可以是单目摄像头也可以是双目摄像头；所述毫米波雷达和摄像头同时对本车前方的环境以及本车运行信息(本车的运行信息包括本车的实时车速、方向盘转角、横摆角速度以及横向加速度)进行监测，并采集路况信息；进而确定第一目标障碍物(如第一目标车辆)以及第一目标车辆的运行信息(第一目标车辆的运行信息可以包括运行速度、横摆角速度、运动趋势)，并计算出本车与第一目标车辆可能发生碰撞的时间；进而根据本车运行信息、第一目标障碍物运行信息以及本车与第一目标车辆可能发生碰撞的时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略。
所述传感器装置还用于获取车辆的重量信息，车辆减速控制功能状态信息，发动机状态、转速以及扭矩信息，档位信息，方向盘转角信息和车间距信息。
在本说明书实施例中，还包括：
无机芯导航，用于设置车间距信息。
变速箱控制单元，用于获取车辆的重量信息和档位信息。
车身控制器，用于获取本车的方向盘转角信息；
发动机管理系统，用于获取发动机状态、转速以及扭矩信息；
电子制动系统，用于获取车辆减速控制功能状态信息；
本发明实施例提供了一种车辆辅助制动终端，该终端包括处理器和存储器；
所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；
所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的车辆辅助制动方法。
存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
图5为本发明实施例提供的一种车辆辅助制动终端的结构示意图，该车辆辅助制动终端的内部构造可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器，其中车辆辅助制动终端内的处理器、网络接口及存储器可以通过总线或其他方式连接，在本说明书实施例所示图5中以通过总线连接为例。
其中，处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是车辆辅助制动终端的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是车辆辅助制动终端中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了车辆辅助制动终端的操作系统，可包括但不限于：Windows系统(一种操作系统)，Linux(一种操作系统)等等，本发明对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的车辆辅助制动方法。
本发明的实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可设置于车辆辅助制动终端之中以保存用于实现方法实施例中的一种车辆辅助制动方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集可由电子设备的处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆辅助制动方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
由上述本发明提供的车辆辅助制动方法、装置、系统及终端的实施例可见，本发明实施例获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物；所述获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物包括：监测本车前方环境信息以获得本车前方的至少一个目标障碍物；根据所述本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物。所述根据所述本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物包括：获取各个目标障碍物的运行信息；根据所述本车的运行信息以及各个所述目标障碍物的运行信息，确定本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度；获取所述本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度中，重合度最大值以及与重合度最大值对应的目标障碍物；判断所述重合度最大值是否大于预设第一阈值；若是，则判定与重合度最大值对应的目标障碍物为本车前方的第一目标障碍物。获取第一目标障碍物的运行信息、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；根据所述距离与所述相对速度计算得到本车与第一目标障碍物碰撞所需的时间；根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略；所述根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略包括：根据所述本车的运行信息和所述第一目标障碍物的运行信息，判断本车与所述第一目标障碍物是否存在碰撞风险；若存在，则根据所述时间确定所述本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略。所述根据所述时间确定所述本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略包括：获取各个风险等级对应的时间阈值，所述时间阈值包括：根据所述本车与所述第一目标障碍物的相对速度确定各个时间阈值；根据每个所述时间阈值和所述时间，确定所述当前风险等级；当所述当前风险等级为一级风险时，所述当前制动策略为一级制动策略，所述一级制动策略包括触发报警信号并控制制动系统预制动。
或，
当所述当前风险等级为二级风险时，所述当前制动策略为二级制动策略，所述二级制动策略包括控制制动系统瞬时制动，并且控制发动机降低扭矩；
或，
当所述当前风险等级为三级风险时，所述当前制动策略为三级制动策略，所述三级制动策略包括控制自动系统自动全制动，并且控制发动机降低扭矩。响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。所述响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作包括：根据所述当前风险等级，触发与所述当前风险等级对应的辅助控制功能；根据所述辅助控制功能以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作；利用本说明书实施例提供的技术方案，通过实时监测本车的运行状态以及本车与本车前方第一目标障碍物之间的距离和相对速度，确定本车与前方第一目标障碍物存在的碰撞风险等级，进而采用相对应的制动策略控制本车，以保证制动的有效性与时效性；提前判断可能的碰撞危险并通知驾乘人员，注意规避碰撞危险；在驾驶员反应较慢，未及时制动时，可以及时主动的进行制动车辆；在驾驶员采取的制动力不足时，可以自动增加制动力，辅助制动。
需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (10)
1.一种车辆辅助制动方法，其特征在于：所述的方法包括：
获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物；
获取第一目标障碍物的运行信息、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；
根据所述距离与所述相对速度计算得到本车与第一目标障碍物碰撞所需的时间；
根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略；
响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。
2.根据权利要求1所述的车辆辅助制动方法，其特征在于：所述获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物包括：
监测本车前方环境信息以获得本车前方的至少一个目标障碍物；
根据所述本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物。
3.根据权利要求2所述的车辆辅助制动方法，其特征在于：所述根据本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物包括：
获取各个目标障碍物的运行信息；
根据所述本车的运行信息以及各个所述目标障碍物的运行信息，确定本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度；
获取所述本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度中，重合度最大值以及与重合度最大值对应的目标障碍物；
判断所述重合度最大值是否大于预设第一阈值；
若是，则判定与重合度最大值对应的目标障碍物为本车前方的第一目标障碍物。
4.根据权利要求1所述的车辆辅助制动方法，其特征在于：所述根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略，包括：
根据所述本车的运行信息和所述第一目标障碍物的运行信息，判断本车与所述第一目标障碍物是否存在碰撞风险；
若存在，则根据所述时间确定所述本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略。
5.根据权利要求4所述的车辆辅助制动方法，其特征在于：所述根据所述时间确定所述本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略，包括：
获取各个风险等级对应的时间阈值，所述时间阈值包括：根据所述本车与所述第一目标障碍物的相对速度确定各个时间阈值；
根据每个所述时间阈值和所述时间，确定所述当前风险等级；
当所述当前风险等级为一级风险时，所述当前制动策略为一级制动策略，所述一级制动策略包括触发报警信号并控制制动系统预制动。
6.根据权利要求5所述的车辆辅助制动方法，其特征在于：所述根据每个所述时间阈值和所述时间，确定所述当前风险等级之后，还包括：
当所述当前风险等级为二级风险时，所述当前制动策略为二级制动策略，所述二级制动策略包括控制制动系统瞬时制动，并且控制发动机降低扭矩；
或，
当所述当前风险等级为三级风险时，所述当前制动策略为三级制动策略，所述三级制动策略包括控制自动系统自动全制动，并且控制发动机降低扭矩。
7.根据权利要求1所述的车辆辅助制动方法，其特征在于：所述响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作，包括：
根据所述当前风险等级，触发与所述当前风险等级对应的辅助控制功能；
根据所述辅助控制功能以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。
8.一种车辆辅助制动装置，其特征在于：所述的装置包括：
第一获取模块，用于获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物；
第二获取模块，用于获取第一目标障碍物的运行信息、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；
时间确定模块，用于根据所述距离与所述相对速度计算得到本车与第一目标障碍物碰撞所需的时间；
风险等级确定模块，用于根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略；
控制模块，用于响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。
9.一种车辆辅助制动系统，其特征在于：所述的系统包括传感器装置、辅助控制系统和制动系统；
所述传感器装置，用于获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物；以及获取第一目标障碍物的运行信息、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；以及根据所述距离与所述相对速度计算得到本车与第一目标障碍物碰撞所需的时间；以及根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略；
辅助控制系统，用于响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。
10.一种车辆辅助制动终端，其特征在于：所述终端包括处理器和存储器；
所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；
所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任意一项所述的车辆辅助制动方法。
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