CN106564484A - 车辆自动紧急制动控制方法、装置及车辆 - Google Patents

车辆自动紧急制动控制方法、装置及车辆 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种车辆自动紧急制动控制方法、装置及车辆，其中，该方法包括：若目标物在本车行驶车道内，根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC；当TTC小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull；当TTC值小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段并输出部分制动减速度apart。本发明的方法、装置及车辆，可以根据本车状态和目标物状态准确判断紧急情况并自动选择制动减速度，可实现两级制动阶段的动作分配，进而有效避免碰撞或减轻碰撞伤害，尽可能减少车辆误动作。

Description

车辆自动紧急制动控制方法、装置及车辆
技术领域
本发明涉及车辆领域，具体涉及汽车电子控制领域，尤其涉及一种车辆自动紧急制动控制方法、装置及车辆。
背景技术
汽车安全一直受到各个方面的重点关注，当前，随着汽车安全技术的发展重心逐渐由被动安全转向主动安全，诸如自动紧急制动(AEB)这样的技术成为避免碰撞或减轻碰撞伤害的关键技术，各汽车厂商、零部件供应商、研究机构等均投入了大量精力开展研究。根据euro-NCAP的测试，AEB技术可以避免27％的交通事故并且能够很大程度降低碰撞事故中人员受伤害的程度。
现有技术中提供一种自动紧急制动方法及装置，在自动紧急制动触发时发送第一速率的减速请求，使减速度从零开始逐渐增大；但是在实际行车过程中一旦触发自动紧急制动，就需要某一较大减速度进行快速稳定地制动，否则很容易造成启动太晚而刹不住的情况出现，达不到紧急情况下保证安全的目的。现有技术中还提供了一种汽车主动防撞自适应模糊控制方法，其根据测得的车间距离是否小于设定的4个等级来决定相应的动作；但是该技术容易出现影响正常驾驶的早刹情况，给驾驶员带来不信任而被关闭或因为误动作而造成意外事故。
因此，有必要研究提供一种可以根据本车状态和目标物状态准确判断紧急情况并自动选择制动减速度进而有效避免碰撞或减轻碰撞伤害并尽可能减少误动作的车辆自动紧急制动控制方法。
发明内容
本发明要解决的一个技术问题是如何提供一种可以根据本车状态和目标物状态准确判断紧急情况并自动选择制动减速度进而有效避免碰撞或减轻碰撞伤害并尽可能减少误动作的车辆自动紧急制动控制方法。
本发明提供一种车辆自动紧急制动控制方法，包括：检测本车速度、本车驾驶员制动减速度、目标物速度、本车与目标物的相对距离，确定本车与目标物的相对速度；判断目标物是否在本车行驶车道内；若目标物在本车行驶车道内，根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC；当TTC小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull；当TTC值小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段并输出部分制动减速度apart。
进一步地，判断目标物是否在本车行驶车道内还包括：判断目标物是否在本车前方横向设定范围内；如果目标物不在本车前方横向设定范围内，则判断所述目标物暂无碰撞危险，设置所述目标物对应的碰撞时间TTC为最大值TTCmax；如果目标物在本车前方横向设定范围内，则判断目标物在本车行驶车道内。
进一步地，所述根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC包括：计算碰撞时间TTC为S/V相对，其中，S为相对距离，V相对为本车与目标物的相对速度。
进一步地，当TTC小于第一设定阈值TTCfull时控制车辆进入全制动阶段；保持全制动减速度afull直至本车速度V变为0并延时T1后退出全制动阶段。
进一步地，当TTC小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段；保持部分制动减速度apart直至相对速度V相对由负变为0或正值并延时T0后才退出部分制动阶段，其中，所述部分制动阶段的制动减速度apart根据制动启动瞬间的本车速度、本车与目标物的相对距离、刹停时的设定安全距离确定，计算该制动减速度apart为V2/(2*(S-S0))，其中，V为制动启动瞬间的本车速度，S为相对距离，S0为刹停时的安全距离。
进一步地，如果本车驾驶员制动减速度不为零时，选择部分制动阶段的制动减速度、本车驾驶员制动减速度之中绝对值较大者。
进一步地，包括：定义靠近时相对速度为负，远离时相对速度为正；判断本车与目标物的相对速度V相对是否为负；当V相对为负时，认为该目标物具有潜在碰撞危险，根据相对距离S和相对速度V相对来计算碰撞时间TTC，计算公式为TTC＝S/V相对；当V相对不为负时，判定目标物暂无碰撞危险，设置该目标物对应的碰撞时间TTC为最大值0xFF。
本发明还提供一种车辆自动紧急制动控制装置，包括：检测模块，用于检测本车速度、本车驾驶员制动减速度、目标物速度、本车与目标物的相对距离，确定本车与目标物的相对速度；车道判断模块，用于判断目标物是否在本车行驶车道内；计算模块，用于若目标物在本车行驶车道内，根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC；处理模块，用于当TTC小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull；当TTC值小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段并输出部分制动减速度apart。
进一步地，车道判断模块用于：判断目标物是否在本车前方横向设定范围内；如果目标物不在本车前方横向设定范围内，则判断所述目标物暂无碰撞危险；设置所述目标物对应的碰撞时间TTC为最大值TTCmax；如果目标物在本车前方横向设定范围内，则判断目标物在本车行驶车道内。
进一步地，计算模块用于：计算所述碰撞时间TTC为S/V相对，其中，S为相对距离，V相对为本车与目标物的相对速度。
进一步地，处理模块还用于：当TTC小于第一设定阈值TTCfull时控制车辆进入全制动阶段；保持全制动减速度afull直至本车速度V变为0并延时T1后退出全制动阶段。
进一步地，处理模块还用于：当TTC小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段；保持部分制动减速度apart直至相对速度V相对由负变为0或正值并延时T0后才退出部分制动阶段，其中，所述部分制动阶段的制动减速度apart根据制动启动瞬间的本车速度、本车与目标物的相对距离、刹停时的设定安全距离确定，计算公式为apart＝V2/(2*(S-S0))；和/或，如果本车驾驶员制动减速度不为零时，选择部分制动阶段的制动减速度、本车驾驶员制动减速度之中绝对值较大者。
进一步地，处理模块还用于：定义靠近时相对速度为负，远离时相对速度为正；判断本车与目标物的相对速度V相对是否为负，当V相对为负时，认为该目标物具有潜在碰撞危险，根据相对距离S和相对速度V相对来计算碰撞时间，计算公式为：TTC＝S/V相对；当V相对不为负时，判定目标物暂无碰撞危险，设置该目标物对应的碰撞时间TTC为最大值0xFF。
本发明还提供一种车辆，包括如上所述的车辆自动紧急制动控制装置。
本发明提供的车辆自动紧急制动控制方法、装置及车辆，可实现两级制动阶段的动作分配：在低速情况下通过部分制动的动作便可有效避免碰撞；在较高速度情况下通过全制动动作以最大限度减小碰撞伤害；且每个制动阶段均只发送一个制动减速度，制动机构不需要频繁调整相关参数，保证了制动动作的稳定可靠性执行；另外，各制动阶段的进入基于碰撞时间TTC控制，部分制动减速度根据本车速度和相对距离计算得到，保证了只在危险即将发生时采取足够的制动减速度，大大减少了系统的误动作，不对驾驶员正常驾驶产生不良影响。
附图说明
图1示出本发明一个实施例的一种车辆自动紧急制动控制方法的流程示意图。
图2、3示出本发明的另一个实施例的一种车辆自动紧急制动控制方法流程图。
图4、5示出本发明的又一个实施例的一种车辆自动紧急制动控制的示意图。
图6示出本发明一个实施例的一种车辆自动紧急制动控制装置的结构框图。
图7示出本发明一个实施例的车辆的结构框图。
具体实施方式
下面参照附图对本发明进行更全面的描述，其中说明本发明的示例性实施例。
图1示出本发明一个实施例的一种车辆自动紧急制动控制方法的流程示意图，参照图1所示，该方法包括：
步骤101，检测本车速度、本车驾驶员制动减速度、目标物速度、本车与目标物的相对距离，确定本车与目标物的相对速度。
步骤102，判断目标物是否在本车行驶车道内。
具体地，本发明所指的本车行驶车道是广义的行驶车道，可以是道路车道线内的车道，但是并不仅仅指车道线，例如还可以泛指车辆预定的规划道路，该预定规划道路可以根据轮胎转向而测量获取。
在一个具体地实施例中，判断目标物是否在本车行驶车道内可以包括：判断目标物是否在本车前方横向设定范围内；如果目标物不在本车前方横向设定范围内，则判断所述目标物暂无碰撞危险；设置所述目标物对应的TTC(Time To Collision，碰撞时间)为最大值TTCmax。
在一个具体地实施例中，所述设定范围可以为横向±1.75m范围内。举例而言，如果目标物目标物与本车的横向距离在±1.75m范围内，则判断目标物与本车有潜在的碰撞风险，需要计算碰撞时间TTC。如果目标物目标物与本车的横向距离大于1.75m且小于5.25m，则列为潜在的碰撞对象，监控其是否进入设定横向距离内。
步骤103，若目标物在本车行驶车道内，根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC。
在一个具体地实施例中，可以设置计算碰撞时间TTC为S/V相对，其中，S为相对距离，V相对为本车与目标物的相对速度。
步骤104，当TTC小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull；当TTC值小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段并输出部分制动减速度apart。
在一个实施例中，还包括：当TTC值小于第三阈值且不小于第二设定阈值TTCpart时，对驾驶员进行告警，提醒驾驶员前方目标物存在潜在风险需要注意。在一个实施例中，可以在中控大屏或仪表盘上显示前方车辆，并用红色框标识危险车辆，提醒用户注意，有利于提高驾驶安全。
在一个具体地实施例中，当TTC小于第一设定阈值TTCfull时控制车辆进入全制动阶段；保持全制动减速度afull直至本车速度V变为0并延时T1后退出全制动阶段。
在一个具体地实施例中，当TTC小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段；保持部分制动减速度apart直至相对速度V相对由负变为0或正值并延时T0后才退出部分制动阶段，其中，所述部分制动阶段的制动减速度apart根据制动启动瞬间的本车速度、本车与目标物的相对距离、刹停时的设定安全距离确定。在一个具体地实施例中，如果本车驾驶员制动减速度不为零时，选择部分制动阶段的制动减速度、本车驾驶员制动减速度之中绝对值较大者。
在一个具体地实施例中，可以设置第一设定阈值TTCfull为0.6s，设置第二设定阈值TTCpart为1.6s。在实际中，也可以根据实际的测试结果调整第一设定阈值、第二设定阈值的大小，以达到更优良的控制效果。
在一个具体地实施例中，需要说明的是，可以定义靠近时相对速度为负，远离时相对速度为正；判断本车与目标物的相对速度V相对是否为负，当V相对为负时，认为该目标物具有潜在碰撞危险，根据相对距离S和相对速度V相对来计算碰撞时间，计算公式为TTC＝S/V相对；当V相对不为负时，判定目标物暂无碰撞危险，设置该目标物对应的碰撞时间TTC为最大值0xFF。
本发明实施例的车辆自动紧急制动控制方法，可实现两级制动阶段的动作分配，在低速情况下仅通过部分制动的动作便可有效避免碰撞；在较高速度情况下即使通过部分制动不能避免碰撞时，全制动也能及时动作以最大限度减小碰撞伤害；每个制动阶段均只发送一个制动减速度，因此制动机构不需要频繁调整相关参数，保证了制动动作的稳定可靠性执行。另外，各制动阶段的进入基于碰撞时间TTC控制，并且部分制动减速度根据本车速度和相对距离计算得到，保证了只在危险即将发生时采取足够的制动减速度，大大减少了系统的误动作，不对驾驶员正常驾驶产生不良影响。
本发明经过长时间的运行测试，证明其具有非常优秀的实用性和适用性，完全可应用于各种车辆自动紧急制动系统上。
本发明涉及的一种汽车自动紧急制动控制方法中，相对距离和相对速度均通过毫米波雷达获取，本车速度和本车驾驶员制动减速度通过车辆CAN报文获取，基于减速度的制动执行模块为底层整车控制器。
图2、3示出本发明的另一个实施例的一种车辆自动紧急制动控制方法流程图。其中，图2为各标志位计算流程图，图3为制动指令发送流程图。并且，图2和图3为两个不同的子程序，分别通过定时器同步执行，共同变量通过全局变量实现共享使用。
如图2所示，不同制动方式的制动标志位计算流程如下：
步骤S201根据目标物的状态信息计算该目标物是否在本车行驶车道内。
具体地，由于雷达安装在本车前方横向正中央位置，且车道宽度取标准车道3.5m，因此判断目标物是否在本车前方横向±1.75m范围内。当目标物不在本车道内时认为该目标物暂无碰撞危险，因此设置该目标物对应的碰撞时间TTC为最大值TTCmax，具体地，该TTCmax值可以取0xFF；当该目标物在本车行驶车道内时进入步骤S202。
步骤S202中，计算TTC时间。
具体地，由于本方案定义靠近时相对速度为负，远离时相对速度为正。因此，首先判断本车与目标物的相对速度V相对是否为负，当V相对为正或0时，认为该目标物暂无碰撞危险，因此设置该目标物对应的碰撞时间TTC为最大值0xFF；当V相对为负时，认为该目标物具有潜在碰撞危险，根据相对距离S和相对速度V相对来计算碰撞时间，计算公式为TTC＝S/V相对。
步骤S203～S204的作用是判断是否可以进入全制动阶段。
在步骤S203中，判断上述TTC是否小于全制动设定阈值TTCfull。本实例中TTCfull取0.6s，当TTC小于0.6s时，说明车辆的碰撞危险非常高，因此执行步骤S204，置全制动标志位Brakefull为1，并进入全制动阶段(进入过程参照示意图4所示)；同时，取制动减速度afull为车辆极限减速度，本实施例取afull取-8.5m/s2；如果TTC大于等于0.6s则进入步骤S205。
在步骤S205中，判断上述TTC是否小于部分制动设定阈值TTCpart。本实例中TTCpart取1.6s，当TTC小于1.6s时，说明碰撞危险较高，因此置部分制动标志位Brakepart为1，并执行步骤S206进入部分制动阶段，在一个实施例中，图5示出本发明一个实施例的部分制动阶段的示意图；如果TTC大于或等于1.6s则进入步骤S209。
步骤S206～S208的作用是确定部分制动减速度apart。步骤S206，判断部分制动标志位Brakepart是否等于0，如果此时的部分制动标志位Brakepart等于0，说明此时为进入部分制动阶段瞬间，则执行步骤S207，需通过本车速度V和相对距离S计算制动减速度，计算公式为apart＝v2/(S-S0)，其中，刹停时安全距离S0在本实施例中可以取值为1.5-4m范围，具体地可以取值为2m、2.5m、3m等，如果在封闭道路或者高速公路上，也可以适当延长安全距离S0；如果部分制动标志位Brakepart不等于0，说明已执行过部分制动，则执行步骤208按前一周期制动减速度apart执行。
步骤S209～S210的作用是判断部分制动阶段是否可以退出。如果相对速度V相对大于等于0，说明按此速度已无碰撞危险，但为保证安全性，在延时0.5s后才置部分制动标志位Brakepart为0以退出部分制动阶段，参照图5示出本发明一个实施例的部分制动阶段的示意图，可以看出部分制动阶段的退出过程；如果相对速度V相对小于0，则保持部分制动动作。
步骤S211～S212是判断全制动阶段是否可以退出。步骤S211，判断本车速度是否减小至0，如果本车速度V减小至0，则执行步骤S212，可以退出全制动阶段，考虑到安全性，全制动阶段只在本车速度V减小至0并延时1s后才能退出，退出过程如示意图4所示；步骤S211如果判断本车速度不是0，则始终保持全制动动作并同时判断目标物是否在本车车道内。
参照图3所示，制动指令发送流程如下：
步骤S301～S303中，如果全制动标志位Brakefull和部分制动标志位Brakepart均不等于1，则说明无碰撞危险，执行步骤S303动作，即不发送制动减速度；如果Brakefull不等于1而Brakepart等于1，则进入步骤S304；如果Brakefull等于1，则直接进入步骤S306。
步骤S304～S305中，如果本车驾驶员制动减速度adriver等于0，则制动减速度完全依据部分制动减速度apart执行；如果本车驾驶员制动减速度adriver不等于0，则取部分制动减速度apart和本车驾驶员制动减速度adriver两者之中绝对值较大者。
步骤S306中，向整车控制器发送已计算的制动减速度，以执行相应制动动作。
本发明实施例提供的车辆自动紧急制动控制方法，采用两级制动控制方法，且每个制动阶段均完全依据碰撞时间TTC是否小于设定阈值进入。部分制动阶段的制动减速度根据制动启动瞬间的本车速度和相对距离计算得到，并在本车驾驶员制动减速度不为零时，取两者之中绝对值较大者。部分制动动作始终保持直至相对速度由负变为零或正值并延时一定时间后才退出；全制动动作始终保持直至本车速度由正变为零并保持一定时间后才退出。这样，本方法可以根据本车状态和目标物状态准确判断紧急情况并自动选择制动减速度，有效避免碰撞或减轻碰撞伤害并尽可能减少误动作。
图6示出本发明一个实施例的一种车辆自动紧急制动控制装置的结构框图，参照图6所示，该装置包括：检测模块601，用于检测本车速度、本车驾驶员制动减速度、目标物速度、本车与目标物的相对距离，确定本车与目标物的相对速度；车道判断模块602，与所述检测模块601相连接，用于判断目标物是否在本车行驶车道内；计算模块603，与所述车道判断模块602相连接，用于若目标物在本车行驶车道内，根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC；处理模块604，与所述计算模块603相连接，用于当TTC小于第一设定阈值Tfull时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull；当TTC值小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值Tfull时，控制车辆进入部分制动阶段并输出部分制动减速度apart。
在一个实施例中，车道判断模块602用于：判断目标物是否在本车前方横向±1.75m范围内；如果目标物不在本车前方横向±1.75m范围内，则判断所述目标物暂无碰撞危险；设置所述目标物对应的碰撞时间TTC为最大值TTCmax。
在一个实施例中，计算模块603用于计算所述碰撞时间TTC为S/V相对，其中，S为相对距离，V相对为本车与目标物的相对速度。
在一个实施例中，处理模块604还用于：当TTC小于第一设定阈值Tfull时控制车辆进入全制动阶段；保持全制动减速度afull直至本车速度V变为0并延时T1后退出全制动阶段。
在一个实施例中，处理模块604还用于：当TTC小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值Tfull时，控制车辆进入部分制动阶段；保持部分制动减速度apart直至相对速度V相对由负变为0或正值并延时T0后才退出部分制动阶段，其中，所述部分制动阶段的制动减速度apart根据制动启动瞬间的本车速度、本车与目标物的相对距离、刹停时的设定安全距离确定；和/或，如果本车驾驶员制动减速度不为零时，选择部分制动阶段的制动减速度、本车驾驶员制动减速度之中绝对值较大者。
在一个实施例中，处理模块604还用于：定义靠近时相对速度为负，远离时相对速度为正；判断本车与目标物的相对速度V相对是否为负，当V相对为负时，认为该目标物具有潜在碰撞危险，根据相对距离S和相对速度V相对来计算碰撞时间，计算公式为TTC＝S/V相对；当V相对不为负时，判定目标物暂无碰撞危险，设置该目标物对应的碰撞时间TTC为最大值0xFF。
在一个实施例中，本发明还提供一种车辆，该车辆包括如上所述的车辆自动紧急制动控制装置，图7示出本发明一个实施例的车辆的结构框图，参照图7所示，该车辆主要还包括：车辆自动紧急制动控制装置715、中控装置、智能驾驶模块713、仪表盘710以及中控显示器711、HUD(Head Up Display，平视显示器)抬头显示器712。仪表盘710包括12.3寸的LCD显示设备，该仪表盘可以采用TI的J6CPU；仪表盘的操作系统可以基于QNX嵌入式系统，仪表盘可以用于显示车辆状态、车辆导航信息，所述车辆状态信息包括速度、转速、电量、胎压、车辆驻车、档位等。HUD抬头显示器712可以显示GPS导航信息、导航路径信息、时间信息等。
在一个实施例中，智能驾驶模块713可以用于处理与智能驾驶相关的操作，例如可以结合ADAS装置进行智能驾驶，该智能驾驶可以是完全无人的驾驶，也可以是驾驶员辅助控制下的辅助并线、车道偏移等高级辅助驾驶功能。
中控装置可以由多个模块组成，主要可以包括：主板701；SATA(Serial AdvancedTechnology Attachment，串行高级技术附件)模块702，连接到如SSD703的存储设备，可以用来存储数据信息；AM(Amplitude Modulation，调幅)/FM(Frequency Modulation，调频)模块704，为车辆提供收音机的功能；WIFI(Wireless-Fidelity，无线保真)/Bluetooth模块706，为车辆提供WIFI/Bluetooth的服务；LTE(Long Term Evolution，长期演进)通信模块707，为车辆提供与电信运营商的通信功能；电源模块708，电源模块708为该中控装置提供电源；Switch转接模块709，该Switch转接模块709可以作为一种可扩展的接口连接多种传感器，例如，如果需要添加夜视功能传感器、PM2.5功能传感器，可以通过该Switch转接模块709连接到中控装置的主板，以便中控装置的处理器进行数据处理，并将数据传输给中控显示器；以太网网卡714，用于与车辆系统中的其他设备相通信。
在一个实施例中，该车辆的车辆自动紧急制动控制装置可以包括：检测模块、车道判断模块、计算模块、处理模块。具体地，检测模块可以检测本车速度、本车驾驶员制动减速度、目标物速度、本车与目标物的相对距离，确定本车与目标物的相对速度；车道判断模块可以判断目标物是否在本车行驶车道内；计算模块用于若目标物在本车行驶车道内，根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC；处理模块，用于当TTC小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull；当TTC值小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段并输出部分制动减速度apart。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (11)

1.一种车辆自动紧急制动控制方法，其特征在于，包括：
检测本车速度、本车驾驶员制动减速度、目标物速度、本车与目标物的相对距离，确定本车与目标物的相对速度；
判断目标物是否在本车行驶车道内；
若目标物在本车行驶车道内，根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC；
当TTC小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull，保持全制动减速度afull直至本车速度V变为0并延时T1后退出全制动阶段；
当TTC值小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段并输出部分制动减速度apart，保持部分制动减速度apart直至相对速度V相对由负变为0或正值并延时T0后才退出部分制动阶段，
其中，所述部分制动阶段的制动减速度apart根据制动启动瞬间的本车速度、本车与目标物的相对距离、刹停时的设定安全距离确定；
如果本车驾驶员制动减速度不为零时，选择部分制动阶段的制动减速度、本车驾驶员制动减速度之中绝对值较大者。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断目标物是否在本车行驶车道内包括：
判断目标物是否在本车前方横向设定范围内；
如果目标物不在本车前方横向设定范围内，则判断所述目标物暂无碰撞危险；设置所述目标物对应的碰撞时间TTC为最大值TTCmax；
如果目标物在本车前方横向设定范围内，则判断目标物在本车行驶车道内。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
定义靠近时相对速度为负，远离时相对速度为正；
判断本车与目标物的相对速度V相对是否为负；
当V相对为负时，认为该目标物具有潜在碰撞危险，根据相对距离S和相对速度V相对来计算碰撞时间TTC，计算公式为TTC＝S/V相对；
当V相对不为负时，判定目标物暂无碰撞危险，设置该目标物对应的碰撞时间TTC为最大值0xFF。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC包括：
计算碰撞时间TTC为S/V相对，其中，S为相对距离，V相对为本车与目标物的相对速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
所述制动减速度apart为V2/(2*(S-S0))，其中，V为制动启动瞬间的本车速度，S为相对距离，S0为刹停时的安全距离。
6.一种车辆自动紧急制动控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测本车速度、本车驾驶员制动减速度、目标物速度、本车与目标物的相对距离，确定本车与目标物的相对速度；
车道判断模块，用于判断目标物是否在本车行驶车道内；
计算模块，用于若目标物在本车行驶车道内，根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC；
处理模块用于：当TTC小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull，保持全制动减速度afull直至本车速度V变为0并延时T1后退出全制动阶段；当TTC值小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段并输出部分制动减速度apart，保持部分制动减速度apart直至相对速度V相对由负变为0或正值并延时T0后才退出部分制动阶段，
其中，所述部分制动阶段的制动减速度apart根据制动启动瞬间的本车速度、本车与目标物的相对距离、刹停时的设定安全距离确定；
如果本车驾驶员制动减速度不为零时，选择部分制动阶段的制动减速度、本车驾驶员制动减速度之中绝对值较大者。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，车道判断模块用于：
判断目标物是否在本车前方横向设定范围内；
如果目标物不在本车前方横向设定范围内，则判断所述目标物暂无碰撞危险；设置所述目标物对应的碰撞时间TTC为最大值TTCmax；
如果目标物在本车前方横向设定范围内，则判断目标物在本车行驶车道内。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，处理模块还用于：定义靠近时相对速度为负，远离时相对速度为正；判断本车与目标物的相对速度V相对是否为负，当V相对为负时，认为该目标物具有潜在碰撞危险，根据相对距离S和相对速度V相对来计算碰撞时间，计算公式为：TTC＝S/V相对；当V相对不为负时，判定目标物暂无碰撞危险，设置该目标物对应的碰撞时间TTC为最大值0xFF。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，计算模块用于：计算所述碰撞时间TTC为S/V相对，其中，S为相对距离，V相对为本车与目标物的相对速度。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，处理模块还用于：确定所述制动减速度apart为V2/(2*(S-S0))，其中，V为制动启动瞬间的本车速度，S为相对距离，S0为刹停时的安全距离。
11.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求6-10中任一所述的车辆自动紧急制动控制装置。
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