CN111038513A - 车辆过弯行驶的控制方法、控制装置及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于车辆技术领域，具体涉及一种车辆过弯行驶的控制方法、控制装置及控制系统。本发明的车辆过弯行驶的控制方法包括如下步骤：曲率半径获取车辆的当前车速和车道的曲率半径；根据当前车速及车辆距离车道的距离计算出车辆的当前减速时间；根据当前减速时间大于第一预设减速时间、且小于第二预设减速时间，控制报警器开启；根据当前减速时间小于第一预设减速时间，控制车辆减速。本发明的车辆过弯行驶的控制方法中，根据前方车道转弯情况，提前通过报警器报警提醒司机，或根据当前减速时间小于第一预设时间，或控制车辆减速，控制车速减速到一定的安全限值下，降低车速，避免造成较大行驶危险问题。

Description

车辆过弯行驶的控制方法、控制装置及控制系统

技术领域

本发明属于车辆技术领域，具体涉及一种车辆过弯行驶的控制方法、控制装置及控制系统。

背景技术

司机在过弯道时，有时注意不到前方弯道缓急，容易造成车辆侧翻及冲出车道。尤其是大货车，货车载重大，司机容易疲劳。如果司机在过弯时，一时疏忽，可能会造成较大行驶危险。

发明内容

本发明的目的是至少解决现有过弯道时，可能会造成较大行驶危险的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的第一方面提出了一种车辆过弯行驶的控制方法，其中，所述方法包括如下步骤：

曲率半径获取车辆的当前车速和车道的曲率半径；

根据当前车速及车辆距离车道的距离计算出车辆的当前减速时间；

根据当前减速时间大于第一预设减速时间、且小于第二预设减速时间，控制报警器开启；根据当前减速时间小于第一预设减速时间，控制车辆减速。

根据本发明的车辆过弯行驶的控制方法中，根据前方车道转弯情况，提前通过报警器报警提醒司机，或根据当前减速时间小于第一预设时间，控制车辆减速，控制车速减速到一定的安全限值下，降低车速，避免造成较大行驶危险问题。

另外，根据本发明的车辆过弯行驶的控制方法，还可具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，第一预设减速时间是根据车辆的减速性能计算出的最小允许减速时间，第二预设减速时间为第一预设减速时间与驾驶员的反应时间的和。

在本发明的一些实施例中，所述根据当前减速时间小于第一预设减速时间，控制车辆减速包括：

当前减速时间小于第一预设减速时间大于第三预设减速时间，控制车辆以第一减速度减速；

当前减速时间小于第三预设减速时间控制车辆以第二减速度减速，最大减速到最大车速，所述第三预设减速时间小于所述第一预设减速时间，所述第二减速度大于所述第一减速度。

在本发明的一些实施例中，所述最大减速到最大车速包括：

根据车道的曲率半径得到车辆的横向加速度，根据车辆的横向加速度和曲率半径计算出车辆的最大车速。

在本发明的一些实施例中，所述根据车道的曲率半径得到车辆的横向加速度，根据车辆的横向加速度和曲率半径计算出车辆的最大车速车辆的横向加速度包括：

通过

计算出所述最大车速，其中，a为车辆的横向加速度，R为曲率半径，V为最大车速。

本发明的另一方面还提出了一种车辆过弯行驶的控制装置，其中，所述车辆过弯行驶的控制装置用于执行上述所述的车辆过弯行驶的控制方法，该车辆过弯行驶的控制装置包括：获取单元、计算单元、报警器控制单元和车辆减速单元，其中：

所述获取单元，用于曲率半径获取车辆的当前车速和车道的曲率半径；

所述计算单元，用于根据当前车速及车辆距离车道的距离计算出车辆的当前减速时间；

所述报警器控制单元，用于根据当前减速时间大于第一预设减速时间、且小于第二预设减速时间，控制报警器开启；

所述车辆减速单元，用于根据当前减速时间小于第一预设减速时间，控制车辆减速。

本发明的另一方面还提出了一种车辆过弯行驶的控制系统，所述控制系统包括存储器和上述的车辆过弯行驶的控制装置，存储器内存储有上述的车辆过弯行驶的控制方法的指令；

还包括摄像头、车速传感器、控制器、报警器和电子制动系统，

所述控制器收到所述车速传感器和摄像头的信号，控制所述报警器报警，或控制所述电子制动系统降速。

附图说明

通过阅读下文优选实施例的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。

在附图中：

图1示意性地示出了根据本发明实施例的车辆过弯行驶的控制方法的流程图；

图2示意性地示出了根据本发明实施例的车辆过弯行驶的控制装置结构框图。

1：获取单元；2：计算单元；3：报警器控制单元；4：车辆控制单元。

具体实施例

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施例的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施例的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

如图1所示，本实施例中的车辆过弯行驶的控制方法，其中，方法包括如下步骤：

S1、曲率半径获取车辆的当前车速和车道的曲率半径；

S2、根据当前车速及车辆距离车道的距离计算出车辆的当前减速时间；

S3、根据当前减速时间大于第一预设减速时间、且小于第二预设减速时间，控制报警器开启；根据当前减速时间小于第一预设减速时间，控制车辆减速。

根据前方车道转弯情况，提前通过报警器报警提醒司机，或根据当前减速时间小于第一预设时间，控制车辆减速，控制车速减速到一定的安全限值下，降低车速，避免造成较大行驶危险问题。通过电子制动系统开启进行车辆减速。

在本发明的一些实施例中，第一预设减速时间是根据车辆的减速性能计算出的最小允许减速时间，第二预设减速时间为第一预设减速时间与驾驶员的反应时间的和。

在本发明的一些实施例中，根据当前减速时间小于第一预设减速时间，控制车辆减速包括：

当前减速时间小于第一预设减速时间大于第三预设减速时间，控制车辆以第一减速度减速；

当前减速时间小于第三预设减速时间控制车辆以第二减速度减速，最大减速到最大车速，第三预设减速时间小于第一预设减速时间，第二减速度大于第一减速度。

根据最大车速计算出最小的减速时间t5，当前时间t，第三预设时间为t4，第一预设时间为t3，第二预设时间为t0。

当t1＝<t<＝t0时，车辆开始报警提醒司机前方有急弯，在当前车速下过弯可能会影响车辆的稳定性；

当t2<t<＝t3时，本控制系统会控制车辆会以一定的减速度持续制动一段时间，通过短时间的制动来提醒司机；

当t3<t<＝t4时，本控制系统会控制车辆采用一定的减速度控制车辆减速，最大减速到V为止。其中t0、t1、t2、t3、t4至t5，时间大小依次递减。在剩余较短减速时间内，快速减速，保证车辆安全性。在剩余较多减速时间内，提示司机即可。

在本发明的一些实施例中，最大减速到最大车速包括：

根据车道的曲率半径得到车辆的横向加速度，根据车辆的横向加速度和曲率半径计算出车辆的最大车速。

在本发明的一些实施例中，根据车道的曲率半径得到车辆的横向加速度，根据车辆的横向加速度和曲率半径计算出车辆的最大车速车辆的横向加速度包括：

通过

计算出最大车速，其中，a为车辆的横向加速度，R为曲率半径，V为最大车速。其中，a为车辆的横向加速度，R为曲率半径，V为最大车速。

本发明的另一方面还提出了一种车辆过弯行驶的控制装置，其中，车辆过弯行驶的控制装置用于执行上述的车辆过弯行驶的控制方法，该车辆过弯行驶的控制装置包括：获取单元1、计算单元2、报警器控制单元3和车辆减速单元4，其中：

获取单元1，用于曲率半径获取车辆的当前车速和车道的曲率半径；

计算单元2，用于根据当前车速及车辆距离车道的距离计算出车辆的当前减速时间；

报警器控制单元3，用于根据当前减速时间大于第一预设减速时间、且小于第二预设减速时间，控制报警器开启；

车辆减速单元4，用于根据当前减速时间小于第一预设减速时间，控制车辆减速。

本发明的另一方面还提出了一种车辆过弯行驶的控制系统，控制系统包括存储器和上述的车辆过弯行驶的控制装置，存储器内存储有上述的车辆过弯行驶的控制方法的指令；

还包括摄像头、车速传感器、控制器、报警器和电子制动系统，

控制器收到车速传感器和摄像头的信号，控制报警器报警，或控制电子制动系统降速。

本发明的车辆过弯行驶的控制方法中，摄像头实时识别车辆前方车道线信息，获取前方车道曲率半径R，控制系统实时的根据前方车道曲率信息及曲率-加速度信息表查到a，即当前曲率下对应的横向加速度，根据横向加速度和当前曲率，通过

计算出车辆的最大车速，当前减速时间小于第三预设减速时间控制车辆以第二减速度减速，控制车辆减速到V为止。

综上，本发明的车辆过弯行驶的控制方法中，根据前方车道转弯情况，提前通过报警器报警提醒司机，或根据当前减速时间小于第一预设时间，控制车辆减速，控制车速减速到一定的安全限值下，降低车速，避免造成较大行驶危险问题。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种车辆过弯行驶的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

曲率半径获取车辆的当前车速和车道的曲率半径；

根据当前车速及车辆距离车道的距离计算出车辆的当前减速时间；

根据当前减速时间大于第一预设减速时间、且小于第二预设减速时间，控制报警器开启；根据当前减速时间小于第一预设减速时间，控制车辆减速。

2.根据权利要求1所述的车辆过弯行驶的控制方法，其特征在于，第一预设减速时间是根据车辆的减速性能计算出的最小允许减速时间，第二预设减速时间为第一预设减速时间与驾驶员的反应时间的和。

3.根据权利要求1所述的车辆过弯行驶的控制方法，其特征在于，所述根据当前减速时间小于第一预设减速时间，控制车辆减速包括：

当前减速时间小于第一预设减速时间大于第三预设减速时间，控制车辆以第一减速度减速；

当前减速时间小于第三预设减速时间控制车辆以第二减速度减速，最大减速到最大车速，所述第三预设减速时间小于所述第一预设减速时间，所述第二减速度大于所述第一减速度。

4.根据权利要求3所述的车辆过弯行驶的控制方法，其特征在于，所述最大减速到最大车速包括：

根据车道的曲率半径得到车辆的横向加速度，根据车辆的横向加速度和曲率半径计算出车辆的最大车速。

5.根据权利要求4所述的车辆过弯行驶的控制方法，其特征在于，所述根据车道的曲率半径得到车辆的横向加速度，根据车辆的横向加速度和曲率半径计算出车辆的最大车速车辆的横向加速度包括：

通过

计算出所述最大车速，其中，a为车辆的横向加速度，R为曲率半径，V为最大车速。

6.一种车辆过弯行驶的控制装置，所述车辆过弯行驶的控制装置用于执行权利要求1所述的车辆过弯行驶的控制方法，其特征在于，该车辆过弯行驶的控制装置包括：获取单元、计算单元、报警器控制单元和车辆减速单元，其中：

所述获取单元，用于曲率半径获取车辆的当前车速和车道的曲率半径；

所述计算单元，用于根据当前车速及车辆距离车道的距离计算出车辆的当前减速时间；

所述报警器控制单元，用于根据当前减速时间大于第一预设减速时间、且小于第二预设减速时间，控制报警器开启；

所述车辆减速单元，用于根据当前减速时间小于第一预设减速时间，控制车辆减速。

7.一种车辆过弯行驶的控制系统，所述控制系统包括存储器和权利要求6所述的车辆过弯行驶的控制装置，存储器内存储有权利要求1至5中任一项所述的车辆过弯行驶的控制方法的指令；

还包括摄像头、车速传感器、控制器、报警器和电子制动系统，

所述控制器收到所述车速传感器和摄像头的信号，控制所述报警器报警，或控制所述电子制动系统降速。

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