KR20170005076A

KR20170005076A - 차량이 커브를 주행할 때 안전하게 주행하기 위한 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20170005076A
Application number: KR1020167034507A
Authority: KR
Inventors: 조니 앤더슨; 리누스 브레드베르그
Original assignee: 스카니아 씨브이 악티에볼라그
Priority date: 2014-05-21
Filing date: 2015-05-20
Publication date: 2017-01-11
Also published as: EP3145782A4; WO2015178844A1; EP3145782A1; BR112016024873A2; SE539444C2; SE1450603A1

Abstract

본 발명은, 차량의 현재 속도를 연속적으로 측정하는 단계(S1)와, 커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한 경우 운전자에게 경고하는 단계(S2)를 포함하는, 커브를 돌 때 차량(1)의 안전 주행을 위한 방법에 관한 것이다. 이 방법은 차량의 주행이 자동으로 제어되는지 아니면 차량 운전자에 의해 수동으로 제어되는지 여부를 연속적으로 결정하고, 이에 따라 차량의 주행이 자동으로 혹은 수동으로 제어되는지에 따라 경고가 이루어지는 단계(S3)를 특징으로 한다. 본 발명은 커브를 돌 때 차량의 안전 주행을 위한 시스템에도 관한 것이다. 본 발명은 모터 차량에도 관한 것이다. 본 발명은 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에도 관한 것이다.

Description

차량이 커브를 주행할 때 안전하게 주행하기 위한 시스템 및 방법 {METHOD AND SYSTEM FOR SAFE DRIVING WHEN DRIVING A VEHICLE IN A CURVE}

본 발명은 청구항 제1항의 전제부에 따라, 차량이 커브를 주행할 때 안전하게 주행하기 위한 방법에 관한 것이다. 본 발명은 차량이 커브를 주행할 때 안전하게 주행하기 위한 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 모터 차량에도 관한 것이다. 본 발명은 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에도 관한 것이다.

크루즈 제어 및 이와 유사한 운전자 보조장치들이 점점 지능화되고 있다. 차량을 주행하기 위해 지도 데이터를 사용하는 많은 시스템들이 시판되고 있다.

운전자가 커브에서 차량을 얼마나 빠르게 주행할 수 있는 지를 결정하기 어려운 경우가 종종 있다. 커브를 돌 때 사용될 수 있는 속도를 평가하기 곤란한 하나의 일 예가, 커브의 굴곡진 정도가 초기에는 인지하지 못할 정도이지만 계속해서 곡률이 점점 증가하여 커브가 점점 더 타이트해질 때이다. 가장 바람직한 경우에서 이러한 시나리오에 의하면 쾌적하지 못한 횡가속도를 야기하게 된다. 최악의 경우에는 차량이 반대편 차로로 미끄러져 들어가거나 도로를 이탈하게 된다. 이에 따라, 차량이 커브를 주행할 때에 위험에 이를 수 있게 된다.

DE102011017588호는 차량이 커브를 돌 때 속도를 제어하기 위한 방법을 기재하고 있다. 그 방법에 의하면, 차량이 커브에 다가갈 때 요구되는 감속이 현재의 감속보다 큰 경우, 지나치게 빠른 속도로 커브에 다가가고 있다는 경고를 수신한다.

본 발명의 일 목적은 차량이 커브를 주행할 때 차량 주행의 제어가 수동으로 혹은 자동으로 이루어지는 것과는 무관하게 차량을 안전하면서도 효율적으로 주행하도록 하는 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.

아래의 상세한 설명에 의해 명확해지는 이들 목적 및 다른 목적들이 전술한 형태의 방법, 시스템, 모터 차량, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 의해 달성되며, 첨부된 독립된 청구항들의 특징부에는 추가적인 기술적 특징들이 기재되어 있다. 본 방법 및 본 시스템의 바람직한 실시형태들이 첨부된 비-독립 청구항들에 규정되어 있다.

본 발명에 따르면, 본 발명의 목적은, 차량의 현재 속도를 연속적으로 측정하는 단계와, 커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한 경우 운전자에게 경고하는 단계를 포함하며, 차량의 주행이 자동으로 제어되는지 아니면 차량 운전자에 의해 수동으로 제어되는지 여부를 연속적으로 결정하고, 이에 따라 차량의 주행이 자동으로 혹은 수동으로 제어되는지에 따라 경고가 이루어지는 단계를 추가로 포함하는, 커브를 돌 때 차량의 안전 주행을 위한 방법에 의해 달성된다. 이러한 방식으로 차량의 주행이 자동으로 혹은 수동으로 제어되는지에 따라 운전자에게 경고함으로써, 불필요한 경고를 하지 않도록 경고를 개작하여 주행의 제어가 수동으로 이루어지는 동안에 수동 제어에 적합하게 경고가 개작될 수 있으며, 주행을 자동 제어하는 중에 오토매틱 제어에 맞추어 적당한 경고가 이루어지는 것이 보장된다. 그 결과로, 주행의 제어가 수동으로 혹은 자동으로 이루어지는지 여부를 고려하여 차량이 최적으로 안전 주행할 수 있게 된다.

일 실시형태에 따르면, 이 방법은 커브를 돌기 전에 필요한 감속을 연속적으로 결정하는 단계를 포함한다. 이 경우, 필요한 경우에 운전자가 조기에 경고를 받을 수 있다는 점에서 안전성이 개선된다.

일 실시형태에 따르면, 이 방법은 차량의 속도가 자동으로 제어되는 경우, 오토매틱 시스템의 감속이 불충분한지를 운전자에게 경고하는 단계를 포함한다. 이 경우, 주행이 자동으로 제어되는 동안에 안전성이 개선된다.

일 실시형태에 따르면, 이 방법은 차량의 속도가 수동으로 제어되는 경우, 오토매틱 시스템이 작동하지 않는다는 경고를 운전자에게 하는 단계를 포함한다. 이 경우, 주행이 수동으로 제어되는 동안에 안전성이 개선된다.

일 실시형태에 따르면, 이 방법은 차량의 속도가 수동으로 제어되는 경우, 심한 감속이 필요하다는 경고를 운전자에게 하는 단계를 포함한다. 이 경우, 주행이 수동으로 제어되는 동안에 안전성이 개선된다.

일 실시형태에 따르면, 이 방법은 차량의 속도가 자동으로 제어되는 경우보다 차량의 속도가 수동으로 제어되는 경우에, 운전자에 대한 경고가 더 조기에 이루어진다. 이 경우, 안전성을 유지하면서 불필요한 경고가 이루어지지 않도록, 주행의 제어가 수동으로 혹은 자동으로 이루어지는 것과 관련하여 제어가 적당한 방식으로 개작된다.

본 시스템의 실시형태들이 전술한 방법의 실시형태들 중 대응되는 실시형태의 대응하는 이점들을 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 차량을 개략적으로 설명하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른, 차량이 커브를 돌 때 안전하게 주행할 수 있도록 하는 시스템을 개략적으로 설명하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른, 차량이 커브를 돌 때 안전하게 주행할 수 있도록 하는 방법을 개략적으로 설명하는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따른 컴퓨터를 개략적으로 설명하는 도면이다.

첨부된 도면들과 함께 발명의 상세한 설명을 읽으면 본 발명이 더 잘 이해될 것이다. 도면들에서 동일한 도면부호는 동일한 부분을 지칭하도록 일관되게 표기되어 있다.

본 명세서에 사용되는 "링크(link)"라는 용어는, 광전자 통신 라인과 같은 물리적 라인 또는 예컨대 라디오파 혹은 마이크로파 링크인 무선 접속과 같은 비-물리적 라인일 수 있는 통신 링크를 가리킨다.

본 명세서에서 예컨대 "필요한 감속을 연속적으로 결정하다"와 관련되어 있는 "연속적으로 결정하다(to determine continuously)"라는 용어는, 무단(stepless) 증분 또는 단계 증분(stepped increment) 즉 어느 정도 반복적으로 발생하는 결정이 정기적일 수 있으며, 그리고 시간 또는 거리에 기초할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 차량(1)을 개략적으로 설명하는 도면이다. 예시적인 차량(1)은 화물 차량 형태의 중대형 차량으로 이루어져 있다. 또는 이 차량이 버스나 승용차 같은 임의의 적당한 차량으로 구성될 수도 있다. 이 차량은 본 발명에 따른 시스템(I)을 포함한다.

도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른, 차량이 커브를 돌 때 차량을 안전하게 주행시키기 위한 시스템의 개략적인 블록도이다.

이 시스템(I)은 전자 제어 유닛(100)을 포함한다.

이 시스템(I)은 차량의 이동 경로에 따라 굴곡부의 존재를 결정하기 위한 수단(110)을 포함한다. 일 변형례에 따르면, 굴곡부의 존재를 결정하기 위한 수단이 이러한 결정을 연속적으로 하도록 배치되어 있다.

일 변형례에 따르면, 차량의 이동 경로에 따라 굴곡부의 존재를 연속적으로 결정하기 위한 수단(110)은 굴곡부를 포함하여, 차량이 이동하는 경로를 따라 도로의 특성을 포함하는 지도 데이터를 포함하고 있는 지도 정보 유닛(112)을 포함한다.

일 변형례에 따르면, 차량의 이동 경로에 따라 굴곡부의 존재를 연속적으로 결정하기 위한 수단(110)은 차량의 위치를 결정하기 위한 수단(114)을 포함한다. 차량의 위치를 결정하기 위한 수단(114)은 차량의 이동 경로를 따라 차량의 위치를 연속적으로 결정하기 위한 지리적 위치-결정 시스템을 포함한다. 지리적 위치-결정 시스템의 일 예가 GPS이다.

일 변형례에 따르면, 지도 정보 유닛(112)과 차량의 위치를 결정하기 위한 수단(114)은 차량의 경로를 결정하는 수단(110a)에 포함되어 있다. 차량의 경로를 결정하기 위한 수단은, 차량의 경로를 따라 도로의 소정의 특성을 제공하도록 배치되어 있다. 지도 정보 유닛(112)의 상기 지도 데이터는 지형학을 포함하여, 차량의 경로에 따른 도로의 특성도 포함한다.

지도 정보 유닛(112)과 차량의 위치를 결정하기 위한 수단(114)을 통해, 결과적으로 차량의 위치와, 차량의 경로를 따른 굴곡 정도를 포함하는 도로의 특성을 연속적으로 인식할 수 있다.

지도 정보 유닛(112)을 통해, 차량의 경로를 따른 굴곡의 정도를 미리 결정할 수 있다.

일 변형례에 따르면, 차량의 경로를 따라 굴곡부의 존재를 연속적으로 결정하는 수단(110)은 카메라 수단(116)을 포함한다. 카메라 수단(116)은 차량의 경로를 따라 굴곡부의 굴곡 정도를 포함하여 도로의 특성을 검출하도록 배치되어 있다. 차량이 주행하는 경로를 따라 도로의 곡률을 결정하기 위해, 카메라 요소(116)는, 도로의 굴곡부 및/또는 도로 마크를 포함하여 도로의 범위(extent)의 형태(form)를 검출하도록 배치되어 있다. 카메라 수단은 검출을 위해 하나 또는 다수의 카메라를 포함할 수 있다.

시스템(I)은 차량의 현재 속도를 연속적으로 결정하기 위한 수단(120)을 포함한다. 일 변형례에 따르면, 차량의 현재 속도를 연속적으로 결정하기 위한 수단(120)은 속도 측정 수단을 포함한다.

시스템(I)은 굴곡 정도와 관련하여 목표 속도를 규정하기 위한 수단(130)을 포함한다.

시스템(I)은 커브에 들어서기 전에 필요한 감속을 연속적으로 결정하기 위한 수단(140)을 포함한다. 이 경우, 커브에 들어서기 전에 필요한 감속을 연속적으로 결정하기 위한 수단(140)은, 굴곡 정도를 결정한 후에, 커브가 나타날 때 규정된 목표 속도를 달성하기 위해 필요한 감속을 연속적으로 결정하도록 배치되어 있다.

일 변형례에 따르면, 필요한 감속 a는 다음 식을 통해 결정된다.

여기서, v_brake는 커브를 만났을 때 규정된 목표 속도에 대응하는 속도이고, v₀는 현재 속도, a_brake는 필요한 감속이며, s는 커브의 위치까지의 거리이다.

굴곡부에 직면하여 규정된 목표 속도를 달성하기 위해 필요한 감속을 결정하는 수단(140)은, 차량의 경로를 따라 주행 저항을 연속적으로 결정하는 수단(142)을 포함한다. 여기서, 주행 저항은, 구배 저항, 도로의 마찰 특성, 공기 저항 및 롤링 저항 중 하나 또는 다수를 포함한다.

일 변형례에 따르면, 관련 연장 범위(relevant extent horizon) s를 따라 주행 저항 F_res를 발생시키는 가속 기여(acceleration contribution) a_resavg가 아래의 식을 통해 결정된다. 여기서, m은 차량의 질량이다.

이 경우 필요한 제동 감속 a_brake는 다음 식에 따라 결정된다.

마지막에 있는 최대값 항인 max(0, a_resavg)을 통해, 주행 저항으로부터 발생되는 제동력이 효율적인 방식으로 사용되어, 불필요한 제동이 일어나지 않게 된다.

시스템(I)은 허용 가능한 최대 횡가속도를 결정하는 수단(150)을 포함한다. 허용 가능한 최대 횡가속도를 결정하는 수단(150)은, 차량의 전장, 차량의 폭, 차량 트레인의 구성, 차량에 가해지는 부하의 분포, 차량의 무게 중심 및 차량의 액슬 압력과 같은 차량의 특성, 및/또는 차로의 유효 폭, 도로의 마찰 특성, 가시 조건 및 도로의 캠버 특성과 같은 주변의 특성과 관련된 통상적인 상황에 기초하여 사전에 정해진 허용 가능한 최대 횡가속도를 결정하는 것을 포함한다. 일 실시형태에 따르면, 사전에 정해진 허용 가능한 최대 횡가속도의 크기는 2㎨이다. 이 경우, 허용 가능한 최대 횡가속도는 사전에 정해진 허용 가능한 최대 횡가속도로 구성된다. 하나의 대안적 또는 보완적 변형례에 따르면, 전자 제어 유닛(100)은 허용 가능한 최대 횡가속도의 저장된 데이터를 포함한다.

허용 가능한 최대 횡가속도에 기초한 차량의 최대 속도 및 이에 따른 속도 프로파일의 결정은 차량의 노선을 따라 도로의 굴곡 정도에 관한 정보를 사용하며, 이에 따라, 일 변형례에 따르면, 다음 식이 사용될 수 있다.

여기서, v_max(s)는 차량 전방의 구간(stretch) s를 따른 최대 속도이고, a_lat,max(s)는 차량 전방의 구간 s를 따른 허용 가능한 최대 횡가속도이며, c(s)는 차량 전방의 구간 s를 따른 굴곡 정도(degree of curvature)이다. 이 경우, v_max는 차량의 경로를 따라 굴곡부 형태의 안전-필수 속도-제한 요인을 위한 목표 속도를 구성한다. 굴곡부가 존재하지 않는 경우, 도로의 속도 제한 이에 따라 차량의 경로를 따라 변화되는 속도 형태의 안전-필수가 아닌 속도-제한 요인이 최대 허용 속도 v_max 및 이에 따라 목표 속도를 구성한다.

시스템(I)은 차량의 주행을 자동으로 제어하는 동안에 허용 가능한 최대 감속 a_maxbrake을 결정하는 수단(100)을 포함한다. 일 변형례에 따르면, 차량의 주행을 자동으로 제어하는 동안에 허용 가능한 최대 감속을 결정하는 수단은, 예를 들어 도로가 변하는 중에 시스템이 작동하기 어려울 수 있는 예컨대 굴곡부 형태의 예측하지 못한 요인들을 방지하기 위해, 사전에 정해진 특정 한계로 설정되는 차량의 주행을 자동으로 제어하는 동안에 허용 가능한 최대 감속을 결정하는 것을 포함한다. 일 변형례에 따르면, 허용 가능한 최대 감속 a_maxbrake은 대략 -2㎨로 설정된다. 일 변형례에 따르면, 허용 가능한 최대 감속 a_maxbrake은 차량의 전장, 차량의 폭, 차량 트레인의 구성, 차량에 가해지는 부하의 분포, 차량의 무게 중심 및 차량의 액슬 압력과 같은 차량의 특성, 및/또는 차로의 유효 폭, 도로의 마찰 특성, 가시 조건 및 도로의 캠버 특성과 같은 주변의 특성과 관련된 통상적인 상황에 기초한다. 일 변형례에 따르면, 전자 제어 유닛(100)에 포함되어 있는, 차량의 주행을 자동으로 제어하는 동안에 허용 가능한 최대 감속 a_maxbrake을 결정하는 수단(100)은 허용 가능한 최대 감속에 관한 저장된 데이터를 포함한다.

시스템(I)은 커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한지 여부를 결정하는 수단(160)을 포함한다. 커브를 돌기 전에 현재 감속이 불충분한지 여부를 결정하는 것이 연속적으로 이루어지도록 배치되어 있다. 커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한지 여부를 결정하는 수단(160)은, 커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한지 여부를 결정하기 위해, 커브를 돌기 전에 필요한 감속과 차량의 주행을 자동으로 제어하는 중에 허용 가능한 최대 감속을 비교하는 수단을 포함한다. 이러한 방식으로 커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한지 여부를 결정함으로써, 감속이 불충분한 것으로 판정된 경우에 운전자에게 경고를 주는 신호가 수신된다.

시스템(I)은 차량의 주행이 자동으로 제어되는지 혹은 차량 운전자에 의해 수동으로 제어되는지 여부를 연속적으로 결정하는 수단(170)을 포함한다. 차량의 주행이 자동으로 제어되는지 혹은 수동으로 제어되는지 여부를 연속적으로 결정하는 수단(170)은 차량의 크루즈-제어 시스템이 작동되고 있는지 여부를 결정하는 센서 수단을 포함한다. 차량의 주행이 자동으로 제어되는지 혹은 차량 운전자에 의해 수동으로 제어되는지 여부를 연속적으로 결정하는 수단(170)은 차량의 가속 페달 및/또는 브레이크 페달이 운전자에 의해 조작되고 있는지를 결정하는 센서 수단을 포함한다.

시스템(I)은 커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한 경우에 운전자에게 경고하는 수단(180)을 포함한다.

커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한 경우에 운전자에게 경고하는 수단(180)이, 시각적으로 경고하는 수단, 청각적으로 경고하는 수단 및/또는 촉각으로 경고하는 수단과 같이 임의의 적당한 경고 수단으로 구성될 수 있다.

일 변형례에 따르면, 시각적으로 경고하는 수단은 디스플레이 유닛 및/또는 깜빡이는 유닛 혹은 이의 등가물을 포함한다. 청각적으로 경고하는 수단은 음성 메시지 형태의 제시 및/또는 사운드 알람 형태의 제시를 포함한다. 촉각으로 경고하는 수단은 진동/모션 형태로 차량의 핸들에 가해지는 영향 및/또는 진동 형태로 차량의 시트에 가해지는 영향 및/또는 가속 페달 또는 브레이크 페달 같은 페달에 가해지는 영향을 포함한다.

커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한 경우에 운전자에게 경고하는 수단(180)은, 차량 주행이 자동으로 제어되는지 혹은 수동으로 제어되는지에 따라 경고를 작동시키도록 배치되어 있다.

커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한 경우에 운전자에게 경고하는 수단(180)은, 차량 속도가 자동으로 제어되는 경우보다 차량 속도가 수동으로 제어는 경우에, 더 이른 시기에 경고를 작동시키도록 배치되어 있다.

커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한 경우에 운전자에게 경고하는 수단(180)은, 차량 속도가 자동으로 제어되는 경우, 운전자에게 오토매틱 시스템의 감속이 불충분하다는 경고를 주는 수단(182)을 포함한다. 이 경우, 시스템(I)은 차량 속도가 자동으로 제어되는 경우, 운전자에게 오토매틱 시스템의 감속이 불충분하다는 경고를 주는 수단(182)을 포함한다. 이 경우, 결과적으로 다음의 경우에 경고가 이루어진다.

즉, 필요한 감속이 제동이 이루어지는 오토매틱 시스템에 의한 감속보다 큰 경우에 경고가 일어난다.

커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한 경우에 운전자에게 경고하는 수단(180)은, 차량의 속도가 수동으로 제어되는 경우, 운전자에게 오토매틱 시스템이 작동하지 않는다는 경고를 하는 수단(184)을 포함한다. 오토매틱 시스템이 작동하지 않는 경우, 일 변형례에 따르면, 다음의 경우에 경고가 이루어질 수 있다.

일 변형례에 따르면, 여기서, 상황을 피해 제동하기 위해 운전자에게 정보를 사전에 잘 전달하기 위해, a_{driverMaxBrake}는 a_maxbrake 보다 작은 감속 값으로 설정된다. 차량의 속도가 수동으로 제어되는 경우, 경고를 주는 수단(180)은 차량의 속도가 자동으로 제어되는 경우에 비해 운전자에 대한 경고가 더 조기에 이루어지도록 배치되어 있다. 일 변형례에 따르면, 이 값과 기능 자체가 조절될 수 있다.

커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한 경우에 운전자에게 경고하는 수단(180)은, 차량의 속도가 수동으로 제어되는 경우, 심한 감속이 필요한 경우에 이를 운전자에게 경고하는 수단(186)을 포함한다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(10)를 통해 차량의 이동 경로에 따라 굴곡부의 존재를 결정하는 수단(110)과 신호를 교환할 수 있도록 연결되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은 굴곡부에 대한 데이터를 나타내는 신호를 수단(110)으로부터 링크(10)를 거쳐 수신하도록 배치되어 잇다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(10a)를 거쳐 차량 위치를 결정하는 수단(114)과 지도 정보 유닛(112)을 포함하는 수단(110a)과 신호를 교환할 수 있도록 연결되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 차량의 이동 경로에 따라 굴곡 정도를 위한 지도 데이터를 나타내는 신호를 수단(110a)으로부터 링크(10a)를 거쳐 수신할 수 있도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(16)를 거쳐 카메라 요소(116)와 신호를 교환할 수 있도록 연결되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 차량의 이동 경로에 따라 굴곡 정도를 위한 지도 데이터를 나타내는 신호를 카메라 수단(116)으로부터 링크(16)를 거쳐 수신하도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 차량의 현재 속도를 연속적으로 결정하기 위한 수단(120)과 링크(20)를 거쳐 신호를 교환할 수 있도록 연결되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 현재 차량 속도에 대한 속도 데이터를 나타내는 차량의 현재 속도를 연속적으로 결정하기 위한 신호를 수단(120)으로부터 링크(20)를 통해 수신할 수 있도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(30a)를 거쳐 굴곡 정도와 관련된 목표 속도를 규정하는 수단(130)과 신호를 교환할 수 있도록 연결되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 굴곡 정도에 대응하는 속도에 관한 속도 데이터를 나타내는 신호를 수단(130)으로 링크(30a)를 거쳐 송신할 수 있도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(30b)를 거쳐 굴곡 정도와 관련된 목표 속도를 규정하는 수단(130)과 신호를 교환할 수 있도록 연결되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 굴곡 정도에 연관된 차량의 규정된 목표 속도에 대한 속도 데이터를 나타내는 신호를 수단(130)으로부터 링크(30b)를 거쳐 수신할 수 있도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(40a)를 거쳐 커브를 돌기 전에 필요한 감속을 연속적으로 결정하기 위한 수단(140)과 신호를 교환할 수 있도록 연결되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 굴곡 정도에서 결정되는 굴곡부에 따라 목표 속도를 달성하기 위해 필요한 감속에 관한 감속 데이터를 나타내는 신호를 수단(140)으로부터 링크(40a)를 거쳐 수신할 수 있도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(42)를 거쳐 차량의 경로를 따라 주행 저항을 연속적으로 결정하기 위한 수단(142)과 신호를 교환할 수 있도록 연결되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 주행 저항 데이터를 나타내는 신호를 수단(142)으로부터 링크(42)를 거쳐 수신할 수 있도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(40b)를 거쳐 커브를 돌기 전에 필요한 감속을 연속적으로 결정하기 위한 수단(140)과 신호를 교환할 수 있도록 연결되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 차량의 현재 속도에 관한 속도 데이터, 굴곡 정도에 대한 데이터, 굴곡부에 대한 거리 데이터 및 주행 저항 데이터를 나타내는 신호를 수단(140)으로 링크(40b)를 거쳐 송신할 수 있도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(50)를 거쳐 허용 가능한 최대 횡가속도를 결정하기 위한 수단(150)과 신호를 교환할 수 있도록 연결되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 허용 가능한 최대 횡가속도에 대한 횡가속도 데이터를 나타내는 신호를 수단(150)으로부터 링크(50)를 거쳐 수신할 수 있도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 수단(142)으로부터 굴곡 정도에 대한 상기 데이터, 속도 데이터 및 주행 저항 데이터를 처리하고, 커브를 돌기 전에 필요한 감속을 결정하기 위한 수단(140)으로 상기 데이터를 송신하도록 배치되어 있다. 커브를 돌기 전에 필요한 감속을 결정하기 위한 수단(140)은, 이러한 방식으로 필요한 감속을 결정하기 위해, 전자 제어 유닛(100)으로부터 차량의 현재 속도에 대한 상기 속도 데이터, 굴곡 정도에 대한 데이터, 굴곡부에 대한 거리 데이터 및 주행 저항 데이터를 처리하도록 배치되어 있다.

굴곡 정도와 관련된 목표 속도를 규정하는 수단(130)은, 목표 속도를 결정하기 위해 필요한 종방향 감속과 횡가속도에 대한 상기 감속 데이터를 처리하고, 굴곡 정도와 관련하여 규정된 목표 속도에 대한 속도 데이터를 전자 제어 유닛으로 송신하도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(60a)를 거쳐 커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한지를 결정하는 수단(160)과 신호를 교환할 수 있도록 연결되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 허용 가능한 최고 감속에 관한 감속 데이터 및 커브를 돌기 전에 필요한 감속에 대한 감속 데이터를 나타내는 신호를 수단(160)으로 링크(60a)를 거쳐 송신할 수 있도록 배치되어 있다.

커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한지를 결정하는 수단(160)은, 커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한지에 대한 에이를 결정하기 위해, 커브를 돌기 전에 필요한 감속에 대한 감속 데이터를 차량의 주행을 자동으로 제어하는 중에 허용 가능한 최대 감속에 대한 감속 데이터와 비교하도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(60b)를 거쳐 커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한지를 결정하는 수단(160)과 신호를 교환할 수 있도록 연결되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한 지에 대한 데이터를 나타내는 신호를 수단(160)으로부터 링크(60b)를 거쳐 수신할 수 있도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(70)를 거쳐 차량의 주행이 자동으로 제어되는지 혹은 차량 운전자에 의해 수동으로 제어되는지 여부를 연속적으로 결정하기 위한 수단(170)과 신호를 교환할 수 있도록 연결되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 차량의 주행이 자동으로 제어되는지 혹은 수동으로 제어되는지 여부에 관한 데이터를 나타내는 신호를 수단(170)으로부터 링크(70)를 거쳐 수신할 수 있도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(80)를 거쳐 커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한 경우에 운전자에게 경고를 주는 수단(180)과 신호를 교환할 수 있도록 연결되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 이러한 방식으로 운전자에게 경고하기 위해 커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한 경고 데이터를 나타내는 신호를 수단(180)으로 링크(80)를 거쳐 송신할 수 있도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(82)를 거쳐 차량의 속도가 자동으로 제어되는 경우, 오토매틱 시스템의 감속이 불충분한 경우에 운전자에게 경고하는 수단(182)과 신호를 교환할 수 있도록 연결되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 이러한 방식으로 운전자에게 경고하기 위해 커브를 돌기 전에 오토매틱 시스템의 감속이 불충분한 경고 데이터를 나타내는 신호를 수단(182)으로 링크(82)를 거쳐 송신할 수 있도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(84)를 거쳐 차량의 속도가 수동으로 제어되는 경우, 오토매틱 시스템이 작동하지 않는다는 경고를 운전자에게 하기 위한 수단(184)과 신호를 교환할 수 있도록 연결되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 이러한 방식으로 운전자에게 경고하기 위해 오토매틱 시스템이 작동하지 않는다는 경고 데이터를 나타내는 신호를 수단(184)으로 링크(84)를 거쳐 송신할 수 있도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(86)를 거쳐 차량의 속도가 수동으로 제어되는 경우, 심한 감속이 필요하다는 경고를 운전자에게 하기 위한 수단(186)과 신호를 교환할 수 있도록 연결되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 심한 감속이 필요하다는 경고를 운전자에게 하기 위해, 경고 데이터를 나타내는 신호를 수단(186)으로 링크(86)를 거쳐 송신할 수 있도록 배치되어 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른, 커브를 돌 때 차량을 안전하게 주행하기 위한 방법을 개략적으로 나타낸 블록도이다.

일 실시형태에 따르면, 커브를 돌 때 차량을 안전하게 주행하기 위한 방법은 제1 단계 S1을 포함한다. 이 단계에서, 차량의 현재 속도가 연속적으로 결정된다.

일 실시형태에 따르면, 커브를 돌 때 차량을 안전하게 주행하기 위한 방법은 제2 단계 S2를 포함한다. 이 단계에서, 커브를 만나기 전에 현재의 감속이 불충분한 경우, 운전자는 경고를 받게 된다.

일 실시형태에 따르면, 커브를 돌 때 차량을 안전하게 주행하기 위한 방법은 제3 단계 S3을 포함한다. 이 단계에서, 차량의 주행이 자동으로 제어되는지 아니면 차량 운전자에 의해 수동으로 제어되는지 여부를 연속적으로 결정하고, 이에 따라 차량의 주행이 자동으로 혹은 수동으로 제어되는 지에 따라 경고가 이루어지게 된다.

도 4를 참고하면, 도 4에는 장치(500)의 디자인에 대한 도면이 도시되어 있다. 도 2를 참고하여 기재된 제어 유닛(100)이 장치(500)의 실행을 포함할 수 있다. 이 장치(500)는 비-일시적 메모리(520), 데이터-처리 유닛(510) 및 판독/기록 메모리(550)를 포함한다. 비-일시적 메모리(520)는 장치(500)의 기능을 제어하기 위한 오퍼레이팅 시스템과 같은 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 제1 메모리 섹션(530)을 구비한다. 또한, 장치(500)는 버스 컨트롤러, 시리얼 통신 포트, I/O 수단, A/D 컨버터, 시간 및 날짜 입력 및 전달 유닛, 이벤트 카운터 및 (도시되어 있지 않은) 인터럽트 컨트롤러를 포함한다. 비-일시적 메모리(520)는 제2 메모리 섹션(540)도 구비한다.

독창적인 방법에 따라 커브를 돌 때 차량을 안전하게 주행하기 위한 루틴을 포함하고 있는 컴퓨터 프로그램(P)이 제공된다. 컴퓨터 프로그램(P)은 차량의 현재 속도를 연속적으로 결정하기 위한 루틴들을 포함한다. 컴퓨터 프로그램(P)은 커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한 경우에 운전자에게 경고하기 위한 루틴들을 포함한다. 컴퓨터 프로그램(P)은 차량의 주행이 자동으로 제어되는지 혹은 차량 운전자에 의해 수동으로 제어되는지 여부를 연속적으로 결정하여, 이에 따라 차량의 주행이 자동으로 혹은 수동으로 제어되는지에 따라 경고가 이루어지도록 하는 루틴들을 포함한다. 컴퓨터 프로그램(P)은 메모리(560) 내에 및/또는 판독/기록 메모리(550) 내에 압축된 형태 또는 실행 가능한 형태로 저장될 수 있다.

데이터-처리 유닛(510)이 특정 기능을 수행한다고 기재되어 있는 경우, 데이터-처리 유닛(510)이 메모리(560) 내에 저장되어 있는 프로그램의 특정 파트 또는 판독/기록 메모리(550) 내에 저장되어 있는 프로그램의 특정 파트를 실행하는 것으로 이해하여야 한다.

데이터-처리 장치(510)는 데이터 버스(515)를 통해 데이터 포트(599)와 통신할 수 있다. 비-일시적 메모리(520)는 데이터 버스(512)를 거쳐 데이터-처리 유닛(510)과 통신하기 위한 것으로 의도되어 있다. 별개의 메모리(560)가 데이터 버스(511)를 거쳐 데이터-처리 유닛(510)과 통신하기 위한 것으로 의도되어 있다. 판독/기록 메모리(550)는 데이터 버스(514)를 통해 데이터-처리 유닛(510)과 통신할 수 있도록 배치되어 있다. 예를 들어, 제어 유닛(100)에 연결되어 있는 링크들이 데이터 포트(599)에 연결될 수 있다.

데이터 포트(599)에 데이터가 수신되면, 데이터들이 제2 메모리 섹션(540)에 일시적으로 저장된다. 수신된 입력 데이터가 일시적으로 저장되면, 데이터-처리 유닛(510)이 전술한 바와 같은 방식으로 코드를 실행할 수 있도록 준비된다. 차량의 현재 속도를 연속적으로 결정하기 위해, 데이터 포트(599)에 수신된 신호들이 장치(500)에 의해 사용될 수 있다. 커브를 돌기 전의 현재 감속이 불충분한 경우에 운전자에 경고하기 위해, 데이터 포트(599)에 수신된 신호들이 장치(500)에 의해 사용될 수 있다. 차량의 주행이 자동으로 제어되는지 아니면 차량 운전자에 의해 수동으로 제어되는지 여부를 연속적으로 결정하고, 이에 따라 차량의 주행이 자동으로 혹은 수동으로 제어되는지에 따라 경고가 이루어지도록, 데이터 포트(599)에 수신된 신호들이 장치(500)에 의해 사용될 수 있다.

본 명세서에 기재되어 있는 방법들의 일부분들이, 메모리(560) 또는 판독/기록 메모리(550) 내에 저장되어 있는 프로그램을 실행하는 데이터-처리 유닛(510)의 도움을 받아 장치(500)에 의해 실시될 수 있다. 본 명세서에 기재되어 있는 방법은, 장치(500)가 프로그램을 돌릴 때 실행된다.

본 발명의 바람직한 실시형태의 전술한 기재는 설명의 목적으로 제공된 것이다. 본 발명의 바람직한 실시형태의 전술한 기재는 하나도 빠뜨리는 것 없이 만든 것은 아니고, 전술한 변형예들로 본 발명을 한정하기 위한 것도 아니다. 많은 변형 및 변조가 이루어질 수 있음은 통상의 기술자에게는 자명한 것이다. 본 발명의 가장 잘 설명하고 실용적으로 적용할 수 있는 실시형태들을 선택하여 기재하였으며, 이에 따라 통상의 기술자라면 다양한 실시형태들을 통해 본 발명을 쉽게 이해할 수 있을 것이며, 또한 변형을 가해 적당하게 잘 사용할 수 있을 것이다.

Claims

차량의 현재 속도를 연속적으로 결정하는 단계(S1)와, 커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한 경우 운전자에게 경고하는 단계(S2)를 포함하는, 커브를 돌 때 차량(1)의 안전 주행을 위한 방법으로,
차량의 주행이 자동으로 제어되는지 아니면 차량 운전자에 의해 수동으로 제어되는지 여부를 연속적으로 결정하고, 이에 따라 차량의 주행이 자동으로 혹은 수동으로 제어되는지에 따라 경고가 이루어지는 단계(S3)를 특징으로 하는, 커브를 돌 때 차량(1)의 안전 주행을 위한 방법.
제1항에 있어서,
커브를 돌기 전에 필요한 감속을 연속적으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 커브를 돌 때 차량(1)의 안전 주행을 위한 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
차량의 속도가 자동으로 제어되는 경우, 오토매틱 시스템의 감속이 불충분한지를 운전자에게 경고하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 커브를 돌 때 차량(1)의 안전 주행을 위한 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
차량의 속도가 수동으로 제어되는 경우, 오토매틱 시스템이 작동하지 않는다는 경고를 운전자에게 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 커브를 돌 때 차량(1)의 안전 주행을 위한 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
차량의 속도가 수동으로 제어되는 경우, 심한 감속이 필요하다는 경고를 운전자에게 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 커브를 돌 때 차량(1)의 안전 주행을 위한 방법.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
차량의 속도가 자동으로 제어되는 경우보다 차량의 속도가 수동으로 제어되는 경우에, 운전자에 대한 경고가 더 조기에 이루어지는 것을 특징으로 하는, 커브를 돌 때 차량(1)의 안전 주행을 위한 방법.
차량의 현재 속도를 연속적으로 측정하는 수단(120)과, 커브를 돌기 전에 현재의 감속이 불충분한 경우 운전자에게 경고하는 수단(180)을 포함하는, 커브를 돌 때 차량(1)의 안전 주행을 위한 시스템으로,
차량의 주행이 자동으로 제어되는지 아니면 차량 운전자에 의해 수동으로 제어되는지 여부를 연속적으로 결정하는 수단(160)과, 차량의 주행이 자동으로 혹은 수동으로 제어되는지에 따라 경고를 작동시키도록 경고를 주는 수단(180)을 특징으로 하는, 커브를 돌 때 차량(1)의 안전 주행을 위한 시스템.
제7항에 있어서,
커브를 돌기 전에 필요한 감속을 연속적으로 결정하는 수단(140)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 커브를 돌 때 차량(1)의 안전 주행을 위한 시스템.
제7항 또는 제8항에 있어서,
차량의 속도가 자동으로 제어되는 경우, 오토매틱 시스템의 감속이 불충분한지를 운전자에게 경고하는 수단(182)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 커브를 돌 때 차량(1)의 안전 주행을 위한 시스템.
제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
차량의 속도가 수동으로 제어되는 경우, 오토매틱 시스템이 작동하지 않는다는 경고를 운전자에게 하는 수단(184)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 커브를 돌 때 차량(1)의 안전 주행을 위한 시스템.
제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
차량의 속도가 수동으로 제어되는 경우, 심한 감속이 필요하다는 경고를 운전자에게 하는 수단(186)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 커브를 돌 때 차량(1)의 안전 주행을 위한 시스템.
제7항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
차량의 속도가 자동으로 제어되는 경우보다 차량의 속도가 수동으로 제어되는 경우에, 운전자에 대한 경고가 더 조기에 작동되도록 경고 수단(170)이 배치되어 있는 것을 특징으로 하는, 커브를 돌 때 차량(1)의 안전 주행을 위한 시스템.
제7항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 시스템(I)을 포함하는 차량(1).
커브를 돌 때 차량을 안전하게 주행하게 하는 컴퓨터 프로그램(P)으로, 상기 컴퓨터 프로그램(P)이, 전자 제어 유닛(100) 또는 그 전자 제어 유닛(100)에 연결되어 있는 다른 컴퓨터(500)에 의해 실행될 때, 전자 제어 유닛(100)이 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 단계들을 실행할 수 있도록 하는 프로그램 코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.
컴퓨터 프로그램 제품으로, 제14항에 따른 컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 디지털 저장 매체를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램 제품.