JP3366225B2 - ナビゲーション装置及び車両制御装置 - Google Patents
ナビゲーション装置及び車両制御装置Info
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- JP3366225B2 JP3366225B2 JP18361397A JP18361397A JP3366225B2 JP 3366225 B2 JP3366225 B2 JP 3366225B2 JP 18361397 A JP18361397 A JP 18361397A JP 18361397 A JP18361397 A JP 18361397A JP 3366225 B2 JP3366225 B2 JP 3366225B2
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，道路データを記憶
した地図情報記憶手段及び地図上の自車位置を検出する
自車位置検出手段を備えたナビゲーション装置と，その
ナビゲーション装置を用いた車両制御装置とに関する。
した地図情報記憶手段及び地図上の自車位置を検出する
自車位置検出手段を備えたナビゲーション装置と，その
ナビゲーション装置を用いた車両制御装置とに関する。
【０００２】
【従来の技術】ナビゲーション装置において使用される
道路データは道路上に所定間隔で設定された多数のノー
ドの集合から構成されており，そのデータはＣＤ−ＲＯ
Ｍ等の記憶媒体に予め記憶されている。かかる道路デー
タに基づいてカーブ路の曲率半径を算出するとき，連続
する３個のノードを通過する円弧の半径を求める手法が
一般的である。従って，図４に示すように，カーブ路の
入口位置，中央位置及び出口位置に設定された３個のノ
ードＮ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 の座標に誤差が無いとすると，そ
れら３個のノードＮ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 の座標から算出され
たカーブ路の曲率半径はＲになる。
道路データは道路上に所定間隔で設定された多数のノー
ドの集合から構成されており，そのデータはＣＤ−ＲＯ
Ｍ等の記憶媒体に予め記憶されている。かかる道路デー
タに基づいてカーブ路の曲率半径を算出するとき，連続
する３個のノードを通過する円弧の半径を求める手法が
一般的である。従って，図４に示すように，カーブ路の
入口位置，中央位置及び出口位置に設定された３個のノ
ードＮ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 の座標に誤差が無いとすると，そ
れら３個のノードＮ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 の座標から算出され
たカーブ路の曲率半径はＲになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，例えば
カーブ路の中央位置に設定されたノードＮ2 が半径方向
外側位置（Ｎ2 ′の位置）にずれていると，３個のノー
ドＮ1 ，Ｎ2 ′，Ｎ3 の座標から算出したカーブ路の曲
率半径はＲ′になり，正しい曲率半径Ｒよりも小さくな
って誤差が発生してしまう。
カーブ路の中央位置に設定されたノードＮ2 が半径方向
外側位置（Ｎ2 ′の位置）にずれていると，３個のノー
ドＮ1 ，Ｎ2 ′，Ｎ3 の座標から算出したカーブ路の曲
率半径はＲ′になり，正しい曲率半径Ｒよりも小さくな
って誤差が発生してしまう。
【０００４】また道路の位置が改修工事により変化した
場合や，新しく道路が建設された場合には，それら道路
データが記憶媒体に存在しないために従来のナビゲーシ
ョン装置では対応することができなかった。
場合や，新しく道路が建設された場合には，それら道路
データが記憶媒体に存在しないために従来のナビゲーシ
ョン装置では対応することができなかった。
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で，道路データの誤差や道路データの欠如を補償し得る
ナビゲーション装置と，このナビゲーション装置を用い
た車両制御装置とを提供することを目的とする。
で，道路データの誤差や道路データの欠如を補償し得る
ナビゲーション装置と，このナビゲーション装置を用い
た車両制御装置とを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，請求項１に記載された発明は，道路データを記憶し
た地図情報記憶手段と，地図上の自車位置を検出する自
車位置検出手段とを備えたナビゲーション装置におい
て，自車のヨーレートの発生開始位置をカーブ路又は分
岐路の入口位置として検出する方位角変化状態検出手段
と，その方位角変化状態検出手段が検出したカーブ路又
は分岐路の入口位置と自車位置検出手段が検出した自車
位置とに基づいて，地図情報記憶手段に記憶した道路デ
ータを修正する道路データ修正手段とを備えたことを特
徴とする。
に，請求項１に記載された発明は，道路データを記憶し
た地図情報記憶手段と，地図上の自車位置を検出する自
車位置検出手段とを備えたナビゲーション装置におい
て，自車のヨーレートの発生開始位置をカーブ路又は分
岐路の入口位置として検出する方位角変化状態検出手段
と，その方位角変化状態検出手段が検出したカーブ路又
は分岐路の入口位置と自車位置検出手段が検出した自車
位置とに基づいて，地図情報記憶手段に記憶した道路デ
ータを修正する道路データ修正手段とを備えたことを特
徴とする。
【０００７】上記構成によれば，方位角変化状態検出手
段が自車のヨーレートの発生開始位置を，カーブ路又は
分岐路の形状を判定する上で重要なカーブ路又は分岐路
の入口位置として正確に検出し，その検出したカーブ路
又は分岐路の入口位置と，そのときの自車位置とに基づ
いて，カーブ路や分岐路の入口位置に対応する道路デー
タの誤差を正しく修正することができる。尚，上記道路
データの修正には，欠如した道路データの新設が含まれ
る。
段が自車のヨーレートの発生開始位置を，カーブ路又は
分岐路の形状を判定する上で重要なカーブ路又は分岐路
の入口位置として正確に検出し，その検出したカーブ路
又は分岐路の入口位置と，そのときの自車位置とに基づ
いて，カーブ路や分岐路の入口位置に対応する道路デー
タの誤差を正しく修正することができる。尚，上記道路
データの修正には，欠如した道路データの新設が含まれ
る。
【０００８】また請求項２に記載された発明は，道路デ
ータを記憶した地図情報記憶手段と ，地図上の自車位置
を検出する自車位置検出手段とを備えたナビゲーション
装置において，自車のヨーレートの発生終了位置をカー
ブ路又は分岐路の出口位置として検出する方位角変化状
態検出手段と，その方位角変化状態検出手段が検出した
カーブ路又は分岐路の出口位置と自車位置検出手段が検
出した自車位置とに基づいて，地図情報記憶手段に記憶
した道路データを修正する道路データ修正手段とを備え
たことを特徴とする。
ータを記憶した地図情報記憶手段と ，地図上の自車位置
を検出する自車位置検出手段とを備えたナビゲーション
装置において，自車のヨーレートの発生終了位置をカー
ブ路又は分岐路の出口位置として検出する方位角変化状
態検出手段と，その方位角変化状態検出手段が検出した
カーブ路又は分岐路の出口位置と自車位置検出手段が検
出した自車位置とに基づいて，地図情報記憶手段に記憶
した道路データを修正する道路データ修正手段とを備え
たことを特徴とする。
【０００９】上記構成によれば，方位角変化状態検出手
段が自車のヨーレートの発生終了位置を，カーブ路又は
分岐路の形状を判定する上で重要なカーブ路又は分岐路
の出口位置として正確に検出し，その検出したカーブ路
又は分岐路の出口位置と，そのときの自車位置とに基づ
いて，カーブ路や分岐路の出口位置に対応する道路デー
タの誤差を正しく修正することができる。尚，上記道路
データの修正には，欠如した道路データの新設が含まれ
る。
段が自車のヨーレートの発生終了位置を，カーブ路又は
分岐路の形状を判定する上で重要なカーブ路又は分岐路
の出口位置として正確に検出し，その検出したカーブ路
又は分岐路の出口位置と，そのときの自車位置とに基づ
いて，カーブ路や分岐路の出口位置に対応する道路デー
タの誤差を正しく修正することができる。尚，上記道路
データの修正には，欠如した道路データの新設が含まれ
る。
【００１０】また請求項３に記載された発明は，道路デ
ータを記憶した地図情報記憶手段と，地図上の自車位置
を検出する自車位置検出手段とを備えたナビゲーション
装置において，自車のヨーレートのピーク位置をカーブ
路又は分岐路の中央位置として検出する方位角変化状態
検出手段と，その方位角変化状態検出手段が検出したカ
ーブ路又は分岐路の中央位置と自車位置検出手段が検出
した自車位置とに基づいて，地図情報記憶手段に記憶し
た道路データを修正する道路データ修正手段とを備えた
ことを特徴とする。
ータを記憶した地図情報記憶手段と，地図上の自車位置
を検出する自車位置検出手段とを備えたナビゲーション
装置において，自車のヨーレートのピーク位置をカーブ
路又は分岐路の中央位置として検出する方位角変化状態
検出手段と，その方位角変化状態検出手段が検出したカ
ーブ路又は分岐路の中央位置と自車位置検出手段が検出
した自車位置とに基づいて，地図情報記憶手段に記憶し
た道路データを修正する道路データ修正手段とを備えた
ことを特徴とする。
【００１１】上記構成によれば，方位角変化状態検出手
段が自車のヨーレートのピーク位置を，カーブ路又は分
岐路の形状を判定する上で重要なカーブ路又は分岐路の
中央位置として正確に検出し，その検出したカーブ路又
は分岐路の中央位置と，そのときの自車位置とに基づい
て，カーブ路や分岐路の中央位置に対応する道路データ
の誤差を正しく修正することができる。尚，上記道路デ
ータの修正には，欠如した道路データの新設が含まれ
る。
段が自車のヨーレートのピーク位置を，カーブ路又は分
岐路の形状を判定する上で重要なカーブ路又は分岐路の
中央位置として正確に検出し，その検出したカーブ路又
は分岐路の中央位置と，そのときの自車位置とに基づい
て，カーブ路や分岐路の中央位置に対応する道路データ
の誤差を正しく修正することができる。尚，上記道路デ
ータの修正には，欠如した道路データの新設が含まれ
る。
【００１２】また請求項４に記載された発明は，請求項
１〜３のいずれかに記載のナビゲーション装置を備えた
車両制御装置であって，道路データ修正手段で修正した
道路データに基づいて自車の前方道路の形状を判定する
前方道路形状判定手段と，前方道路形状判定手段で判定
した自車の前方道路の適正通過速度を算出する適正通過
速度算出手段と，自車の車速及び適正通過速度算出手段
で算出した適正通過速度に基づいて車両制御を行う車両
制御手段とを備えたことを特徴とする。
１〜３のいずれかに記載のナビゲーション装置を備えた
車両制御装置であって，道路データ修正手段で修正した
道路データに基づいて自車の前方道路の形状を判定する
前方道路形状判定手段と，前方道路形状判定手段で判定
した自車の前方道路の適正通過速度を算出する適正通過
速度算出手段と，自車の車速及び適正通過速度算出手段
で算出した適正通過速度に基づいて車両制御を行う車両
制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】上記構成によれば，修正した道路データに
基づいて自車の前方道路の形状を判定し，判定した自車
の前方道路の適正通過速度と自車の車速とに基づいて車
両制御を行うので，前方の道路を安全に通過するための
車両制御を的確に行うことができる。尚，上記車両制御
には，カーブ路を通過するための自動減速制御やステア
リングアシスト制御に加えて，ドライバーに対する警報
が含まれる。
基づいて自車の前方道路の形状を判定し，判定した自車
の前方道路の適正通過速度と自車の車速とに基づいて車
両制御を行うので，前方の道路を安全に通過するための
車両制御を的確に行うことができる。尚，上記車両制御
には，カーブ路を通過するための自動減速制御やステア
リングアシスト制御に加えて，ドライバーに対する警報
が含まれる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下，本発明の実施の形態を，添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１５】図１〜図３は本発明の一実施例を示すもの
で，図１はナビゲーション装置及び車両制御装置の全体
構成を示すブロック図，図２はカーブ路の道路データ修
正の作用説明図，図２は分岐路の道路データ修正の作用
説明図である。
で，図１はナビゲーション装置及び車両制御装置の全体
構成を示すブロック図，図２はカーブ路の道路データ修
正の作用説明図，図２は分岐路の道路データ修正の作用
説明図である。
【００１６】図１に示すように，本実施例のナビゲーシ
ョン装置ＮＶは，地図情報記憶手段Ｍ１と，自車位置検
出手段Ｍ２と，方位角変化状態検出手段Ｍ３と，道路デ
ータ修正手段Ｍ４とを備える。
ョン装置ＮＶは，地図情報記憶手段Ｍ１と，自車位置検
出手段Ｍ２と，方位角変化状態検出手段Ｍ３と，道路デ
ータ修正手段Ｍ４とを備える。
【００１７】地図情報記憶手段Ｍ１は，記憶内容の書き
換えが可能なＭＯ（光磁気ディスク）等の記憶媒体から
構成されるもので，道路上に所定間隔で設定された多数
のノードＮの座標からなる道路データを予め記憶する。
自車位置検出手段Ｍ２は，前記道路データにＧＰＳアン
テナから受信した自車位置データを重ね合わせて地図上
の自車位置Ｐを検出する。
換えが可能なＭＯ（光磁気ディスク）等の記憶媒体から
構成されるもので，道路上に所定間隔で設定された多数
のノードＮの座標からなる道路データを予め記憶する。
自車位置検出手段Ｍ２は，前記道路データにＧＰＳアン
テナから受信した自車位置データを重ね合わせて地図上
の自車位置Ｐを検出する。
【００１８】方位角変化状態検出手段Ｍ３は，ヨーレー
トセンサで検出したヨーレートに基づいて，自車がカー
ブ路や分岐路の入口位置，中央位置，出口位置の何れに
あるかを検出する。道路データ修正手段Ｍ４は，方位角
変化状態検出手段Ｍ３により自車がカーブ路や分岐路の
入口位置，中央位置あるいは出口位置にあることが検出
されたとき，そのときの自車位置に基づいて，地図情報
記憶手段Ｍ１に記憶されている道路データを修正し，あ
るいは地図情報記憶手段Ｍ１に記憶されていない道路デ
ータを新設する。
トセンサで検出したヨーレートに基づいて，自車がカー
ブ路や分岐路の入口位置，中央位置，出口位置の何れに
あるかを検出する。道路データ修正手段Ｍ４は，方位角
変化状態検出手段Ｍ３により自車がカーブ路や分岐路の
入口位置，中央位置あるいは出口位置にあることが検出
されたとき，そのときの自車位置に基づいて，地図情報
記憶手段Ｍ１に記憶されている道路データを修正し，あ
るいは地図情報記憶手段Ｍ１に記憶されていない道路デ
ータを新設する。
【００１９】また本実施例の車両制御装置ＶＣは，前方
道路形状判定手段Ｍ５と，適正通過速度算出手段Ｍ６
と，車両制御手段Ｍ７とを備える。
道路形状判定手段Ｍ５と，適正通過速度算出手段Ｍ６
と，車両制御手段Ｍ７とを備える。
【００２０】前方道路形状判定手段Ｍ５は，自車位置検
出手段Ｍ２で検出した自車位置と，地図情報記憶手段Ｍ
１から読み出した道路データとに基づいて，自車位置の
前方のカーブ路の曲率半径Ｒを含む道路形状を判定す
る。カーブ路の曲率半径Ｒは，そのカーブ路上に連続し
て存在する３個のノードＮ…の座標に基づいて算出する
ことができる（図４参照）。適正通過速度算出手段Ｍ６
は，判定した道路形状に基づいてカーブ路上のノードＮ
…を安全に通過し得る適正通過速度を算出する。適正通
過速度は，車両がカーブ路上のノードＮ…を通過する際
に発生する横加速度が設定値を越えない車速であり，通
過が困難な急カーブでは適正通過速度は低くなり，通過
が容易な緩カーブでは適正通過速度は高くなる。
出手段Ｍ２で検出した自車位置と，地図情報記憶手段Ｍ
１から読み出した道路データとに基づいて，自車位置の
前方のカーブ路の曲率半径Ｒを含む道路形状を判定す
る。カーブ路の曲率半径Ｒは，そのカーブ路上に連続し
て存在する３個のノードＮ…の座標に基づいて算出する
ことができる（図４参照）。適正通過速度算出手段Ｍ６
は，判定した道路形状に基づいてカーブ路上のノードＮ
…を安全に通過し得る適正通過速度を算出する。適正通
過速度は，車両がカーブ路上のノードＮ…を通過する際
に発生する横加速度が設定値を越えない車速であり，通
過が困難な急カーブでは適正通過速度は低くなり，通過
が容易な緩カーブでは適正通過速度は高くなる。
【００２１】車両制御手段Ｍ７は，車速センサで検出し
た車速に基づいて自車がカーブ路上のノードＮ…を通過
する際の予測通過速度を予測し，この予測通過速度が前
記適正通過速度を越えた場合には，以下のような車両制
御を実行する。即ち，車両制御手段Ｍ７は，予測通過速
度を適正通過速度以下に低下させるべく，ブザー，チャ
イム，スピーカ，ランプ等の警報装置を作動させてドラ
イバーに車両の減速を促す。前記警報によっても車両の
減速が充分に実行されない場合には，ブレーキ装置を作
動させたりスロットルバルブを閉弁したりして車両を自
動減速し，更にステアリング装置のアクチュエータを作
動させてカーブ路を通過する際のドライバーのステアリ
ング操作をアシストする。
た車速に基づいて自車がカーブ路上のノードＮ…を通過
する際の予測通過速度を予測し，この予測通過速度が前
記適正通過速度を越えた場合には，以下のような車両制
御を実行する。即ち，車両制御手段Ｍ７は，予測通過速
度を適正通過速度以下に低下させるべく，ブザー，チャ
イム，スピーカ，ランプ等の警報装置を作動させてドラ
イバーに車両の減速を促す。前記警報によっても車両の
減速が充分に実行されない場合には，ブレーキ装置を作
動させたりスロットルバルブを閉弁したりして車両を自
動減速し，更にステアリング装置のアクチュエータを作
動させてカーブ路を通過する際のドライバーのステアリ
ング操作をアシストする。
【００２２】以下，道路データ修正手段Ｍ４による道路
データの修正について説明する。
データの修正について説明する。
【００２３】車両が直線路を走行するときの方位角は一
定であるため，その方位角の時間変化率であるヨーレー
トはゼロになる。また車両がカーブ路を走行するときに
は方位角が刻々と変化するため，それに伴ってヨーレー
トが発生する。一般的なカーブ路の形状では，カーブ路
の入口位置から中央位置にかけて車両のヨーレートはゼ
ロからピーク値まで増加し，中央位置から出口位置にか
けて車両のヨーレートはピーク値からゼロまで減少す
る。従って，車両のヨーレートの履歴を観察すれば，カ
ーブ路の入口位置，中央位置及び出口位置を知ることが
できる。
定であるため，その方位角の時間変化率であるヨーレー
トはゼロになる。また車両がカーブ路を走行するときに
は方位角が刻々と変化するため，それに伴ってヨーレー
トが発生する。一般的なカーブ路の形状では，カーブ路
の入口位置から中央位置にかけて車両のヨーレートはゼ
ロからピーク値まで増加し，中央位置から出口位置にか
けて車両のヨーレートはピーク値からゼロまで減少す
る。従って，車両のヨーレートの履歴を観察すれば，カ
ーブ路の入口位置，中央位置及び出口位置を知ることが
できる。
【００２４】これを更に説明すると，図２（Ａ）に示す
ように，地図情報記憶手段Ｍ１に記憶された道路データ
であるノードＮ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …は，実際の道路形状に
対して若干の位置誤差がある。図２（Ｂ）に示すよう
に，車両がノードＮ1 を経てノードＮ2 の近傍までの直
線路を走行するとき，検出されるヨーレートはゼロにな
るが，車両が直線路からカーブ路の入口位置に進入する
とヨーレートが発生し，そのヨーレートはカーブ路の中
央位置でピーク値に達した後に出口位置に向けて漸減す
る。前述したように，ヨーレートがゼロから立ち上がっ
たときに車両はカーブ路の入口位置にあり，ヨーレート
がピーク値になったときに車両はカーブ路の中央位置に
あり，ヨーレートがゼロに戻ったときに車両はカーブ路
の出口位置にあると推定されるので，地図情報記憶手段
Ｍ１に記憶されたノードＮの位置が前記３つの位置に重
なるようにデータを修正することにより，道路データを
正確なものとすることができる。
ように，地図情報記憶手段Ｍ１に記憶された道路データ
であるノードＮ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …は，実際の道路形状に
対して若干の位置誤差がある。図２（Ｂ）に示すよう
に，車両がノードＮ1 を経てノードＮ2 の近傍までの直
線路を走行するとき，検出されるヨーレートはゼロにな
るが，車両が直線路からカーブ路の入口位置に進入する
とヨーレートが発生し，そのヨーレートはカーブ路の中
央位置でピーク値に達した後に出口位置に向けて漸減す
る。前述したように，ヨーレートがゼロから立ち上がっ
たときに車両はカーブ路の入口位置にあり，ヨーレート
がピーク値になったときに車両はカーブ路の中央位置に
あり，ヨーレートがゼロに戻ったときに車両はカーブ路
の出口位置にあると推定されるので，地図情報記憶手段
Ｍ１に記憶されたノードＮの位置が前記３つの位置に重
なるようにデータを修正することにより，道路データを
正確なものとすることができる。
【００２５】具体的には，ノードＮ2 の位置はカーブ路
の入口位置Ｎ2 ′に対して後方に位置ずれしているの
で，地図情報記憶手段Ｍ１に記憶されているノードＮ2
の座標を前記カーブ路の入口位置Ｎ2 ′の座標で置き換
えることにより，実際の道路からずれて設定されていた
ノードＮ2 を正しい位置に修正することができる。また
ノードＮ3 の位置はカーブ路の中央位置Ｎ3 ′に対して
前方に位置ずれしているので，地図情報記憶手段Ｍ１に
記憶されているノードＮ3 の座標を前記カーブ路の中央
位置Ｎ3 ′の座標で置き換えることにより，実際の道路
からずれて設定されていたノードＮ3 を正しい位置に修
正することができる。尚，ノードＮ4 のように最初から
正しく道路上に設定されている場合には，そのノードＮ
4 のデータを修正する必要はない。
の入口位置Ｎ2 ′に対して後方に位置ずれしているの
で，地図情報記憶手段Ｍ１に記憶されているノードＮ2
の座標を前記カーブ路の入口位置Ｎ2 ′の座標で置き換
えることにより，実際の道路からずれて設定されていた
ノードＮ2 を正しい位置に修正することができる。また
ノードＮ3 の位置はカーブ路の中央位置Ｎ3 ′に対して
前方に位置ずれしているので，地図情報記憶手段Ｍ１に
記憶されているノードＮ3 の座標を前記カーブ路の中央
位置Ｎ3 ′の座標で置き換えることにより，実際の道路
からずれて設定されていたノードＮ3 を正しい位置に修
正することができる。尚，ノードＮ4 のように最初から
正しく道路上に設定されている場合には，そのノードＮ
4 のデータを修正する必要はない。
【００２６】このようにして，一度走行した道路の道路
データが自動的に修正されるので，その道路を再度走行
する際に前方道路形状判定手段Ｍ５による道路形状の判
定を一層正確に行い，的確な車両制御を可能とすること
ができる。しかも修正される道路データはカーブ路の入
口位置，中央位置及び出口位置の道路データであるた
め，カーブ路の正確な形状を知る上で極めて効果的であ
る。
データが自動的に修正されるので，その道路を再度走行
する際に前方道路形状判定手段Ｍ５による道路形状の判
定を一層正確に行い，的確な車両制御を可能とすること
ができる。しかも修正される道路データはカーブ路の入
口位置，中央位置及び出口位置の道路データであるた
め，カーブ路の正確な形状を知る上で極めて効果的であ
る。
【００２７】以上，車両がカーブ路を通過する際の道路
データの修正について説明したが，図３に示すように車
両が分岐路を通過するときのヨーレート発生開始位置Ｎ
1 ′，ヨーレートピーク位置Ｎ2 ′及びヨーレート発生
終了位置Ｎ3 ′を検出し，これらの位置Ｎ1 ′〜Ｎ3 ′
の座標で実際に記憶されているノードＮ1 〜Ｎ3 の座標
を更新することにより，分岐路の入口位置，中央位置及
び出口位置の道路データを自動的に修正することができ
る。尚，分岐路は図示したＴ字路に限定されず，十字
路，Ｙ字路，五叉路等であって良い。
データの修正について説明したが，図３に示すように車
両が分岐路を通過するときのヨーレート発生開始位置Ｎ
1 ′，ヨーレートピーク位置Ｎ2 ′及びヨーレート発生
終了位置Ｎ3 ′を検出し，これらの位置Ｎ1 ′〜Ｎ3 ′
の座標で実際に記憶されているノードＮ1 〜Ｎ3 の座標
を更新することにより，分岐路の入口位置，中央位置及
び出口位置の道路データを自動的に修正することができ
る。尚，分岐路は図示したＴ字路に限定されず，十字
路，Ｙ字路，五叉路等であって良い。
【００２８】以上，本発明の実施例を詳述したが，本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００２９】例えば，実施例ではカーブ路や分岐路にお
ける道路データの修正について説明したが，それら道路
データが地図情報記憶手段Ｍ１に始めから記憶されてい
ない場合，あるいは一部の道路データが欠如している場
合には，道路データ修正手段Ｍ４によってそれら道路デ
ータを新設することができる。また実施例では自車位置
検出手段Ｍ２としてＧＰＳ信号を用いるものを例示した
が，ジャイロ装置による慣性航法で自車位置を検出する
もの，あるいは両者を併用して自車位置を検出するもの
であっても良い。またヨーレートセンサでヨーレートを
検出する代わりに，横加速度センサで検出した横加速度
と車速センサで検出した車速とに基づいてヨーレートを
算出することもできる。
ける道路データの修正について説明したが，それら道路
データが地図情報記憶手段Ｍ１に始めから記憶されてい
ない場合，あるいは一部の道路データが欠如している場
合には，道路データ修正手段Ｍ４によってそれら道路デ
ータを新設することができる。また実施例では自車位置
検出手段Ｍ２としてＧＰＳ信号を用いるものを例示した
が，ジャイロ装置による慣性航法で自車位置を検出する
もの，あるいは両者を併用して自車位置を検出するもの
であっても良い。またヨーレートセンサでヨーレートを
検出する代わりに，横加速度センサで検出した横加速度
と車速センサで検出した車速とに基づいてヨーレートを
算出することもできる。
【００３０】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば，方位角変化状態検出手段が自車のヨーレート
の発生開始位置を，カーブ路又は分岐路の形状を判定す
る上で重要なカーブ路又は分岐路の入口位置として正確
に検出し，その検出したカーブ路又は分岐路の入口位置
と，そのときの自車位置とに基づいて，カーブ路や分岐
路の入口位置に対応する道路データの誤差を正しく修正
することができる。
によれば，方位角変化状態検出手段が自車のヨーレート
の発生開始位置を，カーブ路又は分岐路の形状を判定す
る上で重要なカーブ路又は分岐路の入口位置として正確
に検出し，その検出したカーブ路又は分岐路の入口位置
と，そのときの自車位置とに基づいて，カーブ路や分岐
路の入口位置に対応する道路データの誤差を正しく修正
することができる。
【００３１】また請求項２に記載された発明によれば，
方位角変化状態検出手段が自車のヨーレートの発生終了
位置を，カーブ路又は分岐路の形状を判定する上で重要
なカーブ路又は分岐路の出口位置として正確に検出し，
その検出したカーブ路又は分岐路の出口位置と，そのと
きの自車位置とに基づいて，カーブ路や分岐路の出口位
置に対応する道路データの誤差を正しく修正することが
できる。
方位角変化状態検出手段が自車のヨーレートの発生終了
位置を，カーブ路又は分岐路の形状を判定する上で重要
なカーブ路又は分岐路の出口位置として正確に検出し，
その検出したカーブ路又は分岐路の出口位置と，そのと
きの自車位置とに基づいて，カーブ路や分岐路の出口位
置に対応する道路データの誤差を正しく修正することが
できる。
【００３２】また請求項３に記載された発明によれば，
方位角変化状態検出手段が自車のヨーレートのピーク位
置を，カーブ路又は分岐路の形状を判定する上で重要な
カーブ路又は分岐路の中央位置として正確に検出し，そ
の検出したカーブ路又は分岐路の中央位置と，そのとき
の自車位置とに基づいて，カーブ路や分岐路の中央位置
に対応する道路データの誤差を正しく修正することがで
きる。
方位角変化状態検出手段が自車のヨーレートのピーク位
置を，カーブ路又は分岐路の形状を判定する上で重要な
カーブ路又は分岐路の中央位置として正確に検出し，そ
の検出したカーブ路又は分岐路の中央位置と，そのとき
の自車位置とに基づいて，カーブ路や分岐路の中央位置
に対応する道路データの誤差を正しく修正することがで
きる。
【００３３】また請求項４に記載された発明によれば，
修正した道路データに基づいて自車の前方道路の形状を
判定し，判定した自車の前方道路の適正通過速度と自車
の車速とに基づいて車両制御を行うので，前方の道路を
安全に通過するための車両制御を的確に行うことができ
る。
修正した道路データに基づいて自車の前方道路の形状を
判定し，判定した自車の前方道路の適正通過速度と自車
の車速とに基づいて車両制御を行うので，前方の道路を
安全に通過するための車両制御を的確に行うことができ
る。
【図１】ナビゲーション装置及び車両制御装置の全体構
成を示すブロック図
成を示すブロック図
【図２】カーブ路の道路データ修正の作用説明図
【図３】分岐路の道路データ修正の作用説明図
【図４】道路データの誤差により生じる問題点を説明す
る図
る図
Ｍ１ 地図情報記憶手段
Ｍ２ 自車位置検出手段
Ｍ３ 方位角変化状態検出手段
Ｍ４ 道路データ修正手段
Ｍ５ 前方道路形状判定手段
Ｍ６ 適正通過速度算出手段
Ｍ７ 車両制御手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00 - 21/36
G08G 1/09 - 1/16
G09B 29/00 - 29/10
Claims (4)
- 【請求項１】 道路データを記憶した地図情報記憶手段
（Ｍ１）と， 地図上の自車位置を検出する自車位置検出手段（Ｍ２）
とを備えたナビゲーション装置において， 自車のヨーレートの発生開始位置をカーブ路又は分岐路
の入口位置として検出する方位角変化状態検出手段（Ｍ
３）と，その方位角変化状態検出手段（Ｍ３）が検出したカーブ
路又は分岐路の入口位置と自車位置検出手段（Ｍ２）が
検出した自車位置とに基づいて， 地図情報記憶手段（Ｍ
１）に記憶した道路データを修正する道路データ修正手
段（Ｍ４）と，を備えたことを特徴とするナビゲーショ
ン装置。 - 【請求項２】 道路データを記憶した地図情報記憶手段
（Ｍ１）と， 地図上の自車位置を検出する自車位置検出手段（Ｍ２）
とを備えたナビゲーション装置において， 自車のヨーレートの発生終了位置をカーブ路又は分岐路
の出口位置として検出する方位角変化状態検出手段（Ｍ
３）と， その方位角変化状態検出手段（Ｍ３）が検出したカーブ
路又は分岐路の出口位置と自車位置検出手段（Ｍ２）が
検出した自車位置とに基づいて，地図情報記憶手段（Ｍ
１）に記憶した道路データを修正する道路データ修正手
段（Ｍ４）と，を備えた ことを特徴とするナビゲーショ
ン装置。 - 【請求項３】 道路データを記憶した地図情報記憶手段
（Ｍ１）と， 地図上の自車位置を検出する自車位置検出手段（Ｍ２）
とを備えたナビゲーション装置において， 自車のヨーレートのピーク位置をカーブ路又は分岐路の
中央位置として検出する方位角変化状態検出手段（Ｍ
３）と， その方位角変化状態検出手段（Ｍ３）が検出したカーブ
路又は分岐路の中央位置と自車位置検出手段（Ｍ２）が
検出した自車位置とに基づいて，地図情報記憶手段（Ｍ
１）に記憶した道路データを修正する道路データ修正手
段（Ｍ４）と， を備えた ことを特徴とするナビゲーショ
ン装置。 - 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかに記載のナビゲ
ーション装置を備えた車両制御装置であって， 道路データ修正手段（Ｍ４）で修正した道路データに基
づいて自車の前方道路の形状を判定する前方道路形状判
定手段（Ｍ５）と， 前方道路形状判定手段（Ｍ５）で判定した自車の前方道
路の適正通過速度を算出する適正通過速度算出手段（Ｍ
６）と， 自車の車速及び適正通過速度算出手段（Ｍ６）で算出し
た適正通過速度に基づいて車両制御を行う車両制御手段
（Ｍ７）と， を備えたことを特徴とする車両制御装置。
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