JP3223220B2 - 車両の相互通信装置 - Google Patents

車両の相互通信装置

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JP3223220B2 JP26936193A JP26936193A JP3223220B2 JP 3223220 B2 JP3223220 B2 JP 3223220B2 JP 26936193 A JP26936193 A JP 26936193A JP 26936193 A JP26936193 A JP 26936193A JP 3223220 B2 JP3223220 B2 JP 3223220B2
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両が走行する道路の
地図を出力する地図情報出力手段と、地図上における自
車の現在位置等を出力する慣性航法装置とを備えた所謂
ナビゲーションシステムを利用して、車両が道路のコー
ナーを容易かつ確実に通過できるようにする車両の相互
通信装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ナビゲーションシステムを利用して自車
の走行方向前方の交差点を識別し、この交差点に近づき
つつある他車との間で自車及び他車の走行状態を相互に
通信しあい、交差点における車両どうしの出会い頭の衝
突を防止するものが知られている（特開平４−２９０２
００号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来のも
のは、自車の走行方向前方のコーナーを識別していない
ので、コーナーにおける他車とのすれ違いに先立ってド
ライバーに他車の情報を与えることができない問題があ
る。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、道路のコーナーに進入する自車のドライバーに当該
コーナーに進入する他車の情報を与え、コーナーを容易
かつ確実に通過できるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、車両が走行する道路
の地図を出力する地図情報出力装置と、地図の道路上に
おける自車の走行方向及び現在位置を出力する航法装置
と、地図情報出力装置及び航法装置の出力に基づいて自
車の走行道路前方にあるコーナーを検出し、自車の車速
が前記コーナーを通過するのに適切な車速であるか否か
を判別するコーナー通過制御手段と、コーナー通過制御
手段の出力に基づいて自車の走行状態を他車に送信する
とともに、前記コーナーを通過する他車から送信される
該他車の走行状態を受信する通信制御手段と、受信した
他車の走行状態に基づいて自車のドライバーに警報を発
するアラーム手段とを備え、コーナーを通過する他車の
車速が所定の基準値以下であるときに前記アラーム手段
が第１の警報を発し、コーナーを通過する他車の車速が
前記基準値以上であるときに前記アラーム手段が第２の
警報を発することを特徴とする。
【０００６】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記コーナー通過制御手段の出力に
基づいて自車の車速を制御する車速調整手段及び／又は
自車のドライバーに警報を発するアラーム手段を備えた
ことを特徴とする。
【０００７】
【０００８】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。
【０００９】図１〜図９は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１は本発明装置の全体構成を示すブロック図、
図２は第１実施例の作用を示すフローチャートの第１分
図、図３は第１実施例の作用を示すフローチャートの第
２分図、図４は低車速時における作用説明図、図５は高
車速時における作用説明図、図６は道路が通過可能エリ
ア内にある場合の作用説明図、図７は道路が通過可能エ
リア外にある場合の作用説明図、図８は通過可能車速を
求めるための説明図、図９は自車及び他車がコーナーを
通過する場合の説明図である。
【００１０】図１において、符号ＮＶは自動車用ナビゲ
ーションシステムであって、その内部に慣性航法装置１
と、地図情報出力装置２と、コーナー通過制御手段３と
を備える。
【００１１】衛星通信装置４或いは近接通信装置５から
の種々の情報、車速検出手段６及びヨーレート検出手段
７からの信号及び地図情報出力装置２からの地図データ
が入力される慣性航法装置１は、地図の道路上における
自車の走行方向を求める走行方向検出手段、自車の現在
位置を求める現在位置検出手段、目的地までの経路を求
めて誘導するための経路誘導手段等を備える。
【００１２】ＩＣカードやＣＤ−ＲＯＭを用いた地図情
報出力装置２は、自車が走行中の地域（市街路、郊外路
或いは山岳路等）を判別する地域判別データ、高速道
路、自動車専用道路、車線数等の道路区分を判別する道
路区分判別データ、道路のカーブの度合いを与える道路
曲率データ、道路の法定最高制限速度を与える法定最高
制限速度データ等を出力する。
【００１３】コーナー通過制御手段３は、慣性航法装置
１、地図情報出力装置２及び車速検出手段６の出力に基
づき、自車が走行する道路の前方におけるコーナーの有
無を検出するコーナー検出手段、自車の速度がコーナー
を通過するための適正速度に比べて過大であるか否かを
検出するオーバースピード検出手段、受信した他車の走
行状況を判定する他車状況判定手段等を備える。
【００１４】前記コーナー通過制御手段３には、車速調
整手段８、アラーム手段９及び通信制御手段１０が接続
され、この通信制御手段１０は更に送信手段１１及び受
信手段１２に接続される。車速調整手段８はオートクル
ーズ装置やブレーキ装置からなり、コーナーに進入する
際の車速が過大である場合に減速制御を行うものであ
る。アラーム手段９はランプ、チャイム、ブザー或いは
ＣＲＴからなり、自車の車速が過大である場合または他
車状況に応じてドライバーに注意を促すものである。通
信制御手段１０は、自車が走行中又は進入しようとする
コーナーを走行中の他車、或いは前記コーナーに進入し
ようとする他車との間で無線通信を行うものである。
【００１５】次に、図２及び図３のフローチャートを参
照しながら本実施例の作用を詳述する。
【００１６】先ず、ナビゲーションシステムＮＶの慣性
航法装置１によって現在の自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）
と走行方向とを検出し（ステップＳ１）、車速検出手段
６によって現在の車速Ｖ0 を検出する（ステップＳ
２）。次に、前記車速Ｖ0 に基づいて先読み距離Ｌを演
算し（ステップＳ３）、前記自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，
Ｙ0 ）と先読み距離Ｌとから、走行方向前方における仮
自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）を演算する（ステップＳ
４）。図４及び図５に示すように、仮自車位置Ｐ1 （Ｘ
1，Ｙ1 ）は、コーナー通過の可否の判断及びコーナー
を通過し得る通過可能車速ＶMAX の設定を行う基準位置
となるもので、現在の車速Ｖ0 が過大で仮自車位置Ｐ1
（Ｘ1 ，Ｙ1 ）よりも前方のコーナーを通過できない場
合に充分な減速距離が確保できるように、前記先読み距
離Ｌは車速Ｖ0 が大きいほど長く設定される。具体的に
は、自車がコーナーに進入するまでの時間を予め設定し
ておき、その時間に車速Ｖ0 を乗算することにより先読
み距離Ｌが求められる。
【００１７】続いて、車速Ｖ0 に基づいて車両の最小旋
回可能半径Ｒをマップ検索する（ステップＳ５）。この
最小旋回可能半径Ｒは、車速Ｖ0 が大きいときには大き
く、車速Ｖ0 が小さいときには小さくなる。
【００１８】続いて、通過可能エリアＡを演算する。即
ち、最小旋回可能半径Ｒを半径とする同一半径の２つの
円弧Ｃ1 ，Ｃ2 を仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）におい
て接するように描き、この２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の外側
に通過可能エリアＡを設定する（ステップＳ６）。図４
に示すように、車速Ｖ0 が小さいときには車両の最小旋
回可能半径Ｒが小さいため、通過可能エリアＡは広くな
り、逆に図５に示すように、車速Ｖ0 が大きいときには
車両の最小旋回可能半径Ｒが大きいため、通過可能エリ
アＡは狭くなる。
【００１９】続いて、地図情報出力装置２からの道路デ
ータ、即ち道路上に設定された複数のノード点Ｎ＝
Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …が前記通過可能エリアＡ内にあるか
否かを判別する（ステップＳ７）。図４に示すようにノ
ード点Ｎが通過可能エリアＡ内にあるときには、車両は
現在の車速Ｖ0 のままでコーナーを通過可能であると判
断され、逆に図５に示すようにノード点Ｎの何れかが通
過可能エリアＡ外にあるときには、車両は現在の車速Ｖ
0 のままではコーナーを通過不能であると判断される。
【００２０】ノード点Ｎが通過可能エリアＡの内側及び
外側の何れにあるかは、次のようにして判断される。図
６に示すように、半径Ｒの２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心
とノード点Ｎとの距離Ｌ1 ，Ｌ2 が共に前記半径Ｒより
も大きければノード点Ｎは通過可能エリアＡの内側にあ
り、そのノード点Ｎを現在の車速Ｖ0 で通過可能である
と判断される。一方、図７に示すように、半径Ｒの２つ
の円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心とノード点Ｎとの距離Ｌ1 ，Ｌ
2 の一方（例えばＬ2 ）が前記半径Ｒよりも小さければ
ノード点Ｎは通過可能エリアＡの外側にあり、そのノー
ド点Ｎを現在の車速Ｖ0 では通過不能であると判断され
る。
【００２１】尚、図８に示すように、例えばノード点Ｎ
1 ，Ｎ3 が通過可能エリアＡの内側にあっても、ノード
点Ｎ2 が通過可能エリアＡの外側にあれば、そのままの
車速Ｖ0 では通過不能である。従って、現在の車速Ｖ0
でコーナーを通過するには全てのノード点Ｎが通過可能
エリアＡの内側にあることが必要である。
【００２２】さて、前記ステップＳ７で通過不能である
と判断されると、コーナーを通過するために必要な最大
旋回半径Ｒ′を演算する（ステップＳ８）。最大旋回半
径Ｒ′は、全てのノード点Ｎがその円弧Ｃ1 ′，Ｃ2 ′
の内側に存在しなくなるような円弧Ｃ1 ′，Ｃ2 ′の半
径Ｒ′として設定される（図８参照）。従って、車両が
前記最大旋回半径Ｒ′で旋回できる速度まで減速すれ
ば、コーナーを通過できることになる。
【００２３】次に、前記最大旋回半径Ｒ′で旋回できる
車速Ｖ1 を演算し（ステップＳ９）、その車速Ｖ1 を通
過可能車速ＶMAX として設定する（ステップＳ１０）。
一方、前記ステップＳ７で通過可能であると判断される
とステップＳ１０に移行し、現在の車速Ｖ0 をそのまま
通過可能車速ＶMAX として設定する。そして現在の車速
Ｖ0 と通過可能車速ＶMAX とを比較し（ステップＳ１
１）、現在の車速Ｖ0 が通過可能車速ＶMAX を越えてい
る場合、即ちコーナーを通過できない場合には、前記車
速調整手段８によって車速Ｖ0 を調整し、仮自車位置Ｐ
1 に達するまで車速Ｖ0 を通過可能車速ＶMAX 以下に減
速する（ステップＳ１２）。これにより、車両はコーナ
ーを確実に通過することができる。
【００２４】尚、車速Ｖ0 を通過可能車速ＶMAX 以下に
減速する際にアラーム手段９を併せて使用することがで
きる。即ち、現在の車速Ｖ0 が通過可能車速ＶMAX の例
えば１．２倍以内である場合にはランプ、チャイム、ブ
ザー等のアラーム手段９を作動させて警報のみを行い、
車速Ｖ0 が通過可能車速ＶMAX の１．２倍以上になった
場合に車速調整手段８を作動させて減速を行うようにし
ても良い。
【００２５】而して、車両がコーナーを通過できるか否
かを的確に判断し、現在の車速でコーナーを通過できな
い場合には、車速調整手段８やアラーム手段９によって
減速を行うことによりコーナーを適正な車速で通過する
ことが可能となる。
【００２６】続いて、前記ステップＳ３で演算した先読
み距離Ｌ内にコーナーがあるか否かを判別し（ステップ
Ｓ１３）、図９に示すように、自車Ｘの先読み距離Ｌａ
内にコーナーがあれば通信制御手段１０を介して送信手
段１１による自車Ｘからのデータ送信と受信手段１２に
よる他車Ｙ1 ，Ｙ2 …からのデータ受信を開始する（ス
テップＳ１４）。このとき、送信されるデータは、自車
Ｘの現在位置、走行方向及び車速である。
【００２７】次に、受信したデータに基づいて、自車Ｘ
が進入しようとしているコーナーを走行中の他車Ｙ1 、
或いは前記コーナーに進入しようとしている他車Ｙ
2 （即ち、コーナーから先読み距離Ｌｂ2 内にある他車
Ｙ2 ）があるか否かを判別し、該当する他車Ｙ1 ，Ｙ2
が存在しなければアラームの必要がないのでステップＳ
１に復帰する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５にお
いて該当する他車Ｙ1 ，Ｙ 2 があれば、その他車Ｙ1 ，
Ｙ2 が自車Ｘの前方にあるか否かを判別し、自車Ｘの後
方にあればアラームの必要がないのでステップＳ１に復
帰する（ステップＳ１６）。
【００２８】ステップＳ１６で自車Ｘの前方に他車
Ｙ1 ，Ｙ2 があれば、その他車Ｙ1 ，Ｙ 2 の走行方向が
自車Ｘと逆方向であるか否かを判別し（ステップＳ１
７）、走行方向が逆方向であれば他車Ｙ1 ，Ｙ2 の車速
が減速せずにコーナーを通過し得る通過可能車速（ステ
ップＳ１１参照）を越えているか否かを判別する（ステ
ップＳ１８）。そして、他車Ｙ1 ，Ｙ2 の車速が通過可
能車速を越えていなければ、例えばＣＲＴ上に接近中の
他車Ｙ1 ，Ｙ2 の位置を表示するとともに、ランプやチ
ャイムで他車Ｙ1 ，Ｙ2 の接近を予告することにより、
自車のドライバーに注意が促される（ステップＳ１
９）。一方、ステップＳ１８で他車Ｙ1 ，Ｙ2 の車速が
通過可能車速を越えている場合にば、例えばＣＲＴ上の
他車Ｙ1 ，Ｙ2 の位置を点滅させて一層目立つように表
示するとともに、ランプやチャイムよりも注意をひき易
いブザーにより他車Ｙ1 ，Ｙ2 のオーバースピードでの
接近を警告し、ドライバーに一層強い注意が促される
（ステップＳ２０）。
【００２９】また、前記ステップＳ１７で自車と他車の
走行方向が同一である場合には、その他車が停止中であ
るか、或いは極めて低速で走行中であるか否かを判別
し、他車が通常の走行を行っている場合にはアラームの
必要がないのでステップＳ１に復帰する（ステップＳ２
１）。一方、ステップＳ２１で同方向へ走行中の他車が
停止中又は低速走行中である場合に、この他車にコーナ
ー途中で後方から急接近することになるため、前記ステ
ップＳ２０に移行して、ＣＲＴ上の他車位置の点滅やブ
ザーによる強い注意が促される（ステップＳ２０）。
【００３０】而して、アラーム中に自車がコーナーを通
過し終わるか、或いは他車とすれ違った場合（他車の走
行方向が自車の走行方向と逆方向の場合及び同一方向の
場合の両方を含む）には（ステップＳ２２）、アラーム
の必要が消滅したと判断されてデータの送信及び受信を
終了するとともにアラームを解除し、ステップＳ１に復
帰する。尚、自車が送信及び受信を開始した後にコーナ
ーの手前又はコーナーから他の道路に分岐した場合に
は、そのコーナーに対応する送信及び受信は当然終了す
る。
【００３１】次に、図１０に基づいて本発明の第２実施
例を説明する。
【００３２】図１０のフローチャートは第１実施例のフ
ローチャートの前半部分（図２参照）に対応するもの
で、先ず自車位置、走行方向及び車速を検出した後（ス
テップＳ３１、Ｓ３２）、現在走行中の道路の法定最高
制限速度を読み込む（ステップＳ３３）。続いて、自車
の前方の所定距離ｄ（例えば、３００ｍ）以内に曲率半
径が所定値ｒ（例えば、３００ｍ）以内のコーナーがあ
るか否かを判別する（ステップＳ３３）。上記コーナー
の有無の判別は、地図情報出力装置２に記憶された道路
曲率データに基づいて行う以外に、第１実施例の手法を
利用して行うことができる。即ち、図１１に示すよう
に、自車の前方ｄにおける道路の左右両側に接する半径
ｒの一対の円弧Ｃ1 ，Ｃ2 を描き、これら円弧Ｃ1 ，Ｃ
2 の外側の斜線のエリアから道路上に設定したノード点
Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …がはみ出したとき、曲率半径がｒ以
下のコーナーの存在が判別される。
【００３３】而して、ステップＳ３４で曲率半径がｒ以
下のコーナーの存在が判別されると、例えばＣＲＴ上に
おいて道路の当該コーナー部分を点滅させる等の手段に
よって曲率半径がｒ以下のコーナーの存在を表示する
（ステップＳ３５）。続いて、現在の車速と前記法定最
高制限速度とを比較し（ステップＳ３６）、車速が法定
最高制限速度越えている場合には車速調整手段８によっ
て車速を減速する（ステップＳ３７）。このとき、オー
バースピードであることをアラーム手段９で警告しても
良い。
【００３４】その後は、コーナーにおける他車とのすれ
違いを容易且つ確実に行うべく、図３のフローチャート
のステップＳ１３に移行して第１実施例と同様の制御が
行われる。但し、この第２実施例では、図３のフローチ
ャートのステップＳ１３及びステップＳ１５において、
自車及び他車がコーナーに接近したか否かの判断は先読
み距離Ｌではなく、コーナーからの所定距離ｄ′（例え
ば、１００ｍ）を基準として行われる（図１１参照）。
また、ステップＳ１８における速度超過の判断は通過可
能車速ではなく、法定最高制限速度を基準として行われ
る。
【００３５】次に、図１２に基づいて本発明の第３実施
例を説明する。
【００３６】この第３実施例は、地域判別データや道路
区分データに基づいて、第１実施例及び第２実施例で説
明した他車との間の通常通信制御と、それ以外の特別の
通信制御とを選択して行うためのものである。
【００３７】即ち、現在走行中の道路が高速道路や自動
車専用道路であって他車とのすれ違いに特に支障の無い
場合（ステップＳ４１）、現在走行中の道路が市街路で
あって周辺に極めて多数の車両があり、それら全ての車
両と通信を行うとデータ量が膨大になり、その処理に困
難を来すとともにドライバーが混乱する可能性がある場
合（ステップＳ４２）、或いは現在走行中の道路が中央
分離帯が整備された４車線以上の道路であって他車との
すれ違いに特に支障の無い場合（ステップＳ４３）に
は、他車との間の通信が中止される（ステップＳ４
４）。
【００３８】一方、現在走行中の道路が高速道路や自動
車専用道路でなく、市街路でもなく、４車線以上の道路
でもない場合には、その道路が１車線で且つ道幅が３ｍ
以下であるか否か判別される（ステップＳ４５）。ステ
ップＳ４５において道路の幅が比較的に広い場合、或い
は道路の幅が狭くても屈曲部が連続していない場合（ス
テップＳ４６）には、ステップＳ４７に移行して前記第
１実施例又は第２実施例で説明した通常通信制御が行わ
れる。
【００３９】逆に、ステップＳ４５及びステップＳ４６
において、例えば山岳路のように道路の幅が狭く且つ屈
曲部が連続している場合には、その屈曲部の第１コーナ
ー進入から最終コーナー脱出まで他車との間で通信を行
う（ステップＳ４８）。このような道路は地図情報出力
装置２に予め記憶されている。そして、自車の前方の所
定距離（例えば、５００ｍ以内）に他車がある場合（ス
テップＳ４９）、そのことがＣＲＴ、ランプ、チャイム
等によって表示及び予告される（ステップＳ５０）。こ
れにより、ドライバーが他車との接近に先立って充分に
減速しておくこと、または自車を予め道路の退避ゾーン
に退避させることにより、他車とのすれ違いを支障無く
行うことが可能となる。
【００４０】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は前記実施例に限定されるものでなく、種々の設計変
更を行うことが可能である。
【００４１】例えば、車速Ｖ0 に基づいて先読み距離Ｌ
及び最小旋回可能半径Ｒを設定する場合、車体重量等の
運転状態及び／又は路面の摩擦係数等の走行環境に基づ
いて前記先読み距離Ｌ及び最小旋回可能半径Ｒを補正す
ることができる。即ち、車体重量が大きく且つ路面の摩
擦係数が小さい場合には、先読み距離Ｌを大きく設定す
るとともに最小旋回可能半径Ｒを大きく設定すれば、よ
り的確な判定や制御を行うことが可能である。
【００４２】また、自車及び他車の車速から相対速度を
演算し、その相対速度で自車と他車との距離を除算する
ことにより、すれ違うまでの時間を推定することができ
る。そして、その時間を表示することにより、ドライバ
ーはすれ違いのための充分な準備を行うことができる。
更に、同時に複数の他車からのデータを受信していると
き、最初にすれ違う他車のみを対象にしてアラームを行
えば、同時に複数のアラームを受ける煩わしさからドラ
イバーを解放することができる。
【００４３】その他、自車のコーナー通過判定において
オーバースピードと判定された場合には、他車に対する
送信情報にオーバースピード信号を加えるか、またはオ
ーバースピードの場合にのみ送信を行うことが考えられ
る。これにより、受信側車両は送信側車両の状況を演算
処理する必要がなくなるために警告処理を高速化でき、
またオーバースピード車両だけを知らせることによりド
ライバーに対する警告の頻度を抑えることができる。
【００４４】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、自車の走行方向前方の道路にあるコーナーを
検出し、自車の車速がコーナーを通過するのに適切な車
速であるか否かを判別するとともに、その情報を当該コ
ーナーを通過しようとする他車との間で相互に通信して
ドライバーに警報を発しているので、ドライバーはすれ
違う他車の情報を予め知ってコーナーを容易かつ確実に
通過することができるようになる。また特にコーナーを
通過する他車の車速の大小に基づいて警報の種類を変え
ているので、他車とのすれ違いの難易度をドライバーに
的確に報知することができる。
【００４５】また、請求項２に記載された発明によれ
ば、自車の車速がコーナーを通過するのに適切な車速で
あるか否かに基づいて、自車の車速の制御及び／又はオ
ーバスピードの警報を行うことにより、コーナーを一層
確実に通過することが可能となる。
【００４６】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明装置の全体構成を示すブロック図
【図２】第１実施例の作用を示すフローチャートの第１
分図
【図３】第１実施例の作用を示すフローチャートの第２
分図
【図４】低車速時における作用説明図
【図５】高車速時における作用説明図
【図６】道路が通過可能エリア内にある場合の作用説明
図
【図７】道路が通過可能エリア外にある場合の作用説明
図
【図８】通過可能車速を求めるための説明図
【図９】自車及び他車がコーナーを通過する場合の説明
図
【図１０】第２実施例の作用を示すフローチャート
【図１１】コーナーの存在を検出する手法の説明図
【図１２】第３実施例の作用を示すフローチャート
【符号の説明】
１ 慣性航法装置 ２ 地図情報出力装置 ３ コーナー通過制御手段 ８ 車速調整手段 ９ アラーム手段 １０ 通信制御手段
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00 G01C 21/00

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両が走行する道路の地図を出力する地
    図情報出力装置（２）と、地図の道路上における自車の
    走行方向及び現在位置を出力する航法装置（１）と、地
    図情報出力装置（２）及び航法装置（１）の出力に基づ
    いて自車の走行道路前方にあるコーナーを検出し、自車
    の車速が前記コーナーを通過するのに適切な車速である
    か否かを判別するコーナー通過制御手段（３）と、コー
    ナー通過制御手段（３）の出力に基づいて自車の走行状
    態を他車に送信するとともに、前記コーナーを通過する
    他車から送信される該他車の走行状態を受信する通信制
    御手段（１０）と、受信した他車の走行状態に基づいて
    自車のドライバーに警報を発するアラーム手段（９）と
    を備え、 コーナーを通過する他車の車速が所定の基準値以下であ
    るときに前記アラーム手段（９）が第１の警報を発し、
    コーナーを通過する他車の車速が前記基準値以上である
    ときに前記アラーム手段（９）が第２の警報を発する こ
    とを特徴とする、車両の相互通信装置。
  2. 【請求項２】 前記コーナー通過制御手段（３）の出力
    に基づいて自車の車速を制御する車速調整手段（８）及
    び／又は自車のドライバーに警報を発するアラーム手段
    （９）を備えたことを特徴とする、請求項１記載の車両
    の相互通信装置。
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