JP3814975B2 - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば無線通信手段やレーダ探知手段により対向車検知を行なう対向車検知機能を備えたような車両用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上述例の対向車検知機能を備えた車両用ナビゲーション装置としては、例えば特開平７−１２１８００号公報に記載の装置がある。
すなわち、ナビゲーションシステムの慣性航法装置および地図情報出力装置の出力に基づいて、コーナー通過制御手段が自車の走行方向前方にあるコーナーを検出すると共に、自車の車速がコーナーを通過する適正車速を越えているか否かを判別し、オーバースピードの場合には車速調整手段およびアラーム手段を介して減速を行ない、コーナーの所定距離手前位置に達すると、通信制御手段を介して当該コーナーを通過する他車（対向車）との間で車速や走行方向等の情報を通信し、コーナーにおけるすれ違いが確実に行なえるように成したものである。
【０００３】
この従来装置によれば、山岳路や狭路でコーナーを曲りきれない速度で走行する対向車がある場合にドライバに警報表示を行なうことが可能である。
しかし、この従来装置にあっては、対向車と自車とがすれ違うポイントを推測演算して、このポイントを表示することができない問題点があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
この発明の請求項１記載の発明は、対向車検知機能により検知された対向車と、自車とがすれ違うポイントを推測演算し、演算されたすれ違いポイントを対向車と共に表示することで、ドライバに対してすれ違いポイントを認識させ、安全性を確保することができる車両ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００５】
この発明の請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の目的と併せて、上述のすれ違いポイントとなる部分を道路地図上（表示手段に表示された道路地図上）に表示することで、例えば数値によりすれ違いポイントを表示する場合やすれ違いポイントを音声案内する場合と比較して上述の道路地図上にマーキングすることで、すれ違いポイントの認識性向上を図ることができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００６】
この発明の請求項３記載の発明は、上記請求項１または２記載の発明の目的と併せて、上述のすれ違いポイントを可変とされる所定範囲として表示することで、車両の走行条件等に応じてすれ違いポイントを幅をもたせて適切に表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする
この発明の請求項４記載の発明は、上記請求項３記載の発明の目的と併せて、上述の所定範囲を車両の走行状態によって変更することで、すれ違いポイントを走行状態に対応して可変表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００７】
この発明の請求項５記載の発明は、上記請求項４記載の発明の目的と併せて、車速が大きい時は上述の所定範囲が大となるように変更することで、すれ違いポイントの推測演算が不安定となる場合には、安全性を考慮して所定範囲を広く表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００８】
この発明の請求項６記載の発明は、上記請求項３記載の発明の目的と併せて、上述の所定範囲を車両が走行する地理状態によって変更することで、すれ違いポイントを地理状態に対応して可変表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００９】
この発明の請求項７記載の発明は、上記請求項６記載の発明の目的と併せて、上述の所定範囲を屈曲路で大となるように変更することで、ドライバに対して事前に停止または徐行を促すことができ、安全性のさらなる向上を図ることができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【００１０】
この発明の請求項８記載の発明は、上記請求項６記載の発明の目的と併せて、上述の所定範囲を市街地（換言すれば道路数の多い時、住宅密度が大の時、人口密度が大の時、脇道が存在する時）で小となるように変更することで、対向車とすれ違うポイントが明確となり、対向車をどの位置で避けるとよいかが明瞭となって、市街地に対応した良好な表示ができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【００１１】
この発明の請求項９記載の発明は、上記請求項３記載の発明の目的と併せて、対向車検知を自車と対向車との間の信号の送受信によって行なう際、送受信の信頼性が低い場合には所定範囲を大きく表示することで、すれ違いポイントの推測演算が不安定となる場合には、安全性を考慮して所定範囲を広く表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１記載の発明は、対向車検知を行なう対向車検知機能を備えた車両用ナビゲーション装置であって、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路地図を記憶する記憶手段と、自車の現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示する表示手段と、対向車検知機能により検知された対向車と自車とがすれ違うポイントを推測演算するすれ違いポイント演算手段とを備え、演算されたすれ違いポイントを対向車と共に表示する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１３】
この発明の請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成と併せて、上記すれ違いポイントとなる部分を道路地図上に表示する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１４】
この発明の請求項３記載の発明は、上記請求項１または２記載の発明の構成と併せて、上記すれ違いポイントを可変とされる所定範囲として表示する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１５】
この発明の請求項４記載の発明は、上記請求項３記載の発明の構成と併せて、上記所定範囲を車両の走行状態によって変更する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１６】
この発明の請求項５記載の発明は、上記請求項４記載の発明の構成と併せて、上記走行状態を車速に設定し、車速が大きい時は所定範囲が大となるように変更する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１７】
この発明の請求項６記載の発明は、上記請求項３記載の発明の構成と併せて、上記所定範囲を車両が走行する地理状態によって変更する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１８】
この発明の請求項７記載の発明は、上記請求項６記載の発明の構成と併せて、上記所定範囲は屈曲路で大となるように変更する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１９】
この発明の請求項８記載の発明は、上記請求項６記載の発明の構成と併せて、上記所定範囲は市街地で小となるように変更する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００２０】
この発明の請求項９記載の発明は、上記請求項３記載の発明の構成と併せて、上記対向車検知を自車と対向車との間の信号の送受信によって行なうように構成すると共に、上記所定範囲を送受信状態によって変更すべく構成し、送受信の信頼性が低い場合には所定範囲を大きくする車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００２１】
【発明の作用及び効果】
この発明の請求項１記載の発明によれば、現在位置検出手段は自車の現在位置を検出し、記憶手段は道路地図（詳しくは道路地図情報）を記憶し、表示手段は自車の現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示するが、すれ違いポイント演算手段は対向車検知機能により検知された対向車と自車とがすれ違うポイントを推測演算し、上述の表示手段には演算されたすれ違いポイントが対向車と共に表示される。
このように、すれ違いポイントを対向車と共に表示するので、ドライバに対してすれ違いポイントを認識させることができ、安全性を確保することができる効果がある。
【００２２】
この発明の請求項２記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述のすれ違いポイントとなる部分を道路地図上（表示手段にて表示された道路地図上）に表示するので、例えば数値によりすれ違いポイントを表示する場合や、すれ違いポイントを音声案内する場合と比較して、上述の道路地図上へのマーキングにより、すれ違いポイントの認識性向上を図ることができる効果がある。
【００２３】
この発明の請求項３記載の発明によれば、上記請求項１または２記載の発明の効果と併せて、上述のすれ違いポイントを可変とされる所定範囲として表示するので、車両の走行条件や地理条件に応じてすれ違いポイントを幅をもたせて適切に表示することができる効果がある。
【００２４】
この発明の請求項４記載の発明によれば、上記請求項３記載の発明の効果と併せて、上述の所定範囲を車両の走行状態によって変更するので、すれ違いポイントを走行状態に対応して可変表示することができる効果がある。
【００２５】
この発明の請求項５記載の発明によれば、上記請求項４記載の発明の効果と併せて、車速が大きい時は上述の所定範囲が大となるように変更するので、すれ違いポイントの推測演算が不安定となる場合（車速が大きい場合）には、安全性を考慮して所定範囲を広く表示することができる効果がある。
【００２６】
この発明の請求項６記載の発明によれば、上記請求項３記載の発明の効果と併せて、上述の所定範囲を車両が走行する地理状態によって変更するので、すれ違いポイントを山岳路、屈曲路、市街地等の地理状態に対応して可変表示することができる効果がある。
【００２７】
この発明の請求項７記載の発明によれば、上記請求項６記載の発明の効果と併せて、上述の所定範囲を屈曲路で大となるように変更するので、ドライバに対して事前に停止または徐行を促すことができ、安全性のさらなる向上を図ることができる効果があり、特に対向車を避ける脇道がない山岳屈曲路にて有効となる。
【００２８】
この発明の請求項８記載の発明によれば、上記請求項６記載の発明の効果と併せて、上述の所定範囲を市街地で小となるように変更するので、対向車とすれ違うポイントが明確となり、対向車をどの位置で避けるとよいかが明瞭となって、市街地に対応した適切な表示を行なうことができる効果がある。
【００２９】
この発明の請求項９記載の発明によれば、上記請求項３記載の発明の効果と併せて、対向車検知を自車と対向車との間の信号の送受信によって行なう際、送受信の信頼性が低い場合（例えば、山、ビル、高電線、トンネル等が存在するような場合）には、所定範囲を大きく表示するので、すれ違いポイントの推測演算が不安定となる場合には、安全性を考慮して所定範囲を広く表示することができる効果がある。
【００３０】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は車両用ナビゲーション装置を示すが、図３において自移動体としての自車Ａと他移動体としての対向車Ｂ（自車Ａから目視不可能な対向車）とのナビゲーションシステム構成は共に同一であるので、まず、図１、図２を参照してこのナビゲーションシステム構成について説明する。
【００３１】
図１、図２において車両１の外部には指向性を有する送受信兼用のアンテナ２を立設し、このアンテナ２には受信回路３および送信回路４を接続している。 上述のアンテナ２と受信回路３とで受信手段が構成され、この受信手段で自車Ａ側にあっては対向車Ｂからの無線電波（以下単に信号βと略記する）を受信すべく構成し、対向車Ｂ側にあっては車両Ａからの無線電波（以下単に信号αと略記する）を受信すべく構成している。
【００３２】
また上述のアンテナ２と送信回路４とで送信手段が構成され、この送信手段で自車Ａ側にあっては対向車Ｂに向けて信号αを送信し、対向車Ｂ側にあっては信号αに応答して車両Ａに向けて信号βを送信すべく構成している。
なお、この実施例においては双方向通信により自車Ａが信号αを送信し、この信号αに応答する対向車Ｂからの信号βを自車Ａが受信した時に、対向車検知を行なうように構成したが、自車Ａの受信手段を常時受信状態に設定すると共に、対向車Ｂの送信手段を常時送信状態に設定し、車速情報、座標点情報および進行方向情報を含む信号β（但し、この場合の信号βは信号αに応答するものではない）を自車Ａが受信した時に対向車検知を行なうように構成してもよいことは勿論である。
【００３３】
上述の受信回路３および送信回路４は制御手段としてのＣＰＵ５に接続され、この実施例では対向車Ｂ側のＣＰＵ５はアンテナ２および受信回路３が車両Ａからの信号αを受信した際、車両Ａに向けて送信回路４およびアンテナ２を介して信号βを送信制御する。
【００３４】
一方、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの電波を受信するＧＰＳアンテナ６にはＧＰＳ受信装置７を接続し、このＧＰＳ受信装置７と、相対走行方位検出手段としてのジャイロ８と、車速検出手段としての車速センサ９とをＣＰＵ５にそれぞれ接続し、ＣＰＵ５の内部に構成された自移動体状態検出手段としての自車位置、進行方向、速度演算部１０（以下単に演算部と略記する）により車両１の位置、進行方向、走行速度（車速）を演算すべく構成している。
【００３５】
ＣＰＵ５の内部には上述の演算部１０と、送受信信号処理部１１と、乱数発生部１２と、タイマ１３とが形成されると共に、送受信信号処理部１１内には自車Ａ（図３参照）の状態（詳しくは進行方向）と対向車Ｂ（図３参照）の状態（詳しくは進行方向）とに基づいて信号βの送信を禁止する送信禁止処理部１４（禁止手段）が構成されている。
【００３６】
またＣＰＵ５のインプット側には各種の入力操作を行なうマニュアルスイッチ１５と、経路誘導路を入力設定するジョイスティックのような経路誘導入力手段１６と、道路地図情報を記憶するＣＤ−ＲＯＭのような地図メモリ１７とがインタフェースを介して接続されている。
【００３７】
上述のＣＰＵ５のアウトプット側にはナビゲーション画面、各種入力操作用の画面、移動体（車両）の状態（車速、空調設定など）がタッチ操作可能に表示される表示手段としてのＬＣＤ１８と、報知手段としてのブザー１９とがインタフェースを介して接続されている。
【００３８】
そして、上述のＣＰＵ５は、ＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９、受信回路３、経路誘導入力手段１６、地図メモリ１７、マニュアルスイッチ１５からの各種入力信号に基づいて、ＲＯＭ２０に格納されたプログラムに従って、送信回路４、ＬＣＤ１８、ブザー１９を駆動制御し、またＲＡＭ２１は必要なデータやマップを記憶する。さらにデータベース２２は対向車位置表示データ、対向車存在範囲表示データ、後続車追従表示データ、後続車位置表示データ、対向車仮想表示データなどの条件に応じてＬＣＤ１８の表示内容（表示形態）を変更するのに必要なデータを記憶する。このデータベース２２はＣＤ−ＲＯＭにより構成される。
【００３９】
図４は自車Ａ（図３参照）から送信される信号αのデータフォーマットで、この信号αは開始ビット２３と、自車ＩＤビット２４と、対向車Ｂからの信号β（図５参照）を得たいエリアを指定するエリア指定種類ビット２５と、座標点などを指定するエリア指定ビット２６と、自車位置情報ビット２７と、自車進行方向ビット２８と、経路誘導中に「１」信号となり経路非誘導中に「０」信号となる経路誘導路ビット２９と、例えば道路ナンバと車両の進行方向とを含むような経路誘導路進行方向ビット３０と、終了ビット３１とから構成されている。
【００４０】
ここで、上述のエリア指定種類ビット２５は対向車Ｂから信号β（図３、図５参照）を得たいエリアを指定する種類ビットであって、例えば多数に区画されたエリアのうち信号βの得たい特定のエリアを指定したり、或は交差点などのピンポイントを中心とする所定半径の範囲内を指定したり、さらには経路誘導先の特定箇所を指定するための指定種類ビットである。
【００４１】
図５は対向車Ｂ（図３参照）から返信される信号β（つまり返答信号）のデータフォーマットで、この信号βは開始ビット３２と、送信元ＩＤビット３３（図４に示す自車ＩＤビット２４と同一）と、時刻ビット３４と、対向車両を特定する認識ビットとしての車両ＩＤビット３５と、座標点などの位置情報ビット３６と、車速ビット３７と、検出された車速を平均化してＣＰＵ５が自動的に判定する渋滞ビット３８と、進行方向ビット３９と、終了ビット４０とから構成されている。
【００４２】
ところで、図２に示すＧＰＳ受信装置７と、ジャイロ８と、車速センサ９との三者により自車Ａ（図３参照）の現在地を検出する現在地検出手段が構成されている。
しかも、図２に示すＣＰＵ５は対向車検知機能（図７に示すフローチャートの第５ステップＳ５参照）により検知された対向車Ｂと自車Ａとがすれ違うポイントを推測演算するすれ違いポイント演算手段（図７に示すフローチャートの各ステップＳ７、Ｓ８からなるルーチンＲ１参照）と、
演算されたすれ違いポイントを対向車と共に表示する表示制御手段（図７に示すフローチャートの第１０ステップＳ１０参照）と、
を兼ねる。
【００４３】
このように構成した車両用ナビゲーション装置の作用を、図６、図７に示すフローチャートを参照して、以下に詳述する。
まず、図６のフローチャートを参照して対向車検知を実行するか否かを判定する処理について説明する。
【００４４】
第１ステップＱ１で、ＣＰＵ５はＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９から成る現在地検出手段と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が高架道路か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第２ステップＱ２に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別の第７ステップＱ７に移行する。
上述の第２ステップＱ２で、ＣＰＵ５は現在地検出手段（各要素７，８，９参照）と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が中央分離帯を有する道路か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第３ステップＱ３に移行する一方、ＹＥＳ判定時には第７ステップＱ７に移行する。
【００４５】
上述の第３ステップＱ３で、ＣＰＵ５は現在地検出手段（各要素７，８，９参照）と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が片側２車線等の複線道路か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第４ステップＱ４に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別の第８ステップＱ８に移行する。
上述の第４ステップＱ４で、ＣＰＵ５は現在地検出手段（各要素７，８，９参照）と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が市街地か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第５ステップＱ５に移行する一方、ＹＥＳ判定時には第８ステップＱ８に移行する。
【００４６】
上述の第５ステップＱ５で、ＣＰＵ５はマニュアルスイッチ１５（このマニュアルスイッチ１５のＯＮ時に対向車検知実行の手動入力設定が成される）がＯＦＦか否かを判定し、ＮＯ判定時（マニュアルスイッチＯＮ時）には次の第６ステップＱ６に移行し、ＹＥＳ判定時（マニュアルスイッチＯＦＦ時）には第７ステップＱ７に移行する。
上述の第６ステップＱ６で、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝１とする。このフラグＦはＦ＝１またはＦ＝２の時に対向車検知機能がＯＮとなる。
【００４７】
上述の第７ステップＱ７で、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝０とする。つまり対向車検知の必要がない場合にはＦ＝０とすることで、対向車検知機能をＯＦＦと成す。
一方、上述の第８ステップＱ８で、ＣＰＵ５は対向車Ｂからの信号βの受信回数に基づいて車両密度が大か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（対向車が多い場合）には第１０ステップＱ１０に移行し、ＮＯ判定時（対向車が少ない場合）には例えば狭路での対向車検知に備えて次の第９ステップＱ９に移行する。
【００４８】
この第９ステップＱ９で、ＣＰＵ５は上述のマニュアルスイッチ１５がＯＮか否かを判定し、ＮＯ判定時（マニュアルスイッチＯＦＦ時）には第１０ステップＱ１０に移行し、ＹＥＳ判定時（マニュアルスイッチＯＮ時）には別の第１１ステップＱ１１に移行する。
上述の第１０ステップＱ１０で、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝０とし、対向車検知機能をＯＦＦと成す一方、上述の第１１ステップ１１では、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝２とし、対向車検知機能をＯＮと成す。
【００４９】
この図６のフローチャートで、Ｆ＝１またはＦ＝２に設定されると対向車検知機能が作動し、Ｆ＝０に設定されると対向車検知機能が非作動となる。なお、このフラグＦは図７のフローチャートに反映される。また、このフラグＦはＲＡＭ２１の所定エリアに更新可能に記憶される。
次に図７のフローチャートを参照して対向車検知およびすれ違いポイント表示処理について説明する。
【００５０】
第１ステップＳ１で、ＣＰＵ５はフラグがＦ＝０か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（Ｆ＝０の時）には第２ステップＳ２に移行し、ＮＯ判定時（Ｆ＝１またはＦ＝２の時）には別の第３ステップＳ３に移行する。
上述の第２ステップＳ２で、ＣＰＵ５はＦ＝０に対応して対向車検知機能をＯＦＦと成す一方、上述の第３ステップＳ３では、ＣＰＵ５はＦ＝２か否かを判定する。そして、ＹＥＳ判定時（Ｆ＝２の時）には次の第４ステップＳ４に移行し、ＮＯ判定時（Ｆ＝１の時）には第５ステップＳ５にスキップする。
【００５１】
上述の第４ステップＳ４で、ＣＰＵ５は市街地走行下においてマニュアルスイッチ１５のＯＮにより対向車検知を実行するフラグが立っているＦ＝２に対応して、スキャンエリア（受信エリア）を拡大すると共に、サンプリング頻度を低下させ、かつ図８に示す如き車両表示モードから図９に示すような道路交通状態表示モードに変更する。
図８、図９においてａは自車（但し矢印方向は自車の進行方向を示す）、ｂ１，ｂ２，ｂ３は対向車、ｃは対向車存在範囲を示す。
【００５２】
次に第５ステップＳ５で、ＣＰＵ５は対向車検知および車両間通信を実行する。つまり自車Ａの送信回路４、アンテナ２を介して信号αを送信し、この信号αに応答する対向車Ｂからの信号βをアンテナ２、受信回路４にて受信する。この信号βには図５において既に述べたように対向車の座標点（位置情報ビット３６参照）、車速（車速ビット３７）、進行方向（進行方向ビット３９参照）が含まれている。
【００５３】
次に第６ステップＳ６で、ＣＰＵ５は対向車信号βを受信し、次の第７ステップＳ７で、ＣＰＵ５は対向車Ｂの位置を推定すると共に、自車Ａの位置および車速と、対向車Ｂの位置および車速とに基づいて車両Ａ，Ｂがすれ違う位置（すれ違い位置）を推定する。
【００５４】
次に第８ステップＳ８で、ＣＰＵ５は車両１（自車Ａと対向車Ｂとの一方または双方）の車速と、送受信の状態と、地図メモリ１７からの道路地図上の地理状態とに対応して図１０乃至図１５に示すようなすれ違い範囲ｅ１〜ｅ６を演算する。
このすれ違い範囲ｅ１〜ｅ６の演算に際しては車速が大である程、所定範囲ｅが広くなるように演算し、また山岳路ではすれ違い範囲ｅが広くなるように演算し、市街地ではすれ違い範囲ｅが狭くなるように演算する。さらに送受信状態が悪い条件下では範囲ｅが広くなるように演算し、屈曲路（いわゆるカーブ）では範囲ｅが広くなるように演算する。
【００５５】
次に第９ステップＳ９で、ＣＰＵ５は車速、送受信状態、地理状態に対応して表示形態を図２のデータベース２２から読出して決定する。
次に第１０ステップＳ１０で、ＣＰＵ５は第９ステップＳ９にて決定された表示形態に基づいて対向車Ｂを表示すると共に、第８ステップＳ８で演算されたすれ違い範囲ｅをＬＣＤ１８の道路地図の道路上に可視表示（マーキング）する。この場合、通常の道路地図の道路に対してすれ違い範囲ｅはその表示形態を変えて、例えば赤色等の異色にて表示することもできる。
【００５６】
上述の第１０ステップＳ１０によるすれ違い範囲ｅの表示内容（表示形態）は車両の走行条件や地理条件によりそれぞれ異なるので、以下、これらの各表示内容について詳述する。
図１０と図１１との比較により明白な如く、車両１の車速が小さい時はすれ違い範囲ｅを道路地図上に表示する所定範囲ｅ１を小さくし、車両１の車速が大きい時は所定範囲ｅ２を大きくして対向車Ｂと共に表示する。
【００５７】
また図１２に示すように屈曲路（いわゆるカーブ）、特に山岳屈曲路では所定範囲ｅ３を大きくして対向車ｂと共に表示し、図１３に示すように市街地では所定範囲ｅ４を小さくして対向車ｂと共に表示する。
さらに図１４に示すように送受信の妨げとなる山が存在するような場合には所定範囲ｅ５を大きくして対向車ｂと共に表示し、同様に図１５に示すように送受信の妨げとなる高電線ｆが存在するような場合にも所定範囲ｅ６を大きくして対向車ｂと共に表示する。つまり山、高電線ｆ、ビル、トンネル等の送受信の信頼性低下につながる要素が存在する場合には、図１４、図１５に例示した如く所定範囲ｅ５，ｅ６を大きくして対向車ｂと共に表示する。
【００５８】
以上要するに、上記実施例の車両用ナビゲーション装置によれば、現在位置検出手段（ＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９参照）は自車Ａの現在位置を検出し、記憶手段（地図メモリ１７参照）は道路地図（詳しくは道路地図情報）を記憶し、表示手段（ＬＣＤ１８参照）は自車Ａの現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示するが、すれ違いポイント演算手段（ルーチンＲ１参照）は対向車検知機能（対向車検知手段としての第５ステップＳ５参照）により検知された対向車Ｂと自車Ａとがすれ違うポイント（すれ違い位置参照）を推測演算し、上述の表示手段（ＬＣＤ１８参照）には演算されたすれ違いポイント（すれ違い範囲ｅ参照）が対向車ｂと共に表示される。
このように、すれ違い範囲ｅを対向車ｂと共に可視表示するので、ドライバに対してすれ違い範囲ｅを認識させることができ、安全性を確保することができる効果がある。
【００５９】
しかも、上述のすれ違いポイント（すれ違い範囲ｅ参照）となる部分を道路地図上（ＬＣＤ１８にて表示された道路上）に表示するので、例えば数値によりすれ違い範囲を表示する場合や、すれ違い範囲を音声案内する場合と比較して、上述の道路地図上へのマーキングにより、すれ違い範囲ｅの認識性向上を図ることができる効果がある。
【００６０】
また、上述のすれ違いポイントを可変とされる所定範囲ｅとして表示するので、車両１の走行条件や地理条件に応じてすれ違いポイントを幅をもたせて適切に表示することができる効果がある。
さらに、上述の所定範囲ｅを車両１の走行状態によって変更するので、すれ違いポイントを走行状態に対応して可変表示することができる効果がある。
【００６１】
さらにまた、車速が大きい時は図１１に示すように上述の所定範囲ｅ２が大となるように変更するので、すれ違いポイントの推測演算が不安定となる場合（車速が大きい場合）には、安全性を考慮して所定範囲ｅ２を広く表示することができる効果がある。
【００６２】
加えて、上述の所定範囲ｅを車両１が走行する地理状態によって変更するので、すれ違いポイントを山岳路、屈曲路、市街地等の地理状態に対応して可変表示することができる効果がある。
また、図１２に示すように、上述の所定範囲ｅ３を屈曲路で大となるように変更するので、ドライバに対して事前に停止または徐行を促すことができ、安全性のさらなる向上を図ることができる効果があり、特に対向車Ｂを避ける脇道がない山岳屈曲路にて有効となる。
【００６３】
さらに、図１３に示すように、上述の所定範囲ｅ４を市街地で小となるように変更するので、対向車Ｂとすれ違いポイントが明確となり、対向車Ｂをどの位置で避けるとよいかが明瞭となって、市街地に対応した適切な表示を行なうことができる効果がある。
さらにまた、図１４、図１５に示すように、送受信の信頼性が低い場合（例えば、山、ビル、高電線ｆ、トンネル等が存在するような場合）には、所定範囲ｅ５，ｅ６を大きく表示するので、すれ違いポイントの推測演算が不安定となる場合には、安全性を考慮して所定範囲ｅ５，ｅ６を広く表示することができる効果がある。
【００６４】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の現在位置検出手段は、実施例のＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９に対応し、
以下同様に、
記憶手段は、地図メモリ１７に対応し、
表示手段は、ＬＣＤ１８に対応し、
すれ違いポイント演算手段は、ＣＰＵ制御によるルーチンＲ１に対応するも、 この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【００６５】
例えば、上記実施例においては無線通信手段により対向車検知を行なうように構成したが、この無線通信手段に代えてレーダ探知その他の手段にて対向車検知を行なってもよいことは勿論である。
また自車Ａが通信信頼性の低い地理環境下を走行していることの判定は、記憶手段としての地図メモリ１７から読出した道路地図情報を用いる判定手段に代えて、道路地図に対応した送受信の信号強度（例えば電界強度）のマップを設け、このマップから信号強度を直接読出すことで判定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】 自車および対向車のナビゲーションシステムを示すシステム構成図。
【図２】 本発明の車両用ナビゲーション装置を示す制御回路ブロック図。
【図３】 本発明の車両用ナビゲーション装置の作用説明図。
【図４】 自車が送信する信号のデータフォーマットを示す説明図。
【図５】 対向車が送信する信号のデータフォーマットを示す説明図。
【図６】 対向車検知実行の可否を判定するフローチャート。
【図７】 対向車検知およびすれ違いポイント表示処理を示すフローチャート。
【図８】 対向車の車両表示モードを示す説明図。
【図９】 対向車の道路交通状態表示を示す説明図。
【図１０】 車速が小さい時のすれ違い範囲表示を示す説明図。
【図１１】 車速が大きい時のすれ違い範囲表示を示す説明図。
【図１２】 屈曲路におけるすれ違い範囲表示を示す説明図。
【図１３】 市街地におけるすれ違い範囲表示を示す説明図。
【図１４】 送受信の信頼性が低い場合のすれ違い範囲表示を示す説明図。
【図１５】 送受信の信頼性が低い場合のすれ違い範囲の他の表示例を示す説明図。
【符号の説明】
Ａ…自車
Ｂ…対向車
Ｓ５…対向車検知手段
Ｒ１…すれ違いポイント演算手段
１…車両
７…ＧＰＳ受信装置
８…ジャイロ
９…車速センサ
１７…地図メモリ（記憶手段）
１８…ＬＣＤ（表示手段）
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば無線通信手段やレーダ探知手段により対向車検知を行なう対向車検知機能を備えたような車両用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上述例の対向車検知機能を備えた車両用ナビゲーション装置としては、例えば特開平７−１２１８００号公報に記載の装置がある。
すなわち、ナビゲーションシステムの慣性航法装置および地図情報出力装置の出力に基づいて、コーナー通過制御手段が自車の走行方向前方にあるコーナーを検出すると共に、自車の車速がコーナーを通過する適正車速を越えているか否かを判別し、オーバースピードの場合には車速調整手段およびアラーム手段を介して減速を行ない、コーナーの所定距離手前位置に達すると、通信制御手段を介して当該コーナーを通過する他車（対向車）との間で車速や走行方向等の情報を通信し、コーナーにおけるすれ違いが確実に行なえるように成したものである。
【０００３】
この従来装置によれば、山岳路や狭路でコーナーを曲りきれない速度で走行する対向車がある場合にドライバに警報表示を行なうことが可能である。
しかし、この従来装置にあっては、対向車と自車とがすれ違うポイントを推測演算して、このポイントを表示することができない問題点があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
この発明の請求項１記載の発明は、対向車検知機能により検知された対向車と、自車とがすれ違うポイントを推測演算し、演算されたすれ違いポイントを対向車と共に表示することで、ドライバに対してすれ違いポイントを認識させ、安全性を確保することができる車両ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００５】
この発明の請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の目的と併せて、上述のすれ違いポイントとなる部分を道路地図上（表示手段に表示された道路地図上）に表示することで、例えば数値によりすれ違いポイントを表示する場合やすれ違いポイントを音声案内する場合と比較して上述の道路地図上にマーキングすることで、すれ違いポイントの認識性向上を図ることができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００６】
この発明の請求項３記載の発明は、上記請求項１または２記載の発明の目的と併せて、上述のすれ違いポイントを可変とされる所定範囲として表示することで、車両の走行条件等に応じてすれ違いポイントを幅をもたせて適切に表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする
この発明の請求項４記載の発明は、上記請求項３記載の発明の目的と併せて、上述の所定範囲を車両の走行状態によって変更することで、すれ違いポイントを走行状態に対応して可変表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００７】
この発明の請求項５記載の発明は、上記請求項４記載の発明の目的と併せて、車速が大きい時は上述の所定範囲が大となるように変更することで、すれ違いポイントの推測演算が不安定となる場合には、安全性を考慮して所定範囲を広く表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００８】
この発明の請求項６記載の発明は、上記請求項３記載の発明の目的と併せて、上述の所定範囲を車両が走行する地理状態によって変更することで、すれ違いポイントを地理状態に対応して可変表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００９】
この発明の請求項７記載の発明は、上記請求項６記載の発明の目的と併せて、上述の所定範囲を屈曲路で大となるように変更することで、ドライバに対して事前に停止または徐行を促すことができ、安全性のさらなる向上を図ることができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【００１０】
この発明の請求項８記載の発明は、上記請求項６記載の発明の目的と併せて、上述の所定範囲を市街地（換言すれば道路数の多い時、住宅密度が大の時、人口密度が大の時、脇道が存在する時）で小となるように変更することで、対向車とすれ違うポイントが明確となり、対向車をどの位置で避けるとよいかが明瞭となって、市街地に対応した良好な表示ができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【００１１】
この発明の請求項９記載の発明は、上記請求項３記載の発明の目的と併せて、対向車検知を自車と対向車との間の信号の送受信によって行なう際、送受信の信頼性が低い場合には所定範囲を大きく表示することで、すれ違いポイントの推測演算が不安定となる場合には、安全性を考慮して所定範囲を広く表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１記載の発明は、対向車検知を行なう対向車検知機能を備えた車両用ナビゲーション装置であって、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路地図を記憶する記憶手段と、自車の現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示する表示手段と、対向車検知機能により検知された対向車と自車とがすれ違うポイントを推測演算するすれ違いポイント演算手段とを備え、演算されたすれ違いポイントを対向車と共に表示する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１３】
この発明の請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成と併せて、上記すれ違いポイントとなる部分を道路地図上に表示する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１４】
この発明の請求項３記載の発明は、上記請求項１または２記載の発明の構成と併せて、上記すれ違いポイントを可変とされる所定範囲として表示する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１５】
この発明の請求項４記載の発明は、上記請求項３記載の発明の構成と併せて、上記所定範囲を車両の走行状態によって変更する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１６】
この発明の請求項５記載の発明は、上記請求項４記載の発明の構成と併せて、上記走行状態を車速に設定し、車速が大きい時は所定範囲が大となるように変更する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１７】
この発明の請求項６記載の発明は、上記請求項３記載の発明の構成と併せて、上記所定範囲を車両が走行する地理状態によって変更する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１８】
この発明の請求項７記載の発明は、上記請求項６記載の発明の構成と併せて、上記所定範囲は屈曲路で大となるように変更する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１９】
この発明の請求項８記載の発明は、上記請求項６記載の発明の構成と併せて、上記所定範囲は市街地で小となるように変更する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００２０】
この発明の請求項９記載の発明は、上記請求項３記載の発明の構成と併せて、上記対向車検知を自車と対向車との間の信号の送受信によって行なうように構成すると共に、上記所定範囲を送受信状態によって変更すべく構成し、送受信の信頼性が低い場合には所定範囲を大きくする車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００２１】
【発明の作用及び効果】
この発明の請求項１記載の発明によれば、現在位置検出手段は自車の現在位置を検出し、記憶手段は道路地図（詳しくは道路地図情報）を記憶し、表示手段は自車の現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示するが、すれ違いポイント演算手段は対向車検知機能により検知された対向車と自車とがすれ違うポイントを推測演算し、上述の表示手段には演算されたすれ違いポイントが対向車と共に表示される。
このように、すれ違いポイントを対向車と共に表示するので、ドライバに対してすれ違いポイントを認識させることができ、安全性を確保することができる効果がある。
【００２２】
この発明の請求項２記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述のすれ違いポイントとなる部分を道路地図上（表示手段にて表示された道路地図上）に表示するので、例えば数値によりすれ違いポイントを表示する場合や、すれ違いポイントを音声案内する場合と比較して、上述の道路地図上へのマーキングにより、すれ違いポイントの認識性向上を図ることができる効果がある。
【００２３】
この発明の請求項３記載の発明によれば、上記請求項１または２記載の発明の効果と併せて、上述のすれ違いポイントを可変とされる所定範囲として表示するので、車両の走行条件や地理条件に応じてすれ違いポイントを幅をもたせて適切に表示することができる効果がある。
【００２４】
この発明の請求項４記載の発明によれば、上記請求項３記載の発明の効果と併せて、上述の所定範囲を車両の走行状態によって変更するので、すれ違いポイントを走行状態に対応して可変表示することができる効果がある。
【００２５】
この発明の請求項５記載の発明によれば、上記請求項４記載の発明の効果と併せて、車速が大きい時は上述の所定範囲が大となるように変更するので、すれ違いポイントの推測演算が不安定となる場合（車速が大きい場合）には、安全性を考慮して所定範囲を広く表示することができる効果がある。
【００２６】
この発明の請求項６記載の発明によれば、上記請求項３記載の発明の効果と併せて、上述の所定範囲を車両が走行する地理状態によって変更するので、すれ違いポイントを山岳路、屈曲路、市街地等の地理状態に対応して可変表示することができる効果がある。
【００２７】
この発明の請求項７記載の発明によれば、上記請求項６記載の発明の効果と併せて、上述の所定範囲を屈曲路で大となるように変更するので、ドライバに対して事前に停止または徐行を促すことができ、安全性のさらなる向上を図ることができる効果があり、特に対向車を避ける脇道がない山岳屈曲路にて有効となる。
【００２８】
この発明の請求項８記載の発明によれば、上記請求項６記載の発明の効果と併せて、上述の所定範囲を市街地で小となるように変更するので、対向車とすれ違うポイントが明確となり、対向車をどの位置で避けるとよいかが明瞭となって、市街地に対応した適切な表示を行なうことができる効果がある。
【００２９】
この発明の請求項９記載の発明によれば、上記請求項３記載の発明の効果と併せて、対向車検知を自車と対向車との間の信号の送受信によって行なう際、送受信の信頼性が低い場合（例えば、山、ビル、高電線、トンネル等が存在するような場合）には、所定範囲を大きく表示するので、すれ違いポイントの推測演算が不安定となる場合には、安全性を考慮して所定範囲を広く表示することができる効果がある。
【００３０】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は車両用ナビゲーション装置を示すが、図３において自移動体としての自車Ａと他移動体としての対向車Ｂ（自車Ａから目視不可能な対向車）とのナビゲーションシステム構成は共に同一であるので、まず、図１、図２を参照してこのナビゲーションシステム構成について説明する。
【００３１】
図１、図２において車両１の外部には指向性を有する送受信兼用のアンテナ２を立設し、このアンテナ２には受信回路３および送信回路４を接続している。 上述のアンテナ２と受信回路３とで受信手段が構成され、この受信手段で自車Ａ側にあっては対向車Ｂからの無線電波（以下単に信号βと略記する）を受信すべく構成し、対向車Ｂ側にあっては車両Ａからの無線電波（以下単に信号αと略記する）を受信すべく構成している。
【００３２】
また上述のアンテナ２と送信回路４とで送信手段が構成され、この送信手段で自車Ａ側にあっては対向車Ｂに向けて信号αを送信し、対向車Ｂ側にあっては信号αに応答して車両Ａに向けて信号βを送信すべく構成している。
なお、この実施例においては双方向通信により自車Ａが信号αを送信し、この信号αに応答する対向車Ｂからの信号βを自車Ａが受信した時に、対向車検知を行なうように構成したが、自車Ａの受信手段を常時受信状態に設定すると共に、対向車Ｂの送信手段を常時送信状態に設定し、車速情報、座標点情報および進行方向情報を含む信号β（但し、この場合の信号βは信号αに応答するものではない）を自車Ａが受信した時に対向車検知を行なうように構成してもよいことは勿論である。
【００３３】
上述の受信回路３および送信回路４は制御手段としてのＣＰＵ５に接続され、この実施例では対向車Ｂ側のＣＰＵ５はアンテナ２および受信回路３が車両Ａからの信号αを受信した際、車両Ａに向けて送信回路４およびアンテナ２を介して信号βを送信制御する。
【００３４】
一方、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの電波を受信するＧＰＳアンテナ６にはＧＰＳ受信装置７を接続し、このＧＰＳ受信装置７と、相対走行方位検出手段としてのジャイロ８と、車速検出手段としての車速センサ９とをＣＰＵ５にそれぞれ接続し、ＣＰＵ５の内部に構成された自移動体状態検出手段としての自車位置、進行方向、速度演算部１０（以下単に演算部と略記する）により車両１の位置、進行方向、走行速度（車速）を演算すべく構成している。
【００３５】
ＣＰＵ５の内部には上述の演算部１０と、送受信信号処理部１１と、乱数発生部１２と、タイマ１３とが形成されると共に、送受信信号処理部１１内には自車Ａ（図３参照）の状態（詳しくは進行方向）と対向車Ｂ（図３参照）の状態（詳しくは進行方向）とに基づいて信号βの送信を禁止する送信禁止処理部１４（禁止手段）が構成されている。
【００３６】
またＣＰＵ５のインプット側には各種の入力操作を行なうマニュアルスイッチ１５と、経路誘導路を入力設定するジョイスティックのような経路誘導入力手段１６と、道路地図情報を記憶するＣＤ−ＲＯＭのような地図メモリ１７とがインタフェースを介して接続されている。
【００３７】
上述のＣＰＵ５のアウトプット側にはナビゲーション画面、各種入力操作用の画面、移動体（車両）の状態（車速、空調設定など）がタッチ操作可能に表示される表示手段としてのＬＣＤ１８と、報知手段としてのブザー１９とがインタフェースを介して接続されている。
【００３８】
そして、上述のＣＰＵ５は、ＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９、受信回路３、経路誘導入力手段１６、地図メモリ１７、マニュアルスイッチ１５からの各種入力信号に基づいて、ＲＯＭ２０に格納されたプログラムに従って、送信回路４、ＬＣＤ１８、ブザー１９を駆動制御し、またＲＡＭ２１は必要なデータやマップを記憶する。さらにデータベース２２は対向車位置表示データ、対向車存在範囲表示データ、後続車追従表示データ、後続車位置表示データ、対向車仮想表示データなどの条件に応じてＬＣＤ１８の表示内容（表示形態）を変更するのに必要なデータを記憶する。このデータベース２２はＣＤ−ＲＯＭにより構成される。
【００３９】
図４は自車Ａ（図３参照）から送信される信号αのデータフォーマットで、この信号αは開始ビット２３と、自車ＩＤビット２４と、対向車Ｂからの信号β（図５参照）を得たいエリアを指定するエリア指定種類ビット２５と、座標点などを指定するエリア指定ビット２６と、自車位置情報ビット２７と、自車進行方向ビット２８と、経路誘導中に「１」信号となり経路非誘導中に「０」信号となる経路誘導路ビット２９と、例えば道路ナンバと車両の進行方向とを含むような経路誘導路進行方向ビット３０と、終了ビット３１とから構成されている。
【００４０】
ここで、上述のエリア指定種類ビット２５は対向車Ｂから信号β（図３、図５参照）を得たいエリアを指定する種類ビットであって、例えば多数に区画されたエリアのうち信号βの得たい特定のエリアを指定したり、或は交差点などのピンポイントを中心とする所定半径の範囲内を指定したり、さらには経路誘導先の特定箇所を指定するための指定種類ビットである。
【００４１】
図５は対向車Ｂ（図３参照）から返信される信号β（つまり返答信号）のデータフォーマットで、この信号βは開始ビット３２と、送信元ＩＤビット３３（図４に示す自車ＩＤビット２４と同一）と、時刻ビット３４と、対向車両を特定する認識ビットとしての車両ＩＤビット３５と、座標点などの位置情報ビット３６と、車速ビット３７と、検出された車速を平均化してＣＰＵ５が自動的に判定する渋滞ビット３８と、進行方向ビット３９と、終了ビット４０とから構成されている。
【００４２】
ところで、図２に示すＧＰＳ受信装置７と、ジャイロ８と、車速センサ９との三者により自車Ａ（図３参照）の現在地を検出する現在地検出手段が構成されている。
しかも、図２に示すＣＰＵ５は対向車検知機能（図７に示すフローチャートの第５ステップＳ５参照）により検知された対向車Ｂと自車Ａとがすれ違うポイントを推測演算するすれ違いポイント演算手段（図７に示すフローチャートの各ステップＳ７、Ｓ８からなるルーチンＲ１参照）と、
演算されたすれ違いポイントを対向車と共に表示する表示制御手段（図７に示すフローチャートの第１０ステップＳ１０参照）と、
を兼ねる。
【００４３】
このように構成した車両用ナビゲーション装置の作用を、図６、図７に示すフローチャートを参照して、以下に詳述する。
まず、図６のフローチャートを参照して対向車検知を実行するか否かを判定する処理について説明する。
【００４４】
第１ステップＱ１で、ＣＰＵ５はＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９から成る現在地検出手段と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が高架道路か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第２ステップＱ２に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別の第７ステップＱ７に移行する。
上述の第２ステップＱ２で、ＣＰＵ５は現在地検出手段（各要素７，８，９参照）と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が中央分離帯を有する道路か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第３ステップＱ３に移行する一方、ＹＥＳ判定時には第７ステップＱ７に移行する。
【００４５】
上述の第３ステップＱ３で、ＣＰＵ５は現在地検出手段（各要素７，８，９参照）と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が片側２車線等の複線道路か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第４ステップＱ４に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別の第８ステップＱ８に移行する。
上述の第４ステップＱ４で、ＣＰＵ５は現在地検出手段（各要素７，８，９参照）と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が市街地か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第５ステップＱ５に移行する一方、ＹＥＳ判定時には第８ステップＱ８に移行する。
【００４６】
上述の第５ステップＱ５で、ＣＰＵ５はマニュアルスイッチ１５（このマニュアルスイッチ１５のＯＮ時に対向車検知実行の手動入力設定が成される）がＯＦＦか否かを判定し、ＮＯ判定時（マニュアルスイッチＯＮ時）には次の第６ステップＱ６に移行し、ＹＥＳ判定時（マニュアルスイッチＯＦＦ時）には第７ステップＱ７に移行する。
上述の第６ステップＱ６で、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝１とする。このフラグＦはＦ＝１またはＦ＝２の時に対向車検知機能がＯＮとなる。
【００４７】
上述の第７ステップＱ７で、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝０とする。つまり対向車検知の必要がない場合にはＦ＝０とすることで、対向車検知機能をＯＦＦと成す。
一方、上述の第８ステップＱ８で、ＣＰＵ５は対向車Ｂからの信号βの受信回数に基づいて車両密度が大か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（対向車が多い場合）には第１０ステップＱ１０に移行し、ＮＯ判定時（対向車が少ない場合）には例えば狭路での対向車検知に備えて次の第９ステップＱ９に移行する。
【００４８】
この第９ステップＱ９で、ＣＰＵ５は上述のマニュアルスイッチ１５がＯＮか否かを判定し、ＮＯ判定時（マニュアルスイッチＯＦＦ時）には第１０ステップＱ１０に移行し、ＹＥＳ判定時（マニュアルスイッチＯＮ時）には別の第１１ステップＱ１１に移行する。
上述の第１０ステップＱ１０で、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝０とし、対向車検知機能をＯＦＦと成す一方、上述の第１１ステップ１１では、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝２とし、対向車検知機能をＯＮと成す。
【００４９】
この図６のフローチャートで、Ｆ＝１またはＦ＝２に設定されると対向車検知機能が作動し、Ｆ＝０に設定されると対向車検知機能が非作動となる。なお、このフラグＦは図７のフローチャートに反映される。また、このフラグＦはＲＡＭ２１の所定エリアに更新可能に記憶される。
次に図７のフローチャートを参照して対向車検知およびすれ違いポイント表示処理について説明する。
【００５０】
第１ステップＳ１で、ＣＰＵ５はフラグがＦ＝０か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（Ｆ＝０の時）には第２ステップＳ２に移行し、ＮＯ判定時（Ｆ＝１またはＦ＝２の時）には別の第３ステップＳ３に移行する。
上述の第２ステップＳ２で、ＣＰＵ５はＦ＝０に対応して対向車検知機能をＯＦＦと成す一方、上述の第３ステップＳ３では、ＣＰＵ５はＦ＝２か否かを判定する。そして、ＹＥＳ判定時（Ｆ＝２の時）には次の第４ステップＳ４に移行し、ＮＯ判定時（Ｆ＝１の時）には第５ステップＳ５にスキップする。
【００５１】
上述の第４ステップＳ４で、ＣＰＵ５は市街地走行下においてマニュアルスイッチ１５のＯＮにより対向車検知を実行するフラグが立っているＦ＝２に対応して、スキャンエリア（受信エリア）を拡大すると共に、サンプリング頻度を低下させ、かつ図８に示す如き車両表示モードから図９に示すような道路交通状態表示モードに変更する。
図８、図９においてａは自車（但し矢印方向は自車の進行方向を示す）、ｂ１，ｂ２，ｂ３は対向車、ｃは対向車存在範囲を示す。
【００５２】
次に第５ステップＳ５で、ＣＰＵ５は対向車検知および車両間通信を実行する。つまり自車Ａの送信回路４、アンテナ２を介して信号αを送信し、この信号αに応答する対向車Ｂからの信号βをアンテナ２、受信回路４にて受信する。この信号βには図５において既に述べたように対向車の座標点（位置情報ビット３６参照）、車速（車速ビット３７）、進行方向（進行方向ビット３９参照）が含まれている。
【００５３】
次に第６ステップＳ６で、ＣＰＵ５は対向車信号βを受信し、次の第７ステップＳ７で、ＣＰＵ５は対向車Ｂの位置を推定すると共に、自車Ａの位置および車速と、対向車Ｂの位置および車速とに基づいて車両Ａ，Ｂがすれ違う位置（すれ違い位置）を推定する。
【００５４】
次に第８ステップＳ８で、ＣＰＵ５は車両１（自車Ａと対向車Ｂとの一方または双方）の車速と、送受信の状態と、地図メモリ１７からの道路地図上の地理状態とに対応して図１０乃至図１５に示すようなすれ違い範囲ｅ１〜ｅ６を演算する。
このすれ違い範囲ｅ１〜ｅ６の演算に際しては車速が大である程、所定範囲ｅが広くなるように演算し、また山岳路ではすれ違い範囲ｅが広くなるように演算し、市街地ではすれ違い範囲ｅが狭くなるように演算する。さらに送受信状態が悪い条件下では範囲ｅが広くなるように演算し、屈曲路（いわゆるカーブ）では範囲ｅが広くなるように演算する。
【００５５】
次に第９ステップＳ９で、ＣＰＵ５は車速、送受信状態、地理状態に対応して表示形態を図２のデータベース２２から読出して決定する。
次に第１０ステップＳ１０で、ＣＰＵ５は第９ステップＳ９にて決定された表示形態に基づいて対向車Ｂを表示すると共に、第８ステップＳ８で演算されたすれ違い範囲ｅをＬＣＤ１８の道路地図の道路上に可視表示（マーキング）する。この場合、通常の道路地図の道路に対してすれ違い範囲ｅはその表示形態を変えて、例えば赤色等の異色にて表示することもできる。
【００５６】
上述の第１０ステップＳ１０によるすれ違い範囲ｅの表示内容（表示形態）は車両の走行条件や地理条件によりそれぞれ異なるので、以下、これらの各表示内容について詳述する。
図１０と図１１との比較により明白な如く、車両１の車速が小さい時はすれ違い範囲ｅを道路地図上に表示する所定範囲ｅ１を小さくし、車両１の車速が大きい時は所定範囲ｅ２を大きくして対向車Ｂと共に表示する。
【００５７】
また図１２に示すように屈曲路（いわゆるカーブ）、特に山岳屈曲路では所定範囲ｅ３を大きくして対向車ｂと共に表示し、図１３に示すように市街地では所定範囲ｅ４を小さくして対向車ｂと共に表示する。
さらに図１４に示すように送受信の妨げとなる山が存在するような場合には所定範囲ｅ５を大きくして対向車ｂと共に表示し、同様に図１５に示すように送受信の妨げとなる高電線ｆが存在するような場合にも所定範囲ｅ６を大きくして対向車ｂと共に表示する。つまり山、高電線ｆ、ビル、トンネル等の送受信の信頼性低下につながる要素が存在する場合には、図１４、図１５に例示した如く所定範囲ｅ５，ｅ６を大きくして対向車ｂと共に表示する。
【００５８】
以上要するに、上記実施例の車両用ナビゲーション装置によれば、現在位置検出手段（ＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９参照）は自車Ａの現在位置を検出し、記憶手段（地図メモリ１７参照）は道路地図（詳しくは道路地図情報）を記憶し、表示手段（ＬＣＤ１８参照）は自車Ａの現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示するが、すれ違いポイント演算手段（ルーチンＲ１参照）は対向車検知機能（対向車検知手段としての第５ステップＳ５参照）により検知された対向車Ｂと自車Ａとがすれ違うポイント（すれ違い位置参照）を推測演算し、上述の表示手段（ＬＣＤ１８参照）には演算されたすれ違いポイント（すれ違い範囲ｅ参照）が対向車ｂと共に表示される。
このように、すれ違い範囲ｅを対向車ｂと共に可視表示するので、ドライバに対してすれ違い範囲ｅを認識させることができ、安全性を確保することができる効果がある。
【００５９】
しかも、上述のすれ違いポイント（すれ違い範囲ｅ参照）となる部分を道路地図上（ＬＣＤ１８にて表示された道路上）に表示するので、例えば数値によりすれ違い範囲を表示する場合や、すれ違い範囲を音声案内する場合と比較して、上述の道路地図上へのマーキングにより、すれ違い範囲ｅの認識性向上を図ることができる効果がある。
【００６０】
また、上述のすれ違いポイントを可変とされる所定範囲ｅとして表示するので、車両１の走行条件や地理条件に応じてすれ違いポイントを幅をもたせて適切に表示することができる効果がある。
さらに、上述の所定範囲ｅを車両１の走行状態によって変更するので、すれ違いポイントを走行状態に対応して可変表示することができる効果がある。
【００６１】
さらにまた、車速が大きい時は図１１に示すように上述の所定範囲ｅ２が大となるように変更するので、すれ違いポイントの推測演算が不安定となる場合（車速が大きい場合）には、安全性を考慮して所定範囲ｅ２を広く表示することができる効果がある。
【００６２】
加えて、上述の所定範囲ｅを車両１が走行する地理状態によって変更するので、すれ違いポイントを山岳路、屈曲路、市街地等の地理状態に対応して可変表示することができる効果がある。
また、図１２に示すように、上述の所定範囲ｅ３を屈曲路で大となるように変更するので、ドライバに対して事前に停止または徐行を促すことができ、安全性のさらなる向上を図ることができる効果があり、特に対向車Ｂを避ける脇道がない山岳屈曲路にて有効となる。
【００６３】
さらに、図１３に示すように、上述の所定範囲ｅ４を市街地で小となるように変更するので、対向車Ｂとすれ違いポイントが明確となり、対向車Ｂをどの位置で避けるとよいかが明瞭となって、市街地に対応した適切な表示を行なうことができる効果がある。
さらにまた、図１４、図１５に示すように、送受信の信頼性が低い場合（例えば、山、ビル、高電線ｆ、トンネル等が存在するような場合）には、所定範囲ｅ５，ｅ６を大きく表示するので、すれ違いポイントの推測演算が不安定となる場合には、安全性を考慮して所定範囲ｅ５，ｅ６を広く表示することができる効果がある。
【００６４】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の現在位置検出手段は、実施例のＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９に対応し、
以下同様に、
記憶手段は、地図メモリ１７に対応し、
表示手段は、ＬＣＤ１８に対応し、
すれ違いポイント演算手段は、ＣＰＵ制御によるルーチンＲ１に対応するも、 この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【００６５】
例えば、上記実施例においては無線通信手段により対向車検知を行なうように構成したが、この無線通信手段に代えてレーダ探知その他の手段にて対向車検知を行なってもよいことは勿論である。
また自車Ａが通信信頼性の低い地理環境下を走行していることの判定は、記憶手段としての地図メモリ１７から読出した道路地図情報を用いる判定手段に代えて、道路地図に対応した送受信の信号強度（例えば電界強度）のマップを設け、このマップから信号強度を直接読出すことで判定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】 自車および対向車のナビゲーションシステムを示すシステム構成図。
【図２】 本発明の車両用ナビゲーション装置を示す制御回路ブロック図。
【図３】 本発明の車両用ナビゲーション装置の作用説明図。
【図４】 自車が送信する信号のデータフォーマットを示す説明図。
【図５】 対向車が送信する信号のデータフォーマットを示す説明図。
【図６】 対向車検知実行の可否を判定するフローチャート。
【図７】 対向車検知およびすれ違いポイント表示処理を示すフローチャート。
【図８】 対向車の車両表示モードを示す説明図。
【図９】 対向車の道路交通状態表示を示す説明図。
【図１０】 車速が小さい時のすれ違い範囲表示を示す説明図。
【図１１】 車速が大きい時のすれ違い範囲表示を示す説明図。
【図１２】 屈曲路におけるすれ違い範囲表示を示す説明図。
【図１３】 市街地におけるすれ違い範囲表示を示す説明図。
【図１４】 送受信の信頼性が低い場合のすれ違い範囲表示を示す説明図。
【図１５】 送受信の信頼性が低い場合のすれ違い範囲の他の表示例を示す説明図。
【符号の説明】
Ａ…自車
Ｂ…対向車
Ｓ５…対向車検知手段
Ｒ１…すれ違いポイント演算手段
１…車両
７…ＧＰＳ受信装置
８…ジャイロ
９…車速センサ
１７…地図メモリ（記憶手段）
１８…ＬＣＤ（表示手段）
Claims (9)
- 対向車検知を行なう対向車検知機能を備えた車両用ナビゲーション装置であって、
自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路地図を記憶する記憶手段と、
自車の現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示する表示手段と、
対向車検知機能により検知された対向車と自車とがすれ違うポイントを推測演算するすれ違いポイント演算手段とを備え、
演算されたすれ違いポイントを対向車と共に表示する
車両用ナビゲーション装置。 - 上記すれ違いポイントとなる部分を道路地図上に表示する
請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。 - 上記すれ違いポイントを可変とされる所定範囲として表示する
請求項１または２記載の車両用ナビゲーション装置。 - 上記所定範囲を車両の走行状態によって変更する
請求項３記載の車両用ナビゲーション装置。 - 上記走行状態を車速に設定し、車速が大きい時は所定範囲が大となるように変更する
請求項４記載の車両用ナビゲーション装置。 - 上記所定範囲を車両が走行する地理状態によって変更する
請求項３記載の車両用ナビゲーション装置。 - 上記所定範囲は屈曲路で大となるように変更する
請求項６記載の車両用ナビゲーション装置。 - 上記所定範囲は市街地で小となるように変更する
請求項６記載の車両用ナビゲーション装置。 - 上記対向車検知を自車と対向車との間の信号の送受信によって行なうように構成すると共に、
上記所定範囲を送受信状態によって変更すべく構成し、
送受信の信頼性が低い場合には所定範囲を大きくする
請求項３記載の車両用ナビゲーション装置。
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