JP3709670B2 - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば無線通信手段やレーダ探知手段により対向車検知を行なう対向車検知機能を備えたような車両用ナビゲーション装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、上述例の対向車検知機能を備えた車両用ナビゲーション装置としては、例えば特開平7−121800号公報に記載の装置がある。
すなわち、ナビゲーションシステムの慣性航法装置および地図情報出力装置の出力に基づいて、コーナー通過制御手段が自車の走行方向前方にあるコーナーを検出すると共に、自車の車速がコーナーを通過する適正車速を越えているか否かを判別し、オーバースピードの場合には車速調整手段およびアラーム手段を介して減速を行ない、コーナーの所定距離手前位置に達すると、通信制御手段を介して当該コーナーを通過する他車(対向車)との間で車速や走行方向等の情報を通信し、コーナーにおけるすれ違いが確実に行なえるように成したものである。
【0003】
この従来装置によれば、山岳路や狭路でコーナーを曲りきれない速度で走行する対向車がある場合にドライバに警報表示を行なうことが可能である。
しかし、この従来装置にあっては対向車の対向車数つまり台数に応じて表示形態を変更することができず、正確に対向車を認知させることができない問題点があった。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
この発明の請求項1記載の発明は、対向車の対向車数(台数)に応じて表示形態を変更 することで、正確に対向車を認知させることができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【0005】
この発明の請求項2記載の発明は、上記請求項1記載の発明の目的と併せて、対向車数が所定値以下の時には道路地図上に対向車を表示し、対向車数が所定値以上の時には道路表示を変更して対向車の有無を警報表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供目的とする。
【0006】
この発明の請求項3記載の発明は、上記請求項1記載の発明の目的と併せて、所定値以上の対向車が検知された時、複数車両の対向車表示に変更すると共に、先頭対向車の位置計測の推定頻度を後続対向車よりも高めて表示することで、コンピュータやCPUの負荷軽減を図りつつ、先頭対向車の位置を正確に表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【0007】
この発明の請求項4記載の発明は、上記請求項1記載の発明の目的と併せて、所定値以上の対向車が検知された時、複数車両の対向車表示に変更後、先頭対向車の位置変化に追従させて後続対向車の位置を変更表示することで、コンピュータやCPUの負荷軽減を図りつつ、先頭対向車および後続対向車の位置変化を良好に表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【0008】
この発明の請求項5記載の発明は、上記請求項1記載の発明の目的と併せて、自車が走行する地理状況に応じて複数対向車の表示形態を変更(例えば自車が市街路を走行している時には、複数対向車を、小間隔を隔てて密に近接表示し、自車が山岳路を走行している時には複数対向車を、大間隔を隔てて粗に離反表示)することで、現実性が高く乗員の感覚に符合した表示を行なうことができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項1記載の発明は、対向車検知を行なう対向車検知機能を備えた車両用ナビゲーション装置であって、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路地図を記憶する記憶手段と、自車の現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示する表示手段と、対向車の対向車数に応じて上記表示手段における表示形態を変更する表示変更手段とを備えた車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【0010】
この発明の請求項2記載の発明は、上記請求項1記載の発明の構成と併せて、上記表示変更手段は対向車数が所定値以下の時は道路地図上に対向車を表示する一方、対向車数が所定値以上の時は道路表示を変更して対向車の有無を警報表示する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【0011】
この発明の請求項3記載の発明は、上記請求項1記載の発明の構成と併せて、上記表示変更手段は所定値以上の対向車が検知された時、複数車両の対向車表示に変更すると共に、先頭対向車の位置計測の推定頻度を後続対向車より高めて表示する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【0012】
この発明の請求項4記載の発明は、上記請求項1記載の発明の構成と併せて、上記表示変更手段は所定値以上の対向車が検知された時、複数車両の対向車表示に変更後、先頭対向車の位置変化に追従させて後続対向車の位置を変更表示する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【0013】
この発明の請求項5記載の発明は、上記請求項1記載の発明の構成と併せて、上記表示変更手段は自車が走行する地理状況に応じて複数対向車の表示形態を変更する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【0014】
【発明の作用及び効果】
この発明の請求項1記載の発明によれば、現在位置検出手段は自車の現在位置を検出し、記憶手段は道路地図(詳しくは道路地図情報)を記憶し、表示手段は自車の現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示するが、上述の表示変更手段は対向車検知機能にて検知した対向車の対向車数に応じて上述の表示手段における表示形態を変更する。
このように、対向車数に応じた表示形態の変更により、乗員に対して正確に対向車を認知させることができる効果がある。例えば、対向車数が所定台数以上なのか以下なのかを正確に表示して認識させることができる。
【0015】
この発明の請求項2記載の発明によれば、上記請求項1記載の発明の効果と併せて、上述の表示変更手段は対向車数が所定値以下の時は道路地図上に対向車を表示する一方、対向車数が所定値以上の時は道路表示を変更して対向車の有無を警報表示するので、対向車数が所定値以下か以上かで区別した表示(対向車表示と道路表示)を行なうことができて、乗員に対して対向車をより一層正確に認識させることができる効果がある。
【0016】
この発明の請求項3記載の発明によれば、上記請求項1記載の発明の効果と併せて、上述の表示変更手段は所定値以上の対向車が検知された時、複数車両の対向車表示に変更すると共に、先頭対向車の位置計測の推定頻度は後続対向車よりも高めて表示する。換言すれば後続対向車の位置計測の推定頻度は先頭対向車のそれよりも低くてよい。
このため、コンピュータやCPUの負荷軽減を図りつつ、先頭対向車の位置を正確に表示することができる効果がある。
【0017】
この発明の請求項4記載の発明によれば、上記請求項1記載の発明の効果と併せて、上述の表示変更手段は所定値以上の対向車が検知された時、複数車両の対向車表示に変更した後に、先頭対向車の位置変化に追従させて後続対向車の位置を変更表示する。つまり、後続対向車については位置計測を省略することができる。
このため、コンピュータやCPUの負荷軽減を図りつつ、先頭対向車および後続対向車の位置変化を良好に表示することができる効果がある。
【0018】
この発明の請求項5記載の発明によれば、上記請求項1記載の発明の効果と併せて、上述の表示変更手段は自車が走行する地理状況(例えば市街路や山岳路など)に応じ複数対向車の表示形態を変更する。
この結果、例えば自車が市街路を走行している時には、複数対向車を小間隔を隔てて密に近接表示し、自車が山岳路を走行している時には、複数対向車を大間隔を隔てて粗に離反表示することが可能となる。
このように自車が走行する地理状況に対応して複数対向車の表示形態を変更するので、現実性が高く、乗員の感覚に符合(適合)した表示を行なうことができる効果がある。
【0019】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は車両用ナビゲーション装置を示すが、図3において自移動体としての自車Aと他移動体としての対向車Bとのナビゲーションシステム構成は共に同一であるので、まず、図1、図2を参照してこのナビゲーションシステム構成について説明する。
【0020】
図1、図2において車両1の外部には指向性を有する送受信兼用のアンテナ2を立設し、このアンテナ2には受信回路3および送信回路4を接続している。 上述のアンテナ2と受信回路3とで受信手段が構成され、この受信手段で自車A側にあっては対向車Bからの無線電波(以下単に信号βと略記する)を受信すべく構成し、対向車B側にあっては車両Aからの無線電波(以下単に信号αと略記する)を受信すべく構成している。
【0021】
また、上述のアンテナ2と送信回路4とで送信手段が構成され、この送信手段で自車A側にあっては対向車Bに向けて信号αを送信し、対向車B側にあっては信号αに応答して車両Aに向けて信号βを送信すべく構成している。
なお、この実施例においては双方向通信により自車Aが信号αを送信し、この信号αに応答する対向車Bからの信号βを自車Aが受信した時に、対向車検知を行なうように構成したが、自車Aの受信手段を常時受信状態に設定すると共に、対向車Bの送信手段を常時送信状態に設定し、車速情報、座標点情報および進行方向情報を含む信号β(但し、この場合の信号βは信号αに応答するものではない)を自車Aが受信した時に対向車検知を行なうように構成してもよいことは勿論である。
【0022】
上述の受信回路3および送信回路4は制御手段としてのCPU5に接続され、この実施例では対向車B側のCPU5はアンテナ2および受信回路3が車両Aからの信号αを受信した際、車両Aに向けて送信回路4およびアンテナ2を介して信号βを送信制御する。
【0023】
一方、GPS衛星(図示せず)からの電波を受信するGPSアンテナ6にはGPS受信装置7を接続し、このGPS受信装置7と、相対走行方位検出手段としてのジャイロ8と、車速検出手段としての車速センサ9とをCPU5にそれぞれ接続し、CPU5の内部に構成された自移動体状態検出手段としての自車位置、進行方向、速度演算部10(以下単に演算部と略記する)により車両1の位置、進行方向、走行速度を演算すべく構成している。
【0024】
CPU5の内部には、上述の演算部10と、送受信信号処理部11と、乱数発生部12と、タイマ13とが形成されると共に、送受信信号処理部11内には自車A(図3参照)の状態(詳しくは進行方向)と対向車B(図3参照)の状態(詳しくは進行方向)とに基づいて信号βの送信を禁止する送信禁止処理部14(禁止手段)が構成されている。
【0025】
また、CPU5のインプット側には各種の入力操作を行なうマニュアルスイッチ15と、経路誘導路を入力設定するジョイスティックのような経路誘導入力手段16と、道路地図情報を記憶するCD−ROMのような地図メモリ17とがインタフェースを介して接続されている。
【0026】
上述のCPU5のアウトプット側にはナビゲーション画面、各種入力操作用の画面、移動体(車両)の状態(車速、空調設定など)がタッチ操作可能に表示される表示手段としてのLCD18と、報知手段としてのブザー19とがインタフェースを介して接続されている。
【0027】
そして、上述のCPU5は、GPS受信装置7、ジャイロ8、車速センサ9、受信回路3、経路誘導入力手段16、地図メモリ17、マニュアルスイッチ15からの各種入力信号に基づいて、ROM20に格納されたプログラムに従って、送信回路4、LCD18、ブザー19を駆動制御し、またRAM21は必要なデータやマップを記憶する。さらにデータベース22は対向車位置表示データ、対向車存在範囲表示データ、後続車追従表示データ、後続車位置表示データ、対向車仮想表示データなどの条件に応じてLCD18の表示内容(表示形態)を変更するのに必要なデータを記憶する。このデータベース22はCD−ROMにより構成される。
【0028】
図4は自車A(図3参照)から送信される信号αのデータフォーマットで、この信号αは開始ビット23と、自車IDビット24と、信号β(図5参照)を得たいエリアを指定するエリア指定種類ビット25と、座標点などを指定するエリア指定ビット26と、自車位置情報ビット27と、自車進行方向ビット28と、経路誘導中に「1」信号となり、経路非誘導中に「0」信号となる経路誘導路ビット29と、例えば道路ナンバと車両の進行方向とを含むような経路誘導路進行方向ビット30と、終了ビット31とから構成されている。
【0029】
ここで、上述のエリア指定種類ビット25は信号β(図3、図5参照)を得たいエリアを指定する種類ビットであって、例えば多数に区画されたエリアのうち信号βの得たい特定のエリアを指定したり、或は交差点などのピンポイントを中心とする所定半径の範囲内を指定したり、さらには経路誘導先の特定箇所を指定するための指定種類ビットである。
【0030】
図5は対向車B(図3参照)から返信される信号β(つまり返答信号)のデータフォーマットで、この信号βは開始ビット32と、送信元IDビット33(図4に示す自車IDビット24と同一)と、時刻ビット34と、対向車両を特定する認識ビットとしての車両IDビット35と、座標点などの位置情報ビット36と、車速ビット37と、検出された車速を平均化してCPU5が自動的に判定する渋滞ビット38と、進行方向ビット39と、終了ビット40とから構成されている。
【0031】
ところで、図2に示すGPS受信装置7と、ジャイロ8と、車速センサ9との三者により自車A(図3参照)の現在位置を検出する現在位置検出手段が構成されている。
しかも、図2に示すCPU5は自車Aが走行する走行地理環境に応じて表示手段としてのLCD18における対向車Bの表示形態を変更する第1の表示変更手段(図7に示すフローチャートの各ステップS9、S10から成るルーチンR1参照)と、
対向車検知機能(図7に示すフローチャートの第5ステップS5参照)にて検知された対向車Bの対向車数に応じてLCD18(表示手段)における表示形態を変更する第2の表示変更手段(図7に示すフローチャートの各ステップS9,S10から成るルーチンR1参照)と、
を兼ねる。つまり、この実施例ではルーチンR1が第1および第2の両表示変更手段を兼ねている。
【0032】
このように構成した車両用ナビゲーション装置の作用を、図6、図7に示すフローチャートを参照して、以下に詳述する。
まず、図6のフローチャートを参照して対向車検知を実行するか否かを判定する処理について説明する。
【0033】
第1ステップQ1で、CPU5はGPS受信装置7、ジャイロ8、車速センサ9から成る現在位置検出手段と地図メモリ17の道路地図情報とに基づいて自車Aの走行位置が高架道路か否かを判定し、NO判定時には次の第2ステップQ2に移行する一方、YES判定時には別の第7ステップQ7に移行する。
上述の第2ステップQ2で、CPU5は現在位置検出手段と地図メモリ17の道路地図情報とに基づいて自車Aの走行位置が中央分離帯を有する道路か否かを判定し、NO判定時には次の第3ステップQ3に移行する一方、YES判定時には第7ステップQ7に移行する。
【0034】
上述の第3ステップQ3で、CPU5は現在位置検出手段と地図メモリ17の道路地図情報とに基づいて自車Aの走行位置が片側2車線等の複線道路か否かを判定し、NO判定時には次の第4ステップQ4に移行する一方、YES判定時には別の第8ステップQ8に移行する。
上述の第4ステップQ4で、CPU5は現在位置検出手段と地図メモリ17の道路地図情報とに基づいて自車Aの走行位置が市街地か否かを判定し、NO判定時には次の第5ステップQ5に移行する一方、YES判定時には第8ステップQ8に移行する。
【0035】
上述の第5ステップQ5で、CPU5はマニュアルスイッチ15(このマニュアルスイッチ15のON時に対向車検知実行の入力設定が成される)がOFFか否かを判定し、NO判定時(マニュアルスイッチON時)には次の第6ステップQ6に移行し、YES判定時(マニュアルスイッチOFF時)には第7ステップQ7に移行する。
上述の第6ステップQ6で、CPU5はフラグをF=1とする。このフラグFはF=1またはF=2の時に対向車検知機能がONとなる。
【0036】
上述の第7ステップQ7で、CPU5はフラグをF=0とする。つまり対向車検知の必要がない場合にはF=0とすることで、対向車検知機能をOFFと成す。
一方、上述の第8ステップQ8で、CPU5は対向車Bからの信号βの受信回数に基づいて車両密度が大か否かを判定し、YES判定時(対向車が多い場合)には第10ステップQ10に移行し、NO判定時(対向車が少ない場合)には、例えば狭路での対向車検知に備えて次の第9ステップQ9に移行する。
【0037】
この第9ステップQ9で、CPU5は上述のマニュアルスイッチ15がONか否かを判定し、NO判定時(マニュアルスイッチOFF時)には第10ステップQ10に移行し、YES判定時(マニュアルスイッチON時)には別の第11ステップQ11に移行する。
上述の第10ステップQ10で、CPU5はフラグをF=0とし、対向車検知機能をOFFと成す一方、上述の第11ステップ11では、CPU5はフラグをF=2とし、対向車検知機能をONと成す。
【0038】
この図6のフローチャートで、F=1またはF=2に設定されると対向車検知機能が作動し、F=0に設定されると対向車検知機能が非作動となる。なお、このフラグFは図7のフローチャートに反映される。また、このフラグFはRAM21の所定エリアに更新可能に記憶される。
次に図7のフローチャートを参照して対向車検知および表示形態変更処理について説明する。
【0039】
第1ステップS1で、CPU5はフラグがF=0か否かを判定し、YES判定時(F=0の時)には第2ステップS2に移行し、NO判定時(F=1またはF=2の時)には別の第3ステップS3に移行する。
上述の第2ステップS2で、CPU5はF=0に対応して対向車検知機能をOFFと成す一方、上述の第3ステップS3では、CPU5はF=2か否かを判定する。そして、YES判定時(F=2の時)には次の第4ステップS4に移行し、NO判定時(F=1の時)には第5ステップS5にスキップする。
【0040】
上述の第4ステップS4で、CPU5は市街地走行下においてマニュアルスイッチ15のONにより対向車検知を実行するフラグが立っているF=2に対応して、スキャンエリア(受信エリア)を拡大すると共に、サンプリング頻度を低下させ、かつ図8に示す如き車両表示モードから図9に示すような道路交通状態表示モードに変更する。
図8、図9においてaは自車(但し矢印方向は自車の進行方向を示す)、b1,b2,b3は対向車、cは対向車存在範囲を示す。
【0041】
次に第5ステップS5で、CPU5は対向車検知および車両間通信を実行する。つまり、自車Aの送信回路4、アンテナ2を介して信号αを送信し、この信号αに応答する対向車Bからの信号βをアンテナ2、受信回路4にて受信する。この信号βには図5において既に述べたように対向車の座標点(位置情報ビット36参照)、車速(車速ビット37)、進行方向(進行方向ビット39参照)が含まれている。
【0042】
次に第6ステップS6で、CPU5は対向車信号βを受信し、次の第7ステップS7で、CPU5は対向車Bの位置を推定すると共に、自車Aの位置および車速と、対向車Bの位置および車速とに基づいて車両A,Bがすれ違う位置(すれ違い位置)を推定する。
【0043】
次に第8ステップS8で、CPU5は自車Aの車速と、送受信の状態と、地図メモリ17からの道路地図上の地理状態とに応じて図10、図11に示すようなすれ違い範囲d,eを演算する。
このすれ違い範囲d,eの演算に際しては車速が大である程、範囲d,eが広くなるように演算し、また山岳路ではすれ違い範囲d,eが広くなるように演算し、市街地ではすれ違い範囲d,eが狭くなるように演算する。さらに送受信状態が悪い条件下では範囲d,eが広くなるように演算し、屈曲路(いわゆるカーブ)では範囲eが広くなるように演算する。
【0044】
次に第9ステップS9で、CPU5は車速、送受信状態、地理状態に対応して表示形態を図2のデータベース22から読出して決定する。
次に第10ステップS10で、CPU5は第9ステップS9にて決定された表示形態に基づいて対向車Bを表示すると共に、第8ステップS8で演算されたすれ違い範囲d,eをLCD18の道路地図の道路上に可視表示する。
【0045】
上述の第9、第10ステップS9,S10からなるルーチンR1による表示の内容はデータベース22(図2参照)から読出して決定した表示形態によりそれぞれ異なるので、以下、それぞれの表示形態について詳述する。
【0046】
図12に示す表示形態は、位置が正確に判別できる自車a、対向車b1,b2(この対向車b1,b2はデータベース22から対向車位置表示データを読出した場合に対応する)については正確に位置表示するが、通信を妨げる山m、ビル、高電線、トンネル等が存在し、通信信頼性が低い地理環境下にあっては対向車Bの位置表示をすることなく、同図に示す如き路線表示fと成す。つまり通信信頼性が低く、対向車の有無判別がつかない条件下にあるので、このような路線表示fとなす。なお、この路線表示fは当該路線上の対向車Bの位置が正確に検出されると、対向車b1,b2と同様の表示に切換えられる。また図中ハッチングを施して示す他の路線表示gは通信信頼性が高いことを示している。
【0047】
図13に示す表示形態(請求項1、3に相当)は、位置が正確に判別できる自車a、対向車b1,b2(特に自車Aに対して近くに存在する対向車B)については正確に位置表示するが、自車Aに対して比較的遠くに存在し、相手車両情報の信頼度低下等に起因して位置が正確に判別できない対向車b4,b5については上述の対向車b1,b2と色または形状を変えて表示する。
例えば、信頼性がある対向車b1,b2の位置表示は赤色で、信頼性がない対向車b4,b5の位置表示は黄色で行なう。
【0048】
図14に示す表示形態は、データベース22から対向車仮想表示データを読出した際の表示形態を示し、自車aについては正確に位置表示するが、対向車Bについては位置表示を行なうことなく、所定範囲内に対向車Bが接近中である旨の案内表示h(警告表示)を実行する。この場合、CPU5で対向車Bの位置を割り出す必要がないので、CPU処理の容易化を図ることができる。
図15に示す表示形態は、位置が正確に判別できる自車aについては正確に位置表示するが、自車Aが通信信頼性の低い地理環境下、たとえば、山m、ビル、高電線i、トンネル等が存在する地理条件を走行している時に対向車Bの表示が不可能である旨の案内表示jを実行する。
【0049】
図16に示す表示形態(請求項1に相当)は、データベース22から対向車位置表示データを後続車追従表示データとを読出した場合に対応し、位置が正確に判別できる自車aを位置表示すると共に、対向車Bの対向車数に応じて表示形態を変更するものである。つまり図16に示す大きい三角形は、対向車Bが例えば3台未満の表示位置b6(対向車位置表示データによる表示)を示し、大きい三角形(先頭車両)の後に小さい三角形(後続車両)を付随させたものは対向車Bが例えば3台以上の表示位置b7(後続車追従表示データによる表示)を示す。要するに、対向車Bを1台ずつ表示するのではなく、対向車Bが接近していることを乗員に認識させるべく、所定台数以上か以下かに区別して表示するものである。
【0050】
この図16に示す表示形態に代えて、図17に示すように、対向車Bが1台の場合には小さい三角形b8で、対向車Bが複数台の場合には大きい三角形b9または矢印形状b10にて表示してもよく、さらには表示の大きさ、形状の他に表示色を変更してもよく、大きさ、形状、表示色の組合わせにより区別してもよい。
【0061】
図18に示す表示形態(請求項2に相当)は、位置が正確に判別できる自車aを位置表示すると共に、対向車Bの車数が所定値以下の時は道路地図上に対向車b1,b2を正確に位置表示し、また対向車Bの車数が所定値以上の時には対向車Bを1台ずつ表示することなく、データベース22からの対向車存在範囲表示データ読出しに対応して、同図に示す如き道路表示k(警告表示)に変更して、所定台数以上の対向車Bが存在することを渋滞表示と類似した形態にて表示する。
【0051】
図19に示す表示形態(請求項3,4に相当)は、データベース22から後続車追従表示データを読出した場合に対応し、位置が正確に判別できる自車a、対向車b1については正確に位置表示し、対向車b1と異なる道路において所定値以上の対向車b11,b12が検知された時、先頭対向車b11の位置計測の推定頻度を後続対向車b12のそれよりも高めて正確に表示するものである。
【0052】
また先頭対向車b11が図19の仮想線位置に位置変化した場合、これに追従させて後続対向車b12の位置を変更表示する。この後続対向車b12の追従変更表示の際には、後続対向車b12の位置を演算することなく、単に追従表示することができる。
要するに、対向車Bが単独車両(b1参照)であるか、或は複数車両(b11,b12参照)であるかが認識できると共に、複数車両の場合には先頭対向車b11の位置のみが正確に把握できれば充分である。
【0053】
図20,図21に示す表示形態(請求項5に相当)は、先の図19と同様にデータベース22から後続車追従表示データを読出した場合に対応するが、この図20、図21の場合には自車Aが走行する地理状況に応じて複数対向車b11,b12の表示形態を変更するものである。つまり図20に示すように自車Aが走行する地理状況が山岳路の場合には、対向車b11,b12の前後間隔L2が広くなるように表示し、図21に示すように自車Aが走行する地理状況が市街地の場合には、対向車b11,b12の前後間隔L1が狭くなるように表示するものである。なお、図20、図21において図19と同一の部分には同一符号を付して、その詳しい説明を省略する。
【0054】
一方、データベース22から後続車位置表示データを読出した場合には、図10に示す後続対向車b2のように、その位置を強制的に正確に表示することもでき、またデータベース22から対向車存在範囲表示データを読出した場合には、図9に示す如く対向車が存在する範囲cを表示することもできる。
【0055】
以上要するに上記実施例の車両用ナビゲーション装置によれば、現在位置検出手段(GPS受信装置7、ジャイロ8、車速センサ9参照)は自車Aの現在位置を検出し、記憶手段(地図メモリ17参照)は道路地図情報を記憶し、表示手段(LCD18参照)は自車Aの現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示するが、上述の表示変更手段(ルーチンR1参照)は対向車B検知機能にて検知した対向車Bの対向車数に応じて上述の表示手段(LCD18参照)における表示形態を図16(請求項1に相当)に示すように変更する。
【0056】
このように対向車B数に応じた表示形態の変更により、乗員に対して正確に対向車を認知させることができる効果がある。特に図16に示すように対向車Bの対向台数が所定値(この所定値は実施例で開示した3台に限定されるものではない)以上か以下かで表示形態を変更すると、対向車Bを1台ずつ表示する無駄を省くことができ、CPU5に対する負荷軽減をも達成できる。
【0057】
また、図18(請求項2に相当)に示すように、上述の表示変更手段(ルーチンR1参照)は対向車数が所定値以下の時は道路地図上に対向車を表示(図18のb1,b2参照)する一方、対向車数が所定値以上の時は道路表示を変更して対向車の有無を警報表示(図18のk参照)するので、対向車数が所定値以下か以上かで区別した表示を行なうことができて、乗員に対して対向車Bをより一層正確に認識させることができる効果がある。
【0058】
また、図19(請求項3に相当)に示すように、上述の表示変更手段(ルーチンR1参照)は所定値以上の対向車(図19のb11,b12参照)が検知された時、複数車両の対向車表示に変更すると共に、先頭対向車b11の位置計測の推定頻度は後続対向車b12よりも高めて表示する。換言すれば、先頭対向車b11については精度よく位置計測するが、後続対向車b12の位置計測の推定頻度は先頭対向車b11のそれよりも低くてよい。
このため、コンピュータやCPUの負荷軽減を図りつつ、先頭対向車b11の位置を正確に表示するることができる効果がある。
【0059】
さらに、上述の表示変更手段(ルーチンR1参照)は所定値以上の対向車(図19のb11,b12参照)が検知された時、複数車両の対向車表示に変更した後に、先頭対向車b11の位置変化(図19の仮想線位置参照)に追従させて後続対向車b12の位置を変更表示する(請求項4に相当)。つまり後続対向車b12については位置計測を省略することができる。
このように、先頭対向車b11のみ位置を計測して表示し、後続対向車b12については単に先頭対向車b11に追従させるのみでよいから、コンピュータやCPU5の負荷軽減を図りつつ、先頭対向車b11および後続対向車b12の位置変化を現実に即して良好に表示することができる効果がある。
【0060】
さらにまた、図20、図21(請求項5に相当)に示すように、上述の表示変更手段(ルーチンR1参照)は自車Aが走行する地理状況(例えば市街路や山岳路など)に応じ複数対向車(図20、図21のb11,b12参照)の表示形態を変更する。
この結果、例えば、自車Aが市街路を走行している時には、図21に示すように複数対向車b11,b12を小間隔L1を隔てて密に近接表示し、自車Aが山岳路を走行している時には、図20に示すように複数対向車b11,b12を大間隔L2を隔てて粗に離反表示することが可能となる。
このように、自車Aが走行する地理状況(この地理状況は地図メモリ17から容易に判定可能)に対応して複数対向車b11,b12の表示形態を変更(表示車間距離を変更)するので、現実性が高く、乗員の感覚に符合した表示を行なうことができる効果がある。
【0061】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の対向車検知機能は、実施例のCPU5制御による第5ステップS5(対向車検知手段)に対応し、
以下同様に、
現在位置検出手段は、GPS受信装置7、ジャイロ8、車速センサ9に対応し、
記憶手段は、地図メモリ17に対応し、
表示手段は、LCD18に対応し、
表示変更手段は、CPU制御によるルーチンR1(図7参照)に対応し、
対向車を検知するのに用いる媒体は、無線電波(信号α、β参照)に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【0062】
例えば、無線電波による対向車検知機能に代えて、レーダ探知やその他による対向車検知機能であってもよい。
また自車Aが通信信頼性の低い地理環境下を走行していることの判定は、記憶手段としての地図メモリ17から読出した道路地図情報を用いる判定手段に代えて、道路地図に対応した送受信の信号強度(例えば電界強度)のマップを設け、このマップから信号強度を直接読出すことで判定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】 自車および対向車のナビゲーションシステムを示すシステム構成図。
【図2】 本発明の車両用ナビゲーション装置を示す制御回路ブロック図。
【図3】 本発明の車両用ナビゲーション装置の作用説明図。
【図4】 自車が送信する信号のデータフォーマットを示す説明図。
【図5】 対向車が送信する信号のデータフォーマットを示す説明図。
【図6】 対向車検知実行の可否を判定するフローチャート。
【図7】 対向車検知および表示形態変更を示すフローチャート。
【図8】 対向車の車両表示モードを示す説明図。
【図9】 対向車の道路交通状態表示を示す説明図。
【図10】 直線路におけるすれ違い範囲の表示を示す説明図。
【図11】 屈曲路におけるすれ違い範囲の表示を示す説明図。
【図12】 通信環境の信頼性による路線表示変更を示す説明図。
【図13】 相手車両情報の信頼度による対向車表示変更を示す説明図。
【図14】 対向車接近中の警告表示を示す説明図。
【図15】 対向車表示不能の案内表示を示す説明図。
【図16】 対向車数に応じた表示形態の変更を示す説明図。
【図17】 対向車数に応じた表示内容の他の実施例を示す説明図。
【図18】 対向車数に応じた道路表示の変更を示す説明図。
【図19】 先頭車両および後続車両の位置表示を示す説明図。
【図20】 山岳路における複数対向車の表示内容を示す説明図。
【図21】 市街地における複数対向車の表示内容を示す説明図。
【符号の説明】
A…自車
B…対向車
S5…対向車検知手段
R1…表示変更手段
1…車両
7…GPS受信装置
8…ジャイロ
9…車速センサ
17…地図メモリ(記憶手段)
18…LCD(表示手段)
Claims (5)
- 対向車検知を行なう対向車検知機能を備えた車両用ナビゲーション装置であって、
自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路地図を記憶する記憶手段と、
自車の現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示する表示手段と、
対向車の対向車数に応じて上記表示手段における表示形態を変更する表示変更手段とを備えた
車両用ナビゲーション装置。 - 上記表示変更手段は対向車数が所定値以下の時は道路地図上に対向車を表示する一方、対向車数が所定値以上の時は道路表示を変更して対向車の有無を警報表示する
請求項1記載の車両用ナビゲーション装置。 - 上記表示変更手段は所定値以上の対向車が検知された時、複数車両の対向車表示に変更すると共に、先頭対向車の位置計測の推定頻度を後続対向車より高めて表示する
請求項1記載の車両用ナビゲーション装置。 - 上記表示変更手段は所定値以上の対向車が検知された時、複数車両の対向車表示に変更後、先頭対向車の位置変化に追従させて後続対向車の位置を変更表示する
請求項1記載の車両用ナビゲーション装置。 - 上記表示変更手段は自車が走行する地理状況に応じて複数対向車の表示形態を変更する
請求項1記載の車両用ナビゲーション装置。
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