JPH1164018A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】自車が走行する走行地理環境に応じて表示手段
における対向車の表示形態を変更することで、通信信頼
性を考慮した表示形態を確保することができ、対向車有
無の信頼性を乗員に正確に表示することができる車両用
ナビゲーション装置の提供を目的とする。 【解決手段】対向車検知を行なう対向車検知機能Ｓ５を
備えた車両用ナビゲーション装置であって、自車の現在
位置を検出する現在位置検出手段と、道路地図を記憶す
る記憶手段と、自車の現在位置および道路地図等の必要
情報を可視表示する表示手段と、自車が走行する走行地
理環境に応じて上記表示手段における対向車の表示形態
を変更する第１の表示変更手段Ｒ１とを備えたことを特
徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば無線通信
手段やレーダ探知手段により対向車検知を行なう対向車
検知機能を備えたような車両用ナビゲーション装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上述例の対向車検知機能を備えた
車両用ナビゲーション装置としては、例えば特開平７−
１２１８００号公報に記載の装置がある。すなわち、ナ
ビゲーションシステムの慣性航法装置および地図情報出
力装置の出力に基づいて、コーナー通過制御手段が自車
の走行方向前方にあるコーナーを検出すると共に、自車
の車速がコーナーを通過する適正車速を越えているか否
かを判別し、オーバースピードの場合には車速調整手段
およびアラーム手段を介して減速を行ない、コーナーの
所定距離手前位置に達すると、通信制御手段を介して当
該コーナーを通過する他車（対向車）との間で車速や走
行方向等の情報を通信し、コーナーにおけるすれ違いが
確実に行なえるように成したものである。

【０００３】この従来装置によれば、山岳路や狭路でコ
ーナーを曲りきれない速度で走行する対向車がある場合
にドライバに警報表示を行なうことが可能である。しか
し、この従来装置にあっては無線等の通信信頼性を考慮
した表示を実行することができないので、実際に対向車
が存在しない場合と、対向車が存在するにもかかわらず
地理環境により受信状態が悪くて対向車検知ができない
場合との区別がつかず、対向車有無の信頼性を乗員に正
確に表示することができない問題点があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、自車が走行する走行地理環境に応じて表示
手段における対向車の表示形態を変更することで、通信
信頼性を考慮した表示形態を確保することができ、対向
車有無の信頼性を乗員に正確に表示することができる車
両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。

【０００５】この発明の請求項２記載の発明は、対向車
の対向車数に応じて表示形態を変更することで、正確に
対向車を認知させることができる車両用ナビゲーション
装置の提供を目的とする。

【０００６】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、通信信頼性の低い地
理環境下において対向車もしくは道路表示をその他の時
（通信信頼性が良好な時）と変更して表示することで、
対向車有無の信頼性をより一層良好に乗員に正確に表示
することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目
的とする。

【０００７】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の目的と併せて、対向車数が所定値以
下の時には道路上に対向車を表示し、対向車数が所定値
以上の時には道路表示を変更して対向車の有無を警報表
示することができる車両用ナビゲーション装置の提供目
的とする。

【０００８】この発明の請求項５記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の目的と併せて、所定値以上の対向車
が検知された時、先頭対向車の位置計測の推定頻度を後
続対向車よりも高めて表示することで、コンピュータや
ＣＰＵの負荷軽減を入りつつ、先頭対向車の位置を正確
に表示することができる車両用ナビゲーション装置の提
供を目的とする。

【０００９】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の目的と併せて、所定値以上の対向車
が検知された時、複数車両の対向車表示に変更後、先頭
対向車の位置変化に追従させて後続対向車の位置を変更
表示することで、コンピュータやＣＰＵの負荷軽減を図
りつつ、先頭対向車および後続対向車の位置変化を良好
に表示することができる車両用ナビゲーション装置の提
供を目的とする。

【００１０】この発明の請求項７記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の目的と併せて、自車が走行する地理
状況に応じて複数対向車の表示形態を変更（例えば自車
が市街路を走行している時には複数対向車を小間隔を隔
てて密に近接表示し、自車が山岳路を走行している時に
は複数対向車を大間隔を隔てて粗に離反表示）すること
で、現実性が高く乗員の間隔に符号した表示を行なうこ
とができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とす
る。

【００１１】この発明の請求項８記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、自車が通信信頼性の
低い地理環境下を走行している時、対向車の表示が不可
である旨を表示することで、乗員の対向車表示に対する
過信防止を図り、安全性を確保することができる車両用
ナビゲーション装置の提供を目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、対向車検知を行なう対向車検知機能を備えた
車両用ナビゲーション装置であって、自車の現在位置を
検出する現在位置検出手段と、道路地図を記憶する記憶
手段と、自車の現在位置および道路地図等の必要情報を
可視表示する表示手段と、自車が走行する走行地理環境
に応じて上記表示手段における対向車の表示形態を変更
する第１の表示変更手段とを備えた車両用ナビゲーショ
ン装置であることを特徴とする。

【００１３】この発明の請求項２記載の発明は、対向車
検知を行なう対向車検知機能を備えた車両用ナビゲーシ
ョン装置であって、自車の現在位置を検出する現在位置
検出手段と、道路地図を記憶する記憶手段と、自車の現
在位置および道路地図等の必要情報を可視表示する表示
手段と、対向車の対向車数に応じて上記表示手段におけ
る表示形態を変更する第２の表示変更手段とを備えた車
両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。

【００１４】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記第１の表示変更
手段は通信信頼性の低い地理環境下において対向車もし
くは道路表示をその他の時と変更して表示する車両用ナ
ビゲーション装置であることを特徴とする。

【００１５】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の構成と併せて、上記第２の表示変更
手段は対向車数が所定値以下の時は道路上に対向車を表
示する一方、対向車数が所定値以上の時は道路表示を変
更して対向車の有無を警報表示する車両用ナビゲーショ
ン装置であることを特徴とする。

【００１６】この発明の請求項５記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の構成と併せて、上記第２の表示変更
手段は所定値以上の対向車が検知された時、先頭対向車
の位置計測の推定頻度を後続対向車より高めて表示する
車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。

【００１７】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の構成と併せて、上記第２の表示変更
手段は所定値以上の対向車が検知された時、複数車両の
対向車表示に変更後、先頭対向車の位置変化に追従させ
て後続対向車の位置を変更表示する車両用ナビゲーショ
ン装置であることを特徴とする。

【００１８】この発明の請求項７記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の構成と併せて、上記第２の表示変更
手段は自車が走行する地理状況に応じて複数対向車の表
示形態を変更する車両用ナビゲーション装置であること
を特徴とする。

【００１９】この発明の請求項８記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記第１の表示変更
手段は自車が通信信頼性の低い地理環境下を走行してい
る時、対向車の表示が不可である旨を表示する請求項１
記載の車両用ナビゲーション装置であることを特徴とす
る。

【００２０】

【発明の作用及び効果】この発明の請求項１記載の発明
によれば、現在位置検出手段は自車の現在位置を検出
し、記憶手段は道路地図（詳しくは道路地図情報）を記
憶し、表示手段は自車の現在位置および道路地図等の必
要情報を可視表示するが、上述の第１の表示変更手段は
自車が走行する走行地理環境に応じて上述の表示手段に
おける対向車の表示形態を変更する。

【００２１】このため、自車が例えばビル、山、高電
線、トンネル等により通信信頼性が低い道路上を走行し
ているような場合には、その走行地理環境により対向車
の表示形態を変更するので、通信の信頼性を考慮した表
示形態を確保することができて、対向車有無の信頼性を
乗員に正確に表示することができる効果がある。

【００２２】この発明の請求項２記載の発明によれば、
現在位置検出手段は自車の現在位置を検出し、記憶手段
は道路地図（詳しくは道路地図情報）を記憶し、表示手
段は自車の現在位置および道路地図等の必要情報を可視
表示するが、上述の第２の表示変更手段は対向車検知機
能にて検知した対向車の対向車数に応じて上述の表示手
段における表示形態を変更する。このように対向車数に
応じた表示形態の変更により、乗員に対して正確に対向
車を認知させることができる効果がある。例えば対向車
数が所定台数以上なのか以下なのかを正確に表示して認
識させることができる。

【００２３】この発明の請求項３記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の第１の
表示変更手段は通信信頼性の低い地理環境下において対
向車もしくは道路表示をその他の時（通信信頼性が良好
な地理環境下の時）と変更して表示するので、対向車有
無の信頼性をより一層良好に乗員に正確に表示すること
ができる効果がある。

【００２４】この発明の請求項４記載の発明によれば、
上記請求項２記載の発明の効果と併せて、上述の第２の
表示変更手段は対向車数が所定値以下の時は道路上に対
向車を表示する一方、対向車数が所定値以上の時は道路
表示を変更して対向車の有無を警報表示するので、対向
車数が所定値以下か以上かで区別した表示（対向車表示
と道路表示）を行なうことができて、乗員に対して対向
車をより一層正確に認識させることができる効果があ
る。

【００２５】この発明の請求項５記載の発明によれば、
上記請求項２記載の発明の効果と併せて、上述の第２の
表示変更手段は所定値以上の対向車が検知された時、先
頭対向車の位置計測の推定頻度は後続対向車よりも高め
て表示する。換言すれば後続対向車の位置計測の推定頻
度は先頭対向車のそれよりも低くてよい。このため、コ
ンピュータやＣＰＵの負荷軽減を図りつつ、先頭対向車
の位置を正確に表示するることができる効果がある。

【００２６】この発明の請求項６記載の発明によれば、
上記請求項２記載の発明の効果と併せて、上述の第２の
表示変更手段は所定値以上の対向車が検知された時、複
数車両の対向車表示に変更した後に、先頭対向車の位置
変化に追従させて後続対向車の位置を変更表示する。つ
まり後続対向車については位置計測を省略することがで
きる。このため、コンピュータやＣＰＵの負荷軽減を図
りつつ、先頭対向車および後続対向車の位置変化を良好
に表示することができる効果がある。

【００２７】この発明の請求項７記載の発明によれば、
上記請求項２記載の発明の効果と併せて、上述の第２の
表示変更手段は自車が走行する地理状況（例えば市街路
や山岳路など）に応じ複数対向車の表示形態を変更す
る。この結果、例えば自車が市街路を走行している時に
は複数対向車を小間隔を隔てて密に近接表示し、自車が
山岳路を走行している時には複数対向車を大間隔を隔て
て粗に離反表示することが可能となる。このように自車
が走行する地理状況に対応して複数対向車の表示形態を
変更するので、現実性が高く、乗員の感覚に符号（適
合）した表示を行なうことができる効果がある。

【００２８】この発明の請求項８記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の第１の
表示変更手段は自車が通信信頼性の低い地理環境下を走
行している時には対向車の表示が不可である旨を表示す
るので、乗員の対向車表示に対する過信防止を図って、
安全性を確保することができる効果がある。

【００２９】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面は車両用ナビゲータ装置を示すが、図３に
おいて自移動体としての自車Ａと他移動体としての対向
車Ｂとのナビゲーションシステム構成は共に同一である
ので、まず、図１、図２を参照してこのナビゲーション
システム構成について説明する。

【００３０】図１、図２において車両１の外部には指向
性を有する送受信兼用のアンテナ２を立設し、このアン
テナ２には受信回路３および送信回路４を接続してい
る。上述のアンテナ２と受信回路３とで受信手段が構成
され、この受信手段で自車Ａ側にあっては対向車Ｂから
の無線電波（以下単に信号βと略記する）を受信すべく
構成し、対向車Ｂ側にあっては車両Ａからの無線電波
（以下単に信号αと略記する）を受信すべく構成してい
る。

【００３１】また上述のアンテナ２と送信回路４とで送
信手段が構成され、この送信手段で自車Ａ側にあっては
対向車Ｂに向けて信号αを送信し、対向車Ｂ側にあって
は信号αに応答して車両Ａに向けて信号βを送信すべく
構成している。なお、この実施例においては双方向通信
により自車Ａが信号αを送信し、この信号αに応答する
対向車Ｂからの信号βを自車Ａが受信した時に、対向車
検知を行なうように構成したが、自車Ａの受信手段を常
時受任状態に設定すると共に、対向車Ｂの送信手段を常
時送信状態に設定し、車速情報、座標点情報および進行
方向情報を含む信号β（但し、この場合の信号βは信号
αに応答するものではない）を自車Ａが受信した時に対
向車検知を行なうように構成してもよいことは勿論であ
る。

【００３２】上述の受信回路３および送信回路４は制御
手段としてのＣＰＵ５に接続され、この実施例では対向
車Ｂ側のＣＰＵ５はアンテナ２および受信回路３が車両
Ａからの信号αを受信した際、車両Ａに向けて送信回路
４およびアンテナ２を介して信号βを送信制御する。

【００３３】一方、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの電波
を受信するＧＰＳアンテナ６にはＧＰＳ受信装置７を接
続し、このＧＰＳ受信装置７と、相対走行方位検出手段
としてのジャイ口８と、車速検出手段としての車速セン
サ９とをＣＰＵ５にそれぞれ接続し、ＣＰＵ５の内部に
構成された自移動体状態検出手段としての自車位置、進
行方向、速度演算部１０（以下単に演算部と略記する）
により車両１の位置、進行方向、走行速度を演算すべく
構成している。

【００３４】ＣＰＵ５の内部には上述の演算部１０と、
送受信信号処理部１１と、乱数発生部１２と、タイマ１
３とが形成されると共に、送受信信号処理部１１内には
自車Ａ（図３参照）の状態（詳しくは進行方向）と対向
車Ｂ（図３参照）の状態（詳しくは進行方向）とに基づ
いて信号βの送信を禁止する送信禁止処理部１４（禁止
手段）が構成されている。

【００３５】またＣＰＵ５のインプット側には各種の入
力操作を行なうマニュアルスイッチ１５と、経路誘導路
を入力設定するジョイステックのような経路誘導入力手
段１６と、道路地図情報を記憶するＣＤ−ＲＯＭのよう
な地図メモリ１７とがインタフェースを介して接続され
ている。

【００３６】上述のＣＰＵ５のアウトプット側にはナビ
ゲーション画面、各種入力操作用の画面、移動体（車
両）の状態（車速、空調設定など）がタッチ操作可能に
表示される表示手段としてのＬＣＤ１８と、報知手段と
してのブザー１９とがインタフェースを介して接続され
ている。

【００３７】そして、上述のＣＰＵ５は、ＧＰＳ受信装
置７、ジャイロ８、車速センサ９、受信回路３、経路誘
導入力手段１６、地図メモリ１７、マニュアルスイッチ
１５からの各種入力信号に基づいて、ＲＯＭ２０に格納
されたプログラムに従って、送信回路４、ＬＣＤ１８、
ブザー１９を駆動制御し、またＲＡＭ２１は必要なデー
タやマップを記憶する。さらにデータベース２２は対向
車位置表示データ、対向車存在範囲表示データ、後続車
追従表示データ、後続車位置表示データ、対向車仮想表
示データなどの条件に応じてＬＣＤ１８の表示内容（表
示形態）を変更するのに必要なデータを記憶する。この
データベース２２はＣＤ−ＲＯＭにより構成される。

【００３８】図４は自車Ａ（図３参照）から送信される
信号α４のデータフォーマットで、この信号αは開始ビ
ット２３と、自車ＩＤビット２４と、信号β（図５参
照）を得たいエリアを指定するエリア指定種類ビット２
５と、座標点などを指定するエリア指定ビット２６と、
自車位置情報ビット２７と、自車進行方向ビット２８
と、経路誘導中に「１」信号となり経路非誘導中に
「０」信号となる経路誘導路ビット２９と、例えば道路
ナンバと車両の進行方向とを含むような経路誘導路進行
方向ビット３０と、終了ビット３１とから構成されてい
る。

【００３９】ここで、上述のエリア指定種類ビット２５
は信号β（図３、図５参照）を得たいエリアを指定する
種類ビットであって、例えば多数に区画されたエリアの
うち信号βの得たい特定のエリアを指定したり、或は交
差点などのピンポイントを中心とする所定半径の範囲内
を指定したり、さらには経路誘導先の特定箇所を指定す
るための指定種類ビットである。

【００４０】図５は対向車Ｂ（図３参照）から返信され
る信号β（つまり返答信号）のデータフォーマットで、
この信号βは開始ビット３２と、送信元ＩＤビット３３
（図４に示す自車ＩＤビット２４と同一）と、時刻ビッ
ト３４と、対向車両を特定する認識ビットとしての車両
ＩＤビット３５と、座標点などの位置情報ビット３６
と、車速ビット３７と、検出された車速を平均化してＣ
ＰＵ５が自動的に判定する渋滞ビット３８と、進行方向
ビット３９と、終了ビット４０とから構成されている。

【００４１】ところで、図２に示すＧＰＳ受信装置７
と、ジャイロ８と、車速センサ９との三者により自車Ａ
（図３参照）の現在地を検出する現在地検出手段が構成
されている。しかも、図２に示すＣＰＵ５は自車Ａが走
行する走行地理環境に応じて表示手段としてのＬＣＤ１
８における対向車Ｂの表示形態を変更する第１の表示変
更手段（図７に示すフローチャートの各ステップＳ９、
Ｓ１０から成るルーチンＲ１参照）と、対向車検知機能
（図７に示すフローチャートの第５ステップＳ５参照）
にて検知された対向車Ｂの対向車数に応じてＬＣＤ１８
（表示手段）における表示形態を変更する第２の表示変
更手段（図７に示すフローチャートの各ステップＳ９，
Ｓ１０から成るルーチンＲ１参照）と、を兼ねる。つま
り、この実施例ではルーチンＲ１が第１および第２の両
表示変更手段を兼ねている。

【００４２】このように構成した車両用ナビゲーション
装置の作用を、図６、図７に示すフローチャートを参照
して、以下に詳述する。まず、図６のフローチャートを
参照して対向車検知を実行するか否かを判定する処理に
ついて説明する。

【００４３】第１ステップＱ１で、ＣＰＵ５はＧＰＳ受
信装置７、ジャイロ８、車速センサ９から成る現在地検
出手段と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自
車Ａの走行位置が高架道路か否かを判定し、ＮＯ判定時
には次の第２ステップＱ２に移行する一方、ＹＥＳ判定
時には別の第７ステップＱ７に移行する。上述の第２ス
テップＱ２で、ＣＰＵ５は現在地検出手段と地図メモリ
１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が中
央分離帯を有する道路か否かを判定し、ＮＯ判定時には
次の第３ステップＱ３に移行する一方、ＹＥＳ判定時に
は第７ステップＱ７に移行する。

【００４４】上述の第３ステップＱ３で、ＣＰＵ５は現
在地検出手段と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づ
いて自車Ａの走行位置が片側２車線等の複線道路か否か
を判定し、ＮＯ判定時には次の第４ステップＱ４に移行
する一方、ＹＥＳ判定時には別の第８ステップＱ８に移
行する。上述の第４ステップＱ４で、ＣＰＵ５は現在地
検出手段と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて
自車Ａの走行位置が市街地か否かを判定し、ＮＯ判定時
には次の第５ステップＱ５に移行する一方、ＹＥＳ判定
時には第８ステップＱ８に移行する。

【００４５】上述の第５ステップＱ５で、ＣＰＵ５はマ
ニュアルスイッチ１５（このマニュアルスイッチ１５の
ＯＮ時に対向車検知実行の入力設定が成される）がＯＦ
Ｆか否かを判定し、ＮＯ判定時（マニュアルスイッチＯ
Ｎ時）には次の第６ステップＱ６に移行し、ＹＥＳ判定
時（マニュアルスイッチＯＦＦ時）には第７ステップＱ
７に移行する。上述の第６ステップＱ６で、ＣＰＵ５は
フラグをＦ＝１とする。このフラグＦはＦ＝１またはＦ
＝２の時に対向車検知機能がＯＮとなる。

【００４６】上述の第７ステップＱ７で、ＣＰＵ５はフ
ラグをＦ＝０とする。つまり対向車検知の必要がない場
合にはＦ＝０とすることで、対向車検知機能をＯＦＦと
成す。一方、上述の第８ステップＱ８で、ＣＰＵ５は対
向車Ｂからの信号βの受信回数に基づいて車両密度が大
か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（対向車が多い場合）に
は第１０ステップＱ１０に移行し、ＮＯ判定時（対向車
が少ない場合）には例えば狭路での対向車検知に備えて
次の第９ステップＱ９に移行する。

【００４７】この第９ステップＱ９で、ＣＰＵ５は上述
のマニュアルスイッチ１５がＯＮか否かを判定し、ＮＯ
判定時（マニュアルスイッチＯＦＦ時）には第１０ステ
ップＱ１０に移行し、ＹＥＳ判定時（マニュアルスイッ
チＯＮ時）には別の第１１ステップＱ１１に移行する。
上述の第１０ステップＱ１０で、ＣＰＵ５はフラグをＦ
＝０とし、対向車検知機能をＯＦＦと成す一方、上述の
第１１ステップ１１では、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝２と
し、対向車検知機能をＯＮと成す。

【００４８】この図６のフローチャートで、Ｆ＝１また
はＦ＝２に設定されると対向車検知機能が作動し、Ｆ＝
０に設定されると対向車検知機能が非作動となる。な
お、このフラグＦは図７のフローチャートに反映され
る。また、このフラグＦはＲＡＭ２１の所定エリアに更
新可能に記憶される。次に図７のフローチャートを参照
して対向車検知および表示形態変更処理について説明す
る。

【００４９】第１ステップＳ１で、ＣＰＵ５はフラグが
Ｆ＝０か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（Ｆ＝０の時）に
は第２ステップＳ２に移行し、ＮＯ判定時（Ｆ＝１また
はＦ＝２の時）には別の第３ステップＳ３に移行する。
上述の第２ステップＳ２で、ＣＰＵ５はＦ＝０に対応し
て対向車検知機能をＯＦＦと成す一方、上述の第３ステ
ップＳ３では、ＣＰＵ５はＦ＝２か否かを判定する。そ
して、ＹＥＳ判定時（Ｆ＝２の時）には次の第４ステッ
プＳ４に移行し、ＮＯ判定時（Ｆ＝１の時）には第５ス
テップＳ５にスキップする。

【００５０】上述の第４ステップＳ４で、ＣＰＵ５は市
街地走行下においてマニュアルスイッチ１５のＯＮによ
り対向車検知を実行するフラグが立っているＦ＝２こと
に対応して、スキャンエリア（受信エリア）を拡大する
と共に、サンプリング頻度を低下させ、かつ図８に示す
如き車両表示モードから図９に示すような道路交通状態
表示モードに変更する。図８、図９においてａは自車
（但し矢印方向は自車の進行方向を示す）、ｂ１，ｂ
２，ｂ３は対向車、ｃは対向車存在範囲を示す。

【００５１】次に第５ステップＳ５で、ＣＰＵ５は対向
車検知および車両間通信を実行する。つまり自車Ａの送
信回路４、アンテナ２を介して信号αを送信し、この信
号αに応答する対向車Ｂからの信号βをアンテナ２、受
信回路４にて受信する。この信号βには図５において既
に述べたように対向車の座標点（位置情報ビット３６参
照）、車速（車速ビット３７）、進行方向（進行方向ビ
ット３９参照）が含まれている。

【００５２】次に第６ステップＳ６で、ＣＰＵ５は対向
車信号βを受信し、次の第７ステップＳ７で、ＣＰＵ５
は対向車Ｂの位置を推定すると共に、自車Ａの位置およ
び車速と、対向車Ｂの位置および車速とに基づいて車両
Ａ，Ｂがすれ違う位置（すれ違い位置）を推定する。

【００５３】次に第８ステップＳ８で、ＣＰＵ５は自車
Ａの車速と、送受信の状態と、地図メモリ１７からの道
路地図上の地理状態とに応じて図１０、図１１に示すよ
うなすれ違い範囲ｄ，ｅを演算する。このすれ違い範囲
ｄ，ｅの演算に際しては車速が大である程、範囲ｄ，ｅ
が広くなるように演算し、また山岳路ではすれ違い範囲
ｄ，ｅが広くなるように演算し、市街地ではすれ違い範
囲ｄ，ｅが狭くなるように演算する。さらに送受信状態
が悪い条件下では範囲ｄ，ｅが広くなるように演算し、
屈曲路（いわゆるカーブ）では範囲ｅが広くなるように
演算する。

【００５４】次に第９ステップＳ９で、ＣＰＵ５は車
速、送受信状態、地理状態に対応して表示形態を図２の
データベース２２から読出して決定する。次に第１０ス
テップＳ１０で、ＣＰＵ５は第９ステップＳ９にて決定
された表示形態に基づいて対向車Ｂを表示すると共に、
第８ステップＳ８で演算されたすれ違い範囲ｄ，ｅをＬ
ＣＤ１８の道路地図の道路上に可視表示する。

【００５５】上述の第９、第１０ステップＳ９，Ｓ１０
からなるルーチンＲ１による表示の内容はデータベース
２２（図２参照）から読出して決定した表示形態により
それぞれ異なるので、以下、それぞれの表示形態につい
て詳述する。

【００５６】図１２に示す表示形態（請求項１、３に相
当）は位置が正確に判別できる自車ａ、対向車ｂ１，ｂ
２（この対向車ｂ１，ｂ２はデータベース２２から対向
車位置表示データを読出した場合に対応する）について
は正確に位置表示するが、通信を妨げる山ｍ、ビル、高
電線、トンネル等が存在し、通信信頼性が低い地理環境
下にあっては対向車Ｂの位置表示をすることなく、同図
に示す如き路線表示ｆと成す。つまり通信信頼性が低
く、対向車の有無判別がつかない条件下にあるので、こ
のような路線表示ｆとなす。なおこの路線表示ｆは当該
路線上の対向車Ｂの位置が正確に検出されると、対向車
ｂ１，ｂ２と同様の表示に切換えられる。また図中ハッ
チングを施して示す他の路線表示ｇは通信信頼性が高い
ことを示している。

【００５７】図１３に示す表示形態（請求項１、３に相
当）は位置が正確に判別できる自車ａ、対向車ｂ１，ｂ
２（特に自車Ａに対して近くに存在する対向車Ｂ）につ
いては正確に位置表示するが、自車Ａに対して比較的遠
くに存在し、相手車両情報の信頼度低下等に起因して位
置が正確に判別できない対向車ｂ４，ｂ５については上
述の対向車ｂ１，ｂ２と色または形状を変えて表示す
る。例えば、信頼性がある対向車ｂ１，ｂ２の位置表示
は赤色で、信頼性がない対向車ｂ４，ｂ５の位置表示は
黄色で行なう。

【００５８】図１４に示す表示形態はデータベース２２
から対向車仮想表示データを読出した際の表示形態を示
し、自車ａについては正確に位置表示するが、対向車Ｂ
については位置表示を行なうことなく、所定範囲内に対
向車Ｂが接近中である旨の案内表示ｈ（警告表示）を実
行する。この場合、ＣＰＵ５で対向車Ｂの位置を割り出
す必要がないので、ＣＰＵ処理の容易化を図ることがで
きる。図１５に示す表示形態（請求項８に相当）は位置
が正確に判別できる自車ａについては正確に位置表示す
るが、自車Ａが通信信頼性の低い地理環境下たとえば山
ｍ、ビル、高電線ｉ、トンネル等が存在する地理条件を
走行している時に対向車Ｂの表示が不可能である旨の案
内表示ｊを実行する。

【００５９】図１６に示す表示形態（請求項２に相当）
はデータベース２２から対向車位置表示データを後続車
追従表示データとを読出した場合に対応し、位置が正確
に判別できる自車ａを位置表示すると共に、対向車Ｂの
対向車数に応じて表示形態を変更するものである。つま
り図１６に示す大きい三角形は対向車Ｂが例えば３台未
満の表示位置ｂ６（対向車位置表示データによる表示）
を示し、大きい三角形（先頭車両）の後に小さい三角形
（後続車両）を付随させたものは対向車Ｂが例えば３台
以上の表示位置ｂ７（後続車追従表示データによる表
示）を示す。要するに対向車Ｂを１台ずつ表示するので
はなく、対向車Ｂが接近していることを乗員に認識させ
るべく、所定台数以上か以下かに区別して表示するもの
である。

【００６０】この図１６に示す表示形態に代えて、図１
７に示すように対向車Ｂが１台の場合には小さい三角形
ｂ８で、対向車Ｂが複数台の場合には大きい三角形ｂ９
または矢印形状ｂ１０にて表示してもよく、さらには表
示の大きさ、形状の他に表示色を変更してもよく、大き
さ、形状、表示色の組合わせにより区別してもよい。

【００６１】図１８に示す表示形態（請求項４に相当）
は位置が正確に判別できる自車ａを位置表示すると共
に、対向車Ｂの車数が所定値以下の時は道路上に対向車
ｂ１，ｂ２を正確に位置表示し、また対向車Ｂの車数が
所定値以上の時には対向車Ｂを１台ずつ表示することな
く、データベース２２からの対向車存在範囲表示データ
読出しに対応して、同図に示す如き道路表示ｋ（警告表
示）に変更して、所定台数以上の対向車Ｂが存在するこ
とを渋滞表示と類似した形態にて表示する。

【００６２】図１９に示す表示形態（請求項５，６に相
当）はデータベース２２から後続車追従表示データを読
出した場合に対応し、位置が正確に判別できる自車ａ、
対向車ｂ１については正確に位置表示し、対向車ｂ１と
異なる道路において所定値以上の対向車ｂ１１，ｂ１２
が検知された時、先頭対向車ｂ１１の位置計測の推定頻
度を後続対向車ｂ１２のそれよりも高めて正確に表示す
るものである。

【００６３】また先頭対向車ｂ１１が図１９の仮想線位
置に位置変化した場合、これに追従させて後続対向車ｂ
１２の位置を変更表示する。この後続対向車ｂ１２の追
従変更表示の際には後続対向車ｂ１２の位置を演算する
ことなく、単に追従表示することができる。要するに対
向車Ｂが単独車両（ｂ１参照）であるか或は複数車両
（ｂ１１，ｂ１２参照）であるかが認識できると共に、
複数車両の場合には先頭対向車ｂ１１の位置のみが正確
に把握できれば充分である。

【００６４】図２０，図２１に示す表示形態（請求項７
に相当）は先の図１９と同様にデータベース２２から後
続車追従表示データを読出した場合に対応するが、この
図２０、図２１の場合には自車Ａが走行する地理状況に
応じて複数対向車ｂ１１，ｂ１２の表示形態を変更する
ものである。つまり図２０に示すように自車Ａが走行す
る地理状況が山岳路の場合には、対向車ｂ１１，ｂ１２
の前後間隔Ｌ２が広くなるように表示し、図２１に示す
ように自車Ａが走行する地理状況が市街地の場合には、
対向車ｂ１１，ｂ１２の前後間隔Ｌ１が狭くなるように
表示するものである。なお、図２０、図２１において図
１９と同一の部分には同一符号を付して、その詳しい説
明を省略する。

【００６５】一方、データベース２２から後続車位置表
示データを読出した場合には、図１０に示す後続対向車
ｂ２のように、その位置を強制的に正確に表示すること
もでき、またデータベース２２から対向車存在範囲表示
データを読出した場合には、図９に示す如く対向車が存
在する範囲ｃを表示することもできる。

【００６６】以上要するに上記実施例の車両用ナビゲー
ション装置によれば、現在位置検出手段（ＧＰＳ受信装
置７、ジャイロ８、車速センサ９参照）は自車Ａの現在
位置を検出し、記憶手段（地図メモリ１７参照）は道路
地図情報を記憶し、表示手段（ＬＣＤ１８参照）は自車
Ａの現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示す
るが、上述の第１の表示変更手段（ルーチンＲ１参照）
は自車Ａが走行する走行地理環境に応じて上述の表示手
段（ＬＣＤ１８参照）における対向車Ｂの表示形態を変
更する（図１２、図１３参照、請求項１に相当）。

【００６７】このため、自車Ａが例えばビル、山ｍ、高
電線、トンネル等により通信信頼性が低い道路上を走行
しているような場合には、地図メモリ１７から読出した
走行地理環境により対向車Ｂの表示形態を変更するの
で、通信の信頼性を考慮した表示形態を確保することが
できて、対向車Ｂの有無の信頼性を乗員に正確に表示す
ることができる効果がある。

【００６８】また、現在位置検出手段（ＧＰＳ受信装置
７、ジャイロ８、車速センサ９参照）は自車Ａの現在位
置を検出し、記憶手段（地図メモリ１７参照）は道路地
図情報を記憶し、表示手段（ＬＣＤ１８参照）は自車Ａ
の現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示する
が、上述の第２の表示変更手段（ルーチンＲ１参照）は
対向車Ｂ検知機能にて検知した対向車Ｂの対向車数に応
じて上述の表示手段（ＬＣＤ１８参照）における表示形
態を図１６（請求項２に相当）に示すように変更する。

【００６９】このように対向車Ｂ数に応じた表示形態の
変更により、乗員に対して正確に対向車を認知させるこ
とができる効果がある。特に図１６に示すように対向車
Ｂの対向台数が所定値（この所定値は実施例で開示した
３台に限定されるものではない）以上か以下かで表示形
態を変更すると、対向車Ｂを１台ずつ表示する無駄を省
くことができ、ＣＰＵ５に対する負荷軽減をも達成でき
る。

【００７０】さらに図１２、図１３（請求項３に相当）
に示すように、上述の第１の表示変更手段（ルーチンＲ
１参照）は通信信頼性の低い地理環境下において対向車
（図１３のｂ４，ｂ５参照）もしくは道路表示（図１２
のｆ参照）をその他の時（通信信頼性が良好な地理環境
下の時）と変更して表示するので、対向車Ｂの有無の信
頼性をより一層良好に乗員に正確に表示することができ
る効果がある。

【００７１】加えて図１８（請求項４に相当）に示すよ
うに、上述の第２の表示変更手段（ルーチンＲ１参照）
は対向車数が所定値以下の時は道路上に対向車を表示
（図１８のｂ１，ｂ２参照）する一方、対向車数が所定
値以上の時は道路表示を変更して対向車の有無を警報表
示（図１８のｋ参照）するので、対向車数が所定値以下
か以上かで区別した表示を行なうことができて、乗員に
対して対向車をＢより一層正確に認識させることができ
る効果がある。

【００７２】また、図１９（請求項５に相当）に示すよ
うに、上述の第２の表示変更手段（ルーチンＲ１参照）
は所定値以上の対向車（図１９のｂ１１，ｂ１２参照）
が検知された時、先頭対向車ｂ１１の位置計測の推定頻
度は後続対向車ｂ１２よりも高めて表示する。換言すれ
ば先頭対向車ｂ１１については精度よく位置計測する
が、後続対向車ｂ１２の位置計測の推定頻度は先頭対向
車ｂ１１のそれよりも低くてよい。このため、コンピュ
ータやＣＰＵの負荷軽減を図りつつ、先頭対向車ｂ１１
の位置を正確に表示するることができる効果がある。

【００７３】この発明の請求項６記載の発明によれば、
上記請求項２記載の発明の効果と併せて、上述の第２の
表示変更手段（ルーチンＲ１参照）は所定値以上の対向
車（図１９のｂ１１，ｂ１２参照）が検知された時、複
数車両の対向車表示に変更した後に、先頭対向車ｂ１１
の位置変化（図１９の架装線位置参照）に追従させて後
続対向車Ｐ１２の位置を変更表示する。つまり後続対向
車Ｐ１２については位置計測を省略することができる。
このように先頭対向車ｂ１１のみ位置を計測して表示
し、後続対向車ｂ１２については単に先頭対向車ｂ１１
に追従させるのみでよいから、コンピュータやＣＰＵ５
の負荷軽減を図りつつ、先頭対向車ｂ１１および後続対
向車Ｐ１２の位置変化を現実に即して良好に表示するこ
とができる効果がある。

【００７４】さらにまた図２０、図２１（請求項７に相
当）に示すように、上述の第２の表示変更手段（ルーチ
ンＲ１参照）は自車Ａが走行する地理状況（例えば市街
路や山岳路など）に応じ複数対向車（図２０、図２１の
ｂ１１，ｂ１２参照）の表示形態を変更する。この結
果、例えば自車Ａが市街路を走行している時には図２１
に示すように複数対向車ｂ１１，ｂ１２を小間隔Ｌ１を
隔てて密に近接表示し、自車Ａが山岳路を走行している
時には図２０に示すように複数対向車ｂ１１，ｂ１２を
大間隔Ｌ２を隔てて粗に離反表示することが可能とな
る。このように自車Ａが走行する地理状況（この地理状
況は地図メモリ１７から容易に判定可能）に対応して複
数対向車ｂ１１，ｂ１２の表示形態を変更（表示車間距
離を変更）するので、現実性が高く、乗員の感覚に符号
した表示を行なうことができる効果がある。

【００７５】また、図１５（請求項８に相当）に示すよ
うに、上述の第１の表示変更手段（ルーチンＲ１参照）
は自車Ａが通信信頼性の低い地理環境下を走行している
時には対向車Ｂの表示が不可である旨を表示（案内表示
ｊ参照）するので、乗員の対向車表示に対する過信防止
を図って、安全性を確保することができる効果がある。
なお、この案内表示ｊに音声による案内を併用してもよ
いことは勿論である。

【００７６】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の対向車検知機能は、実施例のＣＰ
Ｕ５制御による第５ステップＳ５（対向車検知手段）に
対応し、以下同様に、現在位置検出手段は、ＧＰＳ受信
装置７、ジャイロ８、車速センサ９に対応し、記憶手段
は、地図メモリ１７に対応し、表示手段は、ＬＣＤ１８
に対応し、第１の表示変更手段および第２の表示変更手
段は、ＣＰＵ制御によるルーチンＲ１（図７参照）に対
応し、対向車を検知するのに用いる媒体は、無線電波
（信号α、β参照）に対応するも、この発明は、上述の
実施例の構成のみに限定されるものではない。

【００７７】例えば、無線電波による対向車検知機能に
代えて、レーダ探知やその他による対向車検知機能であ
ってもよい。また自車Ａが通信信頼性の低い地理環境下
を走行していることの判定は、記憶手段としての地図メ
モリ１７から読出した道路地図情報を用いる判定手段に
代えて、道路地図に対応した送受信の信号強度（例えば
電界強度）のマップを設け、このマップから信号強度を
直接読出すことで判定してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自車および対向車のナビゲーションシステム
を示すシステム構成図。

【図２】 本発明の車両用ナビゲーション装置を示す制
御回路ブロック図。

【図３】 本発明の車両用ナビゲーション装置の作用説
明図。

【図４】 自車が送信する信号のデータフォーマットを
示す説明図。

【図５】 対向車が送信する信号のデータフォーマット
を示す説明図。

【図６】 対向車検知実行の可否を判定するフローチャ
ート。

【図７】 対向車検知および表示形態変更を示すフロー
チャート。

【図８】 対向車市の車両表示モードを示す説明図。

【図９】 対向車の道路交通状態表示を示す説明図。

【図１０】 直線路におけるすれ違い範囲の表示を示す
説明図。

【図１１】 屈曲路におけるすれ違い範囲の表示を示す
説明図。

【図１２】 通信環境の信頼性による路線表示変更を示
す説明図。

【図１３】 相手車両情報の信頼度による対向車表示変
更を示す説明図。

【図１４】 対向車接近中の警告表示を示す説明図。

【図１５】 対向車表示不能の案内表示を示す説明図。

【図１６】 対向車数に応じた表示形態の変更を示す説
明図。

【図１７】 対向車数に応じた表示内容の他の実施例を
示す説明図。

【図１８】 対向車数に応じた道路表示の変更を示す説
明図。

【図１９】 先頭車両および後続車両の位置表示を示す
説明図。

【図２０】 山岳路における複数対向車の表示内容を示
す説明図。

【図２１】 市街地における複数対向車の表示内容を示
す説明図。

【符号の説明】

Ａ…自車 Ｂ…対向車 Ｓ５…対向車検知手段 Ｒ１…表示変更手段 １…車両 ７…ＧＰＳ受信装置 ８…ジャイロ ９…車速センサ １７…地図メモリ（記憶手段） １８ＬＣＤ（表示手段）

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】対向車検知を行なう対向車検知機能を備え
   た車両用ナビゲーション装置であって、自車の現在位置
   を検出する現在位置検出手段と、道路地図を記憶する記
   憶手段と、自車の現在位置および道路地図等の必要情報
   を可視表示する表示手段と、自車が走行する走行地理環
   境に応じて上記表示手段における対向車の表示形態を変
   更する第１の表示変更手段とを備えた車両用ナビゲーシ
   ョン装置。
2. 【請求項２】対向車検知を行なう対向車検知機能を備え
   た車両用ナビゲーション装置であって、自車の現在位置
   を検出する現在位置検出手段と、道路地図を記憶する記
   憶手段と、自車の現在位置および道路地図等の必要情報
   を可視表示する表示手段と、対向車の対向車数に応じて
   上記表示手段における表示形態を変更する第２の表示変
   更手段とを備えた車両用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】上記第１の表示変更手段は通信信頼性の低
   い地理環境下において対向車もしくは道路表示をその他
   の時と変更して表示する請求項１記載の車両用ナビゲー
   ション装置。
4. 【請求項４】上記第２の表示変更手段は対向車数が所定
   値以下の時は道路上に対向車を表示する一方、対向車数
   が所定値以上の時は道路表示を変更して対向車の有無を
   警報表示する請求項２記載の車両用ナビゲーション装
   置。
5. 【請求項５】上記第２の表示変更手段は所定値以上の対
   向車が検知された時、先頭対向車の位置計測の推定頻度
   を後続対向車より高めて表示する請求項２記載の車両用
   ナビゲーション装置。
6. 【請求項６】上記第２の表示変更手段は所定値以上の対
   向車が検知された時、複数車両の対向車表示に変更後、
   先頭対向車の位置変化に追従させて後続対向車の位置を
   変更表示する請求項２記載の車両用ナビゲーション装
   置。
7. 【請求項７】上記第２の表示変更手段は自車が走行する
   地理状況に応じて複数対向車の表示形態を変更する請求
   項２記載の車両用ナビゲーション装置。
8. 【請求項８】上記第１の表示変更手段は自車が通信信頼
   性の低い地理環境下を走行している時、対向車の表示が
   不可である旨を表示する請求項１記載の車両用ナビゲー
   ション装置。