JP2795206B2 - 経路案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載されて用い
られる経路案内装置に関し、特に、複数の分岐路を有す
る交差点において複数の分岐路の中から車両が走行すべ
き推奨経路を案内する経路案内装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から不案内な土地における車両での
走行を支援するため、運転者（使用者）に目的地までの
推奨経路を案内する経路案内装置であるナビゲーション
装置が用いられている。上記のナビゲーション装置で
は、距離センサおよび方位センサとでそれぞれ検出され
た車両の走行距離および走行方位に基づき、中央処理装
置を含む制御部で車両の現在位置を検出し、この検出さ
れた車両の現在位置をその周辺の道路地図とともにＣＲ
Ｔや液晶表示素子などで構成された表示装置に表示し、
使用者に目的地までの推奨経路を案内している。

【０００３】また、従来のナビゲーション装置では、運
転者が運転中に表示装置の画面の小さな車両の印や細か
い推奨経路表示を目視すること、特に、市街地走行時に
交差点に近づいたときに画面を目視することは交通安全
上好ましくないため、車両が通過すべき交差点が近づく
と進行すべき方向を音声で運転者に報知したり、その交
差点形状に対応するように進行方向を示す大きな矢印な
どを表示することにより、運転者に推奨経路の案内を行
なっていた。この場合、運転者は、前方を注視した状態
のまま、または画面を一瞥するだけで推奨経路の情報を
得ることができ、交通安全の向上を図ることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来のナビゲーション装置では、交差点において不必要
な推奨経路の案内が行なわれ、運転者の走行時の感覚に
適合せず、運転者が戸惑い混乱するという問題点があっ
た。図４は、従来のナビゲーション装置の上記の問題点
を説明するための図である。図４を参照して、運転者が
進入路Ｉ１を走行し、退出路Ｏ１およびＯ２の２つの分
岐路がある交差点に接近したとき、推奨経路として矢印
で示すように退出路Ｏ１が選択された場合、従来のナビ
ゲーション装置では、音声で報知する場合、たとえば
「次の分岐を右方向です」というような音声で運転者に
推奨経路が報知される。この場合、進入路Ｉ１と退出路
Ｏ１とが１つの道路であり、退出路Ｏ１は退出路Ｏ２よ
り道幅が広く主要な道路であるため、運転者は道なりに
走行すればよいと感じているため、上記のように音声に
より「次の分岐を右方向です」と報知された場合、退出
路Ｏ１よりさらに右方向に退出路がありその退出路へ右
折する必要があるのではないかという感覚を持つため、
運転者が戸惑うという問題が発生していた。上記のよう
に、従来のナビゲーション装置では、運転者の走行時の
感覚と異なる状態で不必要な案内が行なわれるため、運
転者がどの方向へ進行すべきか混乱するという問題点が
あった。

【０００５】本発明は、上記課題を解決するためのもで
あって、交差点で不必要な案内が行なわれることを防止
し、運転者の走行時の感覚に適合した経路案内を行なう
ことができる経路案内装置を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の経路案内
装置は、複数の分岐路を有する交差点において複数の分
岐路の中から車両が走行すべき推奨経路を案内する経路
案内装置であって、推奨経路が、車両が交差点に進入し
てきた進入路から見て直進方向から所定角度以内にある
ことを検出する角度検出手段と、推奨経路の道路属性情
報と進入路の道路属性情報とを比較する比較手段と、所
定角度以内に推奨経路および進入路以外の分岐路である
退出路がある場合に、推奨経路が退出路より主要な道路
であることを判定する判定手段と、推奨経路を案内する
案内手段とを含み、上記案内手段は、角度検出手段によ
り推奨経路が所定角度以内にあることが検出され、か
つ、比較手段により推奨経路の道路属性情報と進入路の
道路属性情報とが同じであると判断され、さらに、判定
手段により推奨経路が退出路より主要な道路であると判
定された場合に、推奨経路の案内を行なわない。

【０００７】請求項２記載の経路案内装置は、請求項１
記載の経路案内装置の構成に加え、上記道路属性情報
は、少なくとも道路種別に関する情報および道路の幅員
に関する情報を含み、上記比較手段は、道路種別に関す
る情報および道路の幅員に関する情報を比較する。

【０００８】請求項３記載の経路案内装置は、請求項１
または２記載の経路案内装置の構成に加え、上記判定手
段は、少なくとも道路種別に関する情報および道路の幅
員に関する情報を比較し、推奨経路が退出路より主要な
道路であることを判定する。

【０００９】

【作用】請求項１記載の経路案内装置においては、角度
検出手段により推奨経路が所定角度にあることが判定さ
れ、かつ、比較手段により推奨経路の道路属性情報と進
入路の道路属性情報とが同じであると判定され、さら
に、判定手段により推奨経路が退出路より主要な道路で
あると判定された場合には、案内手段が推奨経路の案内
を行なわない。したがって、たとえば、進入路と推奨経
路とが道なりの道路であり、推奨経路が主要な道路であ
るような場合には、運転者に推奨経路が案内されること
はなく、運転者は道なりに進めばよいと判断することが
でき、不必要な案内により戸惑うことはなく、円滑に運
転を継続することが可能となる。

【００１０】請求項２記載の経路案内装置においては、
請求項１記載の経路案内装置の作用に加え、道路種別に
関する情報および道路の幅員に関する情報を用いて推奨
経路と進入路とが同じであるか否かを判断することがで
きるので、複数の道路属性情報の中から少ない情報を用
いて推奨経路と進入路との同一性を判断することがで
き、判断処理を簡略かつ高速に行なうことができるとと
もに、記憶すべき情報量も削減することができる。

【００１１】請求項３記載の経路案内装置においては、
請求項１または２記載の経路案内装置の作用に加え、判
断手段は、道路種別に関する情報および道路の幅員に関
する情報を用いて推奨経路が退出路より主要な道路であ
ることを判定することができるので、複数の道路属性情
報の中から少ない情報を用いて判定を行なうことがで
き、判定処理を簡略かつ高速に行なうことができるとと
もに、記憶すべき情報量を削減することができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の一実施例の経路案内装置であ
るカーナビゲーション装置について図面を参照しながら
説明する。図１は、本発明の一実施例であるカーナビゲ
ーション装置の構成を示すブロック図である。

【００１３】図１を参照して、カーナビゲーション装置
は、距離センサ１、方位センサ２、地磁気センサ３、位
置検出装置４、表示装置５、コントローラ６、道路地図
メモリ７、メモリドライブ８、ビーコン受信機９、ＧＰ
Ｓ（Global Positioning System ）受信機１０、入力装
置１１、音声出力装置１２を含む。また、コントローラ
６は、音声データメモリ１３を含む。

【００１４】本実施例のナビゲーション装置は、車両に
搭載され用いられるものであり、車両の走行距離を検出
する距離センサ１、車両の進行方位を検出する方位セン
サ２および地球磁界を検出する地磁気センサ３の各出力
に基づいて、車両の現在位置を位置検出装置４で検出
し、検出された現在位置をＣＲＴや液晶表示素子などで
構成された表示装置５にその周辺の道路地図とともに表
示する。すなわち、位置検出装置４で検出された車両の
現在位置がコントローラ６に与えられると、コントロー
ラ６は、ＣＤ−ＲＯＭで構成された道路地図メモリ７か
らメモリドライブ８を介して現在位置近傍の一定範囲の
道路地図データを読出し、この読出された道路地図上に
上記現在位置を重ねて表示装置５に表示させる。

【００１５】位置検出装置４による現在位置の検出は、
基本的には距離センサ１および方位センサ２の出力に基
づくいわゆる自立航法により行なわれる。すなわち、位
置検出装置４は、所定時間にわたって距離センサ１の出
力を積算するとともに、この所定時間における方位セン
サ２の出力も積算する。この結果、距離センサ１の積算
値から上記所定時間における車両の走行距離が得られ、
方位センサ２の積算値から進行方位が得られる。したが
って、たとえば、車両を発進させる前に車両の正確な位
置などを入力装置１１を用いて入力しておけば、その後
の車両位置の推移を検出することができる。

【００１６】なお、位置検出装置４における現在位置の
検出には、上記道路地図メモリ７に記憶された位置検出
用道路地図データを用いた、いわゆる地図マッピング法
を併用してもよい。この場合、車両の位置は原則として
道路上に制限されることを利用して、現在位置がその近
傍の道路上の位置に補正される。この結果、距離センサ
１および方位センサ２との各出力に基づいて検出された
現在位置の誤差が累積されることを防止して、位置検出
の精度を向上することが可能となる。

【００１７】また、位置検出装置４には、ビーコン受信
機９が接続されている。ビーコン受信機９は、道路の路
側等に設置されたビーコンアンテナから放射される位置
情報や道路情報（交差点名称、行先案内、渋滞情報、事
故情報）等のデータを受信するためのものである。ビー
コン受信機９で受信された道路情報はコントローラ６に
与えられ、最終的に表示装置５に表示される。

【００１８】さらに、位置検出装置４には、ＧＰＳ受信
機１０が接続されている。ＧＰＳ受信機１０では、地球
の周回軌道を航行しているＧＰＳ衛星から送信される電
波が受信される。位置検出装置４では、この受信された
電波の伝送遅延時間に基づいて、車両の現在位置が直接
検出される。

【００１９】位置検出装置４では、上記自立航法で得ら
れた現在位置、ビーコン受信機９で受信された位置情報
に基づいて得られた現在位置またはＧＰＳ受信機１０で
受信された電波に基づいて得られた現在位置のいずれか
が所定の基準に従って選択的に採用され、車両の現在位
置が検出される。

【００２０】道路地図メモリ７には、表示用道路地図デ
ータ、位置検出用道路地図データおよび経路計算用道路
地図データ等が記憶されている。上記各データとして
は、交差点通行コード、管理者コード、道路種別コー
ド、主・従道路区分コード、行政区分コード、リンク種
別コード、リンク通行可・自動車不可コード、異常気象
時通行規制区間種別コード、道路幅員区別コード、車線
数コード、通行規制種別コード等が含まれる。本実施例
では、上記各コードのうち、少なくとも、道路種別コー
ド、道路幅員区分コードが記憶されている。道路種別コ
ードとしては、高速自動車国道、都市高速道路（指定都
市高速道路を含む）、一般国道、主要地方道（都道府県
道）、主要地方道（指定市道）、一般都道府県道、指定
市の一般道路、その他の道路、未調査の各々に対応し
て、１〜９，０の各コードが割付けられている。また、
道路幅員区分コードとしては、幅員１３．０ｍ以上、幅
員５．５ｍ以上〜１３．０ｍ未満、幅員３．０ｍ以上〜
５．５ｍ未満、幅員３．０ｍ未満、未調査の各々に対応
して１〜４，０の各コードが割付けられている。したが
って、道路地図メモリ７から道路種別コード、道路幅員
区分コードがメモリドライブ８を介してコントローラ６
へ出力され、コントローラ６は、読出した各コードを用
いて後述する案内処理を実行する。

【００２１】コントローラ６には、各種の機能選択等の
ための入力装置１１、経路案内時の音声出力のための音
声出力装置１２がそれぞれ接続されている。コントロー
ラ６には、さらに、経路案内する際に出力すべき音声デ
ータが音声データテーブルとして記憶されているＲＯＭ
（Read Only Memory）で構成された音声データメモリ１
３が備えられている。音声データメモリ１３には、「次
の分岐を右方向です」等の各種音声データが記憶されて
おり、コントローラ６が必要に応じて音声データメモリ
１３から所定の音声データを読出し、音声出力装置１２
を用いて所定の音声で運転者に推奨経路を案内する。

【００２２】コントローラ６の内部には、コントローラ
６の動作の中枢として機能する経路案内処理部が備えら
れている。経路案内処理部には、位置検出装置４から車
両の現在位置データが与えられており、経路案内処理部
は、現在位置データが与えられると、与えられた現在位
置周辺の表示用道路地図データをメモリドライブ８を介
して道路地図メモリ７からコントローラ６内部の道路地
図メモリ制御部に読込ませる。読込まれた表示用道路地
図データおよび現在位置データは、コントローラ６内部
の表示制御部に与えられて表示用データに加工された
後、表示装置５に与えられる。この結果、表示装置５で
は、道路地図上に車両の現在位置が重ねて表示される。

【００２３】経路案内処理部には、コントローラ６内部
の入力制御部を介して入力装置１１が接続されている。
入力装置１１から入力制御部を介して経路計算要求信号
および目的地データが与えられると、経路案内処理部
は、道路地図メモリ制御部に道路地図メモリ７から経路
計算用道路地図データを読込ませ、この読込ませた経路
計算用道路地図データ、目的地データ、および現在位置
データをコントローラ６内部の経路計算処理部に与え
る。経路計算処理部では、この与えられた経路計算用道
路地図データ、目的地データおよび現在位置データに基
づき、たとえば、ダイクストラ法によって目的地までの
最適経路が推奨経路として算出される。

【００２４】上記ダイクストラ法は、目的地（現在位置
でもよい）に最も近いノードまたはリンクを始点とし、
現在位置（目的地でもよい）に最も近いノードまたはリ
ンクを終点とし、始点から終点に至るリンクのツリーを
想定し、ツリーを構成するすべてのリンクコスト（リン
クの走行時間や走行距離のこと）を順次に加算して、終
点に到達する最もリンクコストの少ない経路のみを選択
する方法である。

【００２５】経路案内処理部は、推奨経路が算出される
と、算出された推奨経路を表示制御部に与えるととも
に、算出された推奨経路を表わす誘導テーブルを作成し
記憶する。

【００２６】表示制御部では、与えられた推奨経路が表
示用データに加工され、加工された表示用データが表示
装置５に与えられる。この結果、表示装置５では、推奨
経路がたとえば点線等で表示される。また、コントロー
ラ６内部の音声制御部により、経路案内処理の際に出力
すべき音声内容が音声データメモリ１３から読出され、
読出されたデータに基づき所定の音声内容が音声出力装
置１２に与えられる。

【００２７】次に、図２に示すナビゲーション装置の経
路案内処理について説明する。図２は、図１に示すナビ
ゲーション装置の経路案内処理を説明するためのフロー
チャートである。

【００２８】図２を参照して、まず、ステップＳ１にお
いて、車両が交差点近傍に位置した場合、進行方向にあ
る交差点に複数の分岐路が存在するか否かが判断され
る。複数の分岐路がない場合は、経路を案内する必要が
ないので、処理を終了し、複数の分岐路がある場合は、
ステップＳ２へ移行する。

【００２９】次に、ステップＳ２において、ステップＳ
１で検出された複数の分岐路のうち推奨経路が、高速道
路出入口または高速本線の分岐であるか否かが判断され
る。高速道路の出入口または高速本線の分岐である場合
は、ステップＳ７へ移行し、運転者に推奨経路を案内す
るため、経路案内処理が行なわれ、運転者に推奨経路が
音声により案内される。

【００３０】一方、高速道路出入口または高速本線の分
岐でない場合は、ステップＳ３へ移行し、推奨経路が進
入路から見て直進方向にあるか否かが判断される。推奨
経路が直進方向にある場合はステップＳ４へ移行し、直
進方向にない場合はステップＳ８へ移行する。

【００３１】推奨経路が直進方向の場合、ステップＳ４
において、進入路から見て直進方向を中心として所定角
度以内に推奨経路以外の他の分岐路が存在するか否かが
判断される。他の分岐路がある場合はステップＳ５へ移
行し、他の分岐路がない場合は、推奨経路を案内する必
要がないため処理を終了する。

【００３２】他の分岐路がある場合、ステップＳ５にお
いて、ステップＳ４で検出された他の分岐路が進入路と
ほぼ同じ道路すなわち同格の道路であるか否かが判断さ
れる。具体的には、分岐路および進入路の道路属性情報
として、道路種別に関する情報である道路種別コードお
よび道路の幅員に関する情報である道路幅員区分コード
が比較され、分岐路と進入路とが同格の道路であるか否
かが判断される。分岐路と進入路とが同格の道路すなわ
ち進入路と分岐路が道なりの道路であり、進入路と推奨
経路とが道なりの道路でない場合には、推奨経路の案内
を行なうためステップＳ６へ移行し、一方、分岐路と進
入路とが同格の道路でない場合、推奨経路の案内を行な
う必要がないため処理を終了する。

【００３３】分岐路と進入路とが同格と判断された場
合、ステップＳ６において、推奨経路と分岐路のどちら
が主要な道路であるか否かが判断される。具体的には、
ステップＳ５と同様に、道路種別コードおよび道路幅員
区分コードが比較され、推奨経路の道路種別コードが分
岐路の道路種別コードより低い道路種別コードであり、
推奨経路の道路幅員区分コードが分岐路の道路幅員区分
コードより狭いコードである場合分岐路が使用経路より
主要な道路であると判断し、推奨経路の案内を行なうた
めステップＳ７へ移行し、推奨経路の案内が行なわれ
る。

【００３４】一方、推奨経路の道路種別コードが分岐路
の道路種別コードより高い道路種別であり、推奨経路の
道路幅員区分コードが分岐路の道路幅員コードより広い
道路の幅員を示す場合、すなわち推奨経路が分岐路より
主要な道路である場合は、推奨経路の案内を行なう必要
がないため処理を終了する。

【００３５】ステップＳ３において推奨経路が直進方向
でないと判断された場合、ステップＳ８において、推奨
経路が進入路から見て直進方向を中心として所定角度以
内に存在しているか否かが判断される。所定角度とし
て、たとえば、進入路から見た直進方向を中心として幅
で６０°の範囲にあるか否かが判断される。推奨経路が
所定角度以内にある場合はステップＳ９へ移行し、所定
角度以内にない場合は、推奨経路は進入路から大きく曲
がった方向にあり、推奨経路の案内が必要なため、ステ
ップＳ７へ移行し、推奨経路の案内が行なわれる。

【００３６】推奨経路が所定角度以内にある場合、ステ
ップＳ９において、推奨経路が進入路と同格の道路であ
るか否かが判断される。具体的には、少なくとも推奨経
路および進入路の道路種別コードおよび道路幅員区分コ
ードが比較され、道路種別および道路の幅員が同じであ
るか否かが判断される。推奨経路が進入路と同格の道路
でない場合すなわち推奨経路が進入路の道なりの道路で
はない場合には、ステップＳ７へ移行し推奨経路の案内
を行なう。

【００３７】一方、推奨経路が進入路と同格の道路であ
る場合、推奨経路が進入路の道なりの道路であると判断
され、ステップＳ１０へ移行する。ここで、道路が同格
であるか否かの判断に道路属性情報として道路種別コー
ドおよび道路幅員区分コードのみを用いたが、さらに、
リンク種別コードおよび道路の路線番号データを用いて
判断してもよい。この場合は、道路が同格であるか否か
の判断をより正確に行なうことができる。上記リンク種
別コードとしては、本線（上下線非分離）リンク、本線
（上下線分離）リンク、連結路（本線間のわたり線）リ
ンク、交差点内リンク、連結路（ランプ）リンク、本線
と同一路線の側道リンク、サービスエリア等側線リン
ク、自転車道等リンク、未調査とが用いられ、それぞれ
に対して１〜８，０の各コードが割当てられ、これらの
コードを比較することにより道路が同格であるか否かが
判断される。

【００３８】また、道路の路線番号としては、たとえ
ば、国道１号線の場合は１、国道２号線の場合は２等の
路線番号が前述した道路属性情報として道路地図メモリ
７に予め記憶されており、これらのデータを比較するこ
とにより道路が同格であるか否かが判断される。なお、
上記のリンクとは、道路の交差点などを特定するための
座標位置を表わすノードを繋いだベクトルのことであ
る。また、上記ノードとは、道路の交差点や屈曲点を特
定するための座標位置のことである。

【００３９】推奨経路と進入路とが同格の道路であると
判断された場合、ステップＳ１０において、進入路から
見て直進方向から所定角度以内に推奨経路以外の他の分
岐路が存在するか否かが判断される。ここで、所定角度
とは、上記のステップＳ８と同様に、たとえば、６０°
の範囲が用いられる。所定角度以内に他の分岐路がない
場合、運転者は進入路と道なりの道路である推奨経路を
そのまま進めばよいと判断できるため、推奨経路の案内
を行なわず処理を終了する。

【００４０】一方、所定角度以内に他の分岐路がある場
合には、ステップＳ１１において、推奨経路が分岐路よ
り主要な道路であるか否かが判断される。推奨経路が分
岐路より主要な道路であるか否かの判断には、ステップ
Ｓ９と同様に、道路属性情報として、少なくとも道路種
別コードおよび道路幅員区分コードが用いられ、推奨経
路および分岐路の各コードが比較される。推奨経路の道
路種別コードが分岐路の道路種別コードより道路種別の
格が高く、推奨経路の道路幅員区分コードが分岐路の道
路幅員コードより広い道路の幅員を示している場合に
は、推奨経路が分岐路より主要な道路であると判断す
る。

【００４１】この場合は、推奨経路は進入路の道なりの
道路であり、かつ推奨経路以外の他の分岐路は推奨経路
と比較して主要な道路ではないため、推奨経路の方位が
進入路の直進方向からずれた道路であっても、運転者は
道なりに車両を走行させればよいと判断できるため、推
奨経路の案内を行なわず処理を終了する。

【００４２】一方、推奨経路が分岐路より主要な道路で
ないと判断した場合には、ステップＳ７へ移行し、推奨
経路の案内を行なう。この場合、推奨経路は進入路と同
格の道路ではあるが、推奨経路以外の他の分岐路が主要
な道路であるため、運転者はその分岐路の方向へ車両を
走行させるべきか否かを迷うため、推奨経路の案内が行
なわれる。

【００４３】次に、上記のフローチャートに従う経路案
内処理について具体例を用いて説明する。図３は、図２
に示す経路案内処理を具体的に説明するための図であ
る。図３を参照して、運転者の車両が進入路Ｉ１を走行
し、分岐路Ｏ１およびＯ２がある交差点に差しかかった
場合について説明する。

【００４４】まず、推奨経路として分岐路Ｏ１が選択さ
れた場合、ステップＳ１において、２つの分岐路Ｏ１お
よびＯ２があるため複数の分岐路があると判断され、ス
テップＳ２へ移行する。次に、推奨経路Ｏ１が高速道路
出入口または高速本線の分岐ではないためステップＳ３
へ移行する。次に、ステップＳ３において、推奨経路は
進入路Ｉ１の直進方向ではないためステップＳ８へ移行
する。

【００４５】次に、ステップＳ８において、推奨経路
は、所定角度α以内にあるため、ステップＳ９へ移行す
る。次に、ステップＳ９において、推奨経路と進入路が
同格の道路すなわち推奨経路が進入路の道なりの道路で
あると判断されステップＳ１０へ移行する。次に、所定
角度α以内に他の分岐路である分岐路Ｏ２が存在するた
めステップＳ１１へ移行する。次に、ステップＳ１１に
おいて、分岐路の幅員は推奨経路の幅員より狭いため、
推奨経路が分岐路より主要な道路と判断され、推奨経路
の案内は行なわれず処理が終了する。

【００４６】したがって、図４を用いて説明した従来の
ナビゲーション装置では、上記の場合に推奨経路の案内
が行なわれるため、運転者がどの分岐路を選択するべき
か戸惑うことがあるが、本実施例のナビゲーション装置
では、推奨経路の案内が行なわれないため、運転者は推
奨経路が進入路の直進方向にない場合でも道なりに推奨
経路を選択し車両を走行させればよいと判断することが
でき、運転者の走行時の感覚に適合した経路案内を行な
うことが可能となる。

【００４７】また、分岐路Ｏ２が推奨経路として選択さ
れている場合には、まず、ステップＳ１において複数の
分岐路があると判断されステップＳ２へ移行する。次
に、推奨経路Ｏ２は高速道路出入口または高速本線の分
岐ではないと判断されステップＳ３へ移行する。次に、
ステップＳ３において、推奨経路Ｏ２は進入路Ｉ１の直
進方向にあるためステップＳ４に移行する。次に、ステ
ップＳ４において、所定角度α以内に他の分岐路である
分岐路Ｏ１が存在するためステップＳ５へ移行する。次
に、分岐路Ｏ１と進入路Ｉ１とが同格の道であると判断
されステップＳ６へ移行する。次に、推奨経路Ｏ２が分
岐路Ｏ１より主要な道路ではないと判断されステップＳ
７へ移行し、音声によりたとえば、「次の分岐を直進方
向です」等の推奨経路の案内が行なわれる。この場合、
運転者の走行時の感覚としては、進入路Ｉ１の道なりの
道路である分岐路Ｏ１の方向に走行しようとするが、推
奨経路の案内が行なわれるため、容易に推奨経路Ｏ２の
方向へ走行することができる。

【００４８】以上のように本実施例のナビゲーション装
置では、推奨経路が進入路から曲がる道路であり、進入
路の直進方向に他の分岐路が存在している場合でも、推
奨経路が進入路の道なりの道路である場合には、案内が
行なわれず、一方、推奨経路が進入路の直進方向にある
場合でも、進入路の道なりの他の分岐路があり、他の分
岐路が推奨経路より主要な道路である場合には、推奨経
路の案内が行なわれる。したがって、本実施例のナビゲ
ーション装置では、交差点で不必要な案内が行なわれる
ことを防止することができ、運転者の走行時の感覚に適
合した経路案内を行なうことが可能となる。

【００４９】上記実施例では、推奨経路の案内方法とし
て音声を用いたが、表示装置５により所定の画面を表示
することにより推奨経路の案内を行なってもよい。たと
えば、図３に示す例で推奨経路Ｏ１が選択された場合
は、表示装置５上に進入路Ｉ１および推奨経路Ｏ１のみ
を表示し道なりの１つの道路のみを表示すれば、運転者
に経路案内が行なわれないこととなり、一方、分岐路Ｏ
２が推奨経路として選択された場合には、推奨経路Ｏ
２、他の分岐路Ｏ１、進入路Ｉ１を表示し、さらに推奨
経路Ｏ２の方向に矢印等を表示し道なりに進むのではな
く推奨経路Ｏ２の方向へ走行するよう推奨経路の案内を
行なってもよい。

【００５０】

【発明の効果】請求項１記載の経路案内装置において
は、推奨経路が所定角度以内にあり、かつ、推奨経路の
道路属性が進入路の道路属性と同じであると判断され、
さらに、推奨経路が他の分岐路より主要な道路であると
判定された場合、すなわち、複数の分岐路があっても推
奨経路が進入路の道なりの道路であり推奨経路が主要な
道路である場合には、推奨経路の案内が行なわれないの
で、運転者は走行時の感覚すなわち曲がった道路を道な
りに走行することをすればよいとの感覚に従い車両を走
行させることができる。したがって、交差点で不必要な
案内が行なわれることを防止し、運転者の走行時の感覚
に適合した経路案内を行なうことが可能となる。

【００５１】請求項２記載の経路案内装置においては、
請求項１記載の経路案内装置の効果に加え、少ない情報
量の道路属性情報により推奨経路と進入路とを比較する
ことができるので、比較処理を高速かつ簡略に行なうこ
とができるとともに、記憶すべき道路属性情報の情報量
を削減することが可能となる。

【００５２】請求項３記載の経路案内装置においては、
請求項１または２記載の経路案内装置の効果に加え、情
報量の少ない道路属性情報により推奨経路が退出路より
主要な道路であるか否かを判定することができるので、
判定処理を高速かつ簡略に行なうことができるととも
に、記憶すべき道路属性情報の情報量を削減することが
可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のナビゲーション装置の構成
を示すブロック図である。

【図２】図１に示すナビゲーション装置の経路案内処理
を説明するためのフローチャートである。

【図３】図２に示す経路案内処理を具体的に説明するた
めの図である。

【図４】従来のナビゲーション装置の問題点を説明する
ための図である。

【符号の説明】 １ 距離センサ ２ 方位センサ ３ 地磁気センサ ４ 位置検出装置 ５ 表示装置 ６ コントローラ ７ 道路地図メモリ ８ メモリドライブ ９ ビーコン受信機 １０ ＧＰＳ受信機 １１ 入力装置 １２ 音声出力装置 １３ 音声データメモリ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の分岐路を有する交差点において前
   記複数の分岐路の中から車両が走行すべき推奨経路を案
   内する経路案内装置であって、 前記推奨経路が、前記車両が前記交差点に進入してきた
   進入路から見て直進方向から所定角度以内にあることを
   検出する角度検出手段と、 前記推奨経路の道路属性情報と前記進入路の道路属性情
   報とを比較する比較手段と、 前記所定角度以内に前記推奨経路および進入路以外の分
   岐路である退出路がある場合に、前記推奨経路が前記退
   出路より主要な道路であることを判定する判定手段と、 前記推奨経路を案内する案内手段とを含み、 前記案内手段は、前記角度検出手段により前記推奨経路
   が前記所定角度以内にあることが検出され、かつ、前記
   比較手段により前記推奨経路の道路属性情報と前記進入
   路の道路属性情報とが同じであると判断され、さらに、
   前記判定手段により前記推奨経路が前記退出路より主要
   な道路であると判定された場合に、前記推奨経路の案内
   を行なわない経路案内装置。
2. 【請求項２】 前記道路属性情報は、少なくとも道路種
   別に関する情報および道路の幅員に関する情報を含み、 前記比較手段は、前記道路種別に関する情報および道路
   の幅員に関する情報を比較する請求項１記載の経路案内
   装置。
3. 【請求項３】 前記判定手段は、少なくとも道路種別に
   関する情報および道路の幅員に関する情報を比較し、前
   記推奨経路が前記退出路より主要な道路であることを判
   定する請求項１または２記載の経路案内装置。