JPH07332993A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は自己位置を地図上に表示する車載用
ナビゲーション装置に関し、現在地の変化に対応して自
動的に地図の表示縮尺を変更して運転者に適切なナビゲ
ーション情報を提供することを目的とする。 【構成】 ＧＰＳ手段３０と推測航法手段３２とを用い
て自己位置を標定する現在位置決定手段３４を設ける。
地図データベース２０のデータに基づいて指定された目
的地に至る推奨ルートを探索し、かつ推奨ルート中に存
在する右左折交差点、形状の複雑な交差点等重要地点を
検出する推奨ルート探索手段３８を設ける。現在位置が
重要地点に近接すると、重要地点と現在地とが同一の画
面上に表示される縮尺を決定する描画縮尺決定手段４０
と、設定された縮尺で地図を描画し、かつ地図上に現在
位置を表示する描画手段４２を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ナビゲーション装置に
係り、特に、自己位置を地図上に表示する車載用ナビゲ
ーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自己位置を標定し、その位置
を地図上に表して運転者に表示する車載用ナビゲーショ
ン装置が知られており、例えば特開平１−１５６６１８
号公報は、かかるナビゲーション装置として、現在地と
目的地とを同一画面上に表示する装置を開示している。

【０００３】すなわち、自己位置を標定する手法として
は、例えばＧＰＳ（Grobal Positioning System ）を利
用した衛星航法等が公知であり、標定された自己位置
を、予め記憶されている地図データと共に表示すること
とすれば、運転者は自己の現在地を容易に認識すること
ができる。

【０００４】この場合、ナビゲーション装置としての有
用性を高めるには、表示する地図の縮尺を運転者の要求
に応じた縮尺とすることが重要であるが、上記従来の装
置は、運転者によって指定された目的地と現在地とが同
一の画面上に表示される縮尺を選択することで、かかる
要求に応えようとするものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
装置の如く目的地と現在地とを同一画面上に表示する構
成では、目的地と現在地との関係が容易に認識できる反
面、その経路途中における詳細な道路情報を得ることが
できず、例えば走行ルート中に複雑な形状の五叉路や立
体交差が存在した場合に、ナビゲーション装置として十
分な情報を運転者に与えることができないという問題を
有している。

【０００６】これに対して、特開平１−１９６５１３号
公報には、走行予定のルート中に予め指定された地点に
車両が到達すると、その近傍における詳細図を表示すべ
く地図の縮尺を変更するナビゲーション装置が開示され
ている。

【０００７】この場合、走行ルート中に存在する複雑な
形状の交差点等を予め選定し、その位置を指定しておけ
ば、車両が実際にその地点に到達すると、自動的に詳細
図が表示されることになり、広域地図と詳細地図とを適
宜使い分けて、ナビゲーション装置として高い有用性を
確保することができる。

【０００８】しかしながら、上記公報記載の装置は、あ
くまでも運転者が地図の縮尺を変更すべき地点を指定す
る構成であり、所望の効果を得るためには、煩わしい指
定操作を必要とするという欠点を有するものであった。

【０００９】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、現在地から目的地に至る奨励ルート中で詳細地
図が要求される地点を推定し、車両が当該地点に到達し
た際に自動的に地図縮尺を変更することで上記の課題を
解決するナビゲーション装置を提供することを目的とす
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】図１乃至図３は、上記の
目的を達成するナビゲーション装置の原理構成図を示
す。すなわち、上記の目的は、図１に示すように、自己
位置を検出する自己位置検出手段Ｍ１を備え、地図デー
タ上に自己位置を表示するナビゲーション装置におい
て、指定された第１及び第２の地点間の推奨ルートを設
定するルート設定手段Ｍ２と、前記推奨ルート中におい
て詳細な地図が要求されると推定される地点を、第３の
地点として設定する第３地点設定手段Ｍ３と、該第３の
地点と現在位置とが同一の画面上に表示されるように、
表示する地図の縮尺を変更する縮尺変更手段Ｍ４とを備
えるナビゲーション装置により達成される。

【００１１】また、上記の目的は、図２に示すように、
上記請求項１記載のナビゲーション装置において、前記
推奨ルート中から、交差点の種類、及び自己の通過予想
状態の少なくとも一方に基づいて拡大地図が必要である
と推定される重要な交差点を検出する重要交差点検出手
段Ｍ５を備え、前記第３地点設定手段Ｍ３は、自己位
置、及び前記重要交差点検出手段Ｍ５の検出結果に基づ
いて前記第３の地点を設定するナビゲーション装置によ
っても達成される。

【００１２】更に、上記の目的は、図３に示すように、
上記請求項１記載のナビゲーション装置において、現実
の走行ルートが、前記推奨ルートから逸脱したことを判
定する逸脱判定手段Ｍ６を備え、前記第３地点設定手段
Ｍ３は、該逸脱判定手段Ｍ６によりルートの逸脱が判定
された際には、前記推奨ルート上の所定の点を前記第３
の地点として設定するナビゲーション装置によっても達
成される。

【００１３】

【作用】請求項１記載の発明において、前記自己位置検
出手段Ｍ１は自己の現在位置を標定し、また前記ルート
設定手段Ｍ２は、現在位置から目的地に至る推奨ルート
を設定する。

【００１４】この際、前記第３地点設定手段Ｍ３は、前
記ルート設定手段Ｍ２によって設定された前記推奨ルー
ト中において、詳細な地図を表示すべき点を前記第３の
地点として設定し、前記縮尺変更手段Ｍ４は、この第３
の地点と現在地とが同一画面上に表示されるように地図
を縮尺を設定する。

【００１５】従って、前記奨励走行ルートに沿って自己
の位置が移動する場合、その位置が前記第３の地点、す
なわち詳細な地図を必要とする地点から大きく離間して
いれば、比較的広域の地図と併せて現在位置が表示さ
れ、また、自己位置が前記第３の地点に近づくにつれて
地図が拡大される。この結果、当該ナビゲーション装置
には、常に運転者の要求に適合した縮尺の地図が表示さ
れることになる。

【００１６】また、請求項２記載の発明において、前記
重要交差点検出手段は、前記推奨ルート中から、交差点
の種類、及び自己の通過予想状態の少なくとも一方に基
づいて、例えば複雑な形状の交差点を、又は前記推奨ル
ートに従った場合右左折すべき交差点を、前記重要な交
差点として検出する。そして、前記第３地点設定手段
は、自己位置との関係で、同一画面上に表示すべき重要
交差点を選択し、その位置を前記第３の地点として設定
する。

【００１７】この結果、前記推奨ルート上を自己位置が
移動した場合、形状が複雑な交差点、又は右左折すべき
交差点であって、自己位置との関係で同一画面上に表示
すべき重要な交差点が順次前記第３の地点として表示さ
れることになり、運転者に対して適切な道先案内を行う
に十分な地図情報が、自己位置の移動に応じて常に適切
な縮尺の下に表示されることになる。

【００１８】更に、請求項３記載の発明において、前記
逸脱判定手段Ｍ６は、現実の走行ルートが、前記推奨ル
ートから逸脱した際に、その状況を判定して前記第３地
点設定手段Ｍ３に告知する。

【００１９】そして、前記第３地点設定手段Ｍ３は、か
かる判定がなされた場合前記推奨ルート上の所定の点を
前記第３の地点として設定し、また、前記縮尺変更手段
Ｍ４は、表示する地図の縮尺として、この地点が現在地
と同一画面上に表示される縮尺を設定する。

【００２０】従って、本発明に係るナビゲーション装置
においては、自己位置が推奨ルートを逸脱しても、常に
推奨ルートの一部が現在地と同一画面上に表示されるこ
とになり、運転者に対して、推奨ルートへの復帰に必要
な情報が適切に提供されることになる。

【００２１】

【実施例】図４は、本発明の一実施例である車載用ナビ
ゲーション装置の全体構成図を示す。同図においてＧＰ
Ｓ受信器１０は、複数の人工衛星から送信される信号を
受信して所定の信号に変換する装置であり、衛星航法シ
ステムによる自己位置標定を実現すべく設けられてい
る。

【００２２】各種センサ１２は、例えば推測航法システ
ムとして公知であるマップマッチング等による自己位置
標定を実現すべく配設されたセンサであり、本実施例に
おいては、走行距離、進行方向等を検出するセンサとし
て、地磁気センサ、車輪速センサ、ステアリングセンサ
等を配設している。

【００２３】また、操作装置１４は、ナビゲーション装
置に対して運転者が各種の設定を行うための装置であ
り、本実施例においては、この操作装置１４を介して、
例えば目的地の入力等が行われる。

【００２４】表示装置１６は、標定された自己位置を地
図データと共に表示する装置であり、また音声発生装置
１８は、車両走行中に音声信号による道先案内を行うべ
く配設される装置である。

【００２５】地図データベース２０は、表示装置１６上
に自己位置と共に表示する地図データが格納される記憶
装置であり、本実施例においては、広域地図から交差点
近傍の拡大地図まで各種縮尺に対応した地図データが格
納されている。

【００２６】処理装置２２は、本実施例のナビゲーショ
ン装置の要部であり、上述したＧＰＳ受信器１０、及び
各種センサ１２から供給される信号に基づいて自己位置
を標定し、その位置を地図データベース２０から読みだ
した地図データに重ねて表示装置１６に出力すると共
に、自己位置が特定の位置に到達した際に所定の音声デ
ータを音声発生装置に供給する。

【００２７】ところで、本実施例のナビゲーション装置
は、運転者に対する的確な道先案内を、煩わしい操作を
行うことなく実現すべく、車両の走行に応じて地図の縮
尺を自動的に変更する点に特徴を有している。

【００２８】図５は、かかる機能に着目して本実施例の
ナビゲーション装置の構成を機能的に表したブロック構
成図である。以下、同図を参照して、その機能的構成に
ついて説明する。

【００２９】図５に示すＧＰＳ処理手段３０、推測航法
手段３２は、それぞれ上記ＧＰＳ受信器１０及び処理装
置２２によって、又は各種センサ１２及び処理装置２２
によって実現される機能ブロックであり、上述の如く複
数の人工衛星から供給される信号、又は各種センサ１２
から供給される信号に基づいて自己位置の標定に必要な
処理が行われる。

【００３０】現在位置決定手段３４は、これらＧＰＳ処
理手段３０による自己位置標定の結果、及び推測航法手
段３２による自己位置標定の結果を併せ考慮して自己位
置を標定する機能ブロックであり、処理装置２２によっ
て実現される。ここで、上記した両航法システムを併用
することとしているのは、人工衛星からの信号が到達し
難いビル街等を含め、広範な走行環境下で信憑性の高い
自己位置標定を実現するためである。

【００３１】目的地入力手段３６は上述の操作装置１４
に相当するブロックであり、運転者によって目的地が入
力された際に、推奨ルート探索手段３８に対してその目
的地を指令すべく機能する。

【００３２】推奨ルート探索手段３８は、処理装置２２
によって実現されるブロックであり、地図データベース
２０に記憶されている地図データを基に、例えば以下に
示す如くDijkstraのアルゴリズム等を用いて、現在地か
ら目的地に至る推奨ルートを探索する機能を有してい
る。

【００３３】図６は、Dijkstraのアルゴリズムによる推
奨ルートの探索方法を説明するための図である。尚、同
図中に“○又は●”で表すノードは、地図データ上にお
ける交差点を、同図中に“−”で示すリンクは、地図デ
ータ上において交差点間を結ぶ道路を、また同図中
“［ｎ］”で表すラベルは、推奨ルートを探索するアル
ゴリズム上各ノードに与えられる数値である。

【００３４】すなわち、本実施例において地図データベ
ース２０に記憶される地図データ上の交差点及び道路
は、それぞれ図６に示すノード及びリンクとして認識す
ることができ、また各リンクについては、その距離、通
行の容易性等に基づいて推奨値（本実施例においては、
値が小さいほど推奨程度が高いものとする）を設定する
ことができる。

【００３５】この場合、ある２点間を結ぶルートが複数
存在する場合、ルートを構成する全リンクの推奨値の総
和が最も小さいルートが、最も推奨程度の高いルートで
あることになる。従って、現在地と目的地とが指定され
た場合には、その間を各リンクで結んだ際に推奨値の総
和が最も小さくなるルートが推奨ルートとして特定でき
ることになる。

【００３６】上述したDijkstraのアルゴリズムは、かか
る原理に従って推奨ルートを探索するものであり、本実
施例においては、具体的には以下の手順に従ってそのル
ートの探索が行われる。

【００３７】すなわち、目的地入力手段３６を介して目
的地が入力された場合、先ず各ノードに付されたラベル
に上限値（無限大）をセットすると共に現在地に相当す
るノードのラベルのみを“０”とする。

【００３８】次に、現在地に相当するノードに隣接する
各ノードのラベルに、通過するリンクの推奨値をセット
する。つまり、例えば図６においては、リンクａを介し
て隣接するノードには、リンクａの推奨値“２”を、リ
ンクｂを介して隣接するノードには、リンクｂの推奨値
“３”をそれぞれセットする。

【００３９】隣接する各ノードにつき上記の処理を終え
たら、ラベルの値が最も小さいノードを始点として、隣
接するノードに推奨値の総和をセットする処理を行う。
つまり、例えば図６においては、リンクａに接続される
ノード（ラベル値“２”）を始点とし、リンクｃを介し
て隣接するノードのラベルには、リンクｃの推奨値
“２”を加算した値である“４”を、リンクｄを介して
隣接するノードのラベルには、リンクｄの推奨値“５”
を加算した値である“７”をそれぞれセットする。以
後、同様に、ラベルの値が最も小さいノードを始点とし
て、隣接するノードのラベルに推奨値の総和をセットす
る処理を続行する。

【００４０】この際、図６に示す例においては、次にラ
ベルに“３”がセットされているノード、すなわちリン
クｂの一端のノードを始点とする処理が行われ、リンク
ｅを介して隣接するノードについては、ラベル値として
“５”が演算される。この“５”は、同一のノードにつ
いて、リンクａ，ｄを経由した場合のラベル値“７”よ
り小さな値である。

【００４１】つまり、リンクｄ及びｅが接続されるノー
ドに至るルートとしては、リンクａ，ｄを経由するルー
トより、リンクｂ，ｅを経由するルートの方が好適であ
ると判断でき、その場合リンクｂ，ｅを経由するルート
が推奨ルートとなる。以後、同様に、目的地に相当する
ノードまで上記の処理を繰り返すことで、現在地から目
的地に至る推奨ルートを特定することが可能である。

【００４２】ところで、上記の如く推奨ルートが決定さ
れると、その推奨ルート中において詳細な地図データを
表示することが適切であると推定される重要な交差点を
特定することが可能となる。

【００４３】ここで、本実施例においては、右左折すべ
き交差点、又は直進路であっても直進方向の判断が比較
的困難である五叉路若しくは立体交差等形状の複雑な交
差点を、詳細な地図データを表示すべき重要な交差点と
し、上記の如く推奨ルートの探索を終えたら、次いで推
奨ルート中からこれらの交差点を抽出し、それらのデー
タを併せて処理装置装置２２に内蔵されるＲＡＭに記憶
することとしている。尚、上述した推奨ルート探索手段
３８は、これらの機能を共に実現する機能ブロックであ
る。

【００４４】また、図５中、描画縮尺決定手段４０は、
表示すべき地図の縮尺を決定するブロックである。すな
わち、本実施例のナビゲーション装置は、現在地、及び
上述した重要な交差点を表示装置１６中同一画面中に表
示することで運転者の要求に応じた地図縮尺を実現する
装置であり、本ブロックは、かかる機能を実現するうえ
で重要なブロックである。尚、描画縮尺決定手段４０
は、処理装置２２が所定の処理を実行することにより実
現されるブロックであるが、その具体的内容については
後述する。

【００４５】描画手段４２は、上記描画縮尺決定手段４
０により決定された縮尺に応じた表示を実現する手段で
あり、処理装置２２、及び表示装置１６により実現され
る。ここで、地図データベース２０内には、種々の縮尺
に対応した地図データが記憶されていることは前記した
通りであるが、描画手段４２は、実現すべき縮尺に応じ
て適当な地図データを読みだし、更にその地図データを
適当に拡大縮小して所望の縮尺を実現する。

【００４６】図７は、処理装置２２が、上述した描画縮
尺決定手段４０を実現すべく実行する縮尺決定ルーチン
の一例のフローチャートを示す。以下、同図に沿って、
本実施例のナビゲーション装置の動作について説明す
る。

【００４７】図７に示すルーチンが起動すると、先ずス
テップ１００において、前回表示内容を変更した後、車
両が単位距離を移動したかが判別される。ここで、移動
距離が単位距離に満たない場合は、再び本ステップが実
行され、単位距離の走行が判別されるまで、繰り返し本
ステップが実行される。

【００４８】移動距離が上記単位距離に満たない程度で
あれば、表示する地図の縮尺を変更する必要性に乏し
く、またかかる処理を行うこととすれば、地図縮尺の変
更に対するハンチング防止が図れるからである。尚、本
実施例においては、上記単位距離を１００ｍに設定して
いる。

【００４９】ステップ１０２では、現在地から次の右左
折交差点までの距離Ｌ₁ が所定の判定地ｘ₁ （本実施例
においては、５kmに設定）未満であり、かつ次の右左折
交差点に至る経路中に存在する直進交差点の数Ｓが所定
の判定値ａを越えているかが判別される。

【００５０】ここで、Ｌ₁ ＜ｘ₁ が成立するのは、右左
折交差点までの距離が比較的短い場合であり、運転者に
とっては詳細な地図データが表示されることが望まし
い。一方、判定距離ｘ₁ の中に多数の直進交差点が存在
する場合は、それら直進交差点の通過状況を把握する意
味で、直進交差点の状況をも詳細に把握できることが望
ましい。

【００５１】そこで、本実施例においては、上記ステッ
プ１０２の条件、すなわちＬ₁ ＜ｘ ₁ かつＳ＞ａが成立
する場合は、以後ステップ１０４へ進み、表示する地図
の縮尺として、現在地からａ番目の直進交差点までが同
一画面上の表示される縮尺を設定することとした。

【００５２】この場合、次の右左折交差点に至る過程に
存在する直進交差点がａ個以下となるまで、表示装置１
６には、順次ａ個の直進交差点が詳細に表示されること
になり、その通過状況を的確に把握することが可能であ
る。

【００５３】一方、上記条件（Ｌ₁ ＜ｘ₁ かつＳ＞ａ）
が成立しない場合は、ステップ１０６へ進んで、次の右
左折交差点までに、例え直進方向が明確でない五叉路
等、形状の複雑な直進交差点が存在し、かつ現在地から
その交差点までの距離Ｌ₂ がｘ ₁ 未満であるかの判別を
行う。そして、上記条件が成立する場合は、以後ステッ
プ１０８へ進んで、上述の複雑な交差点と現在地とが同
一画面内に表示される縮尺を設定して今回の処理を終了
する。

【００５４】この場合、奨励ルート上を走行中の車両
が、広域地図のみでは直進方向の判別が必ずしも容易で
ない直進交差点に差しかかると、表示装置１６上にはそ
の交差点を含む拡大地図が表示されることになり、運転
者に対して、確実に直進方向を示唆することが可能であ
る。

【００５５】また、上記ステップ１０６の条件が不成立
である場合は、次にステップ１１０へ進み、次の右左折
交差点に続く右左折交差点までの距離Ｌ₂ を、その交差
点について与えられた交差点表示優先度Ｃ＝Ｃ₂ で除し
た値Ｌ₂ ／Ｃ₂ が、所定の判定距離ｘ₂ （本実施例にお
いては、１．５km）未満であるかを判別する。

【００５６】ここで、交差点表示優先度Ｃは、交差点の
種類により予め与えられた係数であり、本実施例におい
ては、形状が単純な交差点には“１”、通過に際して右
左折レーン等への車線変更が必要な交差点には“２”、
立体交差等形状が複雑な交差点には“３”がそれぞれ与
えられている。

【００５７】そして、上記ステップ１１０の条件が成立
する場合は、以後ステップ１１２へ進んで次の次の右左
折交差点と現在位置とが同一画面上に表示される縮尺を
設定して今回の処理が終了される。

【００５８】この場合、奨励ルート中において右左折交
差点が連続して現れるような場合には、次の右左折交差
点のみでなく、その後の右左折交差点もが同一画面上に
表示され、更にその交差点が通過に際して車線変更等を
要するものである場合には、十分な準備距離を確保した
状態で表示され、運転者に対して、かかる状況下におい
て円滑な走行を実現するに十分な情報を提供することが
できる。

【００５９】一方、上記ステップ１１０の条件が不成立
である場合は、次にステップ１１４において、次の右左
折交差点の交差点表示優先度Ｃ₁ が“３”であり、かつ
その交差点までの距離Ｌ₁ が所定の判定距離ｘ₃ （本実
施例においては２００ｍ）未満であるかを判別するステ
ップである。

【００６０】すなわち、本実施例のナビゲーション装置
は、奨励ルート上の右左折交差点が形状の複雑な交差点
である場合、車両がその交差点を通過する際には、表示
装置１６上に３００ｍ四方が表示できる１／２５００縮
尺の交差点拡大図を表示することとしており、車両の現
在位置が複雑な形状の右左折交差点から２００ｍの距離
に達したら、ステップ１１６により交差点拡大図が選択
されることとしている。

【００６１】この場合、形状の複雑な交差点に車両が侵
入し、その後通過する過程において、運転者は表示装置
１６の画面上に広く拡大された詳細な地図データを視認
することができ、奨励ルートに沿って走行するために進
行すべき方向を、極めて容易に把握することが可能であ
る。

【００６２】一方、上記ステップ１１４の条件が不成立
である場合は、ステップ１１８に進み、次の右左折交差
点までの距離Ｌ₁ が所定の判定距離ｘ₁ を越えているか
を判別する。

【００６３】そして、Ｌ₁ ＞ｘ₁ が成立する場合は、走
行中のルート上には、以後暫くの間は地図を拡大して表
示すべき地点が存在しないと判断し、ステップ１２０へ
進んで運転者が指定した縮尺を選択し、またＬ₁ ＞ｘ₁
が不成立である場合は、ステップ１２２へ進んで次の右
左折交差点と現在地とが同一画面上に表示できる縮尺を
選択して今回の処理を終了する。

【００６４】この結果、本実施例のナビゲーション装置
においては、奨励ルートを走行中に、何ら詳細な地図デ
ータが必要とされない状況下では比較的広域の地図を表
示し、かつ右左折交差点や形状の複雑な交差点から所定
の判定距離ｘ₁ 以内の位置に到達した場合にその近傍に
おける詳細な地図を自動的に表示することができる。

【００６５】そして、これらの縮尺の切り換えが、地図
データベース２０に記憶されたデータに基づいて実施さ
れ、運転者には何ら煩わしい操作が要求されることがな
く、この意味で、極めて有用性の高いナビゲーション装
置が実現されることになる。

【００６６】尚、本実施例においては、図５に示すＧＰ
Ｓ処理手段３０及び推測航法手段３２が前記した自己位
置検出手段Ｍ１に、目的地入力手段３６及び推奨ルート
探索手段３８が前記したルート設定手段Ｍ２、第３地点
設定手段Ｍ３、及び重要交差点検出手段Ｍ５に、また描
画縮尺決定手段４０が前記した縮尺変更手段Ｍ４にそれ
ぞれ相当している。

【００６７】また、この場合、上記ステップ１０２の条
件が成立する場合におけるａ個目の交差点、上記ステッ
プ１０６の条件が成立する場合における複雑な直進交差
点、上記ステップ１１０の条件が成立する場合における
次の次の右左折交差点、上記ステップ１１４及び上記ス
テップ１１８の条件が成立する場合における次の右左折
交差点が、前記した第３の地点に相当する。

【００６８】ところで、本実施例においては、運転者に
よって目的地が指定された場合、現在地と目的地とを結
ぶ推奨ルートを、処理装置２２が自動的に探索する機能
を備えているが、この機能は本発明に必須の構成ではな
く、例えば推奨ルートを運転者自らが設定するナビゲー
ション装置について適用することも可能である。

【００６９】尚、図８は、本実施例のナビゲーション装
置における表示の一例であり、北を上方とするノースア
ップ表示の地図データ中、現在位置を画面中心に重ねて
表示した画面である。

【００７０】この場合、現在位置と共に表示される白抜
き矢印は、地図縮尺の変更により目的地が画面上から外
れることを考慮して付加した表示であり、常に目的地の
方向を指している。また、次の交差点に至るルートと平
行に並べられた白抜き三角印、及び距離表示（図８中に
おける１．３kmの表示）は、地図の縮尺が自動で変更さ
れ、地図上の距離と実際の距離との関係が変化すること
に鑑みて付加した表示である。

【００７１】本実施例のナビゲーション装置は、これら
の付加表示を併せて表示することで、自動的な縮尺変更
に伴う弊害を除去しており、操作性の向上と共に視認性
の向上もが実現されている。

【００７２】ところで、図８に示す画面は、目的地が図
中上方に位置しているにも関わらず、次の右左折交差点
では右折を示唆する画面である。この表示は、奨励ルー
トの一部に目的地と反対方向へ向かう道路が存在する場
合に生ずるものであるが、運転者に不安感をいだかせな
いという意味では、目的地と奨励ルートの進行先とが一
致していることが望ましい。

【００７３】図９は、かかる点に着目して処理装置２２
が実行する縮尺決定ルーチンのフローチャートである。
すなわち、図９に示すルーチンが起動すると、先ずステ
ップ２００において、前回の縮尺変更後車両が単位距離
（本実施例においては、１００ｍ）を移動したかの判別
が行われる。

【００７４】そして、上記条件の成立が判別された場
合、次いでステップ２０２が実行される。このステップ
２０２は、表示装置１６上に表示した地図の縮尺を変更
し、又は車両の現在位置の変化に追従して画面をスクロ
ールする処理を実行するステップである。

【００７５】かかる処理を終えたら、次にステップ２０
４へ進み、画面内の経路の端点ｐにおける推奨ルートの
進行方向と、目的地の方向とが成す角Δθが、目的地の
方向を基準として９０°＜Δθ＜２７０°の関係にある
かを判別する。例えば図１０に示す画面においては、ｐ
点における奨励ルートの進行方向が目的地の方向となす
角Δθｐがほぼ１８０°となり、上記条件が成立するこ
とになる。

【００７６】ここで、上記の条件が不成立であれば、画
面端部における奨励ルートの進行方向が、巨視的には目
的地の方向と一致していることとなり、上述した所望の
状態がすでに形成されていることになる。従って、かか
る不成立の判別がされた場合は、その後何らの処理を行
うことなく今回のルーチンを終了する。

【００７７】一方、上記条件が成立する状態は、運転者
に不安をいだかせないという意味では地図の表示領域が
不適切な状態である。このため、かかる判別がなされた
場合は、適切な表示領域を設定すべくステップ２０６以
降の処理を実行する。

【００７８】ステップ２０６は、画面の端点Ｐから目的
地に向けて推奨ルートを検索し、ルートの進行方向と目
的地の方向とがなす角Δθｑが、−６０°＜Δθｑ＜６
０°となる点ｑを探索するステップである。例えば図１
０においては、点ｐを発した後２回の左折が行われてΔ
θｑがほぼ０°となる点がｑ点として認識されることに
なる。

【００７９】そして、この様にして点ｑを特定したら、
次にステップ２０８へ進み、現在地とｑ点とを同一画面
上に表示し得る縮尺を地図縮尺として設定して今回の処
理を終了する。

【００８０】この場合、表示装置１６上には図１１に示
す如く比較的広域の地図が表示され、示唆された推奨ル
ートは目的地に向かう適切なルートであり、また例えば
図１１に示す場合には、次の交差点に続く左折路、及び
直進路は環状路であって侵入すべきでないという情報を
提供することができ、運転者に対して安心感と信頼感と
を与えることができる。

【００８１】尚、上述した実施例は、目的地に向かう方
向と、奨励ルートの進行方向とが所定角度内となる点ｑ
と現在地とが同一画面内に表示できる縮尺を選択したも
のであり、この意味で、本実施例においては、ｑ点が前
記した第３の地点に相当している。

【００８２】ところで、ナビゲーション装置の表示に基
づいて奨励ルートを走行している場合であっても、その
推奨ルートを逸脱する場合がある。この場合、表示装置
１６には、図１２に示す如く奨励ルートから逸脱した位
置に現在位置が表示されることとなるが、この場合奨励
ルートへの復帰を容易成らしめるためには、現在地と共
に奨励ルートの一部が同一画面上に表示されていること
が望ましい。

【００８３】図１３は、かかる点に着目して、奨励ルー
トからの逸脱時においても常に画面上に奨励ルートの一
部を表示し得る縮尺を決定すべく処理装置２２が実行す
るルーチンの一例のフローチャートである。

【００８４】すなわち、同図に示すルーチンが起動する
と、ステップ３００において単位距離の走行が判別さ
れ、次いでステップ３０２において、現在地が奨励ルー
ト上の点であるかの判別が行われる。ここで、上記現在
地が奨励ルート上の点として判別されれば、本ルーチン
において実行すべき処理は存在せず、以後何らの処理を
行うことなく本ルーチンを終了する。

【００８５】一方、上記ステップ３０２において、現在
地が奨励ルート上に存在しないと判別された場合は、ス
テップ３０４へ進んで、図１４に示す如く、現在地から
奨励ルート上の複数の道路までの距離Ｌｉを算出し、次
にステップ３０６へ進んでＬｉの最小値Ｌmin1、及び２
番目に小さい値Ｌmin2を算出する。

【００８６】そして、これらの算出を終えたら、ステッ
プ３０８に進んでＬmin2＜d/2 となる縮尺を決定し、ス
テップ３１０において、上記縮尺を実現すべく表示の縮
尺を変更して今回の処理を終了する。尚、上記ｄは、表
示装置１６の画面の高さである。

【００８７】この場合、車両が奨励ルートから逸脱して
も、表示装置１６上には、常に少なくとも奨励ルート上
の２点が表示されることとなり、奨励ルートへの復帰を
容易に行うために十分な情報が運転者に提供されること
となる。

【００８８】尚、本実施例においては、図１３中、ステ
ップ３０２が前記した逸脱判定手段Ｍ６に相当し、また
逸脱時に現在地から距離がＬmin2となる奨励ルート上の
点が前記した第３の地点に相当する。

【００８９】ところで、本実施例は、車両の走行ルート
が奨励ルートから逸脱した場合において、表示装置１６
上に少なくとも道路として認識し得る状態で奨励ルート
の一部を表示することを目的として、現在地からの距離
がＬmin2となる位置を第３の地点として設定したもので
ある。

【００９０】従って、第３の地点として設定すべき点
は、道路として認識し得る状態で奨励ルートの一部を確
実に表示し得る点であれば足り、例えばＬmin1の検出点
から、奨励ルート上所定距離離れた点を前記した第３の
地点として設定してもよい。

【００９１】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、現在地と目的地との間を推奨ルートに沿って移動す
る場合、詳細な地図が必要であると推定される第３の地
点に近づくに連れて、自動的に地図を拡大表示すること
ができる。従って、本発明によれば、煩わしい指定操作
を伴うことなく運転者の要求に応じた縮尺変更を実現す
ることができ、ナビゲーション装置としての有用性を高
めることができる。 また、請求項２記載の発明によれ
ば、奨励走行ルート中に存在する形状が複雑な交差点、
右左折を要する交差点等、運転者が目的地に向けて奨励
走行ルート上を的確に走行するためには詳細な地図デー
タを表示すべき交差点であって、奨励走行ルートに沿っ
て円滑な走行を実現するために現在地と同一画面上に表
示しておくべき交差点が第３地点として設定される。

【００９２】このため、奨励走行ルートに沿って移動が
なされた場合、重要な交差点通過時には拡大地図が表示
されることになり、また例えば右左折が連続するような
場合には、右左折後にとるべき車線の示唆をも考慮した
地図が表示されることになり、奨励走行ルート上を適切
かつ円滑に移動するために必要な地図データを、運転者
に対して十分に供給することが可能である。

【００９３】更に、請求項３記載の発明によれば、実際
の走行ルートが奨励走行ルートを逸脱した場合、逸脱判
定手段によりその状況が判定され、その結果奨励走行ル
ートの一部と現在地とが同一画面上に表示される縮尺で
地図が表示されることになる。

【００９４】従って、本発明に係るナビゲーション装置
によれば、奨励走行ルートに沿って走行するうえで必要
な地図情報を適切に運転者に提供するのみならず、現実
の走行ルートが奨励走行ルートから逸脱した際には、奨
励走行ルートへの復帰を図る上で有用な地図情報を運転
者に提供することが可能であり、請求項１記載の装置に
比べて更に有用性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１記載の発明に係るナビゲーション装置
の原理構成図である。

【図２】請求項２記載の発明に係るナビゲーション装置
の原理構成図である。

【図３】請求項３記載の発明に係るナビゲーション装置
の原理構成図である。

【図４】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の
全体構成図を示す。

【図５】本実施例のナビゲーション装置のブロック構成
図である。

【図６】奨励ルートの探索アルゴリズムを説明するため
の図である。

【図７】請求項１及び２記載の発明の実施例において実
行される縮尺決定ルーチンの一例のフローチャートであ
る。

【図８】請求項１及び２記載の発明の実施例の表示画面
の一例である。

【図９】請求項１及び２記載の発明の実施例において実
行される縮尺決定ルーチンの他の例のフローチャートで
ある。

【図１０】請求項１及び２記載の発明の実施例の動作を
説明するための表示画面の一例である。

【図１１】請求項１及び２記載の発明の実施例の動作を
説明するための表示画面の他の例である。

【図１２】請求項３記載の発明の実施例であるナビゲー
ション装置の動作を説明するための表示画面の一例であ
る。

【図１３】請求項３記載の発明の実施例において実行さ
れる縮尺決定ルーチンの一例のフローチャートである。

【図１４】請求項３記載の発明の実施例の動作を説明す
るための図である。

【符号の説明】

Ｍ１ 自己位置検出手段 Ｍ２ ルート設定手段 Ｍ３ 第３地点設定手段 Ｍ４ 縮尺変更手段 Ｍ５ 重要交差点検出手段 Ｍ６ 逸脱判定手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自己位置を検出する自己位置検出手段を
   備え、地図データ上に自己位置を表示するナビゲーショ
   ン装置において、 指定された第１及び第２の地点間の推奨ルートを設定す
   るルート設定手段と、 前記推奨ルート中において詳細な地図が要求されると推
   定される地点を、第３の地点として設定する第３地点設
   定手段と、 該第３の地点と現在位置とが同一の画面上に表示される
   ように、表示する地図の縮尺を変更する縮尺変更手段と
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のナビゲーション装置にお
   いて、 前記推奨ルート中から、交差点の種類、及び自己の通過
   予想状態の少なくとも一方に基づいて拡大地図が必要で
   あると推定される重要な交差点を検出する重要交差点検
   出手段を備え、 前記第３地点設定手段は、自己位置、及び前記重要交差
   点検出手段の検出結果に基づいて前記第３の地点を設定
   することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載のナビゲーション装置にお
   いて、 現実の走行ルートが、前記推奨ルートから逸脱したこと
   を判定する逸脱判定手段を備え、 前記第３地点設定手段は、該逸脱判定手段によりルート
   の逸脱が判定された際には、前記推奨ルート上の所定の
   点を前記第３の地点として設定することを特徴とするナ
   ビゲーション装置。