JP3025802B2 - 経路誘導装置 - Google Patents
経路誘導装置Info
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- JP3025802B2 JP3025802B2 JP13081193A JP13081193A JP3025802B2 JP 3025802 B2 JP3025802 B2 JP 3025802B2 JP 13081193 A JP13081193 A JP 13081193A JP 13081193 A JP13081193 A JP 13081193A JP 3025802 B2 JP3025802 B2 JP 3025802B2
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- branch
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- branch point
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、現在地から目的地まで
の経路を求める一方で、車両の現在地を逐次算出し、分
岐点では進行方向を示して運転者を誘導する車載型の経
路誘導装置に関するものである。
の経路を求める一方で、車両の現在地を逐次算出し、分
岐点では進行方向を示して運転者を誘導する車載型の経
路誘導装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の経路誘導装置として、例えば特開
平2ー278118号公報に示されているものがある。図１０に
その従来技術の構成をブロック図で示す。
平2ー278118号公報に示されているものがある。図１０に
その従来技術の構成をブロック図で示す。
【０００３】地図メモリ１には経路計算、表示用の地図
データと位置検出用の詳細な地図データが記憶されてい
る。推奨経路算出手段２は経路計算用の地図を用いて現
在地から目的地までの推奨経路を算出するもので、車両
位置検出手段３は詳細地図と車両に搭載した距離・方位
センサから得られる車両の走行軌跡の相関から現在地を
算出するものである。このように算出された推奨経路と
車両位置から表示制御手段６では、分岐点への接近を検
出し、編集手段４で編集した位置検出用の詳細地図を元
に作成した分岐点拡大形状図を表示器７に表示する。
データと位置検出用の詳細な地図データが記憶されてい
る。推奨経路算出手段２は経路計算用の地図を用いて現
在地から目的地までの推奨経路を算出するもので、車両
位置検出手段３は詳細地図と車両に搭載した距離・方位
センサから得られる車両の走行軌跡の相関から現在地を
算出するものである。このように算出された推奨経路と
車両位置から表示制御手段６では、分岐点への接近を検
出し、編集手段４で編集した位置検出用の詳細地図を元
に作成した分岐点拡大形状図を表示器７に表示する。
【０００４】従来例によれば、まず経路計算と表示を高
速に行うための地図データと位置検出精度を向上させる
ための詳細な地図データの２種類を用意する。経路計算
のために詳細な地図データを使用しないのは、詳細な地
図データで重視される高精度の道路形状が役に立たない
ばかりか長い区間での道路の接続情報を求めるためには
膨大な時間を要するためである。そこで、経路計算に必
要な要素だけで構成した地図データを用意し経路計算時
間の短縮を図っている。また、詳細な地図データは道路
形状と道幅を高精度に持つために、車両の走行軌跡との
相関を取る位置検出手法（マップマッチング）に適して
いる。
速に行うための地図データと位置検出精度を向上させる
ための詳細な地図データの２種類を用意する。経路計算
のために詳細な地図データを使用しないのは、詳細な地
図データで重視される高精度の道路形状が役に立たない
ばかりか長い区間での道路の接続情報を求めるためには
膨大な時間を要するためである。そこで、経路計算に必
要な要素だけで構成した地図データを用意し経路計算時
間の短縮を図っている。また、詳細な地図データは道路
形状と道幅を高精度に持つために、車両の走行軌跡との
相関を取る位置検出手法（マップマッチング）に適して
いる。
【０００５】経路誘導装置は目的地までの経路と車両の
位置から分岐点への接近を検出し、分岐点での進路を指
示するものである。従来例ではこの進路を正確に運転者
に伝えるために、位置検出用の詳細な地図データから分
岐点となる交差点付近の道路情報を読み込み、交差点の
拡大図を作成して運転者が車両位置と経路との関係を把
握しやすくなるようにしていた。交差点の拡大図の表示
例は、例えば”「自動車の経路誘導システム」，三藤邦
彦，システム制御情報学会誌，Vol33,No7,1989”に示さ
れている。
位置から分岐点への接近を検出し、分岐点での進路を指
示するものである。従来例ではこの進路を正確に運転者
に伝えるために、位置検出用の詳細な地図データから分
岐点となる交差点付近の道路情報を読み込み、交差点の
拡大図を作成して運転者が車両位置と経路との関係を把
握しやすくなるようにしていた。交差点の拡大図の表示
例は、例えば”「自動車の経路誘導システム」，三藤邦
彦，システム制御情報学会誌，Vol33,No7,1989”に示さ
れている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の技術による経路誘導装置においては、道路形
状によって運転者が分岐点を特定するため、運転者が表
示機器に表示された交差点の拡大図を注視して眼前の実
交差点との形状比較を行う必要があり、運転者の負担が
大きくなる。このように画面注視時間が長くなると運転
時の安全性が低下するのは言うまでもない。また交差点
の拡大図は単に北方向を画面の上に対応させて地図を拡
大表示する場合もあるが、通常は進行方向を上に対応さ
せる。これにより画面上に示された経路の曲折方向と実
際の曲折動作の方向を一致させることができ、分かりや
すい誘導が可能になる。しかし分岐点が連続する時に
は、複数の分岐点を同時に表示すると各分岐点での曲折
方向が分かりにくくなり、逆に分岐点毎に表示の方向を
変えて再表示すると分岐点を通過する毎に交差点拡大図
が大きく更新され、運転者にとって見にくくなるという
課題を有していた。
うな従来の技術による経路誘導装置においては、道路形
状によって運転者が分岐点を特定するため、運転者が表
示機器に表示された交差点の拡大図を注視して眼前の実
交差点との形状比較を行う必要があり、運転者の負担が
大きくなる。このように画面注視時間が長くなると運転
時の安全性が低下するのは言うまでもない。また交差点
の拡大図は単に北方向を画面の上に対応させて地図を拡
大表示する場合もあるが、通常は進行方向を上に対応さ
せる。これにより画面上に示された経路の曲折方向と実
際の曲折動作の方向を一致させることができ、分かりや
すい誘導が可能になる。しかし分岐点が連続する時に
は、複数の分岐点を同時に表示すると各分岐点での曲折
方向が分かりにくくなり、逆に分岐点毎に表示の方向を
変えて再表示すると分岐点を通過する毎に交差点拡大図
が大きく更新され、運転者にとって見にくくなるという
課題を有していた。
【０００７】本発明は、このような従来の経路誘導装置
の課題を考慮し、運転手に見る際の負担が少なく、ま
た、短い画面注視時間で誘導情報の認識ができる経路誘
導装置を提供することを目的とするものである。
の課題を考慮し、運転手に見る際の負担が少なく、ま
た、短い画面注視時間で誘導情報の認識ができる経路誘
導装置を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１の本発明（請求項１
に対応する）は、道路データを記憶する地図記憶手段
と、道路データ内の道路接続情報を用いて出発地から目
的地までの経路を選出する経路選出手段と、車両の現在
地を検出する車両位置検出手段と、前記車両位置検出手
段による車両の現在地と前記経路算出手段により求めら
れた経路を比較して所定距離の範囲内で前方に存在する
複数の分岐点への接近を検出し、それぞれの分岐点まで
の到達距離と分岐点での曲折方向とを算出する分岐情報
算出手段と、前記分岐情報算出手段で算出した前記複数
の分岐点での曲折方向に基づきそれぞれの出力図形を決
定し、前記分岐点までの到達距離から、前記決定された
それぞれの出力図形の大きさ及び／又は表示位置を算出
する出力制御手段と、前記出力制御手段で算出された前
記複数の分岐点に対応する出力図形を画面に表示する表
示手段とを備えたことを特徴とする経路誘導装置であ
る。
に対応する）は、道路データを記憶する地図記憶手段
と、道路データ内の道路接続情報を用いて出発地から目
的地までの経路を選出する経路選出手段と、車両の現在
地を検出する車両位置検出手段と、前記車両位置検出手
段による車両の現在地と前記経路算出手段により求めら
れた経路を比較して所定距離の範囲内で前方に存在する
複数の分岐点への接近を検出し、それぞれの分岐点まで
の到達距離と分岐点での曲折方向とを算出する分岐情報
算出手段と、前記分岐情報算出手段で算出した前記複数
の分岐点での曲折方向に基づきそれぞれの出力図形を決
定し、前記分岐点までの到達距離から、前記決定された
それぞれの出力図形の大きさ及び／又は表示位置を算出
する出力制御手段と、前記出力制御手段で算出された前
記複数の分岐点に対応する出力図形を画面に表示する表
示手段とを備えたことを特徴とする経路誘導装置であ
る。
【０００９】第２の本発明（請求項２に対応する）は、
前記表示手段が表示する各出力図形において、当該分岐
点での曲折前の車両の進行方向を示す部分が前記画面の
縦方向と一致することを特徴とする第１の本発明の経路
誘導装置である。
前記表示手段が表示する各出力図形において、当該分岐
点での曲折前の車両の進行方向を示す部分が前記画面の
縦方向と一致することを特徴とする第１の本発明の経路
誘導装置である。
【００１０】第３の本発明（請求項４に対応する）は、
道路データを記憶する地図記憶手段と、道路データ内の
道路接続情報を用いて出発地から目的地までの経路を選
出する経路選出手段と、車両の現在地を検出する車両位
置検出手段と、前記車両位置検出手段による車両の現在
地と前記経路算出手段により求められた経路を比較して
所定距離の範囲内で前方に存在する複数の分岐点への接
近を検出し、それぞれの分岐点までの到達距離と分岐点
での曲折方向とを算出する分岐情報算出手段と、前記分
岐情報算出手段で算出した前記分岐点での曲折方向から
極座標の角度を算出し、前記分岐点までの到達距離をか
ら極座標の半径を算出することによって、出力図形の表
示位置を極座標系で表す出力制御手段と、前記出力制御
手段で算出された前記複数の分岐点に対応した表示位置
に、それぞれの出力図形を画面に表示する表示手段とを
備えることを特徴とする経路誘導装置である。
道路データを記憶する地図記憶手段と、道路データ内の
道路接続情報を用いて出発地から目的地までの経路を選
出する経路選出手段と、車両の現在地を検出する車両位
置検出手段と、前記車両位置検出手段による車両の現在
地と前記経路算出手段により求められた経路を比較して
所定距離の範囲内で前方に存在する複数の分岐点への接
近を検出し、それぞれの分岐点までの到達距離と分岐点
での曲折方向とを算出する分岐情報算出手段と、前記分
岐情報算出手段で算出した前記分岐点での曲折方向から
極座標の角度を算出し、前記分岐点までの到達距離をか
ら極座標の半径を算出することによって、出力図形の表
示位置を極座標系で表す出力制御手段と、前記出力制御
手段で算出された前記複数の分岐点に対応した表示位置
に、それぞれの出力図形を画面に表示する表示手段とを
備えることを特徴とする経路誘導装置である。
【００１１】
【作用】本発明では、運転者は分岐点までの距離とそこ
での曲折方向を表示機器に表示された１つの図形を見る
だけで知ることができるため、短い画面注視時間で誘導
情報の認識ができる。
での曲折方向を表示機器に表示された１つの図形を見る
だけで知ることができるため、短い画面注視時間で誘導
情報の認識ができる。
【００１２】また、本発明では、運転者は分岐点までの
距離とそこでの曲折方向を極座標系で示された図形を見
ることで直感的に知るため、短い画面注視時間で誘導情
報の認識が可能になる。
距離とそこでの曲折方向を極座標系で示された図形を見
ることで直感的に知るため、短い画面注視時間で誘導情
報の認識が可能になる。
【００１３】また、本発明では、分岐が連続する場合に
複数の誘導情報が複数の図形として同時に表示されるた
め、前もって２番目や３番目の分岐点に関する情報を知
ることができ、さらに一つの分岐点を越えた後の画面更
新量が小さいため運転者にとって見やすい表示画面を提
供できる。
複数の誘導情報が複数の図形として同時に表示されるた
め、前もって２番目や３番目の分岐点に関する情報を知
ることができ、さらに一つの分岐点を越えた後の画面更
新量が小さいため運転者にとって見やすい表示画面を提
供できる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１５】図２は本発明の第１の実施例にかかる経路
誘導装置のシステム図である。１は方位センサであり、
車両の進行方位を検出する。２は距離センサでタイヤの
回転に応じた数のパルス信号を出力する。３はＧＰＳ受
信機でＧＰＳ衛星からの電波を受信し現在地を検出す
る。これらのデータは位置検出装置４に入力され、走行
軌跡が算出される。この走行軌跡と、道路データを記憶
する地図データ記憶装置６から読み出した道路データか
ら得られる道路形状との相関を取りＧＰＳ測位位置と照
合することで車両の現在地を検出する。演算処理装置５
は道路データから目的地までの経路を算出し、経路と現
在地から分岐点での誘導情報を作成し表示装置７に表示
する。
誘導装置のシステム図である。１は方位センサであり、
車両の進行方位を検出する。２は距離センサでタイヤの
回転に応じた数のパルス信号を出力する。３はＧＰＳ受
信機でＧＰＳ衛星からの電波を受信し現在地を検出す
る。これらのデータは位置検出装置４に入力され、走行
軌跡が算出される。この走行軌跡と、道路データを記憶
する地図データ記憶装置６から読み出した道路データか
ら得られる道路形状との相関を取りＧＰＳ測位位置と照
合することで車両の現在地を検出する。演算処理装置５
は道路データから目的地までの経路を算出し、経路と現
在地から分岐点での誘導情報を作成し表示装置７に表示
する。
【００１６】図１は本発明の第１の実施例の経路誘導装
置の機能ブロック図である。
置の機能ブロック図である。
【００１７】図において１０１は経路算出手段であり、
地図記憶手段１０２に記憶された道路データを用いて現
在地から目的地までの経路を算出する。１０３は車両位
置検出手段で車の現在地を検出する。１０４は分岐情報
算出手段であり、経路誘導が必要となる分岐点の算出と
現在地から分岐点までの距離を算出する。ここで算出さ
れた分岐点に関する情報は出力制御手段１０５で出力図
形情報に変換され、この情報をディスプレイ等の表示手
段１０６に表示することで運転者に対して誘導を行う。
地図記憶手段１０２に記憶された道路データを用いて現
在地から目的地までの経路を算出する。１０３は車両位
置検出手段で車の現在地を検出する。１０４は分岐情報
算出手段であり、経路誘導が必要となる分岐点の算出と
現在地から分岐点までの距離を算出する。ここで算出さ
れた分岐点に関する情報は出力制御手段１０５で出力図
形情報に変換され、この情報をディスプレイ等の表示手
段１０６に表示することで運転者に対して誘導を行う。
【００１８】以上のように構成された第１の実施例の経
路誘導装置について、以下にその動作を説明する。な
お、本発明はハードウェアでも実現できるが、本実施例
ではマイクロコンピュータ等を用いてソフトウェアで処
理した場合について述べる。第１の実施例では分岐点ま
での距離とそこでの曲折方向を一つの図形表示によって
表現することで運転者にとって認知しやすく安全な誘導
を実現することを目的とする。
路誘導装置について、以下にその動作を説明する。な
お、本発明はハードウェアでも実現できるが、本実施例
ではマイクロコンピュータ等を用いてソフトウェアで処
理した場合について述べる。第１の実施例では分岐点ま
での距離とそこでの曲折方向を一つの図形表示によって
表現することで運転者にとって認知しやすく安全な誘導
を実現することを目的とする。
【００１９】図３は第一の実施例における経路誘導の手
順を示すフローチャートであり、これに従って動作を説
明する。
順を示すフローチャートであり、これに従って動作を説
明する。
【００２０】ステップ３０１では運転者が目的地を入力
する。本実施例では経路探索の出発地を車両の現在地と
し、現在地は位置検出手段により常時検出されているた
め、これで経路計算に必要な出発（現在）地と目的地が
決定される。位置検出手段はＧＰＳ衛星からの電波を受
信して現在地を検出する方法や、車両に搭載した方位セ
ンサと距離センサの出力から走行軌跡を算出して地図デ
ータに記憶されている道路形状との相関を取ることで道
路上に現在地を算出する方法や、両者を組み合わせる方
法等があり、ここでは両者を組み合わせる方法をとるも
のとする。
する。本実施例では経路探索の出発地を車両の現在地と
し、現在地は位置検出手段により常時検出されているた
め、これで経路計算に必要な出発（現在）地と目的地が
決定される。位置検出手段はＧＰＳ衛星からの電波を受
信して現在地を検出する方法や、車両に搭載した方位セ
ンサと距離センサの出力から走行軌跡を算出して地図デ
ータに記憶されている道路形状との相関を取ることで道
路上に現在地を算出する方法や、両者を組み合わせる方
法等があり、ここでは両者を組み合わせる方法をとるも
のとする。
【００２１】次にステップ３０２で経路算出を行う。経
路算出について以下に図４を参照して説明する。
路算出について以下に図４を参照して説明する。
【００２２】図４はある地域の道路ネットワークを示し
たものである。通常、道路データはノード（点a〜g）と
リンクで道路ネットワークを表現する。現在地Ｓから目
的地Ｅまでの経路算出はこのネットワークを探索するこ
とで行われ、手動でリンクを指定し経路を選出する方法
もあるが、一般的には自動でネットワークを探索し経路
を選出する処理が用いられる。探索手法としてはダイク
ストラ法をはじめ各種の方法が考案されている。また、
経路は単純に最短距離を求めるのではなく各リンクの属
性、例えば道幅や車線数からその道路での平均通行速度
を求め、推定旅行時間を計算して最短時間で到達できる
経路を求めるのが一般的である。例えば図４において
は、Ｓ→ａ→ｄ→ｃ→ｆ→Ｅと通る経路が算出されるも
のとする。
たものである。通常、道路データはノード（点a〜g）と
リンクで道路ネットワークを表現する。現在地Ｓから目
的地Ｅまでの経路算出はこのネットワークを探索するこ
とで行われ、手動でリンクを指定し経路を選出する方法
もあるが、一般的には自動でネットワークを探索し経路
を選出する処理が用いられる。探索手法としてはダイク
ストラ法をはじめ各種の方法が考案されている。また、
経路は単純に最短距離を求めるのではなく各リンクの属
性、例えば道幅や車線数からその道路での平均通行速度
を求め、推定旅行時間を計算して最短時間で到達できる
経路を求めるのが一般的である。例えば図４において
は、Ｓ→ａ→ｄ→ｃ→ｆ→Ｅと通る経路が算出されるも
のとする。
【００２３】このようにして求められた経路はステップ
３０３で表示される。また、ステップ３０２では経路算
出と同時に分岐点の検出を行う。分岐点とは誘導が必要
になる経路上の交差点であり、通常は曲折動作（直進で
ない動作）が必要になる交差点と一致する。先に算出さ
れた経路は４つの交差点を通過するが、曲折動作を必要
とするのは交差点ｃと交差点ｄであり、この２つの交差
点が分岐点である。このように分岐点は経路上の交差点
で交差点を構成する道路数とそこでの経路の曲折角度に
より決定される。また、経路上に算出された複数の分岐
点の位置と交差点の形状、経路の曲折角度は分岐点列と
して順に記憶される。
３０３で表示される。また、ステップ３０２では経路算
出と同時に分岐点の検出を行う。分岐点とは誘導が必要
になる経路上の交差点であり、通常は曲折動作（直進で
ない動作）が必要になる交差点と一致する。先に算出さ
れた経路は４つの交差点を通過するが、曲折動作を必要
とするのは交差点ｃと交差点ｄであり、この２つの交差
点が分岐点である。このように分岐点は経路上の交差点
で交差点を構成する道路数とそこでの経路の曲折角度に
より決定される。また、経路上に算出された複数の分岐
点の位置と交差点の形状、経路の曲折角度は分岐点列と
して順に記憶される。
【００２４】次にステップ３０４では車両の移動に応じ
て位置検出手段により現在地が更新され、ステップ３０
５で車両が目的地に到着したかどうかを判定する。到着
した時には経路誘導を終了し、到着しない時にはステッ
プ３０６に移行する。
て位置検出手段により現在地が更新され、ステップ３０
５で車両が目的地に到着したかどうかを判定する。到着
した時には経路誘導を終了し、到着しない時にはステッ
プ３０６に移行する。
【００２５】ステップ３０６ではステップ３０３で記憶
した分岐点列の中で、現在地より目的地側にあり、現在
地に最も近い分岐点を選出し、その分岐点の位置と現在
地から分岐点までの到達距離ｄｐを算出し、車両の分岐
点への接近判定を行う。例えばｄｐが350mになると分岐
点に接近したと判定する。接近したと判定された時には
ステップ３０７に移行し、判定されなかった時には誘導
の準備を行う必要が無いのでステップ３０４に戻り、ス
テップ３０６までの処理を繰り返す。
した分岐点列の中で、現在地より目的地側にあり、現在
地に最も近い分岐点を選出し、その分岐点の位置と現在
地から分岐点までの到達距離ｄｐを算出し、車両の分岐
点への接近判定を行う。例えばｄｐが350mになると分岐
点に接近したと判定する。接近したと判定された時には
ステップ３０７に移行し、判定されなかった時には誘導
の準備を行う必要が無いのでステップ３０４に戻り、ス
テップ３０６までの処理を繰り返す。
【００２６】ステップ３０７では分岐点での誘導時に出
力する出力図形を作成する。図５は分岐点ｄでの出力図
形作成の説明図である。ここでは出発地Ｓから出発した
車が交差点ａを通過し分岐点ｄに接近した時、すなわち
現在地がａ−ｄ間にある時に、車の進行方向を上向きし
て道路を図示している。分岐点ｄでの経路の曲折角度ｔ
θは角ａｄｃであり、ステップ３０３で算出され記憶さ
れており、この例では130゜であるとする。次にこの曲折
角度ｔθを45゜で割り、商の小数点以下を四捨五入する
ことで曲折角度を８方向に標準化する。標準化された方
位から図６のテーブルに従って出力図形を決定する。
力する出力図形を作成する。図５は分岐点ｄでの出力図
形作成の説明図である。ここでは出発地Ｓから出発した
車が交差点ａを通過し分岐点ｄに接近した時、すなわち
現在地がａ−ｄ間にある時に、車の進行方向を上向きし
て道路を図示している。分岐点ｄでの経路の曲折角度ｔ
θは角ａｄｃであり、ステップ３０３で算出され記憶さ
れており、この例では130゜であるとする。次にこの曲折
角度ｔθを45゜で割り、商の小数点以下を四捨五入する
ことで曲折角度を８方向に標準化する。標準化された方
位から図６のテーブルに従って出力図形を決定する。
【００２７】このように決定された出力図形の大きさと
表示位置をステップ３０６で算出された分岐点への到達
距離ｄｐを元に次の様に算出する。なお、本実施例で使
用する表示機器の表示解像度は320ドット×200ドットと
する。
表示位置をステップ３０６で算出された分岐点への到達
距離ｄｐを元に次の様に算出する。なお、本実施例で使
用する表示機器の表示解像度は320ドット×200ドットと
する。
【００２８】まず、分岐点への到達距離ｄｐはあまり詳
細にドライバーに報知しても分岐点の特定に役立つもの
とは考えられず逆に頻繁に表示内容が更新されるのは運
転の妨げになることから丸め距離ｒｄｐは例えば下記の
（１）式によって50m単位に丸めて算出する。
細にドライバーに報知しても分岐点の特定に役立つもの
とは考えられず逆に頻繁に表示内容が更新されるのは運
転の妨げになることから丸め距離ｒｄｐは例えば下記の
（１）式によって50m単位に丸めて算出する。
【００２９】 ｒｄｐ＝５０×Ｉｎｔ（（ｄｐ＋２５）／５０） ・・・（１） ただし、Ｉｎｔ（）は整数部のみを取り出す関数であ
る。
る。
【００３０】次に、ｒｄｐから例えば（２），（３）式
に従って図形のサイズ、表示座標を算出する。図形のサ
イズは図形を含む正方形の一辺の長さｍｓ（単位：ドッ
ト）で表し、 ｍｓ＝Ｉｎｔ（１００／ｌｏｇ（ｒｄｐ＋１０）） ・・・（２） として算出する。また、表示座標ｍｐはｙ方向のみを可
変とし、 ｍｐ（ｘ，ｙ）＝（１６０，ｍｓ） ・・・（３） とする。なお、この表示座標に表示図形を含む正方形の
中心を一致させるものとする。
に従って図形のサイズ、表示座標を算出する。図形のサ
イズは図形を含む正方形の一辺の長さｍｓ（単位：ドッ
ト）で表し、 ｍｓ＝Ｉｎｔ（１００／ｌｏｇ（ｒｄｐ＋１０）） ・・・（２） として算出する。また、表示座標ｍｐはｙ方向のみを可
変とし、 ｍｐ（ｘ，ｙ）＝（１６０，ｍｓ） ・・・（３） とする。なお、この表示座標に表示図形を含む正方形の
中心を一致させるものとする。
【００３１】以上のように求められた出力図形に関する
情報に従って、次のステップ３０８で液晶ディスプレイ
等に図形が出力される。図７は出力表示例である。図７
（ａ）は分岐点が300m程度前方に存在する時の表示で、
このように小さく分岐点での曲折方向を示す矢印が表示
される。図７（ｂ）は分岐点が50m程度前方にまで接近
している時の表示であり、大きく矢印が表示されるため
容易に分岐点での曲折方向を知ることができる。このよ
うに分岐点までの残り距離に応じて矢印が大きくなるた
め、運転者がいつ画面を見ても分岐点までの概距離とそ
こでの曲折方向を知ることが可能になる。また、表示画
面の更新が少ないため運転の妨げになることが少ない。
情報に従って、次のステップ３０８で液晶ディスプレイ
等に図形が出力される。図７は出力表示例である。図７
（ａ）は分岐点が300m程度前方に存在する時の表示で、
このように小さく分岐点での曲折方向を示す矢印が表示
される。図７（ｂ）は分岐点が50m程度前方にまで接近
している時の表示であり、大きく矢印が表示されるため
容易に分岐点での曲折方向を知ることができる。このよ
うに分岐点までの残り距離に応じて矢印が大きくなるた
め、運転者がいつ画面を見ても分岐点までの概距離とそ
こでの曲折方向を知ることが可能になる。また、表示画
面の更新が少ないため運転の妨げになることが少ない。
【００３２】誘導情報の出力は車両が分岐点を通過する
まで続け、その後ステップ３０４に戻り次の分岐点に備
えてステップ３０８までの処理を繰り返す。また、誘導
の終了した分岐点に関する情報は分岐点列から消去す
る。
まで続け、その後ステップ３０４に戻り次の分岐点に備
えてステップ３０８までの処理を繰り返す。また、誘導
の終了した分岐点に関する情報は分岐点列から消去す
る。
【００３３】以上説明したように本実施例によれば、一
つの表示図形を見るだけで分岐点までの概距離と分岐点
での曲折方向を知ることができるため、短時間の画面注
視で誘導情報の認知が可能になり安全な経路誘導を実現
できる。
つの表示図形を見るだけで分岐点までの概距離と分岐点
での曲折方向を知ることができるため、短時間の画面注
視で誘導情報の認知が可能になり安全な経路誘導を実現
できる。
【００３４】なお、ここでは分岐点への到達距離ｄｐか
ら表示図形のサイズと表示位置を算出したが、加えて表
示図形の色をｄｐを元に算出しても構わない。
ら表示図形のサイズと表示位置を算出したが、加えて表
示図形の色をｄｐを元に算出しても構わない。
【００３５】また、本実施例では分岐点への到達距離と
そこでの曲折方向を丸めたが、丸めない値を（２），
（３）式に代入してｍｓ，ｍｐを求めても構わないし、
ｔθに応じた矢印を作図しても構わない。
そこでの曲折方向を丸めたが、丸めない値を（２），
（３）式に代入してｍｓ，ｍｐを求めても構わないし、
ｔθに応じた矢印を作図しても構わない。
【００３６】次に、第１の実施例と同様に構成された本
発明の第２の実施例について説明する。第２の実施例で
は分岐点までの距離とそこでの曲折方向を極座標で表示
した一つの図形によって表現することで運転者にとって
認知しやすく安全な誘導を可能にすることを目的とす
る。
発明の第２の実施例について説明する。第２の実施例で
は分岐点までの距離とそこでの曲折方向を極座標で表示
した一つの図形によって表現することで運転者にとって
認知しやすく安全な誘導を可能にすることを目的とす
る。
【００３７】処理の流れは第１の実施例と同様であるた
め、図３を参照して説明する。図３において、第２の実
施例では第１の実施例と異なるステップはなく、ステッ
プ３０７での動作が異なるだけである。
め、図３を参照して説明する。図３において、第２の実
施例では第１の実施例と異なるステップはなく、ステッ
プ３０７での動作が異なるだけである。
【００３８】第２の実施例においてステップ３０７で
は、まず出力図形を算出する。第１の実施例と同様に曲
折方向を示す矢印を出力図形としても構わないが、第２
の実施例では表示座標によって曲折方向を知ることもで
きるため、ここでは単純な丸印を出力図形とする。次に
出力図形のサイズｍｓは、 ｍｓ＝Ｉｎｔ（１５００／ｒｄｐ） （ｒｄｐ≠０） ｍｓ＝０ （ｒｄｐ＝０） ・・・（４） として算出する。ただし、表示装置の解像度、ｒｄｐの
算出方法は第１の実施例と同じものとする。また、ここ
でのサイズは円の半径である。
は、まず出力図形を算出する。第１の実施例と同様に曲
折方向を示す矢印を出力図形としても構わないが、第２
の実施例では表示座標によって曲折方向を知ることもで
きるため、ここでは単純な丸印を出力図形とする。次に
出力図形のサイズｍｓは、 ｍｓ＝Ｉｎｔ（１５００／ｒｄｐ） （ｒｄｐ≠０） ｍｓ＝０ （ｒｄｐ＝０） ・・・（４） として算出する。ただし、表示装置の解像度、ｒｄｐの
算出方法は第１の実施例と同じものとする。また、ここ
でのサイズは円の半径である。
【００３９】表示座標には極座標系を用い、車両の進行
方向と表示の上方向を合わせた時の分岐角度からθを、
分岐点への丸め到達距離ｒｄｐを元にｒを以下の様に算
出する。
方向と表示の上方向を合わせた時の分岐角度からθを、
分岐点への丸め到達距離ｒｄｐを元にｒを以下の様に算
出する。
【００４０】 ｍｐ（ｒ，θ）＝（√ｒｄｐ，ｔθ−９０゜） ・・・（５） 以上のように求められた出力図形に関する情報に従っ
て、次のステップ３０８でディスプレイ等に出力される
のは第１の実施例と同様である。図８は出力表示例であ
る。図８（ａ）は分岐点が200m程度前方に存在する時の
表示で、このように分岐点での曲折方向を示す位置に小
さい丸印が表示される。また、この丸印の円スケール中
心からの距離と丸印の大きさによって、分岐点までの距
離を知ることができる。図８（ｂ）は分岐点が100m程度
前方にまで接近している時の表示であり、大きく丸印が
表示されるため容易に分岐点での曲折方向を知ることが
できる。
て、次のステップ３０８でディスプレイ等に出力される
のは第１の実施例と同様である。図８は出力表示例であ
る。図８（ａ）は分岐点が200m程度前方に存在する時の
表示で、このように分岐点での曲折方向を示す位置に小
さい丸印が表示される。また、この丸印の円スケール中
心からの距離と丸印の大きさによって、分岐点までの距
離を知ることができる。図８（ｂ）は分岐点が100m程度
前方にまで接近している時の表示であり、大きく丸印が
表示されるため容易に分岐点での曲折方向を知ることが
できる。
【００４１】以上説明したように本実施例によれば、丸
印の位置と大きさで分岐点への到達距離と曲折方向を知
ることができるため、短時間の画面注視で誘導情報の認
知が可能になり安全な経路誘導を実現できる。
印の位置と大きさで分岐点への到達距離と曲折方向を知
ることができるため、短時間の画面注視で誘導情報の認
知が可能になり安全な経路誘導を実現できる。
【００４２】なお、本実施例では分岐点への丸め到達距
離ｒｄｐにより極座標の半径ｒと丸印のサイズｍｓを決
定したが、加えてｒｄｐが所定の値（例えば100m）より
小さくなった時には図８（ｃ）のように表示図形を変更
して、より強調した表示になるようにしても構わない。
離ｒｄｐにより極座標の半径ｒと丸印のサイズｍｓを決
定したが、加えてｒｄｐが所定の値（例えば100m）より
小さくなった時には図８（ｃ）のように表示図形を変更
して、より強調した表示になるようにしても構わない。
【００４３】次に、第１の実施例と同様に構成された本
発明の第３の実施例について説明する。第３の実施例で
は複数の分岐点までの距離とそこでの曲折方向を複数の
図形を同時に表示することによって運転者にとって認知
しやすく安全な誘導を可能にすることを目的とする。
発明の第３の実施例について説明する。第３の実施例で
は複数の分岐点までの距離とそこでの曲折方向を複数の
図形を同時に表示することによって運転者にとって認知
しやすく安全な誘導を可能にすることを目的とする。
【００４４】処理の流れは第１の実施例と同様であるた
め、図３を参照して説明する。図３において、第３の実
施例では第１の実施例と異なるステップはなく、ステッ
プ３０６とステップ３０７での動作が異なるだけであ
る。ステップ３０６において第１，２の実施例では現在
地よりも目的地よりで現在地に最も近い分岐点を記憶さ
れている分岐点列から選出し、その分岐点を誘導対象と
したが、第３の実施例では現在地より所定の距離（例え
ば350m）以内にある分岐点をすべて誘導対象とする。具
体的には分岐点列に記憶されている全分岐点までの到達
距離ｄｐｎ（n=1,2,3・・・）を算出し、車両の分岐点への
接近判定を行う。ここで350m以内に接近した分岐点が存
在した時にはステップ３０７に移行し、存在しなかった
時には誘導の準備を行う必要が無いと判定しステップ３
０４に戻り、ステップ３０６までの処理を繰り返す。
め、図３を参照して説明する。図３において、第３の実
施例では第１の実施例と異なるステップはなく、ステッ
プ３０６とステップ３０７での動作が異なるだけであ
る。ステップ３０６において第１，２の実施例では現在
地よりも目的地よりで現在地に最も近い分岐点を記憶さ
れている分岐点列から選出し、その分岐点を誘導対象と
したが、第３の実施例では現在地より所定の距離（例え
ば350m）以内にある分岐点をすべて誘導対象とする。具
体的には分岐点列に記憶されている全分岐点までの到達
距離ｄｐｎ（n=1,2,3・・・）を算出し、車両の分岐点への
接近判定を行う。ここで350m以内に接近した分岐点が存
在した時にはステップ３０７に移行し、存在しなかった
時には誘導の準備を行う必要が無いと判定しステップ３
０４に戻り、ステップ３０６までの処理を繰り返す。
【００４５】ステップ３０７では複数の分岐点に対して
第１，２の実施例と同様の処理を行う。ここでは第２の
実施例と同一の処理をする場合について説明する。出力
図形を丸印とし、その表示座標によって分岐点への到達
距離とそこでの曲折方向を表すものとする。出力図形の
サイズｍｓは（４）式に従って算出し、表示座標ｍｐは
（５）式から算出する。以上の処理を各分岐点について
行い、複数の出力図形の属性を決定する。そしてステッ
プ３０８で複数の図形を同時に表示する。図９は画面表
示例であり、ここでは約100m先の近い分岐点では右前方
に曲折し、また約200m先の遠い分岐点では左折する必要
のあることが示されている。このように２つ先の分岐点
での曲折方向が予め分かることから、最初の曲折時に次
の曲折に備えて走行するレーンを選択したり、予め車線
変更を行ったりすることが可能になり、余裕を持って誘
導に追従することができる。また、最初の分岐点を曲折
した後には大きい丸印が消去され、次の分岐点を示す丸
印が若干大きくなり中心に近づく以外は表示の更新が起
こらない。つまり分岐点での曲折方向は曲折前の道路と
の相対的な方向であるため、車両の進行方向が変わって
も表示更新は発生せず、表示更新による運転の妨げを最
小限にすることができる。
第１，２の実施例と同様の処理を行う。ここでは第２の
実施例と同一の処理をする場合について説明する。出力
図形を丸印とし、その表示座標によって分岐点への到達
距離とそこでの曲折方向を表すものとする。出力図形の
サイズｍｓは（４）式に従って算出し、表示座標ｍｐは
（５）式から算出する。以上の処理を各分岐点について
行い、複数の出力図形の属性を決定する。そしてステッ
プ３０８で複数の図形を同時に表示する。図９は画面表
示例であり、ここでは約100m先の近い分岐点では右前方
に曲折し、また約200m先の遠い分岐点では左折する必要
のあることが示されている。このように２つ先の分岐点
での曲折方向が予め分かることから、最初の曲折時に次
の曲折に備えて走行するレーンを選択したり、予め車線
変更を行ったりすることが可能になり、余裕を持って誘
導に追従することができる。また、最初の分岐点を曲折
した後には大きい丸印が消去され、次の分岐点を示す丸
印が若干大きくなり中心に近づく以外は表示の更新が起
こらない。つまり分岐点での曲折方向は曲折前の道路と
の相対的な方向であるため、車両の進行方向が変わって
も表示更新は発生せず、表示更新による運転の妨げを最
小限にすることができる。
【００４６】以上説明したように本実施例によれば、同
時に表示された複数の丸印の位置と大きさで連続する分
岐点への到達距離とそこでの曲折方向を知ることができ
るため、短時間の画面注視で誘導情報の認知が可能にな
り安全な経路誘導を実現できる。
時に表示された複数の丸印の位置と大きさで連続する分
岐点への到達距離とそこでの曲折方向を知ることができ
るため、短時間の画面注視で誘導情報の認知が可能にな
り安全な経路誘導を実現できる。
【００４７】なお、本発明の各手段は、コンピュータを
用いてソフトウェア的に実現し、あるいはそれら各機能
を有する専用のハード回路を用いて実現する事が出来
る。
用いてソフトウェア的に実現し、あるいはそれら各機能
を有する専用のハード回路を用いて実現する事が出来
る。
【００４８】
【発明の効果】以上述べたところから明らかなように、
本発明は、運転者は分岐点までの距離とそこでの曲折方
向を、表示した図形を見るだけで知ることができるた
め、短い画面注視時間で誘導情報の認識ができる。
本発明は、運転者は分岐点までの距離とそこでの曲折方
向を、表示した図形を見るだけで知ることができるた
め、短い画面注視時間で誘導情報の認識ができる。
【００４９】また、運転者は分岐点までの距離とそこで
の曲折方向を、極座標系で示された図形で見ることで直
感的に知ることができるため、短い画面注視時間での誘
導情報の認識が可能になる。
の曲折方向を、極座標系で示された図形で見ることで直
感的に知ることができるため、短い画面注視時間での誘
導情報の認識が可能になる。
【００５０】また、連続する分岐点での誘導情報が同時
に表示されるため、運転者は前もって先の分岐点に関す
る情報を知ることができ、さらに一つの分岐点を越えた
後の画面更新量が小さいため見やすい表示画面を提供で
きる。
に表示されるため、運転者は前もって先の分岐点に関す
る情報を知ることができ、さらに一つの分岐点を越えた
後の画面更新量が小さいため見やすい表示画面を提供で
きる。
【図１】本発明の第１，２，３の実施例の経路誘導装置
の機能ブロック図である。
の機能ブロック図である。
【図２】本発明の第１，２，３の実施例経路誘導装置の
構成図である。
構成図である。
【図３】本発明の第１，２，３の実施例の動作を説明す
るフローチャートである。
るフローチャートである。
【図４】道路を表すネットワークデータ例である。
【図５】分岐点での曲折角度の説明図である。
【図６】曲折角度を表す矢印のテーブルデータ例であ
る。
る。
【図７】本発明の第１の実施例における画面表示例であ
る。
る。
【図８】本発明の第２の実施例における画面表示例であ
る。
る。
【図９】本発明の第３の実施例における画面表示例であ
る。
る。
【図１０】従来の経路誘導装置の構成図である。
１０１ 経路算出手段 １０２ 地図記憶手段 １０３ 車両位置検出手段 １０４ 分岐情報算出手段 １０５ 出力制御手段 １０６ 表示手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10
Claims (6)
- 【請求項１】 道路データを記憶する地図記憶手段と、 道路データ内の道路接続情報を用いて出発地から目的地
までの経路を選出する経路選出手段と、 車両の現在地を検出する車両位置検出手段と、 前記車両位置検出手段による車両の現在地と前記経路算
出手段により求められた経路を比較して所定距離の範囲
内で前方に存在する複数の分岐点への接近を検出し、そ
れぞれの分岐点までの到達距離と分岐点での曲折方向と
を算出する分岐情報算出手段と、 前 記分岐情報算出手段で算出した前記複数の分岐点での
曲折方向に基づきそれぞれの出力図形を決定し、前記分
岐点までの到達距離から、前記決定されたそれぞれの出
力図形の大きさ及び／又は表示位置を算出する出力制御
手段と、 前記出力制御手段で算出された前記複数の分岐点に対応
する出力図形を画面に表示する表示手段とを備えたこと
を特徴とする経路誘導装置。 - 【請求項２】 前記表示手段が表示する各出力図形にお
いて、当該分岐点での曲折前の車両の進行方向を示す部
分が前記画面の縦方向と一致することを特徴とする請求
項１に記載の経路誘導装置。 - 【請求項３】 前記出力制御手段は、車両の現在地から
近い分岐点ほど出力図形を大きくすることを特徴とする
請求項１又は２記載の経路誘導装置。 - 【請求項４】 道路データを記憶する地図記憶手段と、 道路データ内の道路接続情報を用いて出発地から目的地
までの経路を選出する経路選出手段と、 車両の現在地を検出する車両位置検出手段と、 前記車両位置検出手段による車両の現在地と前記経路算
出手段により求められた経路を比較して所定距離の範囲
内で前方に存在する複数の分岐点への接近を検出し、そ
れぞれの分岐点までの到達距離と分岐点での曲折方向と
を算出する分岐情報算出手段と、 前記分岐情報算出手段で算出した前記分岐点での曲折方
向から極座標の角度を算出し、前記分岐点までの到達距
離をから極座標の半径を算出することによって 、出力図
形の表示位置を極座標系で表す出力制御手段と、 前記出力制御手段で算出された前記複数の分岐点に対応
した表示位置に、それぞれの出力図形を画面に表示する
表示手段とを備えることを特徴とする経路誘導装置。 - 【請求項５】 前記出力制御手段は、前記分岐点までの
到達距離に応じて出力図形又は出力図形の大きさを決定
することを特徴とする請求項４に記載の経路誘導装置。 - 【請求項６】 前記出力図形の色が前記分岐点までの到
達距離に応じて変化することを特徴とする請求項１〜５
のいずれかに記載の経路誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13081193A JP3025802B2 (ja) | 1993-06-01 | 1993-06-01 | 経路誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13081193A JP3025802B2 (ja) | 1993-06-01 | 1993-06-01 | 経路誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06341850A JPH06341850A (ja) | 1994-12-13 |
| JP3025802B2 true JP3025802B2 (ja) | 2000-03-27 |
Family
ID=15043267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13081193A Expired - Lifetime JP3025802B2 (ja) | 1993-06-01 | 1993-06-01 | 経路誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3025802B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003009253A1 (fr) * | 2001-07-18 | 2003-01-30 | Fujitsu Limited | Systeme et procede permettant d'informer un vehicule de secours |
| JP4476719B2 (ja) * | 2004-07-02 | 2010-06-09 | よこはまティーエルオー株式会社 | ナビゲーションシステム |
| JP4797641B2 (ja) * | 2006-01-19 | 2011-10-19 | 株式会社デンソー | 交通制御システム |
| JP5115515B2 (ja) * | 2009-04-21 | 2013-01-09 | 株式会社デンソー | ナビゲーション装置 |
-
1993
- 1993-06-01 JP JP13081193A patent/JP3025802B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06341850A (ja) | 1994-12-13 |
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Legal Events
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