JP2882251B2 - 経路誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、出発地から目的地まで
車両を最適経路に従って誘導する経路誘導装置に関す
る。更に詳しくは、交差点の手前ごとに目的地への最適
経路の方向へ誘導する誘導指示情報を出力するナビゲー
ション処理装置と、車載カメラで取得した画像情報から
交差点ごとの交通渋滞を認識する画像認識処理装置とを
組み合わせ、交差点ごとに画像認識処理装置で認識され
た交通渋滞情報を支援情報として取り込み、ナビゲーシ
ョン処理装置による経路誘導をより的確にする経路誘導
装置に係る。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】従来よ
り、画面上に車両の位置及び方位等を表示し、車両の走
行支援を行わせるようにしたナビゲーション処理装置が
種々実現されてる。このナビゲーション処理装置では、
例えば方位センサー及び車速センサー等からの出力に基
づいて車両の現在地が検出される。一方、この検出され
た現在地を含む道路地図が地図メモリから読み出され表
示器に電子的に表示される。そして、表示される道路地
図上に検出した車両の現在地及び目的地が重ねて表示さ
れる。

【０００３】この場合、ナビゲーション処理装置は、車
両の現在地及び目的地を道路地図上に重ねて表示するだ
けで、出発地から目的地へ至る走行経路の選択は運転者
自身に委ねられていた。そのため、見知らぬ土地や、夜
間等における走行では、運転者が目的地に至る道路の選
択に迷い、最適な道路の選択に時間を要する。その結
果、目的地へスムーズに到達できず、目的地に達するの
に時間がかかったり、あるいは道に迷い込み安全に走行
できないことがあった。

【０００４】そこで、本出願人により、目的地までの経
路誘導機能を備えたナビゲーション処理装置が種々開発
されている。この経路誘導機能を備えたナビゲーション
処理装置では、運転者により目的地の設定が行われる
と、これに応じて出発地から目的地へ至る最適経路が自
動的に計算され、この最適経路が表示される道路地図上
に重ねて表示される。また、最適経路に基づいて、交差
点ごとに車両の進路を指示するための誘導指示情報が作
成される。そして、作成された誘導指示情報が、交差点
ごとに最適経路に関連付けて表示されたり、又は音声に
より出力される。最適経路の計算に当たっては、道路地
図を記憶した地図メモリが参照される。この地図メモリ
には、道路交通網中の交通規制情報が記憶されており、
この交通規制情報が最適経路の計算に加味される。

【０００５】しかしながら、上記経路誘導機能を備えた
ナビゲーション処理装置においては、最適経路が求めら
れ、この最適経路に従って車両を誘導しようとしても、
交通渋滞により車両が誘導方向へ車線変更できない場合
がある。かかる場合には、運転者は車線を変更すべきか
否か迷ったり、あるいは無理に車線を変更したりして周
囲の車両の迷惑となることがある。

【０００６】本発明は、上記技術的課題に鑑みなされた
もので、経路誘導を行う際に、誘導方向へ車両の進路を
採るために必要な車線変更が可能か否かをいち早く判断
し、交通渋滞により、必要な車線変更が不可能な場合に
は、速やかに誘導方向を修正して的確に車両を誘導でき
る経路誘導装置の提供を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段及び作用】上記目的を達成
するための、本発明による経路誘導装置は、車両に搭載
されて用いられ、交差点ごとに誘導指示情報を出力する
ことによって、入力手段により設定された目的地までの
経路誘導を行う装置であって、目的地の設定に応じて、
出発地から目的地に至る最適経路を計算する経路計算手
段、上記経路計算手段により求められた最適経路に基づ
いて、最適経路中の各交差点において採るべき車両の進
路に対応した誘導指示情報を作成する情報作成手段、少
なくとも車両の進行方向方面における交通渋滞の状況を
撮像できる車載カメラ、車両が交差点の手前にさしかか
るごとに、上記車載カメラから取得した画像情報に基づ
いて、車両の進行方向方面における交通渋滞の有無を認
識する認識手段、上記認識手段で認識した交通渋滞の有
無と、上記情報作成手段により作成された誘導指示情報
とを照合し、当該誘導指示情報による誘導方向へ車両の
進路を採るために必要な車線変更が可能か否かを判別す
る判別手段、上記判別手段にて上記車線変更が不可能で
あると判別されたときに、この不可能であると判別され
た車線変更を要することなく交差点を通過することがで
きる進路に相当する修正誘導指示情報を所定の規則に従
って別途作成する修正情報作成手段、及び上記判別手段
にて上記車線変更が可能であると判別されたときには、
上記情報作成手段により作成された誘導指示情報を出力
し、上記判別手段にて上記車線変更が不可能であると判
別されたときには、上記修正情報作成手段により作成さ
れた修正誘導指示情報を出力する出力手段を含むもので
ある（請求項１）。

【０００８】上記構成において、入力手段により目的地
が設定されると、経路計算手段は、目的地の設定に応じ
て、出発地から目的地に至る最適経路を計算する。情報
作成手段は、最適経路中の交差点ごとに、経路計算手段
により求められた最適経路に基づいて当該交差点におい
て採るべき車両の進路に対応した誘導指示情報を作成す
る。一方、認識手段は、車両が交差点の手前にさしかか
るごとに、車載カメラから取得した画像情報から車両の
進行方向方面における交通渋滞の有無を認識する。そし
て、判別手段は、認識手段で認識した交通渋滞の有無
と、情報作成手段により作成された誘導指示情報とを照
合し、誘導指示情報による誘導方向へ車両の進路を採る
ために必要な車線変更が可能か否かを判別する。

【０００９】判別手段にて上記車線変更が可能であると
判別されたときには、出力手段は、情報作成手段により
作成された誘導指示情報を出力する。一方、判別手段に
て上記車線変更が不可能であると判別されたときには、
修正情報作成手段により、不可能と判別された車線変更
を要することなく交差点を通過することができる進路に
相当する修正誘導指示情報が所定の規則に従って別途作
成され、この修正誘導指示情報が出力手段により出力さ
れる。

【００１０】このように、交差点の手前で経路誘導を行
う際に、最適経路を基に作成した誘導指示情報による誘
導方向への車線変更が可能かどうかいち早く判断し、交
通渋滞により誘導方向への車線変更が不可能な場合に
は、速やかに交通渋滞を回避して交差点を通過できる他
の誘導方向に修正して車両を的確に誘導できる。そのた
め、交通渋滞により当初の誘導方向へ車線変更できない
場合でも、運転者は車線を変更すべきか否か迷ったり、
あるいは無理に車線を変更したりしないで済む。

【００１１】上記経路誘導装置において、上記修正情報
作成手段は、上記不可能であると判別された車線変更を
要することのない進路のうちで、最も交差点での直進性
のよい進路を選択し、この選択された進路に対応する修
正誘導指示情報を別途作成するものであってもよく（請
求項２）、あるいは上記修正情報作成手段は、上記不可
能であると判別された車線変更を要することのない進路
のうちで、最も目的地への直線方向に近い進路を選択
し、この選択された進路に対応する修正誘導指示情報を
別途作成するものであってもよく（請求項３）、あるい
はまた上記修正情報作成手段は、上記不可能であると判
別された車線変更を要することのない進路のうちで、上
記指示情報作成手段で作成された誘導指示情報による誘
導方向に最も近い方向の進路を選択し、この選択された
進路に対応する修正誘導指示情報を別途作成するもので
あってもよい（請求項４）。

【００１２】また、上記経路誘導装置において、上記修
正情報作成手段は、上記不可能であると判別された車線
変更を要することのない進路のうちで目的地までの走行
時間を最も短くすることができる進路を選択し、この選
択された進路に対応する修正誘導指示情報を別途作成す
るものであってもよい（請求項５）。具体的には、上記
経路計算手段は、最適経路の計算を行う際に、最適経路
の途中に存在する交差点から目的地に至る複数の経路
と、この複数の経路の各走行時間とを併せて計算するも
のであり、上記経路誘導装置は、さらに上記経路計算手
段により走行時間が計算された上記複数の経路及び上記
走行時間を記憶する経路記憶手段を含み、上記修正情報
作成手段は、上記経路記憶手段に記憶されている複数の
経路及びそれらの走行時間を参照して修正誘導指示情報
を別途作成するものであればよい（請求項６）。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づき
詳細に説明する。図１は、本発明の一実施例に係る経路
誘導装置の構成を示すブロック図である。図１を参照し
て、本実施例の経路誘導装置は、車両に搭載されて用い
られ、出発地から目的地まで車両を誘導するナビゲーシ
ョン処理装置Ｄ１と、車両走行中に道路の周辺の情報を
画像認識する画像認識処理装置Ｄ２とを備えており、画
像認識処理装置Ｄ２で認識した画像情報を所定のタイミ
ングでナビゲーション処理装置Ｄ１に与えるようになっ
ている。

【００１４】ナビゲーション処理装置Ｄ１には、車両の
走行距離を検出するための距離センサー１１と、車両の
走行方位を検出するための方位センサー１２と、地球の
軌道を周回するＧＰＳ衛星からの電波を受信して位置デ
ータを演算するためのＧＰＳ受信機１３と、道路の路側
等に設置されたビーコンアンテナから放射される位置デ
ータ及び交通情報を受信するためのビーコン受信機１４
とが備えられている。また、目的地等の操作データを設
定するための入力手段である操作データスイッチ１５も
備えられている。

【００１５】距離センサー１１は、車両の速度あるいは
車輪の回転数等に基づいて走行距離を検出するものであ
り、車輪速度センサー、車速センサー等が使用される。
また、方位センサー１２は、車両の走行に伴う方位の変
化を検出するものであり、地磁気センサー、ジャイロあ
るいは左右両輪の回転数の差に基づいて旋回角度を検出
する旋回角度センサー等が使用される。距離センサー１
１により検出された距離データ、及び方位センサー１２
により検出された方位データは、センサー処理回路２０
に与えられる。

【００１６】センサー処理回路２０は、距離センサー１
１から与えられた距離データに基づいて車両の移動距離
を求め、方位センサー１２から与えられた方位データに
基づいて車両の方位を求める。これら車両の方位及び車
両の移動距離の各データは、位置検出処理部３１に与え
られる。位置検出処理部３１には、例えば車両が発進す
る前に、車両の正確な初期データが与えられている。位
置検出処理部３１は、予め与えられている初期データ
と、センサー処理回路２０から与えられた車両の方位及
び車両の移動距離の各データとに基づいて車両の現在地
を検出する。センサー出力に基づく車両の検出位置は、
いわゆるマップマッチング方式で補正される。また、位
置検出処理部３１は、ＧＰＳ受信機１３又はビーコン受
信機１４から位置データが与えられている場合には、位
置データと上記車両検出位置とを比較して、検出位置の
補正を行う。車両の現在地を表すデータは、経路計算誘
導処理部３２に与えられる。

【００１７】ここに、マップマッチング方式とは、セン
サー出力から求められた自立航法の車両の軌跡と、ＣＤ
−ＲＯＭ４１内の道路地図とを照合し、車両の軌跡を道
路上の位置に補正する技術である。経路計算誘導処理部
３２は、位置検出処理部３１で検出された車両の現在地
データが与えられると、ＣＤ−ＲＯＭ４１から表示用道
路地図データ読み出し、現在地に関連する地図と、その
地図上における車両の現在地マークを生成する。この地
図及び車両の現在地マークは、ＣＲＴ等の表示器５１に
表示される。

【００１８】表示用地図データは、道路、地名、有名施
設、鉄道、川等を特定する地図データ等で構成されてい
る。また、経路計算誘導処理部３２には、操作データス
イッチ１５により設定された目的地が与えられている。
経路計算誘導処理部３２は、目的地が設定されると、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ４１から経路計算のためのルート計算用道路
地図データを読み出し、目的地の設定に応じて、出発地
から目的地に至る経路をダイクストラ法を用いて計算す
る。

【００１９】ルート計算用道路地図データは、道路地図
（高速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府県
道、指定都市の市道、その他の生活道路を含む。）をメ
ッシュ状に分割し、各メッシュ単位で、ノードとリンク
との組み合わせからなる道路を、高速対応地図と幹線道
路対応地図とに分けて記憶している。高速対応地図は、
主として高速道路等、即ち高速自動車国道、自動車専用
道路、高速道路間を結ぶ主要道路を含み、幹線道路対応
地図は、高速道路と共に幹線道路、即ち国道、都道府県
道を含んでいる。地図データベースの特性上、幹線道路
のうち国道以上の道路については全国的に閉じたネット
ワークが形成されている。

【００２０】ここに、ノードとは、一般に道路の交差
点、メッシュの境界、行き止まり点等を特定するための
座標点のことであり、交差点を表すノードを交差点ノー
ドということがある。また、各ノードを繋いだものがリ
ンクである。リンクデータは、リンク番号、リンクの始
点ノード及び終点ノードのアドレス、リンクの距離、リ
ンクを通過する方向、その方向における所要時間デー
タ、道路種別、道路幅、一方通行、右折禁止、左折禁止
や有料道路等の交通規制情報等を含む。

【００２１】ダイクストラ法は、計算の対象となる道路
を幾つも区切って、区切った点をノードとし、ノードと
ノードとを結ぶ経路をリンクとし、出発地（目的地でも
よい。）に近いノード又はリンクを始点とし、目的地
（出発地でもよい。）に最も近いノード又はリンクを終
点とし、始点から終点に至るリンクのツリーを想定し、
ツリーを構成する全ての経路のリンクコストを順次加算
して、目的地又は出発地に到達する最もリンクコストの
少ない経路を最適経路とする方法である。

【００２２】ここで、リンクコストを見積もるときに考
慮すべき事項としては、走行距離、走行時間、高速道路
の利用の有無、右折左折回数、幹線道路の走行確率、事
故多発地帯回避、その他の運転者の好みに応じて設定し
た事項がある。このようにして算出された最適経路は、
車両走行前又は車両が交差点にさしかかる前ごと等の所
定のタイミングで、道路地図上に重畳する形式で表示器
５１に表示される。また、最適経路は、最適経路情報と
して経路誘導情報記憶部４２に記憶されるが、この際最
適経路の計算にあたり候補に挙げられた複数の経路情報
もリンクコストが少ない順に順位付けられて記憶され
る。

【００２３】さらに、経路計算誘導処理部３２は、最適
経路の計算が終了すると、最適経路中の交差点ごとに、
最適経路に基づいて各交差点において採るべき車両の進
路に対応した誘導指示情報を作成する。この誘導指示情
報は、経路誘導情報記憶部４２に記憶され、位置検出処
理部３１により車両が交差点に接近したことが検出され
ると取り出され、最適経路に関連付けて表示器５１に表
示され、又は音声出力装置５２から発声される。また、
ビーコン受信機１４から交通情報が与えられた場合に
は、このビーコン情報を加味して誘導指示情報が出力さ
れる。

【００２４】画像認識処理装置Ｄ２には、車両走行中に
車両の進行方向方面における交通渋滞を含む周辺情報を
撮像するための車載カメラ６０が備えられている。この
カメラ６０は、車両の前方部に設置されており、撮像さ
れた画像は、アナログ信号として画像処理回路７０に与
えられる。画像処理回路７０は、カメラ６０から与えら
れたアナログ画像信号をディジタル画像データに変換す
る。この画像データは、画像認識処理部８０を通して一
旦画像情報記憶部９０に格納される。そして、画像情報
記憶部９０に格納された画像データは、画像認識処理部
８０に出力される。

【００２５】画像認識処理部８０は、画像データから車
両の進行方向方面における交通渋滞の有無を認識する。
画像認識処理部８０では、例えば以下のようにして交通
渋滞の有無が認識される。交差点の手前一定距離のとこ
ろで、交差点での誘導方向側の斜め前方（例えば右斜め
前方）において自車両と同じ方向に進行する多数の車両
が短い距離間隔で連続して連なっており、この画像状態
が所定時間経過しても変化しない場合に、車両の進行方
向方面で交通渋滞が発生していると認識する。また、交
差点の手前で車両の進行方向に沿った白線が急に見えな
くなり、この画像状態が所定時間経過後も継続している
場合に、車両の進行方向方面で交通渋滞が発生している
と認識してもよく、あるいは交差点の手前で所定時間経
過しても自車両の位置が変わらず、しかも上記いずれか
の画像の不変状態が継続している場合に、車両の進行方
向方面で交通渋滞が発生していると認識してもよい。

【００２６】このようにして認識された交通渋滞の状況
は、画像情報記憶部９０に記憶される。ナビゲーション
処理装置Ｄ１側の位置検出処理部３１により車両が交差
点に接近したことが検出されると、画像情報記憶部９０
から当該交差点を通過する際に必要とされる交通渋滞の
状況が、画像認識処理部８０を通してナビゲーション処
理装置Ｄ１側の経路計算誘導処理部３２に取り込まれ
る。

【００２７】経路計算誘導処理部３２は、画像認識処理
装置Ｄ２側から取り込まれた交通渋滞の状況と、最適経
路に基づいて作成されて経路誘導情報記憶部４３に記憶
されている誘導指示情報の内容とを照合し、交差点にお
いて誘導指示情報による誘導方向へ車両の進路を採るた
めに必要な車線変更が可能か否かを判別する。ここで、
最適経路を基に作成した誘導指示情報による誘導方向へ
の車線変更が可能であるときには、経路計算誘導処理部
３２は、最適経路を基に作成した誘導指示情報を表示器
５１又は音声出力装置５２に出力する。

【００２８】一方、最適経路を基に作成した誘導指示情
報による誘導方向への車線変更が不可能であるときに
は、経路計算誘導処理部３２は、不可能と判別された車
線変更を要することなく交差点を通過することができる
進路に相当する修正誘導指示情報を所定の規則に従って
別途作成し、この修正誘導指示情報を表示器５１又は音
声出力装置５２に出力する。

【００２９】ここで、上記所定の規則については、不可
能であると判別された車線変更を要することのない進路
のうちで、最も交差点での直進性のよい進路を選択し、
この選択された進路に対応する修正誘導指示情報を別途
作成するもの、あるいは不可能であると判別された車線
変更を要することのない進路のうちで、最も目的地への
直線方向に近い進路を選択し、この選択された進路に対
応する修正誘導指示情報を別途作成するもの、あるいは
また不可能であると判別された車線変更を要することの
ない進路のうちで、最適経路を基に作成された誘導指示
情報による誘導方向に最も近い方向の進路を選択し、こ
の選択された進路に対応する修正誘導指示情報を別途作
成するものであってもよい。

【００３０】さらに、不可能であると判別された車線変
更を要することのない進路のうちで目的地までの走行時
間を最も短くすることができる進路を選択し、この選択
された進路に対応する修正誘導指示情報を別途作成する
ものでもよい。具体的には、最適経路の計算を行う際
に、最適経路中に存在する交差点から目的地に至る複数
の経路と、それらの経路の各走行時間とを計算し、その
計算結果を経路誘導情報記憶部４２に記憶しておき、こ
の記憶内容に基づいて走行時間が最小となる経路に対応
した進路を選択すればよい。

【００３１】図２は、経路誘導動作の流れを示すフロー
チャートである。このフローチャートは、交通渋滞のた
め誘導指示情報による誘導方向への車線変更が不可能で
あると判別されたときに、不可能であると判別された車
線変更を要することのない進路のうちで、最も交差点で
の直進性のよい進路を選択し、この選択された進路に対
応する修正誘導指示情報を別途作成する場合を想定して
いる。図２を参照して、電源投入後、ステップＳ１で
は、操作データスイッチ１５により目的地が設定される
と、経路計算誘導処理部３２に対して経路誘導機能が発
揮されるように指示される。経路誘導の指示が促される
と、ステップＳ２で、経路計算誘導処理部３２におい
て、出発地から目的地に至る最適経路の算出、及び最適
経路中の交差点ごとの誘導指示情報が算出される。最適
経路及び誘導指示情報の算出が終了すると、ステップＳ
３で最適経路が表示器５１に表示される。その後、ステ
ップＳ４及びＳ５において、位置検出処理部３１で車両
が交差点に接近したかどうか判別される。

【００３２】ステップＳ５で、交差点に車両が接近した
ことが判別されると、ステップＳ６では、当該交差点で
の誘導指示情報が経路計算誘導情報記憶部４２から取り
出される。次いで、ステップＳ７及びＳ８では、経路計
算誘導処理部３２は、画像認識処理部８０から画像認識
された交通渋滞の状況を取り出す。そして、交通渋滞の
状況と、最適経路を基に作成した誘導指示情報とが照合
され、交差点において誘導指示情報による誘導方向へ車
両の進路を採るために必要な車線変更が可能かどうか判
別される。

【００３３】ステップＳ８で、上記誘導指示情報による
誘導方向への車線変更が可能であると判別されると、ス
テップＳ９で、最適経路を基に作成した誘導指示情報が
表示器５１に表示され、又は音声出力装置５２において
音響化される。一方、上記誘導指示情報による誘導方向
への車線変更が不可能であると判別されると、ステップ
Ｓ１０で、経路計算誘導処理部３２によって、不可能で
あると判別された車線変更を要することのない進路のう
ちで、当該交差点での直進性が最も良い道路を選択し
て、交通渋滞を回避して交差点を通過すべき進路を示す
修正誘導指示情報が別途作成され、ステップＳ１１で、
この修正誘導指示情報が表示器５１に表示され、又は音
声出力装置５２において音響化される。

【００３４】上記のようにして表示又は音声で誘導指示
が行われると、ステップＳ１２及びＳ１３では、誘導方
向の道路を出発地とした経路計算が必要かどうか判定さ
れる。即ち、初めの経路計算の際に、誘導方向の道路又
は通過中の交差点から目的地に至る最適経路以外の経路
が計算されて、かつ経路誘導情報記憶部４２にリンクコ
スト順に記憶されているか否か判定される。

【００３５】ステップＳ１３において、経路計算が必要
であると判定されると、ステップＳ１４で、経路計算誘
導処理部３２により、当該交差点を出発地とした目的地
までの経路計算が行われ、ステップＳ１５で、この計算
を基に最適経路、及び誘導指示情報が修正される。一
方、経路計算が必要でないと判定されると、ステップＳ
１６で、経路計算誘導処理部３２により、当初の経路計
算の際に候補に挙げられた複数の経路のうちから当該交
差点を出発地として目的地へ至るまでの最もリンクコス
トが少ない経路が選択され、これを基に最適経路が修正
される。

【００３６】上記最適経路等の修正が終了すると、ステ
ップＳ１７で交差点を通過したか否か判別され、交差点
を通過すると、ステップＳ１８で誘導指示情報が消去さ
れる。図３は、交差点の手前で車両の進行方向方面にお
いて交通渋滞が発生している状態の一例を示す図、図４
は、誘導指示情報による誘導方向への車線変更ができな
い場合の誘導指示表示の一例を示す図である。図３中、
Ｃは本実施例の経路誘導装置を搭載した車両を示してお
り、図４中、Ｍは車両の現在地マークを示している。図
３及び図４を参照して、最適経路を基に作成された誘導
指示情報に従えば「道路」を選択して交差点Ｘを通過
すべきであるが、交差点Ｘにさしかかる前に車両Ｃの進
行方向方面において交通渋滞が生じていることが認識さ
れるため、この交通渋滞を回避し得る道路のうちで最も
直進性のよい「道路」を選択して交差点Ｘを通過する
ように修正された修正誘導指示情報が表示器５１に表示
される。

【００３７】このように、上記経路誘導装置では、交差
点の手前で経路誘導を行う際に、車載カメラから得られ
る画像を処理して車両の進行方向方面における交通渋滞
の有無を認識し、この認識した交通渋滞の有無を支援情
報としてナビゲーション処理装置に取り込むことによ
り、最適経路を基に作成した誘導指示情報による誘導方
向への車線変更が可能かどうかいち早く判断し、交通渋
滞により誘導方向への車線変更が不可能な場合には、速
やかに交通渋滞を回避して交差点を通過できる他の誘導
方向に修正して車両を的確に誘導できる。その結果、交
通渋滞により当初の誘導方向へ車線変更できない場合で
も、運転者は車線を変更すべきか否か迷ったり、あるい
は無理に車線を変更したりしないで済む。

【００３８】なお、本発明は、上記実施例に限定される
ものではなく、本発明の範囲内で多くの修正及び変更を
加え得ることは勿論である。

【００３９】

【発明の効果】以上の説明から明らかな通り、本発明の
経路誘導装置では、交差点の手前で経路誘導を行う際
に、当初の誘導方向への車線変更が可能かどうかいち早
く判断し、交通渋滞により誘導方向への車線変更が不可
能な場合には、速やかに誘導方向を修正するので、交通
渋滞により当初の誘導方向へ車線変更できない場合で
も、運転者は車線を変更すべきか否か迷ったり、あるい
は無理に車線を変更したりしないで済むといった優れた
効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る経路誘導装置の構成を
示すブロック図である。

【図２】経路誘導動作の流れを示すフローチャートであ
る。

【図３】交差点の手前で車両の進行方向方面で交通渋滞
が発生している状態の一例を示す図である。

【図４】誘導指示情報による誘導方向への車線変更がで
きない場合の誘導指示表示の一例を示す図である。

【符号の説明】

Ｄ１ ナビゲーション処理装置 １１ 距離センサー １２ 方位センサー １３ ＧＰＳ受信機 １４ ビーコン受信機 １５ 操作データスイッチ ２０ センサー処理回路 ３１ 位置検出処理部 ３２ 経路計算誘導処理部 ４１ ＣＤ−ＲＯＭ ４２ 経路誘導情報記憶部 Ｄ２ 画像認識処理装置 ６０ 車載カメラ ７０ 画像処理回路 ８０ 画像認識処理部 ９０ 画像情報記憶部

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−265400（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−154200（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−135300（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−95423（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−45170（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−186047（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−92636（ＪＰ，Ｕ) 特表 平５−504837（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/09 G08G 1/0969

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両に搭載されて用いられ、交差点ごとに
   誘導指示情報を出力することによって、入力手段により
   設定された目的地までの経路誘導を行う装置であって、 目的地の設定に応じて、出発地から目的地に至る最適経
   路を計算する経路計算手段、 上記経路計算手段により求められた最適経路に基づい
   て、最適経路中の各交差点において採るべき車両の進路
   に対応した誘導指示情報を作成する情報作成手段、 少なくとも車両の進行方向方面における交通渋滞の状況
   を撮像できる車載カメラ、 車両が交差点の手前にさしかかるごとに、上記車載カメ
   ラから取得した画像情報に基づいて、車両の進行方向方
   面における交通渋滞の有無を認識する認識手段、 上記認識手段で認識した交通渋滞の有無と、上記情報作
   成手段により作成された誘導指示情報とを照合し、当該
   誘導指示情報による誘導方向へ車両の進路を採るために
   必要な車線変更が可能か否かを判別する判別手段、 上記判別手段にて上記車線変更が不可能であると判別さ
   れたときに、この不可能であると判別された車線変更を
   要することなく交差点を通過することができる進路に相
   当する修正誘導指示情報を所定の規則に従って別途作成
   する修正情報作成手段、及び上記判別手段にて上記車線
   変更が可能であると判別されたときには、上記情報作成
   手段により作成された誘導指示情報を出力し、上記判別
   手段にて上記車線変更が不可能であると判別されたとき
   には、上記修正情報作成手段により作成された修正誘導
   指示情報を出力する出力手段を含むことを特徴とする経
   路誘導装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の経路誘導装置において、 上記修正情報作成手段は、上記不可能であると判別され
   た車線変更を要することのない進路のうちで、最も交差
   点での直進性のよい進路を選択し、この選択された進路
   に対応する修正誘導指示情報を別途作成することを特徴
   とする経路誘導装置。
3. 【請求項３】請求項１記載の経路誘導装置において、 上記修正情報作成手段は、上記不可能であると判別され
   た車線変更を要することのない進路のうちで、最も目的
   地への直線方向に近い進路を選択し、この選択された進
   路に対応する修正誘導指示情報を別途作成することを特
   徴とする経路誘導装置。
4. 【請求項４】請求項１記載の経路誘導装置において、 上記修正情報作成手段は、上記不可能であると判別され
   た車線変更を要することのない進路のうちで、上記指示
   情報作成手段で作成された誘導指示情報による誘導方向
   に最も近い方向の進路を選択し、この選択された進路に
   対応する修正誘導指示情報を別途作成することを特徴と
   する経路誘導装置。
5. 【請求項５】請求項１記載の経路誘導装置において、 上記修正情報作成手段は、上記不可能であると判別され
   た車線変更を要することのない進路のうちで目的地まで
   の走行時間を最も短くすることができる進路を選択し、
   この選択された進路に対応する修正誘導指示情報を別途
   作成することを特徴とする経路誘導装置。
6. 【請求項６】請求項５記載の経路誘導装置において、 上記経路計算手段は、最適経路の計算を行う際に、最適
   経路の途中に存在する交差点から目的地に至る複数の経
   路と、この複数の経路の各走行時間とを併せて計算する
   ものであり、 上記経路誘導装置は、さらに上記経路計算手段により走
   行時間が計算された上記複数の経路及び上記走行時間を
   記憶する経路記憶手段を含み、 上記修正情報作成手段は、上記経路記憶手段に記憶され
   ている複数の経路及びそれらの走行時間を参照して修正
   誘導指示情報を別途作成することを特徴とする経路誘導
   装置。