JP2000339580A - 道路地図の記憶方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 状況に応じた的確な情報提供や車両制御が可
能な、道路地図の記憶方法を提供すること。 【解決手段】 目的地入力手段３０１、現在位置算出手
段３０２、経路探索手段３０３、高速道路・有料道路検
出手段３０４、分合流位置・方向検出手段３０５、分合
流余裕代判定手段３０６、経路案内生成手段３０７、音
声出力手段３０８、および、地図情報記憶手段３０９と
からなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、高速道路や有料道
路において、分岐や合流部の構造を正確にデータ化する
方法に関する。分岐や合流の構造を正確にデータ化する
ことによって、実際の道路構造に合った道案内や車両制
御を実現することが可能となる。

【０００２】

【従来の技術】従来、高速道路や有料道路の分岐や合流
は、図７に示すように、Ａ点やＢ点のような１つの点情
報として表現されていた。従って、例えば道案内を行な
うときは、現在位置から分合流点までの距離を計算し、
「５００ｍ先左分岐です」や、「３００ｍ先合流です」
等の案内情報を出力していた。また、ＡＣＣやＡＳＣＤ
等の速度制御装置が装着された車両に、分岐や合流手前
は強制的に加速禁止にするような機能を設けた場合、現
在位置から分岐や合流までの距離を計算し、該当する距
離以内になったら、加速禁止の制御を起動するしかなか
った。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の地図
データ構造によると、分流車線や合流車線の情報が欠落
しているため、分流車線が数百ｍもあるような場合と、
いきなり分岐するような場合とを同等に扱うしかなかっ
た。したがって、例えば、いつでも分岐の３００ｍ手前
に来ると道案内がなされたり、いつでも分岐の２００ｍ
手前に来ると加速禁止制御が働いたりという、単一的な
情報提供や車両制御しかできない構造にせざるを得なか
った。

【０００４】本発明は、このような従来の問題点に着目
してなされたものであり、図８に示すように、分岐や合
流を、１点でなく複数の点で表現することによって、分
岐レーン入口Ａ１と分岐完了位置Ａ２、また、合流開始
位置Ｂ１と合流完了位置Ｂ２といった分岐合流に伴う余
裕代をデータ化することによって、状況に応じた的確な
情報提供や車両制御が可能な、道路地図の記憶方法を提
供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決するために、請求項１に記載の第１の発明は、高速道
路や有料道路の分岐箇所や合流箇所を、それぞれ、複数
の点情報として記憶することを特徴とする。

【０００６】また、請求項２に記載の第２の発明は、第
１の発明による道路地図の記憶方法において、複数の点
は、分岐レーン開始位置と分岐完了位置、あるいは、合
流開始位置と合流完了位置であることを特徴とする。

【０００７】さらに、請求項３に記載の第３の発明は、
高速道路や有料道路の分岐箇所や合流箇所を、それぞ
れ、分岐レーン開始位置もしくは分岐完了位置のうち１
点の位置情報と他方との相対位置情報、また、合流開始
位置と合流完了位置のうち１点の位置情報と他方との相
対位置情報として記憶することを特徴とする。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明による道路地図の記
憶方法の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明す
る。 （第１の実施の形態）図１は、本発明による道路地図の
記憶方法の第１の実施の形態を示す構成図である。本装
置は、本発明を、経路誘導に適用したものである。

【０００９】まず、構成を説明する。本装置は、運転目
的地を入力する目的地入力手段３０１、ＧＰＳレシーバ
等からなる測位手段や車速信号取得手段、および、振動
ジャイロ等の角速度算出手段からなる現在位置算出手段
３０２、現在位置と目的地に関する情報から、最適経路
を探索する経路探索手段３０３、高速道路や有料道路を
走行中であることを検出する高速道路・有料道路検出手
段３０４、高速道路や有料道路を走行中に、現在位置の
前方にある分岐合流の位置と方向を検出する分合流位置
・方向検出手段３０５、分流・合流の余裕代を判定する
分合流余裕代判定手段３０６、必要な経路案内情報を生
成する経路案内生成手段３０７、音声による経路案内を
出力するスピーカ等からなる音声出力手段３０８、およ
び、地図情報が記憶されたＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯ
Ｍ等の記憶デバイスと、その読み出しドライバ等からな
る地図情報記憶手段３０９とからなる。

【００１０】次に、第１の実施の形態の作用を説明す
る。本装置は、本発明を、高速道路や有料道路における
経路誘導時の情報提示に利用したものである。具体的に
は、高速道路や有料道路の分岐や合流部での経路誘導
を、実際の道路形状に即して行なうことが可能な経路誘
導装置である。

【００１１】以下、第１の実施の形態の作用の流れを説
明する。 （４−１）目的地入力手段３０１を用いて運転目的地を
設定する。これは、カーナビゲーションで広く利用され
ている方法に従って行なわれる。具体的には、地図情報
記憶手段３０９に記憶された地図情報を参照して、地図
のスクロール機能を利用したり、名称や電話番号に基づ
く情報検索を利用して行なう。

【００１２】（４−２）ＧＰＳレシーバ等で構成される
現在位置算出手段３０２によって、車両の現在位置を特
定、地図情報記憶手段３０９に記憶された地図情報を参
照して、経路探索手段３０３によって、（４−１）で設
定した目的地までの最適経路探索を行なう。経路探索の
アルゴリズムには多数の方法が提案されており、そのい
ずれによって行なってもよい。探索された経路に従っ
て、運転を開始する。

【００１３】（４−３）高速道路、有料道路検出手段３
０４によって、現在走行中の道路が、高速道路や有料道
路であるか否かの判断が行なわれる。もし、高速道路や
有料道路以外の道路を走行中であると判断されたとき
は、一般道路用の経路誘導を行なう。

【００１４】（４−４）（４−３）で、高速道路や有料
道路を走行中であることが認識されると、分合流位置・
方向検出手段３０５によって、地図情報記憶手段３０９
に記憶された地図情報、および、設定された経路情報が
参照され、進行方向の分合流に関わる情報が抽出され
る。具体的には、図２に示すように、離脱が必要な分岐
情報、具体的には現在位置から分岐車線入口までの距離
Ｄ１や分岐開始位置までの距離Ｄ２、分岐方向、あるい
は、現在位置から合流開始位置までの距離Ｄ３や合流完
了位置までの距離Ｄ４、合流方向が算出される。

【００１５】（４−５）分合流余裕代判定手段３０６に
よって、分合流の余裕代を計算する。具体的には、前方
に離脱が必要な分岐があるときは、分流余裕代として
“Ｄ２−Ｄ１”を、また、前方に合流があるときは、合
流余裕代として“Ｄ４−Ｄ３”をそれぞれ算出する。

【００１６】（４−６）経路案内生成手段３０７によっ
て、分岐や合流時の誘導メッセージを生成する。もし、
前方に離脱が必要な分流箇所がある場合、（４−５）で
算出した分流余裕代“Ｄ２−Ｄ１”を参照し、この値が
一定値（例えば３００ｍ）より小さいときは、「３００
ｍ先、左（右）分岐です。」という誘導メッセージを生
成する。また、“Ｄ２−Ｄ１”が一定値（例えば３００
ｍ）より大きいときは、「５００ｍ先、左（右）分岐で
す。」というメッセージと、「１００ｍ先、左（右）分
岐です。」というメッセージを生成する。

【００１７】もし、前方に合流箇所がある場合、（４−
５）で算出した合流余裕代“Ｄ４−Ｄ３”を参照し、こ
の値が一定値（例えば３００ｍ）より小さいときは、
「３００ｍ先、左（右）から合流です。」という誘導メ
ッセージを生成する。また、“Ｄ４−Ｄ３”が一定値
（例えば３００ｍ）より大きいときは、「３００ｍ先、
左（右）から合流が始まります。」というメッセージ
と、「３００ｍの間、左（右）から合流が続きます。」
というメッセージを生成する。

【００１８】（４−７）音声出力手段３０８によって、
（４−６）で生成した誘導メッセージを出力する。具体
的には、分流余裕代“Ｄ２−Ｄ１”が一定値（例えば３
００ｍ）より小さいときは、“Ｄ２＝３００”の地点
で、「３００ｍ先、左（右）分岐です。」というメッセ
ージを出力する。また、分流余裕代“Ｄ２−Ｄ１”が一
定値（例えば３００ｍ）より大きいときは、“Ｄ２＝５
００”の地点で、「５００ｍ先、左（右）分岐です。」
というメッセージを、また、“Ｄ２＝１００”の地点
で、「１００ｍ先、左（右）分岐です。」というメッセ
ージを出力する。分流余裕代が小さいときは分流点まで
の距離を指示し、分流余裕代が大きいときは分岐レーン
への進入を促した後、分岐点を指示するという２段階の
誘導を行なう。

【００１９】（４−８）同じく、前方が合流であるとき
も、音声出力手段３０８によって、（４−６）で生成し
た誘導メッセージを出力する。具体的には、合流余裕代
“Ｄ４−Ｄ３”が一定値（例えば３００ｍ）より小さい
ときは、“Ｄ４＝３００”の地点で、「３００ｍ先、左
（右）から合流です。」というメッセージを出力する。
また、合流余裕代“Ｄ４−Ｄ３”が一定値（例えば３０
０ｍ）より大きいときは、“Ｄ４＝３００”の地点で、
「３００ｍ先、左（右）から合流が始まります。」とい
うメッセージを、また、“Ｄ４＝３００”の地点で、
「３００ｍの間、左（右）から合流が続きます。」とい
うメッセージを生成する。合流余裕代が小さいときは合
流点までの距離を指示し、合流余裕代が大きいときは合
流レーンの存在を促した後、合流点を指示するという２
段階の誘導を行なう。

【００２０】なお、合流に関する指示は、自分が本線を
走っているときのみならず、自分が合流レーンを走行中
であるときに出力してもいいのは言うまでもない。

【００２１】（４−９）現在位置算出手段３０２で捉え
た現在位置が、（４−１）で入力した目的地に近くなっ
たら、経路誘導を終了する。

【００２２】以上、第１の実施の形態の全体の処理の流
れを、図３および図４のフローチャートにそれぞれ示
す。なお、第１の実施の形態に記した案内タイミングの
具体的数値は、ここに記した限りではない。また、第１
の実施の形態では、例えば分岐位置は、分岐レーン開始
位置と分岐完了位置の２点で記憶させたが、これは、そ
のどちらか１点と、他方との相対位置関係を記憶するよ
うにしてもよい。

【００２３】（第２の実施の形態）第２の実施の形態
は、本発明を、前車との車間距離を一定に保ちつつ、設
定された車速を上限とする範囲で、定速走行可能な車両
制御装置に適用したものである。

【００２４】具体的には、先行車がレーンを離脱し、設
定車速まで加速可能な状態であっても、高速道路や有料
道路の分岐手前では加速を禁止することによって、分岐
離脱時の不意な加速を抑えるものである。

【００２５】図５は、本発明による道路地図の記憶方法
の第２の実施の形態を示す構成図である。

【００２６】まず、構成を説明する。本装置は、ＧＰＳ
レシーバ等からなる測位手段や車速信号取得手段、およ
び、振動ジャイロ等の角速度算出手段からなる現在位置
算出手段６０１、地図情報が記憶されたＣＤ−ＲＯＭや
ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶デバイスと、その読み出しドラ
イバ等からなる地図情報記憶手段６０２、車両が高速道
路や有料道路を走行中であることを検出する高速道路・
有料道路検出手段６０３、高速道路や有料道路を走行中
に、現在位置の前方にある分岐の位置を検出する分流位
置検出手段６０４、定速走行時の車速を設定する車速設
定手段６０５、先行車両に追従する際の車間距離を設定
する車間距離設定手段６０６、車間距離制御型定速走行
装置による制御の開始終了を指示する制御開始終了指示
手段６０７、車両の速度を検出する車速検出手段６０
８、先行車との車間距離を計測する車間距離計測手段６
０９、分合流手前に加速禁止領域を設定する加速禁止領
域設定手段６１０、設定車速、設定車間距離、現在の車
速、現在の車間距離、加速禁止領域の情報を基に車速や
車間距離の制御を行なう車両制御手段６１１、および、
制御状態を表示する、ディスプレイやスピーカ等の表示
手段６１２とからなる。

【００２７】以下、第２の実施の形態の作用の流れを説
明する。 （５−１）定速走行装置を利用したい場面になったら、
運転者は、制御開始終了指示手段６０７によって、制御
開始を指示する。

【００２８】（５−２）運転者は、車速設定手段６０５
と車間距離設定手段６０６によって、定速走行を行なう
速度と、先行車までの車間距離を設定する。車速は、例
えば、６０ｋｍ／ｈから１１０ｋｍ／ｈの範囲で任意に
設定でき、車間距離は、大中小の３段階に設定できるも
のとする。それぞれ、運転席付近に設定された、スイッ
チの操作によって行なう。

【００２９】（５−３）ＧＰＳレシーバ等で構成される
現在位置算出手段６０１によって、車両の現在位置を特
定する。

【００３０】（５−４）地図情報記憶手段６０２に記憶
された地図情報を参照して、高速道路、有料道路検出手
段６０３によって、車両が高速道路、あるいは、有料道
路を走行中であるか否かを検出する。

【００３１】（５−５）（５−２）で、高速道路や有料
道路を走行中であることが認識されると、分流位置検出
手段６０４によって、地図情報記憶手段６０２に記憶さ
れた地図情報が参照され、高速道路、および、有料道路
の分岐に関わる情報が抽出される。具体的には、図２に
示すように、現在位置から分岐車線入口までの距離Ｄ１
や分岐開始位置までの距離Ｄ２が算出される。

【００３２】（５−６）本発明の定速走行装置は、高速
道路や有料道路での使用を前提としているため、もし高
速道路や有料道路を走行中でないときは、高速道路や有
料道路で使用するのが望ましい旨、表示手段６１２に絵
や音で出力される。

【００３３】（５−７）運転者から制御開始の指示があ
ったときは、車速制御手段６１１において、所定の制御
が実行される。

【００３４】（５−８）具体的には、車速検出手段６０
８によって車速が、車間距離計測手段６０９によって先
行車との車間距離が、それぞれ計測される。各々の値は
車速制御手段６１１に入力された後、設定された車速や
車間距離と比較され、必要な加速、減速制御が行なわれ
る。

【００３５】（５−９）（５−５）において、前方に分
岐があると判断されたときは、加速禁止領域設定手段６
１０において、まず、分流の余裕代を計算する。具体的
には、図２に示すように、前方に分岐があるときは、分
流余裕代として“Ｄ２−Ｄ１”を算出する。

【００３６】（５−１０）分岐余裕代“Ｄ２−Ｄ１”が
一定値（例えば３００ｍ）より大きいとき（分岐レーン
が長く続くとき）は、車線変更の余裕代が大きい場合が
多いので、分岐終了の例えば２００ｍ手前を加速禁止の
開始位置に、また、分岐終了点を加速禁止解除位置に設
定する。

【００３７】一方、分岐余裕代“Ｄ２−Ｄ１”が一定値
（例えば３００ｍ）より小さいとき（分岐余裕が少ない
とき）は、車線変更の余裕代が少ない場合が多いので、
分岐終了の例えば３００ｍ手前を加速禁止の開始位置
に、また、分岐終了点を加速禁止解除位置に設定する。

【００３８】（５−１１）車速制御手段６１１におい
て、現在位置算出手段６０１で常時算出される車両位置
と、（５−１０）で設定した加速禁止領域のデータが照
合され、加速禁止領域の内部にいると判断されると、先
行車がいない、車速が設定車速以下、といった加速可能
な条件であっても、加速制御が禁止される。

【００３９】（５−１２）加速禁止領域を離脱すると、
加速制御が可能となり、設定車速までの加速が行なわれ
る。

【００４０】（５−１３）制御開始終了指示手段６０７
によって、制御終了が指示されると、車速制御動作が終
了し、通常の運転モードに切り替わる。

【００４１】以上、第２の実施の形態の全体の処理の流
れを、図６のフローチャートに示す。なお、第２の実施
の形態に記した具体的数値は、ここに記した限りではな
い。

【００４２】

【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、高速道路上の分岐や合流の位置を、その開始点
と終了点に分けて地図データとするようにしたため、分
岐レーンや合流レーンの長短を考慮して、地図情報を利
用することが可能となる。

【００４３】具体的には、経路誘導時の案内を、従来に
比べて、より道路構造にあった形で行なうことが可能に
なったり、車両の走行制御装置に適用して、道路構造に
あった、制御を行なうことが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による道路地図の記憶方法の第１の実施
の形態の構成図である。

【図２】分岐・合流部におけるプレビューの説明図であ
る。

【図３】第１の実施の形態の全体の流れを示すフローチ
ャートである。

【図４】第１の実施の形態の全体の流れを示すフローチ
ャートである。

【図５】第２の実施の形態の構成図である。

【図６】第２の実施の形態の全体の流れを示すフローチ
ャートである。

【図７】従来技術による地図データ構造を示す図であ
る。

【図８】本発明による地図データ構造を示す図である。

【符号の説明】

３０１ 目的地入力手段 ３０２ 現在位置算出手段 ３０３ 経路探索手段 ３０４ 高速道路・有料道路検出手段 ３０５ 分合流位置・方向検出手段 ３０６ 分合流余裕代判定手段 ３０７ 経路案内生成手段 ３０８ 音声出力手段 ３０９ 地図情報記憶手段 ６０１ 現在位置算出手段 ６０２ 地図情報記憶手段 ６０３ 高速道路・有料道路検出手段 ６０４ 分流位置検出手段 ６０５ 車速設定手段 ６０６ 車間距離設定手段 ６０７ 制御開始終了指示手段 ６０８ 車速検出手段 ６０９ 車間距離計測手段 ６１０ 加速禁止領域設定手段 ６１１ 車両制御手段 ６１２ 表示手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 高速道路や有料道路の分岐箇所や合流箇
   所を、それぞれ、複数の点情報として記憶することを特
   徴とする道路地図の記憶方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の道路地図の記憶方法に
   おいて、 前記複数の点が、分岐レーン開始位置と分岐完了位置、
   あるいは、合流開始位置と合流完了位置であることを特
   徴とする道路地図の記憶方法。
3. 【請求項３】 高速道路や有料道路の分岐箇所や合流箇
   所を、それぞれ、分岐レーン開始位置もしくは分岐完了
   位置のうち１点の位置情報と他方との相対位置情報、ま
   た、合流開始位置と合流完了位置のうち１点の位置情報
   と他方との相対位置情報として記憶することを特徴とす
   る道路地図の記憶方法。