CN106541946A - 车速控制装置 - Google Patents

Abstract

一种车速控制装置执行车速控制，以便在未检测到在主车辆前面行驶的前方车辆时，以使主车辆的车速变为预先设定的预设车速的方式控制主车辆的车速，以及在检测到前方车辆时，以使主车辆跟随前方车辆的方式控制主车辆的车速。车速控制装置基于位置检测单元检测到的位置判定主车辆是否位于加速控制抑制区域，以及当未检测到前方车辆，并且位置判定单元判定主车辆位于加速控制抑制区域时，车速控制装置执行主车辆的加速控制抑制车速控制。

Description

车速控制装置

技术领域

本发明涉及车辆的车速控制装置。

背景技术

作为用于控制车辆的车速的装置，公开号为60-215432的日本专利申请(JP 60-215432 A)中描述的装置是公知的。该装置通过以下方式控制车速：即，当没有前方车辆时，主车辆以设定为预设速度的车速行驶；当有前方车辆时，主车辆以预定的车间距跟随前方车辆。

上述装置具有以下问题。当在主车辆通过跟随正以低于预设车速的速度行驶的前方车辆来控制车速期间前方车辆从前面的道路消失时，由于主车辆执行不必要的加速控制，主车辆的驾驶员可能产生不适感。例如，假设主车辆在限制进入道路(limited-accessroad)上正通过跟随前方车辆来执行车速控制。在这种情况下，如果只有主车辆进入驶出车道(exit lane)以驶离限制进入道路时，主车辆可以加速到预设速度，因为前方车辆已经从前面的道路消失。在通往其中法定速度限制低的开放道路的驶出车道中，驾驶员针对不必要的加速产生不适感。

因此，在该技术领域中，需要开发一种避免主车辆的不必要加速以减小驾驶员产生不适感的可能性的车速控制装置。

发明内容

本发明的车速控制装置的一方面是这样的车速控制装置：其执行车速控制，以便在未检测到在主车辆前面行驶的前方车辆时，以使所述主车辆的车速变为预先设定的预设车速的方式控制所述主车辆的车速，以及在检测到所述前方车辆时，以使所述主车辆跟随所述前方车辆的方式控制所述主车辆的车速。该车速控制装置被配置为包括：地图存储单元，其存储预先在地图上设定的加速控制抑制区域；位置检测单元，其检测所述主车辆在所述地图上的位置；位置判定单元，其基于所述位置检测单元检测到的位置判定所述主车辆是否位于所述加速控制抑制区域；以及车速控制单元，其在未检测到所述前方车辆，并且所述位置判定单元判定所述主车辆位于所述加速控制抑制区域时，执行所述主车辆的加速控制抑制车速控制。根据该车速控制装置，在无需在针对限制进入道路的驶出车道或针对通往休息区的驶入车道而在地图上预先设定的加速控制抑制区域中执行主车辆的加速控制的情况下，执行车速控制。因此，当跟随以低于预设速度的速度行驶的前方车辆的主车辆进入限制进入道路的驶出车道，并且作为结果，未再检测到前方车辆时，该车速控制装置可以在驶出车道中避免不必要的加速控制，从而减小驾驶员针对不必要的加速产生不适感的可能性。

所述车速控制装置可以进一步包括驶入判定单元和信息单元，其中所述地图存储单元存储限制进入道路的驶出车道分叉部和驶出车道作为所述加速控制抑制区域，所述驶出车道从所述限制进入道路的驶出车道分叉部分叉，所述驶入判定单元基于所述位置检测单元检测到的所述地图上的主车辆位置，判定所述主车辆是否已经从所述限制进入道路的驶出车道分叉部移到所述驶出车道，当所述驶入判定单元判定所述主车辆已经从所述限制进入道路的驶出车道分叉部移到所述驶出车道时，所述信息单元通知所述主车辆的驾驶员正在执行所述主车辆的加速控制抑制车速控制，以及当所述驶入判定单元判定所述主车辆尚未从所述限制进入道路的驶出车道分叉部移到所述驶出车道时，所述信息单元不通知所述主车辆的驾驶员正在执行所述主车辆的加速控制抑制车速控制。在这种情况下，通过将限制进入道路的驶出车道分叉部包括在加速控制抑制区域中，可以在主车辆进入驶出车道之前避免不必要的加速控制。也就是说，当跟随以低于预设车速的速度行驶的前方车辆的主车辆在即将进入驶出车道之前更改行驶方向时，主车辆未再检测到前方车辆。在这种情况下，驶出车道分叉部被设定为加速控制抑制区域的一部分，该设定允许主车辆在进入驶出车道之前避免不必要的加速控制。此外，已经进入限制进入道路的驶出车道分叉部的主车辆可以在不进入驶出车道的情况下在限制进入道路中一直向前行驶，并且通过驶出车道分叉部。在每当主车辆在限制进入道路中一直向前行驶并且通过驶出车道分叉部时指示正在执行主车辆的加速控制抑制车速控制的信息被输出给驾驶员的情况下，驾驶员可能会觉得此信息太烦人。为了解决此问题，当主车辆已经进入限制进入道路的驶出车道分叉部，但是判定主车辆尚未从驶出车道分叉部移到驶出车道时，不输出信息。此信息方法减小了驾驶员觉得信息太烦人的可能性。此外，当判定主车辆已经从驶出车道分叉部移到驶出车道时，输出此信息以指示正在执行主车辆的加速控制抑制车速控制。即使在已经进入驶出车道并且未再检测到前方车辆的情况下主车辆未加速，此信息也可减小驾驶员针对主车辆的行驶产生不适感的可能性。

根据所述车速控制装置，所述前方车辆可以是所述主车辆行驶的同一车道上的在所述主车辆前面行驶的车辆。

所述车速控制装置可以具有根据方向灯操作执行加速控制的功能作为所述主车辆的车速控制。

所述车速控制装置可以进一步包括车速判定单元，其中当判定未检测到所述前方车辆时，所述车速判定单元判定主车辆的速度是否低于所述预设车速，当判定所述主车辆的速度低于所述预设车速时，所述位置判定单元判定所述主车辆是否位于所述加速控制抑制区域，以及当判定所述主车辆的速度不低于所述预设车速时，所述车速控制单元执行主车辆的加速控制抑制车速控制。

根据本发明，车速控制装置可以避免主车辆的不必要的加速，以减小驾驶员产生不适感的可能性。

附图说明

下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点、以及技术和工业意义，在所述附图中，相同的参考标号表示相同的部件，其中：

图1是示出本发明的第一实施例中的车速控制装置的配置概要的框图；

图2是示出图1所示的车速控制装置的车速控制处理的流程图；

图3是示出图1所示的车速控制装置执行的高速公路中的车速控制的图形；

图4是示出本发明的第二实施例中的车速控制装置的配置概要的框图；

图5是示出图4所示的车速控制装置的信息处理的流程图；以及

图6是示出图4所示的车速控制装置执行的高速公路中的车速控制和信息控制的图形。

具体实施方式

下面参考附图详细地描述本发明的实施例。在下面的描述中，相同的参考标号用于相同或等同的部件，并且省略重复的描述。

(第一实施例)

图1是示出本发明的第一实施例中的车速控制装置1的配置概要的图形。在图1中，该实施例中的车速控制装置1是安装在主车辆上用于执行主车辆的车速控制的装置。也就是说，车速控制装置1通过以下方式控制主车辆的车速：即，当未检测到在主车辆的前面行驶的前方车辆时，将主车辆的车速设定为等于预先设定的预设车速，以及当检测到前方车辆时，主车辆跟随前方车辆。

车速控制装置1包括电子控制单元(ECU)10。ECU 10(用于执行车辆的行驶控制的电子控制单元)被配置为包括中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)的计算机。ECU 10将在下面详细地描述。

外部传感器2、全球定位系统(GPS)接收单元3、内部传感器4、踏板传感器5、转向传感器6、地图数据库7、导航系统8、人机接口(HMI)9和致动器20连接到ECU 10。

外部传感器2是用于检测外部状况的检测装置，该外部状况是有关主车辆的周围环境信息。外部传感器2被用于检测在主车辆前面行驶的前方车辆。外部传感器2包括相机、雷达、以及激光成像探测与测距(LIDAR)中的至少一者。

相机是捕捉装置，其捕捉主车辆的外部状况。相机例如被设置在主车辆的挡风玻璃的内侧。相机可以是单目相机或立体相机。立体相机包括两个被设置为能够再现右眼与左眼之间视差的捕捉单元。立体相机捕捉的信息也包括深度方向信息。当使用立体相机时，该相机可被用作用于检测前方车辆的前方车辆检测单元。此外，相机可被用作检测其中主车辆正行驶的车道的白线的传感器。相机可以是捕捉主车辆前面的区域的相机，或者可以是捕捉主车辆后面的区域的后部相机。

雷达使用无线电波(例如，毫米波)检测位于主车辆外部的物体，诸如障碍物或前方车辆。雷达通过将无线电波发送到主车辆的周围环境，并且接收障碍物反射的无线电波来检测障碍物。雷达将检测到的物体信息发送到ECU 10。

LIDAR使用光检测位于主车辆外部的物体，诸如障碍物或前方车辆。LIDAR通过将光发送到主车辆的周围环境并且接收障碍物反射的光来测量到反射点的距离，并且检测障碍物。LIDAR将检测到的物体信息发送到ECU 10。不一定必须安装相机、LIDAR和雷达中的两者或更多者。

GPS接收单元3接收来自三个或更多个GPS卫星的信号以测量主车辆的位置(例如，主车辆的经度和纬度)。GPS接收单元3将所测量的有关主车辆的位置信息输出到ECU 10。需要指出，也可以使用其它能够识别主车辆的经度和纬度的单元代替GPS接收单元3。测量主车辆的方向的功能(如果有的话)理想地用于传感器的测量结果与下面将描述的地图信息之间的比较。

内部传感器4是检测主车辆的行驶状态的检测装置。内部传感器4包括车速传感器、加速度传感器和角速度(yaw rate)传感器作为用于检测主车辆的行驶状态的传感器。车速传感器是检测主车辆的速度的检测装置。车速传感器的实例是轮速传感器，其被设置在主车辆的车轮上，或者被设置在与车轮一起旋转或与车轮同步地旋转的驱动轴上以检测车轮的旋转速度。车速传感器将检测到的车速信息(轮速信息)输出到ECU 10。加速度传感器是检测主车辆的加速度的检测装置。例如，加速度传感器包括检测主车辆的纵向上的加速度的纵向加速度传感器，和检测主车辆的横向上的加速度的横向加速度传感器。加速度传感器将有关主车辆的加速度信息输出到ECU 10。角速度传感器是检测主车辆的重心处的垂直轴周围的角速度(转向角速度)的检测装置。例如，可以使用陀螺仪传感器作为角速度传感器。角速度传感器将检测到的有关主车辆的角速度信息输出到ECU10。在某些情况下，不设置加速度传感器和角速度传感器。

踏板传感器5是检测驾驶员执行的踏板操作的传感器。使用加速踏板传感器、制动踏板传感器和离合器踏板传感器作为踏板传感器5。踏板传感器5检测驾驶员执行的踏板操作的操作量，并且将踏板操作信号输出到ECU 10。

转向传感器6是检测驾驶员执行的转向操作的传感器。使用转向角传感器或转向扭矩传感器作为转向传感器6。转向传感器6检测驾驶员执行的转向操作的操作量，并且将转向操作信号输出到ECU 10。

地图数据库7是存储地图信息的数据库。例如，地图数据库7形成在安装于车辆上的硬盘驱动器(HDD)中。地图信息包括道路上的位置信息、道路形状信息(车道数目、车道类型等)、以及有关交叉点和接合点的位置信息。地图数据库7包括地图存储单元71。地图存储单元71存储有关在地图上预先设定的加速控制抑制区域的信息。加速控制抑制区域指的是这样的车辆行驶道路区域：其中，如果在车速控制的控制下行驶的主车辆未跟随前方车辆，则抑制主车辆的加速控制。加速控制抑制区域的实例包括从高速公路的主车道分叉的驶出车道，以及通往休息区或停车区的驶入车道。其中不适合主车辆的加速控制的区域可以被设定为加速控制抑制区域。地图数据库7可以被存储在能够与主车辆通信的诸如信息处理中心之类的设施内的计算机中。

导航系统8是将主车辆驾驶员引导至主车辆驾驶员设定的目的地的装置。导航系统8基于GPS接收单元3测量的有关主车辆的位置信息和存储在地图数据库7中的地图信息计算主车辆将行驶的路线。路线可以是在多车道区域中适当地标识的车道。导航系统8计算从车辆位置到目的地的目标路线，并且通过显示器上的显示或扬声器的语音输出向驾驶员通知目标路线。导航系统8将有关主车辆的目标路线的信息输出到ECU 10。导航系统8也可以被存储在能够与主车辆通信的诸如信息处理中心之类的设施内的计算机中。

HMI 9是用于在主车辆的乘客(包括驾驶员)与车速控制装置1之间输出和输入信息的接口。HMI 9具有用于向乘客显示图像信息的监视器或显示面板、用于输出语音的扬声器、以及用于允许乘客执行输入操作的操作按钮或触摸面板。HMI 9可以包括使方向盘或驾驶员座位振动的振动器。HMI 9包括车速控制装置1的操作开关和用于在跟随前方车辆时使用的车间选择开关。操作开关是用于切换车速控制装置1的操作的接通/关断状态的开关。车间选择开关是用于切换距前方车辆的车间距离或车间时间的开关。HMI 9可以使用无线连接移动信息终端向乘客输出信息，或者可以使用移动信息终端接收乘客的输入操作。

致动器20是执行主车辆的车速控制的装置。致动器20至少包括驱动致动器和制动致动器。驱动致动器根据来自ECU 10的控制信号，控制被提供到引擎的空气量(节气门开度)，从而控制主车辆的驱动力。当主车辆是混合动力车辆或电动车辆时，控制信号被从ECU10输入作为动力源的电动机以控制驱动力。使用引擎ECU、混合动力ECU或电动机驱动ECU作为驱动致动器。制动致动器根据来自ECU 10的控制信号，控制制动系统，以控制要施加到主车辆的车轮的制动力。例如，使用液压制动系统作为制动系统。例如，使用制动ECU作为控制致动器。

ECU 10包括外部状况识别单元11、车辆位置识别单元12、行驶状态识别单元13、前方车辆检测单元14、位置判定单元15、车速判定单元16和车速控制单元18。

外部状况识别单元11基于外部传感器2的检测结果(例如，相机捕捉的信息、雷达检测到的物体信息、LIDAR检测到的物体信息，等等)识别主车辆的外部状况。外部状况包括诸如道路宽度、道路形状、主车辆周围的其它车辆的状况、以及主车辆周围的障碍物的状况之类的状况。

车辆位置识别单元12基于GPS接收单元3接收到的主车辆位置信息和存储在地图数据库7中的地图信息识别地图上的主车辆位置。车辆位置识别单元12可以基于外部传感器2的后部相机捕捉的信息识别主车辆是否已经穿过白线。车辆位置识别单元12也可以使用外部传感器2的相机捕捉的图像信息识别白线，以识别相对于车道的车辆位置。该车辆位置识别单元12用作检测地图上的主车辆位置的位置检测单元。

行驶状态识别单元13基于内部传感器4的检测结果(车速传感器检测到的车速信息、加速传感器检测到的加速度信息、角速度传感器检测到的角速度信息，等等)识别主车辆的行驶状态。车辆行驶状态包括车速、加速度和角速度。也就是说，行驶状态识别单元13用作检测车辆的车速的车速检测单元。行驶状态识别单元13可以基于车辆位置的时间变化识别车辆的行驶方向。

前方车辆检测单元14检测在主车辆的前面行驶的前方车辆。例如，前方车辆检测单元14基于外部传感器2的检测结果(例如，相机捕捉的信息、雷达检测到的物体信息、LIDAR检测到的物体信息，等等)检测紧位于主车辆前面的前方车辆。前方车辆(指的是同一车道中在主车辆前面行驶的车辆)不包括相邻车道或其它车道中在前面行驶的车辆。前方车辆检测单元14基于前方车辆检测结果判定是否检测到前方车辆。前方车辆检测单元14可以被配置为外部状况识别单元11的一部分。

位置判定单元15判定主车辆是否位于加速控制抑制区域。例如，位置判定单元15基于车辆位置识别单元12检测到的主车辆位置判定主车辆是否位于加速控制抑制区域。更具体地说，在车速控制期间，如果主车辆行驶位置位于存储在地图存储单元71中的加速控制抑制区域，则位置判定单元15判定主车辆位于加速控制抑制区域，如果主车辆行驶位置不位于加速控制抑制区域，则位置判定单元15判定主车辆不位于加速控制抑制区域。

车速判定单元16判定主车辆的车速是否低于预设车速。预设车速(在ECU 10中预先设定的车速)是在车速控制期间，当没有前方车辆时，主车辆行驶时的主车辆的目标车速。车速判定单元16判定行驶状态识别单元13检测到的主车辆速度是否低于预设速度。

车速控制单元18执行主车辆的车速控制。也就是说，车速控制单元18通过以下方式控制主车辆的车速：即，当未检测到在主车辆的前面行驶的前方车辆时，主车辆以预设车速行驶；当检测到前方车辆时，主车辆跟随前方车辆。例如，车速控制单元18根据控制内容计算目标加速度，将对应于目标加速度的控制信号输出到致动器20，以及通过致动器20的操作控制车速。目标加速度包括负加速度(即，减速度)。

当未检测到前方车辆，并且当主车辆位于加速控制抑制区域时，车速控制单元18执行主车辆的加速控制抑制车速控制(加速抑制控制)。此处提到的加速控制指的是用于在未检测到前方车辆时使主车辆加速到预设车速的控制。加速控制抑制车速控制例如指的是用于保持主车辆的当前车速的车速控制。加速控制抑制车速控制可以包括用于使主车辆减速的车速控制。当执行加速控制抑制车速控制时，目标加速度为零或负值。

外部状况识别单元11、车辆位置识别单元12、行驶状态识别单元13、前方车辆检测单元14、位置判定单元15、车速判定单元16和车速控制单元18可以通过在ECU 10中安装实现相应功能的软件或程序来配置。程序可以通过电子控制单元部分地或整体地配置。

接下来描述该实施例的车速控制装置1的操作。

图2是示出该实施例中的车速控制装置1执行的车速控制处理的流程图。当车速控制装置1的操作开关被接通时，图2所示的控制处理由ECU10执行。首先，如步骤S10(下文将步骤S10简单表示为“S10”。该记号法用于字母“S”表示的其它步骤)所示，判定是否检测到在主车辆前面行驶的前方车辆。也就是说，前方车辆检测单元14基于外部传感器2检测到的信息检测前方车辆，并且基于前方车辆的检测结果判定是否检测到前方车辆。

如果在S10判定检测到前方车辆，则执行后续控制处理(S12)。后续控制处理指的是用于控制主车辆的车速，以使主车辆跟随前方车辆的处理。例如，车速控制单元18计算主车辆的目标加速度，以使主车辆与前方车辆之间的车间距离变为预先设定的距离，并且将对应于目标加速度的控制信号输出到致动器20。该控制信号使致动器20执行操作以控制主车辆的车速，使得主车辆跟随前方车辆。

另一方面，如果在S10判定未检测到前方车辆，则判定主车辆是否位于加速控制抑制区域(S14)。例如，位置判定单元15基于车辆位置识别单元12检测到的地图上的主车辆位置判定主车辆是否位于加速控制抑制区域。也就是说，如果主车辆的行驶位置被包括在存储在地图存储单元71中的加速控制抑制区域内，则位置判定单元15判定主车辆位于加速控制抑制区域。另一方面，如果主车辆的行驶位置不被包括在加速控制抑制区域，则位置判定单元15判定主车辆不位于加速控制抑制区域。

如果在S14判定主车辆不位于加速控制抑制区域，则执行预设车速控制处理(S16)。预设车速控制处理指的是用于控制车速，以使主车辆以预先设定的预设车速行驶的处理。例如，车速控制单元18计算主车辆的目标加速度，以使主车辆以预设车速行驶，并且将对应于所计算的目标加速度的控制信号输出到致动器20。如果在这种情况下需要主车辆减速，则将目标加速度计算为负加速度。被输出到致动器20的控制信号使致动器20开始操作以控制主车辆的车速，使得主车辆以预设车速行驶。

另一方面，如果在S14判定主车辆位于加速控制抑制区域，则执行加速抑制控制处理(S18)。加速抑制控制处理指的是主车辆的加速控制抑制车速控制。例如，车速控制单元18执行用于保持主车辆的当前车速的车速控制。更具体地说，车速控制单元18计算主车辆的目标加速度，使得保持主车辆的当前车速，然后将对应于所计算的目标加速度的控制信号输出到致动器20。该控制信号使致动器20执行操作以执行车速控制，使得主车辆保持当前车速。此外，主车辆的加速控制抑制车速控制可以是用于使主车辆减速的车速控制，也可以是用于将目标加速度的上限值设定为零的车速控制。用于使主车辆减速的车速控制通过以下方式执行：即，计算主车辆的目标加速度，以使主车辆的当前车速降低，然后将对应于所计算的目标加速度的控制信号输出到致动器20。用于将目标加速度的上限值设定为零的车速控制通过以下方式执行：即，计算主车辆的目标加速度，使其上限值为零，然后将对应于所计算的目标加速度的控制信号输出到致动器20。此外，加速控制抑制车速控制可以是其它任何类型的车速控制，只要不执行加速控制即可。在完成S12、S16或S18中的处理之后，图2中的车速控制处理终止。之后，控制处理从S10开始再次重复。

在图2所示的车速控制处理中，控制处理可以被添加或省略，只要该添加或省略不影响控制结果即可。例如，如果在S10判定未检测到前方车辆，则可以判定主车辆速度是否低于预设车速。也就是说，车速判定单元16可被用于将主车辆的车速(即，主车辆速度)与预先设定的预设车速进行比较，以判定主车辆速度是否低于预先设定的预设车速。在这种情况下，如果判定主车辆速度低于预设车速，则处理继续到S14以判定主车辆是否位于加速控制抑制区域。另一方面，如果判定主车辆速度不低于预设车速，则处理继续到S16以执行预设车速控制处理。

图3是示出该实施例中的车速控制装置1执行的车速控制的实例的图形。

如图3所示，在场景A，主车辆41在高速公路的主车道61中行驶于前方车辆42的后面。因此，安装在主车辆41上的车速控制装置1(图3未示出)执行其中主车辆41跟随前方车辆42的车速控制处理。在该高速公路中，从主车道61分叉的驶出车道62是加速控制抑制区域81。也就是说，在车速控制装置1中，驶出车道62被设定为加速控制抑制区域81。

当场景变化为场景B，并且仅主车辆41从主车道61离开而进入驶出车道62时，前方车辆42从主车辆41前面的道路消失。此时，即使主车辆41正在以低于预设车速的车速行驶，也不执行加速控制。原因是：因为驶出车道62是加速控制抑制区域81，车速控制装置1执行加速控制抑制控制作为主车辆41的车速控制。例如，车速控制装置1执行车速控制，以使主车辆41保持当前车速。也就是说，主车辆41在保持当前车速的同时继续行驶。该车速控制可以防止主车辆41在其中不需要加速控制的加速控制抑制区域81加速，从而减小驾驶员针对主车辆41的行驶产生不适感的可能性。

如上所述，如果在主车辆41的车速控制期间未检测到前方车辆42，并且如果主车辆41位于加速控制抑制区域81，则该实施例中的车速控制装置1执行主车辆41的加速控制抑制车速控制。此功能避免了主车辆41的不必要的加速行驶，并且减小了驾驶员因为不必要的加速而产生不适感的可能性。

例如，如果主车辆41在其中主车辆41需要减速的状况下(例如，在离开高速公路的驶出车道或者在通往停车区的驶入车道)加速，则驾驶员产生不适感。为了解决此问题，该实施例中的车速控制装置1将诸如离开高速公路的驶出车道或者在通往停车区的驶入车道之类的区域设定为加速控制抑制区域81，以在该加速控制抑制区域81抑制主车辆41的加速控制。通过此方式抑制加速控制减小了不必要的加速给驾驶员带来不适感的可能性。

该实施例描述了这样的实例：其中在高速公路上通过跟随前方车辆来执行车速控制的期间，主车辆进入驶出车道。但是需要指出，也可以在其它情况下防止不必要的加速控制。例如，该实施例中的车速控制装置1也可以在主车辆进入通往停车区或休息区的驶入车道(而非驶出车道)时应用。同样在这种情况下，车速控制装置1将通往停车区或休息区的驶入车道设定为加速控制抑制区域，从而避免该驶入车道中不必要的加速控制。

此外，当正在高速公路上单独以手动驾驶模式行驶的主车辆通过使用恢复功能将驾驶模式从手动模式切换到基于车速控制的驾驶模式，然后进入驶出车道时，该实施例中的车速控制装置1可以避免驶出车道中不必要的加速控制。

此外，当基于方向灯操作的加速控制功能被提供作为主车辆的车速控制时，该实施例中的车速控制装置1可以减小不必要的加速控制的可能性。例如，当主车辆在从高速公路的主车道移动到驶出车道之际执行方向灯操作时，车速控制装置1执行主车辆的加速控制抑制车速控制，以禁用基于方向灯操作的车速控制。这样可以避免不必要的加速控制。

(第二实施例)接下来描述本发明的第二实施例中的车速控制装置1a。

图4是示出该实施例中的车速控制装置1a的配置概要的图形。

该实施例中的车速控制装置1a的配置方式几乎与上述第一实施例中的车速控制装置1类似，除了ECU 10包括驶入判定单元17和信息单元19，并且地图存储单元71存储与作为加速控制抑制区域的限制进入道路的驶出车道分叉部有关的信息。

车速控制装置1a与第一实施例中的车速控制装置1的相似之处在于，限制进入道路的驶出车道被设定为加速控制抑制区域，并且在加速控制抑制区域中执行加速控制抑制车速控制。车速控制装置1a还将限制进入道路的驶出车道分叉部设定为加速控制抑制区域。限制进入道路(仅用于车辆交通的道路)是诸如高速公路之类的道路。驶出车道分叉部是作为限制进入道路的一部分并且与驶出车道相连的道路区域。驶出车道分叉部将在下面详细地描述。驶出车道是用于从限制进入道路离开而通往除限制进入道路之外的道路的道路区域。例如，驶出车道是从限制进入道路的主车道到除限制进入道路之外的道路的区域，或者是从限制进入道路的主车道到收费站的区域。车速控制装置1a也在驶出车道分叉部中执行加速控制抑制车速控制，并且当主车辆在不跟随前方车辆的情况下从驶出车道分叉部移到驶出车道时，通知主车辆的驾驶员正在执行加速控制抑制车速控制。

在图4中，地图存储单元71存储限制进入道路的驶出车道分叉部和驶出车道作为加速控制抑制区域。地图存储单元71还可以存储既非驶出车道分叉部，也非驶出车道，并且不需要加速控制的其它区域作为加速控制抑制区域。

驶入判定单元17基于车辆位置识别单元12检测到的主车辆位置，判定主车辆是否已经从限制进入道路的驶出车道分叉部移到驶出车道。例如，在诸如高速公路之类的限制进入道路的主车道中行驶期间，主车辆进入与驶出车道相邻的设置在主车道中的驶出车道分叉部。此时，如果主车辆在主车道中一直向前行驶，并且通过驶出车道分叉部，则驶入判定单元17判定主车辆尚未从限制进入道路的驶出车道分叉部移到驶出车道。另一方面，如果主车辆已经从主车道朝着驶出车道移动，并且已经进入驶出车道，则驶入判定单元17判定主车辆已经从限制进入道路的驶出车道分叉部移到驶出车道。主车辆是否已经进入驶出车道可以通过判定主车辆的重心位置是否已经进入驶出车道来判定。主车辆是否已经进入驶出车道也可以通过判定主车辆的后缘(即，整个主车辆)是否已经进入驶出车道来判定。例如，如果后部相机捕捉到主车辆的后部，并且在所捕捉的图像中检测到主车道与驶出车道之间的边界，则可以判定主车辆已经进入驶出车道。

在ECU 10中包括的驶入判定单元17可以通过在ECU 10中安装实现驶入判定单元17的功能的软件或程序来配置，或者可被配置为诸如单独的电子控制单元之类的一块硬件。

如果在车速控制期间，前方车辆检测单元14未检测到前方车辆42，并且如果驶入判定单元17判定主车辆已经从限制进入道路的驶出车道分叉部移到驶出车道，则信息单元19通知主车辆的驾驶员正在执行主车辆的加速控制抑制车速控制。信息单元19将控制信号发送到HMI 9以通知驾驶员。例如，信息单元19通过操作在视觉上通知驾驶员的显示器、监视器、指示器或灯，或者通过操作在听觉上通知驾驶员的扬声器或蜂鸣器，或者通过操作在触觉上通知驾驶员的振动器来通知驾驶员。如果前方车辆检测单元14检测到前方车辆42，或者如果驶入判定单元17判定主车辆尚未从限制进入道路的驶出车道分叉部移到驶出车道，则信息单元19不通知驾驶员。在ECU 10中包括的信息单元19可以通过在ECU 10中安装实现信息单元19的功能的软件或程序来配置，或者可被配置为独立于ECU 10中的其它组件的诸如单独的电子控制单元之类的一块硬件。

接下来描述该实施例中的车速控制装置1a的操作。

该实施例中的车速控制装置1a的车速控制的执行方式几乎与第一实施例中的车速控制装置1的车速控制类似。该实施例中的车速控制根据图2所示的第一实施例中的车速控制装置1的车速控制处理的流程图执行。但是需要指出，车速控制装置1a不仅在高速公路的驶出车道中执行加速控制抑制车速控制，而且还在高速公路的驶出车道分叉部中执行此控制。加速控制抑制车速控制的控制内容与第一实施例中描述的内容相同。

图5是示出该实施例中的车速控制装置1a的信息处理的流程图。图5所示的信息处理在主车辆的车速控制期间在限制进入道路上执行。例如，由ECU 10执行的处理与车速控制同时开始，并且与车速控制同时结束。

首先，在S50，车速控制装置1a判定是否正在执行前方车辆跟随车速控制。例如，基于主车辆当前是否处于前方车辆跟随车速控制状态，车速控制单元18判定是否正在执行前方车辆跟随车速控制。替代地，在步骤S50，是否正在执行前方车辆跟随车速控制也可以通过判定前方车辆检测单元14是否已经检测到在主车辆前面行驶的前方车辆来判定。

如果在S50判定正在执行前方车辆跟随车速控制，则图5所示的一系列信息处理终止。在这种情况下，由于正在针对主车辆执行前方车辆跟随车速控制，因此，不执行加速控制抑制控制，因此不需要信息处理。

另一方面，如果在步骤S50判定未执行前方车辆跟随车速控制，则车速控制装置1a判定主车辆是否已经从驶出车道分叉部移到驶出车道(S52)。例如，基于车辆位置识别单元12检测到的主车辆位置，驶入判定单元17判定主车辆是否已经从限制进入道路的驶出车道分叉部移到驶出车道。

如果在S52判定主车辆尚未从驶出车道分叉部移到驶出车道，则图5所示的一系列信息处理终止。也就是说，在这种情况下，信息单元19不执行信息处理，而是图5所示的一系列信息处理终止。此外，如果判定主车辆尚未移到驶出车道，并且如果主车辆已经移出驶出车道分叉部，则可以终止图5所示的一系列信息处理，假设判定主车辆尚未移到驶出车道。另一方面，如果在S52判定主车辆已经从驶出车道分叉部移到驶出车道，则执行信息处理(S54)。信息处理指的是用于通知主车辆的驾驶员正在执行加速控制抑制车速控制的处理。信息处理通过将控制信号从信息单元19发送到HMI 9使其执行操作来执行。例如，信息处理通过在HMI 9的显示器、监视器或指示器上显示指示正在执行加速控制抑制车速控制的字母或标记来执行。信息处理还可以通过使HMI 9的扬声器或蜂鸣器输出指示正在执行加速控制抑制车速控制的声音或语音来执行。信息处理还可以通过使HMI 9的振动器输出指示正在执行加速控制抑制车速控制的振动来执行。在S54中的信息处理完成之后，图5所示的一系列信息处理终止。之后，处理从S50开始再次重复。

图6是示出该实施例中的车速控制装置1a执行的车速控制和信息控制的图形。

如图6中的场景C所示，主车辆41在与限制进入道路对应的高速公路的主车道61中行驶于前方车辆62的后面。因此，安装在主车辆41上的车速控制装置1a(图6未示出)正在执行用于跟随前方车辆42的前方车辆跟随车速控制。在图6所示的高速公路中，从主车道61分叉的驶出车道62是加速控制抑制区域81。此外，在该实施例中，作为主车道61的一部分并且与驶出车道62相邻的区域是驶出车道分叉部61a，该分叉部也是加速控制抑制区域81。也就是说，在车速控制装置1a中，驶出车道62和驶出车道分叉部61a被设定为加速控制抑制区域81。驶出车道分叉部61a通过沿着主车道61的边缘延伸的边界61b与驶出车道62分离。边界61b例如在道路上被标记为白色虚线。包括边界61b的驶出车道分叉部61a被设置在主车道61上。例如，驶出车道分叉部61a被设定在边界61b的起始位置P1与从边界61b的结束位置P2向下预定距离处的位置之间。

之后，场景变化为场景D，在场景D中，主车辆41已经进入驶出车道分叉部61a。在这种情况下，当车速控制装置1a无法在驶出车道分叉部61a中检测到前方车辆42时，执行加速控制抑制车速控制。也就是说，当主车辆41将要进入驶出车道62时，在主车辆41进入驶出车道62之前执行加速控制抑制车速控制。该车速控制可以在主车辆41即将进入驶出车道62之前避免主车辆41的不必要的加速。也就是说，如果驶出车道分叉部61a不是加速控制抑制区域81，则存在以下可能性：即，针对主车辆41执行加速控制，直至主车辆41进入驶出车道62，因为在主车辆41从主车道61移到驶出车道62期间，前方车辆42从主车辆41前面的道路消失。执行该加速控制以使主车辆41加速到预设速度。另一方面，该实施例中的车速控制装置1a可以避免此类不必要的加速控制，因为紧位于驶出车道62之前的驶出车道分叉部61a被设定为加速控制抑制区域81。因此，车速控制装置1a可以减小主车辆41的行驶控制给驾驶员带来不适感的可能性。

此外，当主车辆41已经如场景E所示进入驶出车道62时，信息单元19通知驾驶员正在执行加速控制抑制车速控制。例如，通过在显示器上显示信息或者从扬声器输出声音来执行信息处理。此信息处理允许驾驶员了解即使没有前方车辆42，也不执行加速控制。此外，信息处理在主车辆41进入驶出车道62之后执行，这表示如果主车辆41继续在主车道61中行驶而未进入驶出车道62，则不执行信息处理。因此，如果主车辆41不进入驶出车道62，而是继续在主车道61中行驶，则此信息方法避免了其中每当主车辆41通过驶出车道分叉部61a时便输出信息的情况，从而减小了驾驶员感到信息太烦人的可能性。此外，当主车辆41在主车道61中行驶期间通过驶出车道分叉部61a时，如果车速稍有变化或没有变化，则此信息方法可以防止驾驶员针对指示正在执行加速控制抑制车速控制的信息产生怀疑感。

如上所述，如果在主车辆的车速控制期间未检测到前方车辆42，并且主车辆41位于加速控制抑制区域81，则该实施例中的车速控制装置1a按照与第一实施例中的车速控制装置1相同的方式执行主车辆41的加速控制抑制车速控制。该车速控制可以避免主车辆41的行驶中的不必要的加速，从而减小驾驶员由于不必要的加速而产生不适感的可能性。

此外，该实施例中的车速控制装置1a不仅在驶出车道62中设定加速控制抑制区域81，而且还在驶出车道分叉部61a中设定加速控制抑制区域81。如果主车辆41不再跟随前方车辆42，则通过此方式设定加速控制抑制区域81可以在紧位于驶出车道62之前的位置处避免不必要的加速控制。

当主车辆41进入驶出车道62时，该实施例中的车速控制装置1a通知驾驶员正在执行加速控制抑制车速控制。因此，即使主车辆41在其中主车辆41应该加速的状况下未加速，车速控制装置1a也减小了驾驶员针对主车辆的行驶产生不适感的可能性。此外，信息在主车辆41已经进入驶出车道62之后被发送给驾驶员。这表示如果主车辆41已经进入限制进入道路的驶出车道分叉部61a，但是判定主车辆41尚未从驶出车道分叉部61a移到驶出车道62，则不发送信息。此信息方法减小了驾驶员觉得信息烦人的可能性。此外，当主车辆41在限制进入道路的主车道中继续一直向前行驶时，此信息方法可以防止驾驶员针对指示正在执行加速控制抑制车速控制的信息产生怀疑感。

上述实施例描述了本发明的车速控制装置的实施例的一部分，因此应该理解，本发明的车速控制装置不限于上述实施例中描述的车速控制装置。在权利要求中描述的本发明的精神内，本发明的车速控制装置可以是通过修改上述实施例中的车速控制装置而创造的车速控制装置，或者可以是应用于其它单元的车速控制装置。

Claims (5)

1.一种车速控制装置，其执行车速控制，以便在未检测到在主车辆前面行驶的前方车辆时，根据预先设定的预设车速控制所述主车辆的车速，以及在检测到所述前方车辆时，以使所述主车辆跟随所述前方车辆的方式控制所述主车辆的车速，所述车速控制装置的特征在于包括：

地图存储单元，其存储预先在地图上设定的加速控制抑制区域；

位置检测单元，其检测所述主车辆在所述地图上的位置；

位置判定单元，其基于所述位置检测单元检测到的位置判定所述主车辆是否位于所述加速控制抑制区域；以及

车速控制单元，其在未检测到所述前方车辆，并且所述位置判定单元判定所述主车辆位于所述加速控制抑制区域时，执行所述主车辆的加速控制抑制车速控制。

2.根据权利要求1所述的车速控制装置，其特征在于进一步包括：

驶入判定单元；以及

信息单元，其中

所述地图存储单元存储限制进入道路的驶出车道分叉部和驶出车道作为所述加速控制抑制区域，所述驶出车道从所述限制进入道路的驶出车道分叉部分叉，

所述驶入判定单元基于所述位置检测单元检测到的所述地图上的主车辆位置，判定所述主车辆是否已经从所述限制进入道路的驶出车道分叉部移到所述驶出车道，

当所述驶入判定单元判定所述主车辆已经从所述限制进入道路的驶出车道分叉部移到所述驶出车道时，所述信息单元通知所述主车辆的驾驶员正在执行所述主车辆的加速控制抑制车速控制，以及

当所述驶入判定单元判定所述主车辆尚未从所述限制进入道路的驶出车道分叉部移到所述驶出车道时，所述信息单元不通知所述主车辆的驾驶员正在执行所述主车辆的加速控制抑制车速控制。

3.根据权利要求1或2所述的车速控制装置，其特征在于

所述前方车辆是所述主车辆行驶的同一车道上的在所述主车辆前面行驶的车辆。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车速控制装置，其特征在于

根据方向灯操作执行加速控制的功能被提供作为所述主车辆的车速控制。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车速控制装置，其特征在于进一步包括车速判定单元，其中

当判定未检测到所述前方车辆时，所述车速判定单元判定主车辆的速度是否低于所述预设车速，

当判定所述主车辆的速度低于所述预设车速时，所述位置判定单元判定所述主车辆是否位于所述加速控制抑制区域，以及

当判定所述主车辆的速度不低于所述预设车速时，所述车速控制单元执行所述主车辆的加速控制抑制车速控制。