JP6475130B2 - 車速制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の車速制御装置に関する。

従来、車両の車速制御を行う装置として、特開昭６０−２１５４３２号公報に記載されるように、先行車がないときには自車両の車速を設定速度に制御し、先行車があるときには所定の車間距離で先行車を追従するように車速を制御する装置が知られている。

特開昭６０−２１５４３２号公報

上述した装置にあっては、設定車速より低速の先行車を追従する車速制御を行っているときに先行車がいなくなった場合、自車両の不要な加速制御により自車両の運転者が違和感を覚えるおそれがある。例えば、自車両が自動車専用道路で先行車を追従して車速制御を行っており、自動車専用道路を退出するために自車両だけが退出路に進入したとき、先行車がいなくなったことにより自車両が設定速度となるように加速する場合がある。自動車専用道路から法定最高速度の低い一般道路に向かう退出路においては、自車両の不要な加速に対して運転者が違和感を覚えてしまう。

そこで、本技術分野において、自車両の不要な加速を回避して運転者の違和感を抑制する車速制御装置の開発が望まれる。

すなわち、本発明に係る車速制御装置の一側面は、自車両に先行して走行する先行車が検出されない場合に予め設定された設定車速になるように前記自車両の車速を制御し、前記先行車が検出された場合に前記先行車に追従するように前記自車両の車速を制御する車速制御を実行する車速制御装置において、地図上で予め設定された加速制御禁止領域を記憶すると共に、前記加速制御禁止領域として、自動車専用道路の退出路分岐区間、および前記自動車専用道路の前記退出路分岐区間から分岐する退出路を記憶する地図記憶部と、前記自車両の地図上の位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部により検出された位置に基づいて、前記自車両が前記加速制御禁止領域に位置するか否かを判定する位置判定部と、前記先行車が検出されない場合であって前記位置判定部により前記自車両が前記加速制御禁止領域に位置すると判定された場合に、前記自車両の加速制御を禁止した前記車速制御を実行する車速制御部と、前記位置検出部により検出された前記自車両の地図上の位置に基づいて、前記自車両が前記自動車専用道路の前記退出路分岐区間から前記退出路に進入したか否かを判定する進入判定部と、前記進入判定部により前記自車両が前記自動車専用道路の前記退出路分岐区間から前記退出路に進入したと判定された場合に、前記自車両の運転者に前記自車両の加速制御を禁止した前記車速制御を実行していることを報知し、前記進入判定部により前記自車両が前記自動車専用道路の前記退出路分岐区間から前記退出路に進入したと判定されていない場合に、前記自車両の運転者に前記自車両の加速制御を禁止した前記車速制御を実行していることを報知しない報知部とを備えて構成される。この車速制御装置によれば、自動車専用道路の退出路、サービスエリア（rest area）への進入路等に対して地図上に予め設定された加速制御禁止領域では自車両の加速制御を行うことなく車速制御が実行される。このため、設定車速より低速の先行車に追従する自車両が自動車専用道路の退出路等に進入することで先行車が検出されなくなった場合に、退出路等において不要な加速制御を行うことを回避でき、不要な加速により運転者が違和感を覚えることを抑制することができる。また、自動車専用道路の退出路分岐区間を加速制御禁止領域に含めることで退出路に進入する前に不要な加速制御を行うことを避けることができる。つまり、設定車速より低速の先行車に追従する自車両が退出路に進入する直前に進行方向を変えることで先行車を検出しなくなるが、退出路分岐区間が加速設定禁止領域とされることで、自車両が退出路に進入する前に不要な加速制御を行うことを避けることが可能となる。また、自車両が自動車専用道路の退出路分岐区間に進入した後、退出路に進入することなく自動車専用道路を直進して退出路分岐区間を抜ける場合がある。自車両が自動車専用道路を直進して退出路分岐区間を通過する度に、運転者に対して自車両の加速制御を禁止した車速制御を実行していることを報知すると、運転者が煩わしさを感じるおそれがある。このため、自車両が自動車専用道路の退出路分岐区間に進入したとしても、退出路分岐区間から退出路に進入したと判定されていない場合には報知をしない。これにより、運転者が煩わしさを感じることを抑制することができる。さらに、退出路分岐区間から退出路に進入したと判定された場合には、自車両の加速制御を禁止した車速制御を実行していることを報知することで、退出路に進入して先行車がいなくなった自車両が加速しなくても運転者が自車両の走行に違和感を覚えることを抑制することができる。

本発明によれば、自車両の不要な加速を回避して運転者の違和感を抑制することができる。

本発明の第一実施形態に係る車速制御装置の構成概要を示すブロック図である。 図１の車速制御装置の車速制御処理を示すフローチャートである。 図１の車速制御装置における高速道路での車速制御の説明図である。 本発明の第二実施形態に係る車速制御装置の構成概要を示すブロック図である。 図４の車速制御装置の報知処理を示すフローチャートである。 図４の車速制御装置における高速道路での車速制御及び報知制御の説明図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
（第一実施形態）

図１は、本発明の第一実施形態に係る車速制御装置１の構成概要図である。図１において、本実施形態に係る車速制御装置１は、自車両に搭載され、自車両の車速制御を行う装置である。すなわち、車速制御装置１は、自車両に先行して走行する先行車が検出されない場合には予め設定された設定車速になるように自車両の車速を制御し、先行車が検出された場合には先行車に追従するように自車両の車速を制御する。

車速制御装置１は、ＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０を備えている。ＥＣＵ１０は、車両の走行制御を行う電子制御ユニットであり、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］を含むコンピュータとして構成されている。ＥＣＵ１０の詳細については、後述する。

ＥＣＵ１０には、外部センサ２、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信部３、内部センサ４、ペダルセンサ５、ステアリングセンサ６、地図データベース７、ナビゲーションシステム８、ＨＭＩ［Human Machine Interface］９及びアクチュエータ２０がそれぞれ接続されている。

外部センサ２は、自車両の周辺情報である外部状況を検出する検出機器である。この外部センサ２は、例えば、自車両を先行して走行する先行車の検出に用いられる。外部センサ２は、カメラ、レーダー［Radar］、及びライダー［LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging］のうち少なくとも一つを含む。

カメラは、自車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば、自車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。ステレオカメラを用いる場合、カメラは先行車を検出する先行車検出部として用いることができる。また、カメラは、自車両が走行する車線の白線を検出するセンサとして用いることができる。カメラは、前方を撮像するもののほか、自車両の後方を撮像するリアカメラであってもよい。

レーダーは、電波（例えばミリ波）を利用して自車両の外部の障害物や先行車などの物体を検出する。レーダーは、電波を自車両の周囲に送信し、障害物等で反射された電波を受信することで障害物等を検出する。レーダーは、検出した物体情報をＥＣＵ１０へ出力する。

ライダーは、光を利用して自車両の外部の障害物や先行車などの物体を検出する。ライダーは、光を自車両の周囲に送信し、障害物等で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物等を検出する。ライダーは、検出した物体情報をＥＣＵ１０へ出力する。カメラ、ライダー及びレーダーは、必ずしも重複して備える必要はない。

ＧＰＳ受信部３は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自車両の位置（例えば自車両の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部３は、測定した自車両の位置情報をＥＣＵ１０へ出力する。なお、ＧＰＳ受信部３に代えて、自車両の緯度及び経度が特定できる他の手段を用いることもできる。また、自車両の方位を測定する機能を持たせることは、センサの測定結果と後述する地図情報との照合のために好ましい。

内部センサ４は、自車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ４は、自車両の走行状態を検出するセンサとして、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを備えている。車速センサは、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転し又は同期して回転するドライブシャフト等の部材に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に出力する。加速度センサは、自車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、自車両の加速度情報をＥＣＵ１０に出力する。ヨーレートセンサは、自車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両のヨーレート情報をＥＣＵ１０へ出力する。なお、加速度センサ及びヨーレートセンサの設置を省略する場合もある。

ペダルセンサ５は、運転者によるペダル操作を検出するセンサである。ペダルセンサ５としては、例えばアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、クラッチペダルセンサが用いられる。ペダルセンサ５は、例えば、運転者のペダル操作の操作量を検出し、ペダル操作信号をＥＣＵ１０に出力する。

ステアリングセンサ６は、運転者によるステアリング操作を検出するセンサである。ステアリングセンサ６としては、例えば操舵角センサ又は操舵トルクセンサが用いられる。ステアリングセンサ６は、例えば、運転者のステアリング操作の操作量を検出し、ステアリング操作信号をＥＣＵ１０に出力する。

地図データベース７は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベース７は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］内に形成されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報（例えば車線数、車線の種類等）、交差点及び分岐点の位置情報が含まれる。地図データベース７は、地図記憶部７１を含んでいる。地図記憶部７１は、地図上で予め設定された加速制御禁止領域を記憶している。加速制御禁止領域は、車両が走行する道路領域であって、車速制御中の自車両が先行車に追従していない場合に自車両の加速制御が禁止される領域である。例えば、加速制御禁止領域として、高速道路の本線から分岐する退出路、サービスエリア［rest area］及びパーキングエリアへの進入路などが設定される。また、加速制御禁止領域として、その他、自車両の加速制御が適切でない領域が設定されてもよい。なお、地図データベース７は、自車両と通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。

ナビゲーションシステム８は、自車両の運転者によって設定された目的地まで、車両の運転者に対して案内を行う装置である。ナビゲーションシステム８は、ＧＰＳ受信部３の測定した自車両の位置情報と地図データベース７の地図情報とに基づいて、自車両の走行するルートを算出する。ルートは、複数車線の区間において好適な車線を特定したものであってもよい。ナビゲーションシステム８は、例えば、車両の位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、ディスプレイの表示及びスピーカの音声出力により運転者に対して目標ルートの報知を行う。ナビゲーションシステム８は、例えば、自車両の目標ルートの情報をＥＣＵ１０へ出力する。なお、ナビゲーションシステム８は、自車両と通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。

ＨＭＩ９は、自車両の乗員（運転者を含む）と車速制御装置１と間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ９は、例えば、乗員に画像情報を表示するためのモニタ又はディスプレイパネル、音声出力のためのスピーカ、及び乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル等を備えている。ＨＭＩ９は、ハンドル又は運転席等を振動させる振動器を備えていてもよい。ＨＭＩ９は、車速制御装置１の作動スイッチ及び先行車の追従時の車間切替スイッチを含む。作動スイッチは、車速制御装置１の作動のオンオフを切り替えるスイッチである。車間切替スイッチは、先行車との車間距離又は車間時間を切り替えるためのスイッチである。なお、ＨＭＩ９は、無線で接続された携帯情報端末を利用して、乗員に対する情報の出力を行ってもよく、携帯情報端末を利用して乗員による入力操作を受け付けてもよい。

アクチュエータ２０は、自車両の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ２０は、駆動アクチュエータ及び制動アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自車両の駆動力を制御する。なお、車両がハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。駆動アクチュエータとしては、例えばエンジンＥＣＵ、ハイブリッドＥＣＵ、モータ駆動ＥＣＵなどが用いられる。制動アクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば液圧ブレーキシステムが用いられる。制動アクチュエータとしては、例えばブレーキＥＣＵが用いられる。

ＥＣＵ１０は、外部状況認識部１１、車両位置認識部１２、走行状態認識部１３、先行車検出部１４、位置判定部１５、車速判定部１６及び車速制御部１８を備えている。

外部状況認識部１１は、外部センサ２の検出結果（例えばカメラの撮像情報、レーダーの物体情報、ライダーの物体情報等）に基づいて、自車両の外部状況を認識する。外部状況は、例えば、道路幅、道路の形状、自車両の周辺の他車両の状況、自車両の周辺の障害物の状況を含む。

車両位置認識部１２は、ＧＰＳ受信部３で受信した自車両の位置情報、及び地図データベース７の地図情報に基づいて、地図上における自車両の位置を認識する。また、車両位置認識部１２は、外部センサ２のリアカメラの撮像情報に基づいて、自車両が白線を通過したか否かを認識してもよい。また、車両位置認識部１２は、外部センサ２のカメラの画像情報を用いて白線を認識し、車線に対する車両の位置を認識してもよい。この車両位置認識部１２は、自車両の地図上の位置を検出する位置検出部として機能する。

走行状態認識部１３は、内部センサ４の検出結果（例えば車速センサの車速情報、加速度センサの加速度情報、ヨーレートセンサのヨーレート情報等）に基づいて、自車両の走行状態を認識する。車両の走行状態には、例えば、車速、加速度、ヨーレートが含まれる。つまり、走行状態認識部１３は、車両の車速を検出する車速検出部として機能する。また、走行状態認識部１３は、車両の位置の時間的変化に基づいて、車両の走行方向を認識してもよい。

先行車検出部１４は、自車両を先行して走行する先行車を検出する。例えば、先行車検出部１４は、外部センサ２の検出結果（例えばカメラの撮像情報、レーダーの物体情報、ライダーの物体情報等）に基づいて、自車両の直近の先行車を検出する。先行車は、自車両と同一車線を先行して走行する車両であり、隣り車線や他の車線を先行する車両を含まない。先行車検出部１４は、先行車の検出結果に基づき、先行車が検出されているか否かの判定を行う。なお、先行車検出部１４は、外部状況認識部１１の一部として構成されてもよい。

位置判定部１５は、自車両が加速制御禁止領域に位置するか否かを判定する。例えば、位置判定部１５は、車両位置認識部１２により検出された自車両の位置に基づいて、自車両が加速制御禁止領域に位置するか否かを判定する。具体的には、位置判定部１５は、車速制御中において、自車両の走行位置が地図記憶部７１に記憶される加速制御禁止領域内である場合に自車両が加速制御禁止領域に位置すると判定し、自車両の走行位置が加速制御禁止領域内でない場合に自車両が加速制御禁止領域に位置しないと判定する。

車速判定部１６は、自車両の車速が設定車速より遅いか否かを判定する。設定車速は、予めＥＣＵ１０に設定される車速であって、車速制御において先行車が存在しない場合の自車両の目標車速である。車速判定部１６は、走行状態認識部１３により検出される自車両の車速が設定速度よりも遅いか否かを判定する。

車速制御部１８は、自車両の車速制御を実行する。すなわち、車速制御部１８は、自車両に先行して走行する先行車が検出されない場合には設定車速になるように自車両の車速を制御し、先行車が検出された場合には先行車に追従するように自車両の車速を制御する。例えば、車速制御部１８は、制御内容に応じて目標加速度を演算し、目標加速度に応じた制御信号をアクチュエータ２０に出力し、アクチュエータ２０の作動により車速を制御する。目標加速度には、負の加速度、すなわち減速度が含まれる。

車速制御部１８は、先行車が検出されない場合であって自車両が加速制御禁止領域に位置する場合に、自車両の加速制御を禁止した車速制御（加速禁止制御）を実行する。ここでいう加速制御とは、先行車が検出されない場合における上記設定車速に自車両の車速を到達させるために自車両を加速させる制御を意味する。加速制御を禁止した車速制御は、例えば自車両の現在の車速を維持する車速制御である。加速制御を禁止した車速制御には、自車両を減速させる車速制御を含めてもよい。加速制御を禁止した車速制御においては、例えば、目標加速度がゼロ又は負の値となる。

なお、上述した外部状況認識部１１、車両位置認識部１２、走行状態認識部１３、先行車検出部１４、位置判定部１５、車速判定部１６及び車速制御部１８は、ＥＣＵ１０にそれぞれの機能を実現するソフトウェア又はプログラムを導入することにより構成すればよい。また、それらの一部又は全部を別の電子制御ユニットとして構成してもよい。

次に、本実施形態に係る車速制御装置１の動作について説明する。

図２は本実施形態に係る車速制御装置１の車速制御処理を示すフローチャートである。図２の制御処理は、例えば車速制御装置１の作動スイッチをオンすることにより、ＥＣＵ１０によって実行される。まず、ステップＳ１０（以下、単に「Ｓ１０」と示す。他のステップＳについても同様とする。）に示すように、自車両を先行して走行する先行車が検出されているか否かが判定される。すなわち、先行車検出部１４は、外部センサ２の検出情報に基づいて先行車の検出を行い、その先行車の検出結果に基づいて、先行車が検出されているか否かの判定を行う。

Ｓ１０にて先行車が検出されていると判定された場合、追従制御処理が行われる（Ｓ１２）。追従制御処理は、先行車に追従するように自車両の車速を制御する処理である。例えば、車速制御部１８は、自車両と先行車の車間距離が予め設定された距離となるように自車両の目標加速度を演算し、その目標加速度に応じた制御信号をアクチュエータ２０へ出力する。これにより、アクチュエータ２０が作動し、先行車を追従するように自車両の車速が制御される。

一方、Ｓ１０にて先行車が検出されていないと判定された場合、自車両が加速制御禁止領域に位置しているか否かが判定される（Ｓ１４）。例えば、位置判定部１５は、車両位置認識部１２により検出された自車両の地図上の位置に基づいて、自車両が加速制御禁止領域に位置するか否かを判定する。つまり、位置判定部１５は、自車両の走行位置が地図記憶部７１に記憶される加速制御禁止領域内である場合に自車両が加速制御禁止領域に位置すると判定し、自車両の走行位置が加速制御禁止領域内でない場合に自車両が加速制御禁止領域に位置しないと判定する。

Ｓ１４にて自車両が加速制御禁止領域に位置していないと判定された場合、設定車速制御処理が行われる（Ｓ１６）。設定車速制御処理は、予め設定された設定車速で自車両が走行するように車速を制御する処理である。例えば、車速制御部１８は、自車両が設定車速で走行するように自車両の目標加速度を演算し、その目標加速度に応じた制御信号をアクチュエータ２０へ出力する。ここで、自車両の減速が必要な場合には、目標加速度は負の加速度として演算される。アクチュエータ２０への制御信号の出力により、アクチュエータ２０が作動し、自車両が設定車速で走行するように自車両の車速が制御される。

一方、Ｓ１４にて自車両が加速制御禁止領域に位置していると判定された場合、加速禁止制御処理が行われる（Ｓ１８）。加速禁止制御処理は、自車両の加速制御を禁止した車速制御である。例えば、車速制御部１８は、自車両の現在の車速を維持する車速制御を行う。具体的には、車速制御部１８は、自車両の現在の車速を維持するように自車両の目標加速度を演算し、その目標加速度に応じた制御信号をアクチュエータ２０へ出力する。これにより、アクチュエータ２０が作動し、自車両が現在の車速を維持するように車速制御が行われる。また、自車両の加速制御を禁止した車速制御としては、自車両を減速させる車速制御、又は目標加速度の上限値をゼロとする車速制御であってもよい。自車両を減速させる車速制御は、自車両の現在の車速を減速させるように自車両の目標加速度を演算し、その目標加速度に応じた制御信号をアクチュエータ２０へ出力して行われる。目標加速度の上限値をゼロとする車速制御は、自車両の目標加速度を演算する際にその上限値をゼロとして演算し、演算された目標加速度に応じた制御信号をアクチュエータ２０へ出力して行われる。また、加速制御を禁止した車速制御としては、加速制御を行わない制御であれば、その他の車速制御であってもよい。Ｓ１２、Ｓ１６又はＳ１８の処理を終えたら、図２の車速制御処理を終了する。その後、再びＳ１０から制御処理が繰り返される。

なお、図２の車速制御処理において、制御結果に影響を及ぼさない範囲で制御処理の追加、省略を行ってもよい。例えば、Ｓ１０にて先行車が検出されていないと判定された場合、自車速が設定車速より遅いか否かを判定してもよい。すなわち、車速判定部１６により、自車両の車速、すなわち自車速と予め設定された設定車速を対比し、自車速が予め設定された設定車速より遅いか否かを判定してもよい。ここで、自車速が設定車速より遅いと判定された場合にはＳ１４に処理が移行し、自車両が加速制御禁止領域に位置しているか否かが判定される。一方、自車速が設定車速より遅くないと判定された場合にはＳ１６に処理が移行し、設定車速制御処理が行われる。

図３は、本実施形態に係る車速制御装置１における車速制御の一例を示す説明図である。

図３に示すように、シーンＡでは、自車両４１は、高速道路の本線６１を走行しており、先行車４２の後方を走行している。このため、自車両４１に搭載される車速制御装置１（図３において図示なし）は、先行車４２を追従する車速制御を行っている。この高速道路において、本線６１から分岐する退出路６２は、加速制御禁止領域８１となっている。つまり、車速制御装置１において退出路６２が加速制御禁止領域８１として設定されている。

ここで、シーンＢに移り、自車両４１だけが本線６１から退出路６２へ進入すると、自車両４１の前方から先行車４２がいなくなることになる。このとき、自車両４１が設定車速より遅い車速で走行している場合であっても、加速制御は行われない。退出路６２が加速制御禁止領域８１であるため、車速制御装置１は、自車両４１の車速制御として、加速制御を禁止した制御を行うからである。例えば、車速制御装置１は、自車両４１の現在の車速を維持するように車速制御を行う。つまり、自車両４１は、現在の車速を維持して走行することとなる。これにより、加速制御が不要な加速制御禁止領域８１において、自車両４１が加速することを回避でき、運転者が自車両４１の走行に違和感を覚えることを抑制することができる。

以上説明したように、本実施形態に係る車速制御装置１によれば、自車両４１の車速制御中において、先行車４２が検出されず、自車両４１が加速制御禁止領域８１に位置する場合には、自車両４１の加速制御を禁止した車速制御を実行する。これにより、自車両４１の不要な加速走行を回避でき、その不要な加速により運転者が違和感を覚えることを抑制することができる。

例えば、高速道路の退出路やパーキングエリアの進入路などで減速走行したい走行状況において、自車両４１が加速制御されて走行すると、運転者が違和感を覚えてしまう。これに対し、本実施形態に係る車速制御装置１では、高速道路の退出路やパーキングエリアの進入路などを加速制御禁止領域８１として設定し、その加速制御禁止領域８１での自車両４１の加速制御を禁止している。これにより、不要な加速により運転者が違和感を覚えることを抑制できるのである。

なお、本実施形態では、高速道路で先行車を追従する車速制御を行っているときに退出路へ進行する場合について説明したが、それ以外の状況においても不要な加速制御を抑制することが可能である。例えば、退出路でなく、パーキングエリアやサービスエリアの進入路に進行する場合にも本実施形態に係る車速制御装置１を適用することができる。この場合でも、パーキングエリアやサービスエリアの進入路を加速制御禁止領域に設定することにより、この進入路での不要な加速制御を回避できる。

また、本実施形態に係る車速制御装置１によれば、自車両が高速道路を手動運転で単独で走行しており、その手動運転からレジューム機能により車速制御を用いた運転に切り替えた場合であって自車両が退出路に進入する場合、退出路において不要な加速制御を回避することができる。

さらに、本実施形態に係る車速制御装置１によれば、自車両の車速制御としてウインカ操作に応じて加速制御する機能を備えている場合にも不要な加速制御の抑制が可能である。例えば、自車両が高速道路の本線から退出路へ進行しようとしてウインカ操作を行った場合、自車両の加速制御を禁止した車速制御を行うことにより、ウインカ操作に応じた加速制御を抑制することができる。これにより、不要な加速制御を回避することが可能となる。

（第二実施形態）
次に、本発明の第二実施形態に係る車速制御装置１ａについて説明する。

図４は、本実施形態に係る車速制御装置１ａの構成概要図である。

本実施形態に係る車速制御装置１ａは、上述した第一実施形態に係る車速制御装置１とほぼ同様に構成されているが、ＥＣＵ１０に進入判定部１７及び報知部１９を備え、地図記憶部７１が自動車専用道路の退出路分岐区間を加速制御禁止領域として記憶している点で、第一実施形態に係る車速制御装置１と異なっている。

車速制御装置１ａは、自動車専用道路の退出路を加速制御禁止領域として設定し、加速制御禁止領域において加速制御を禁止した車速制御を行う点で第一実施形態に係る車速制御装置１と共通している。車速制御装置１ａは、自動車専用道路における退出路分岐区間も加速制御禁止領域として設定している。自動車専用道路は、自動車の交通専用の道路であって、例えば高速道路などが該当する。退出路分岐区間は、自動車専用道路の道路領域であって、退出路と接続している領域である。退出路分岐区間の詳細については後述する。退出路は、自動車専用道路から自動車専用道路以外の道路への退出するための道路領域であり、例えば自動車専用道路の本線から自動車専用道路以外の道路までの領域、また、自動車専用道路の本線から料金所までの領域が該当する。この車速制御装置１ａは、退出路分岐区間においても加速制御を禁止した車速制御を行い、先行車を追従しない状態で自車両が退出路分岐区間から退出路に進入した場合に、自車両の運転者に加速制御を禁止した車速制御を実行していることを報知する。

図４において、地図記憶部７１は、加速制御禁止領域として、自動車専用道路の退出路分岐区間及び退出路を記憶している。また、地図記憶部７１は、退出路分岐区間及び退出路以外の加速制御が不要な他の領域を加速制御禁止領域として記憶していてもよい。

進入判定部１７は、車両位置認識部１２により検出された自車両の位置に基づいて、自車両が自動車専用道路の退出路分岐区間から退出路に進入したか否かを判定する。例えば、自車両が高速道路などの自動車専用道路の本線を走行している場合、退出路と隣接する本線に設けられる退出路分岐区間に進入することとなる。このとき、自車両が本線を直進して退出路分岐区間を通過する場合には、進入判定部１７は、自車両が自動車専用道路の退出路分岐区間から退出路に進入したと判定しない。一方、自車両が本線から退出路へ向けて進行して退出路へ進入した場合には、進入判定部１７は、自車両が自動車専用道路の退出路分岐区間から退出路に進入したと判定する。自車両が退出路へ進入したか否かの判定は、自車両の重心位置が退出路へ入ったか否かで判定すればよい。また、自車両が退出路へ進入したか否かの判定は、自車両の後端位置、つまり自車両の全体が退出路へ入ったか否かで判定してもよい。例えば、リアカメラによって自車両の後方を撮像し、本線と退出路の境界線が検出された場合に、自車両が退出路へ進入したと判定してもよい。

進入判定部１７は、ＥＣＵ１０内に設けられており、ＥＣＵ１０に進入判定部１７の機能を実現するソフトウェア又はプログラムを導入することにより構成してもよいし、個別の電子制御ユニットなどのハードウェアとして構成してもよい。

報知部１９は、車両制御中において、先行車検出部１４により先行車４２が検出されず、かつ、進入判定部１７により自車両が自動車専用道路の退出路分岐区間から退出路に進入したと判定された場合に、自車両の運転者に自車両の加速制御を禁止した車速制御を実行していることを報知する。報知部１９は、ＨＭＩ９へ制御信号を送信することで、運転者に対する報知を実行する。例えば、報知部１９は、視覚を通じて運転者に報知するディスプレイ、モニタ、インジケータ、ランプ等、聴覚を通じて運転者に報知するスピーカ、ブザー等、又は、触覚を通じて運転者に報知する振動器等を作動させて、運転者に対する報知を実行する。報知部１９は、先行車検出部１４により先行車４２が検出されている場合、又は、進入判定部１７により自車両が自動車専用道路の退出路分岐区間から退出路に進入したと判定されていない場合には、報知しない。この報知部１９は、ＥＣＵ１０内に設けられており、ＥＣＵ１０に報知部１９の機能を実現するソフトウェア又はプログラムを導入することにより構成してもよいし、ＥＣＵ１０内の他の構成要素とは別の電子制御ユニットなどのハードウェアとして構成してもよい。

次に、本実施形態に係る車速制御装置１ａの動作について説明する。

本実施形態に係る車速制御装置１ａの車速制御は、第一実施形態に係る車速制御装置１の車速制御とほぼ同様に行われ、図２に示す第一実施形態に係る車速制御装置１の車速制御処理のフローチャートに従って行われる。ただ、本実施形態に係る車速制御装置１ａでは、高速道路などの退出路のみならず、退出路分岐区間でも、加速制御を禁止した車速制御が実行される。加速制御を禁止した車速制御の制御内容は、第一実施形態にて説明したものと同じである。

図５は本実施形態に係る車速制御装置１ａの報知処理を示すフローチャートである。図５の報知処理は、自動車専用道路において自車両の車速制御中に実行される処理であり、例えばＥＣＵ１０によって実行され、車速制御の開始と共に開示され、車速制御の終了と共に終了される。

まず、Ｓ５０にて、先行車に追従する車速制御が行われているか否かが判定される。例えば、車速制御部１８は、現在の自車両の車速制御状態が先行車に追従する車速制御となっているか否かに基づいて、先行車に追従する車速制御が行われているか否かを判定する。なお、Ｓ５０において、先行車検出部１４により自車両を先行する先行車が検出されているか否かによって、自車両が先行車に追従する車速制御が行われているか否かを判定してもよい。

Ｓ５０にて先行車に追従する車速制御が行われていると判定された場合、図５の一連の報知処理が終了する。この場合、自車両が先行車に追従する車速制御が行われているため、加速制御を禁止する車速制御が行われず、報知処理が不要である。

一方、Ｓ５０にて先行車に追従する車速制御が行われていないと判定された場合、自車両が退出路分岐区間から退出路へ進入したか否かが判定される（Ｓ５２）。例えば、進入判定部１７は、進入判定部１７は、車両位置認識部１２により検出された自車両の位置に基づいて、自車両が自動車専用道路の退出路分岐区間から退出路に進入したか否かを判定する。

Ｓ５２にて自車両が退出路分岐区間から退出路へ進入したと判定されていない場合、図５の一連の報知処理を終了する。すなわち、この場合には、報知部１９による報知が行われず、図５の一連の報知処理が終了となる。また、自車両が退出路へ進入したと判定されない状態で自車両が退出路分岐区間を抜けている場合も退出路へ進入したと判定されていないとして、図５の一連の報知処理を終了してもよい一方、Ｓ５２にて自車両が退出路分岐区間から退出路へ進入したと判定された場合、報知処理が行われる（Ｓ５４）。報知処理は、自車両の運転者に自車両の加速制御を禁止した車速制御を実行していることを報知する処理である。報知処理は、報知部１９から制御信号を出力し、ＨＭＩ９を作動させることにより行われる。例えば、報知処理は、ＨＭＩ９のディスプレイ、モニタ又はインジケータに、加速制御を禁止した車速制御を実行していることを示す文字、マークなどを表示することによって行われる。また、報知処理は、ＨＭＩ９のスピーカ又はブザーから、加速制御を禁止した車速制御を実行していることを示す音又は音声などを出力させることによって行ってもよい。また、報知処理は、ＨＭＩ９の振動器から、加速制御を禁止した車速制御を実行していることを示す振動を出力させることによって行ってもよい。Ｓ５４の報知処理を終えたら、図５の一連の報知処理を終了する。その後、再びＳ５０から処理を繰り返す。

図６は、本実施形態に係る車速制御装置１ａにおける車速制御及び報知制御の説明図である。

図６のシーンＣに示すように、自車両４１は、自動車専用道路である高速道路の本線６１を走行しており、先行車４２の後方を走行している。このため、自車両４１に搭載される車速制御装置１ａ（図６において図示なし）は、先行車４２を追従する車速制御を行っている。この図６の高速道路において、本線６１から分岐する退出路６２は、加速制御禁止領域８１となっている。また、退出路６２と隣接する本線６１の領域は、退出路分岐区間６１ａであり、この退出路分岐区間６１ａも加速制御禁止領域８１となっている。つまり、車速制御装置１ａにおいて、退出路６２及び退出路分岐区間６１ａがいずれも加速制御禁止領域８１として設定されている。退出路分岐区間６１ａは、本線６１の端部で本線６１に沿って延びる境界線６１ｂで退出路６２と仕切られている。境界線６１ｂは、例えば破線の白線として道路上に設けられる。退出路分岐区間６１ａは、境界線６１ｂを含む範囲で本線６１上に設定される。例えば、退出路分岐区間６１ａは、境界線６１ｂの先方位置Ｐ１と、境界線６１ｂの後方位置Ｐ２から所定距離だけ後退した位置との間に設定される。

ここで、シーンＤに移り、自車両４１が退出路分岐区間６１ａに進入し、車速制御装置１ａにて先行車４２が検出できなくなると、加速制御を禁止した車速制御が行われる。すなわち、先行車４２が退出路６２に進入しようとする場合、退出路６２に進入する前に加速制御を禁止した車速制御が行われる。これにより、退出路６２に進入する手前で自車両４１が不要な加速をすることを回避することができる。つまり、退出路分岐区間６１ａが加速制御禁止領域８１でない場合には、自車両４１が本線６１から退出路６２に進入しようとすると、先行車４２が自車両４１の前方からいなくなるため、退出路６２に進入するまでの間、自車両４１が加速制御されるおそれがある。自車両４１の車速を設定速度まで加速させるためである。これに対し、本実施形態に係る車速制御装置１ａでは、退出路６２の手前の退出路分岐区間６１ａも加速制御禁止領域８１に設定されているため、そのような不要な加速制御を回避できるのである。従って、自車両４１の走行制御に対し運転者が違和感を覚えることを抑制することができる。

また、シーンＥに示すように、自車両４１が退出路６２に進入した場合、報知部１９が運転者に対し加速制御を禁止した車速制御を実行していることを報知する。例えば、ディスプレイ表示、スピーカの音出力などにより、報知処理が行われる。これにより、先行車４２がいなくても加速制御しないことを運転者に知らせることができる。また、自車両４１が退出路６２に進入してから報知処理を行うことにより、自車両４１が退出路６２へ入らず本線６１を進行する場合には報知処理が行われない。このため、自車両４１が退出路６２へ進入せず本線６１を進行する場合、退出路分岐区間６１ａを通過するごとに報知を受けることを回避でき、報知を煩わしく感じることを抑制することができる。また、自車両４１が本線６１を進行する場合、退出路分岐区間６１ａの通過時に車速がほとんど変化しないときなどに、加速制御を禁止した車速制御を実行していることを報知されることについて運転者が不信感を覚えることを回避できる。

以上説明したように、本実施形態に係る車速制御装置１ａによれば、第一実施形態に係る車速制御装置１と同様に、自車両の車速制御中において、先行車４２が検出されず、自車両４１が加速制御禁止領域８１に位置する場合には、自車両４１の加速制御を禁止した車速制御を実行する。これにより、自車両４１の不要な加速走行を回避でき、その不要な加速により運転者が違和感を覚えることを抑制することができる。

また、本実施形態に係る車速制御装置１ａによれば、加速制御禁止領域８１を退出路６２のみならず、退出路分岐区間６１ａにも設定する。これにより、退出路６２の手前の位置で先行車４２の追従が解除された場合に退出路６２の手前の位置で不要な加速制御が行われることを回避することができる。

また、本実施形態に係る車速制御装置１ａによれば、自車両４１が退出路６２に進入した場合に運転者に対し加速制御を禁止した車速制御を実行していることが報知される。このため、通常加速すべき状況で自車両４１が加速しなくても運転者が自車両の走行に違和感を覚えることを抑制することができる。さらに、自車両４１が退出路６２に進入してから運転者に対し報知を行うことにより、自車両４１が自動車専用道路の退出路分岐区間６１ａに進入したとしても、退出路分岐区間６１ａから退出路６２に進入したと判定されていない場合には報知をしない。これにより、運転者が煩わしさを感じることを抑制することができる。また、自動車専用道路の本線を直進し続ける場合に、加速制御を禁止する車速制御を行っていることを報知されることについて運転者が不信感を抱くことを回避することができる。

なお、上述した各実施形態は、本発明に係る車速制御装置の実施形態の一部を説明したものであり、本発明に係る車速制御装置は上記実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係る車速制御装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように上記実施形態に係る車速制御装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。

１、１ａ…車速制御装置、２…外部センサ、３…ＧＰＳ受信部、４…内部センサ、５…ペダルセンサ、６…ステアリングセンサ、７…地図データベース、８…ナビゲーションシステム、９…ＨＭＩ、１０…ＥＣＵ、１１…外部状況認識部、１２…車両位置認識部、１３…走行状態認識部、１４…先行車検出部、１５…位置判定部、１６…車速判定部、１７…進入判定部、１８…車速制御部、１９…報知部、２０…アクチュエータ、４１…自車両、４２…先行車、６１…本線、６１ａ…退出路分岐区間、６１ｂ…境界線、６２…退出路、７１…地図記憶部、８１…加速制御禁止領域。

Claims (1)

1. 自車両に先行して走行する先行車が検出されない場合に予め設定された設定車速に合わせて前記自車両の車速を制御し、前記先行車が検出された場合に前記先行車に追従して前記自車両の車速を制御する車速制御を実行する車速制御装置において、
   地図上で予め設定された加速制御禁止領域を記憶すると共に、前記加速制御禁止領域として、自動車専用道路の退出路分岐区間および前記自動車専用道路の前記退出路分岐区間から分岐する退出路を記憶する地図記憶部と、
   前記自車両の地図上の位置を検出する位置検出部と、
   前記位置検出部により検出された位置に基づいて、前記自車両が前記加速制御禁止領域に位置するか否かを判定する位置判定部と、
   前記先行車が検出されない場合であって前記位置判定部により前記自車両が前記加速制御禁止領域に位置すると判定された場合に、前記自車両の加速制御を禁止した前記車速制御を実行する車速制御部と、
   前記位置検出部により検出された前記自車両の地図上の位置に基づいて、前記自車両が前記自動車専用道路の前記退出路分岐区間から前記退出路に進入したか否かを判定する進入判定部と、
   前記進入判定部により前記自車両が前記自動車専用道路の前記退出路分岐区間から前記退出路に進入したと判定された場合に、前記自車両の運転者に前記自車両の加速制御を禁止した前記車速制御を実行していることを報知し、前記進入判定部により前記自車両が前記自動車専用道路の前記退出路分岐区間から前記退出路に進入したと判定されていない場合に、前記自車両の運転者に前記自車両の加速制御を禁止した前記車速制御を実行していることを報知しない報知部と、
   を備える車速制御装置。

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