CN108732925B - 智能设备的行进控制方法、装置和智能设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种智能设备的行进控制方法、装置和智能设备，上述智能设备的行进控制方法包括：获取智能设备与目标对象之间的当前距离，以及所述智能设备与所述目标对象的当前行进速度差；基于所述智能设备的当前工作模式，根据所述当前距离和所述当前行进速度差，控制所述智能设备的行进速度。本申请可以实现控制智能设备与目标对象之间的距离，控制智能设备与目标对象之间的速度同步，保证智能设备与目标对象之间的可交互性，提高用户体验。

Description

智能设备的行进控制方法、装置和智能设备

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种智能设备的行进控制方法、装置和智能设备。

背景技术

机器人是一种可编程和多功能的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。机器人既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则行动。

现有相关技术中，机器人等智能设备的行进速度都是固定的，不能根据具体情况进行调节，因此容易导致人机之间的距离过远，人机之间无法进行有效地交互，或者导致人机之间的距离过近，影响用户的使用体验。

发明内容

本申请的实施例提供一种智能设备的行进控制方法、装置和智能设备，以实现控制智能设备与目标对象之间的距离，控制智能设备与目标对象之间的速度同步，保证智能设备与目标对象之间的可交互性，提高用户体验。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种智能设备的行进控制方法，包括：获取智能设备与目标对象之间的当前距离，以及所述智能设备与所述目标对象的当前行进速度差；基于所述智能设备的当前工作模式，根据所述当前距离和所述当前行进速度差，控制所述智能设备的行进速度。

其中在一种具体的实施方式中，所述基于所述智能设备的当前工作模式，根据所述当前距离和所述当前行进速度差，控制所述智能设备的行进速度包括：获取所述智能设备的当前工作模式对应的控制规则，所述控制规则包括距离、行进速度差和速度控制规则之间的对应关系；查询所述对应关系，确定所述当前距离和所述当前行进速度差对应的速度控制规则；根据确定的速度控制规则，控制所述智能设备的行进速度。

其中在一种具体的实施方式中，上述智能设备的行进控制方法还包括：控制所述智能设备的行进速度不超过所述智能设备的上限速度。

其中在一种具体的实施方式中，上述智能设备的行进控制方法还包括：获取所述智能设备所处区域的地图；当根据所述地图确定所述智能设备行进至所述地图上的特定位置时，将所述智能设备的上限速度降为第一上限速度。

其中在一种具体的实施方式中，上述智能设备的行进控制方法还包括：检测所述智能设备的行进路线上是否有障碍物；当检测到所述智能设备的行进路线上有障碍物时，将所述智能设备的上限速度降为第二上限速度。

其中在一种具体的实施方式中，上述智能设备的行进控制方法还包括：获取所述智能设备所处区域的地图，并检测所述智能设备的行进路线上是否有障碍物；当根据所述地图确定所述智能设备行进至所述地图上的特定位置，并且检测到所述智能设备的行进路线上有障碍物时，将所述智能设备的上限速度降为第一上限速度和第二上限速度中的较小值，所述第一上限速度为所述智能设备行进至特定位置对应的上限速度，所述第二上限速度为所述智能设备的行进路线上有障碍物时对应的上限速度。

第二方面，本申请实施例提供一种智能设备的行进控制装置，包括：获取模块，用于获取智能设备与目标对象之间的当前距离，以及所述智能设备与所述目标对象的当前行进速度差；控制模块，用于基于所述智能设备的当前工作模式，根据所述获取模块获取的所述当前距离和所述当前行进速度差，控制所述智能设备的行进速度。

其中在一种具体的实施方式中，所述控制模块包括：规则获取子模块，用于获取所述智能设备的当前工作模式对应的控制规则，所述控制规则包括距离、行进速度差和速度控制规则之间的对应关系；查询子模块，用于查询所述对应关系，确定所述当前距离和所述当前行进速度差对应的速度控制规则；速度控制子模块，用于根据所述查询子模块确定的速度控制规则，控制所述智能设备的行进速度。

其中在一种具体的实施方式中，所述控制模块，还用于控制所述智能设备的行进速度不超过所述智能设备的上限速度。

其中在一种具体的实施方式中，所述获取模块，还用于获取所述智能设备所处区域的地图；所述控制模块，还用于当根据所述获取模块获取的地图确定所述智能设备行进至所述地图上的特定位置时，将所述智能设备的上限速度降为第一上限速度。

其中在一种具体的实施方式中，所述智能设备的行进控制装置还包括：检测模块；所述检测模块，用于检测所述智能设备的行进路线上是否有障碍物；所述控制模块，还用于当检测到所述智能设备的行进路线上有障碍物时，将所述智能设备的上限速度降为第二上限速度。

其中在一种具体的实施方式中，所述智能设备的行进控制装置还包括：检测模块；所述获取模块，用于获取所述智能设备所处区域的地图；所述检测模块，用于检测所述智能设备的行进路线上是否有障碍物；所述控制模块，还用于当根据所述地图确定所述智能设备行进至所述地图上的特定位置，并且检测到所述智能设备的行进路线上有障碍物时，将所述智能设备的上限速度降为第一上限速度和第二上限速度中的较小值，所述第一上限速度为所述智能设备行进至特定位置对应的上限速度，所述第二上限速度为所述智能设备的行进路线上有障碍物时对应的上限速度。

第三方面，本申请实施例提供一种智能设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如上所述的方法。

本申请实施例提供的智能设备的行进控制方法、装置和智能设备，获取智能设备与目标对象之间的当前距离，以及上述智能设备与上述目标对象的当前行进速度差之后，基于上述智能设备的当前工作模式，根据上述当前距离和上述当前行进速度差，控制上述智能设备的行进速度，从而可以实现控制智能设备与目标对象之间的距离，控制智能设备与目标对象之间的速度同步，保证智能设备与目标对象之间的可交互性，提高用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请智能设备的行进控制方法一个实施例的流程图；

图2为本申请智能设备的行进控制方法另一个实施例的流程图；

图3为本申请智能设备的行进控制装置一个实施例的结构示意图；

图4为本申请智能设备的行进控制装置另一个实施例的结构示意图；

图5为本申请智能设备一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

图1为本申请智能设备的行进控制方法一个实施例的流程图，如图1所示，上述智能设备的行进控制方法可以包括：

步骤101，获取智能设备与目标对象之间的当前距离，以及上述智能设备与上述目标对象的当前行进速度差。

具体地，上述智能设备与目标对象之间的当前距离可以通过多种方式测量获得，例如：激光测距和/或深度照相机测距等，本实施例对获取智能设备与目标对象之间的当前距离的方式不作限定。

具体地，获取上述智能设备与上述目标对象的当前行进速度差可以为：检测上述智能设备的行进速度和上述目标对象的行进速度，然后根据上述智能设备的行进速度和上述目标对象的行进速度计算上述智能设备与上述目标对象的行进速度差。

其中，上述智能设备的行进速度可以通过上述智能设备自身的传感器获得，例如：通过上述智能设备自身的里程计或惯性测量单元(Inertial Measurement Unit；以下简称：IMU)获得上述智能设备的行进速度；

上述目标对象的行进速度可以通过测量在预定时间(t)内上述目标对象移动的距离(s)，然后通过v＝s/t，计算获得上述目标对象的行进速度，上式中，v即为上述目标对象的行进速度。

步骤102，基于上述智能设备的当前工作模式，根据上述当前距离和上述当前行进速度差，控制上述智能设备的行进速度。

本实施例中，上述智能设备可以为机器人等可自行移动的智能设备，本实施例对上述智能设备的形态不作限定。

上述智能设备的行进控制方法中，获取智能设备与目标对象之间的当前距离，以及上述智能设备与上述目标对象的当前行进速度差之后，基于上述智能设备的当前工作模式，根据上述当前距离和上述当前行进速度差，控制上述智能设备的行进速度，从而可以实现控制智能设备与目标对象之间的距离，控制智能设备与目标对象之间的速度同步，保证智能设备与目标对象之间的可交互性，提高用户体验。

进一步地，本申请图1所示实施例步骤102之前，还可以包括：获取上述目标对象设定的上述智能设备的当前工作模式；或者，

获取上述目标对象在上述智能设备的行进方向上，相对于上述智能设备的初始位置，根据上述初始位置确定上述智能设备的当前工作模式；举例来说，如果上述智能设备获取到在上述智能设备的行进方向上，上述目标对象的初始位置领先于上述智能设备的位置，则可以确定上述智能设备的当前工作模式为跟随模式；而如果上述智能设备获取到在上述智能设备的行进方向上，上述目标对象初始位置落后于上述智能设备的位置，则可以确定上述智能设备的当前工作模式为引领模式。

图2为本申请智能设备的行进控制方法另一个实施例的流程图，如图2所示，本申请图1所示实施例中，步骤102可以包括：

步骤201，获取上述智能设备的当前工作模式对应的控制规则，上述控制规则包括距离、行进速度差和速度控制规则之间的对应关系。

步骤202，查询上述对应关系，确定上述当前距离和上述当前行进速度差对应的速度控制规则。

步骤203，根据确定的速度控制规则，控制上述智能设备的行进速度。

具体地，上述距离、行进速度差和速度控制规则之间的对应关系可以为距离区间、行进速度差区间和速度控制规则之间的对应关系；对应地，查询上述对应关系，可以先确定当前距离对应的区间、当前行进速度差对应的区间，然后再确定上述当前距离对应的区间和上述当前行进速度差对应的区间所对应的速度控制原则。

实际实施时，可以设定第一距离阈值、第二距离阈值、第三距离阈值和第四距离阈值四个距离阈值，将所有距离划分为五个距离区间；可以设定第一速度差阈值、第二速度差阈值和第三速度差阈值三个速度差阈值，将所有速度差划分为五个速度差区间，其中一个速度差区间仅包括一个速度差阈值，进一步地，可以仅包括三个速度差阈值中的中间值。

在具体实现时，如果上述智能设备的当前工作模式为引领模式，则上述当前行进速度差为上述智能设备的行进速度减去上述目标对象的行进速度所获得的第一行进速度差；上述当前距离为目标方向上智能设备与目标对象之间的第一距离，以目标方向为正，反之为负；

这样，当第一距离小于第一距离阈值时，控制上述智能设备的行进速度增加至上述智能设备的上限速度；

当上述第一距离大于或等于第一距离阈值，并且小于第二距离阈值时，如果上述第一行进速度差小于或等于第一速度差阈值，则增加上述智能设备的行进速度，如果上述第一行进速度差大于第一速度差阈值，则保持上述智能设备当前的行进速度；

当上述第一距离大于或等于第二距离阈值，并且小于第三距离阈值时，如果上述第一行进速度差小于或等于第二速度差阈值，则增加上述智能设备的行进速度，如果上述第一行进速度差大于第二速度差阈值，保持所述智能设备当前的行进速度；

当上述第一距离大于或等于第三距离阈值，小于第四距离阈值时，如果上述第一行进速度差小于第三速度差阈值，则保持上述智能设备当前的行进速度，如果上述第一行进速度差大于或等于第三速度差阈值，则减小上述智能设备的行进速度；

当上述第一距离大于或等于第四距离阈值时，控制上述智能设备的行进速度减小至上述智能设备的下限速度。其中，上述下限速度可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述下限速度的大小不作限定，举例来说，上述下限速度可以为0。

其中，上述第一距离阈值、第二距离阈值、第三距离阈值和第四距离阈值的大小可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述第一距离阈值、第二距离阈值、第三距离阈值和第四距离阈值的大小不作限定；同样上述第一速度差阈值、第二速度差阈值和第三速度差阈值的大小，也可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述第一速度差阈值、第二速度差阈值和第三速度差阈值的大小不作限定。

举例来说，上述第一距离阈值可以为0，第二距离阈值可以为0.5，第三距离阈值可以为2，第四距离阈值可以为4；上述第一速度差阈值可以为0.2，第二速度差阈值可以为-0.2，第三速度差阈值可以为0，如上所述，可以获得引领模式下，表1所示的距离区间、行进速度差区间和速度控制规则之间的对应关系，表1中，V1为智能设备的速度，V2为目标对象的速度，d1为第一距离，以目标方向为正，反之为负。

表1

如果上述智能设备的当前工作模式为跟随模式，则上述当前行进速度差为上述目标对象的行进速度减去上述智能设备的行进速度所获得的第二行进速度差；上述当前距离为目标方向上目标对象与智能设备之间的第二距离，以目标方向为正，反之为负；

这样，当第二距离小于第一距离阈值时，控制上述智能设备的行进速度减小至上述智能设备的下限速度；

当上述第二距离大于或等于第一距离阈值，小于第二距离阈值时，如果上述第二行进速度差小于或等于第一速度差阈值，则减小上述智能设备的行进速度，如果上述第二行进速度差大于第一速度差阈值，则保持上述智能设备当前的行进速度；

当上述第二距离大于或等于第二距离阈值，并且小于第三距离阈值时，如果上述第二行进速度差小于或等于第二速度差阈值，则增加上述智能设备的行进速度，如果上述第二行进速度差大于第二速度差阈值，则保持上述智能设备当前的行进速度；

当上述第二距离大于或等于第三距离阈值，小于第四距离阈值时，如果上述第二行进速度差小于第三速度差阈值，则保持上述智能设备当前的行进速度，如果上述第二行进速度差大于或等于第三速度差阈值，则增加上述智能设备的行进速度；

当上述第二距离大于或等于第四距离阈值时，控制上述智能设备的行进速度增加至上述智能设备的上限速度。

仍按照上述举例，上述第一距离阈值可以为0，第二距离阈值可以为0.5，第三距离阈值可以为2，第四距离阈值可以为4；上述第一速度差阈值可以为0.2，第二速度差阈值可以为-0.2，第三速度差阈值可以为0，如上所述，可以获得跟随模式下，表2所示的距离区间、行进速度差区间和速度控制规则之间的对应关系，表2中，V1为智能设备的速度，V2为目标对象的速度，d2为第二距离，以目标方向为正，反之为负。

表2

进一步地，本申请图1所示实施例中，还可以包括：控制上述智能设备的行进速度不超过上述智能设备的上限速度。

这样，还可以获取上述智能设备所处区域的地图；当根据上述地图确定上述智能设备行进至上述地图上的特定位置时，将上述智能设备的上限速度降为第一上限速度。

具体地，可以在特定位置，限制上述智能设备的上限速度。例如：转弯时、经过狭窄通道、房间门口、路口时……限制上述智能设备的上限速度为原上限速度的1/2(速度包括角速度和线速度)。

其中，上述智能设备所处区域的地图可以是预先输入上述智能设备的，也可以是在上述智能设备的路径规划过程中获取的。

另外，还可以检测上述智能设备的行进路线上是否有障碍物；当检测到上述智能设备的行进路线上有障碍物时，将上述智能设备的上限速度降为第二上限速度。

具体地，可以在出现障碍物时，限制上述智能设备的上限速度。在具体实现时，检测上述智能设备的行进路线上是否有障碍物可以根据激光、雷达和/或摄像机等抓取的目前数据和存储的地图进行对比，以检测上述智能设备的行进路线上是否有障碍物；或者，可以对摄像机抓取的图像进行识别，如果识别结果为人，椅子等即判定为障碍物。

本实施例中，也可以将上述地图因素和障碍物因素结合使用，也就是说，可以获取上述智能设备所处区域的地图，并检测上述智能设备的行进路线上是否有障碍物；当根据上述地图确定上述智能设备行进至上述地图上的特定位置，并且检测到上述智能设备的行进路线上有障碍物时，将上述智能设备的上限速度降为第一上限速度和第二上限速度中的较小值，其中，上述第一上限速度为上述智能设备行进至特定位置对应的上限速度，上述第二上限速度为上述智能设备的行进路线上有障碍物时对应的上限速度。

需要说明的是，结合上述地图因素和障碍物因素，本申请图1所示实施例的一种实现方式中，步骤102可以为：基于上述智能设备的当前工作模式，根据上述当前距离和上述当前行进速度差，结合上述智能设备所处区域的地图和/或上述智能设备行进路线上是否有障碍物，控制上述智能设备的行进速度。

在具体实现时，可以预先设置距离、行进速度差、上述智能设备所处区域的地图和上述智能设备行进路线上是否有障碍物，与速度控制规则之间的对应关系，形成类似表1或表2的表格，这样，就可以通过查询上述对应关系，确定当前距离、当前行进速度差、上述智能设备所处区域的地图和上述智能设备行进路线上是否有障碍物所对应的速度控制规则，进而可以根据确定的速度控制规则，控制上述智能设备的行进速度。

本申请实施例提供的智能设备的行进控制方法，可以控制智能设备与目标对象之间的距离，控制智能设备与目标对象之间的速度同步，保证了智能设备与目标对象之间的可交互性，提高了用户体验。

图3为本申请智能设备的行进控制装置一个实施例的结构示意图，本实施例中的智能设备的行进控制装置可以实现本申请实施例提供的智能设备的行进控制方法。如图3所示，上述智能设备的行进控制装置可以包括：获取模块31和控制模块32；

其中，获取模块31，用于获取智能设备与目标对象之间的当前距离，以及上述智能设备与上述目标对象的当前行进速度差；具体地，上述智能设备与目标对象之间的当前距离可以通过多种方式测量获得，例如：激光测距和/或深度照相机测距等，本实施例对获取智能设备与目标对象之间的当前距离的方式不作限定。

具体地，获取模块31获取上述智能设备与上述目标对象的当前行进速度差可以为：检测上述智能设备的行进速度和上述目标对象的行进速度，然后根据上述智能设备的行进速度和上述目标对象的行进速度计算上述智能设备与上述目标对象的行进速度差。

其中，上述智能设备的行进速度可以通过上述智能设备自身的传感器获得，例如：通过上述智能设备自身的里程计或IMU获得上述智能设备的行进速度；

上述目标对象的行进速度可以通过测量在预定时间(t)内上述目标对象移动的距离(s)，然后通过v＝s/t，计算获得上述目标对象的行进速度，上式中，v即为上述目标对象的行进速度。

控制模块32，用于基于上述智能设备的当前工作模式，根据获取模块31获取的上述当前距离和上述当前行进速度差，控制上述智能设备的行进速度。

本实施例中，上述智能设备可以为机器人等可自行移动的智能设备，本实施例对上述智能设备的形态不作限定。

上述智能设备的行进控制装置中，获取模块31获取智能设备与目标对象之间的当前距离，以及上述智能设备与上述目标对象的当前行进速度差之后，控制模块32基于上述智能设备的当前工作模式，根据上述当前距离和上述当前行进速度差，控制上述智能设备的行进速度，从而可以实现控制智能设备与目标对象之间的距离，控制智能设备与目标对象之间的速度同步，保证智能设备与目标对象之间的可交互性，提高用户体验。

进一步地，获取模块31还可以在控制模块32基于上述智能设备的当前工作模式，根据获取模块31获取的上述当前距离和上述当前行进速度差，控制上述智能设备的行进速度之前，获取上述目标对象设定的上述智能设备的当前工作模式；或者，

获取上述目标对象在上述智能设备的行进方向上，相对于上述智能设备的初始位置，根据上述初始位置确定上述智能设备的当前工作模式；举例来说，如果上述智能设备获取到在上述智能设备的行进方向上，上述目标对象的初始位置领先于上述智能设备的位置，则可以确定上述智能设备的当前工作模式为跟随模式；而如果上述智能设备获取到在上述智能设备的行进方向上，上述目标对象初始位置落后于上述智能设备的位置，则可以确定上述智能设备的当前工作模式为引领模式。

图4为本申请智能设备的行进控制装置另一个实施例的结构示意图，与图3所示的智能设备的行进控制装置相比，不同之处在于，图4所示的智能设备的行进控制装置中，控制模块32可以包括：规则获取子模块321、查询子模块322和速度控制子模块323；

其中，规则获取子模块321，用于获取上述智能设备的当前工作模式对应的控制规则，上述控制规则包括距离、行进速度差和速度控制规则之间的对应关系；

查询子模块322，用于查询上述对应关系，确定当前距离和当前行进速度差对应的速度控制规则；

速度控制子模块323，用于根据查询子模块322确定的速度控制规则，控制上述智能设备的行进速度。

具体地，上述距离、行进速度差和速度控制规则之间的对应关系可以为距离区间、行进速度差区间和速度控制规则之间的对应关系；对应地，查询子模块322查询上述对应关系，可以先确定当前距离对应的区间、当前行进速度差对应的区间，然后再确定上述当前距离对应的区间和上述当前行进速度差对应的区间所对应的速度控制原则。

实际实施时，可以设定第一距离阈值、第二距离阈值、第三距离阈值和第四距离阈值四个距离阈值，将所有距离划分为五个距离区间；可以设定第一速度差阈值、第二速度差阈值和第三速度差阈值三个速度差阈值，将所有速度差划分为五个速度差区间，其中一个速度差区间仅包括一个速度差阈值，进一步地，可以仅包括三个速度差阈值中的中间值。

在具体实现时，如果上述智能设备的当前工作模式为引领模式，则上述当前行进速度差为上述智能设备的行进速度减去上述目标对象的行进速度所获得的第一行进速度差；上述当前距离为目标方向上智能设备与目标对象之间的第一距离，以目标方向为正，反之为负；

这样，当第一距离小于第一距离阈值时，速度控制子模块323控制上述智能设备的行进速度增加至上述智能设备的上限速度；

当上述第一距离大于或等于第一距离阈值，并且小于第二距离阈值时，如果上述第一行进速度差小于或等于第一速度差阈值，则速度控制子模块323增加上述智能设备的行进速度，如果上述第一行进速度差大于第一速度差阈值，则速度控制子模块323保持上述智能设备当前的行进速度；

当上述第一距离大于或等于第二距离阈值，并且小于第三距离阈值时，如果上述第一行进速度差小于或等于第二速度差阈值，则速度控制子模块323增加上述智能设备的行进速度，如果上述第一行进速度差大于第二速度差阈值，速度控制子模块323保持所述智能设备当前的行进速度；

当上述第一距离大于或等于第三距离阈值，小于第四距离阈值时，如果上述第一行进速度差小于第三速度差阈值，则速度控制子模块323保持上述智能设备当前的行进速度，如果上述第一行进速度差大于或等于第三速度差阈值，则速度控制子模块323减小上述智能设备的行进速度；

当上述第一距离大于或等于第四距离阈值时，速度控制子模块323控制上述智能设备的行进速度减小至上述智能设备的下限速度。其中，上述下限速度可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述下限速度的大小不作限定，举例来说，上述下限速度可以为0。

其中，上述第一距离阈值、第二距离阈值、第三距离阈值和第四距离阈值的大小可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述第一距离阈值、第二距离阈值、第三距离阈值和第四距离阈值的大小不作限定；同样上述第一速度差阈值、第二速度差阈值和第三速度差阈值的大小，也可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述第一速度差阈值、第二速度差阈值和第三速度差阈值的大小不作限定。

举例来说，上述第一距离阈值可以为0，第二距离阈值可以为0.5，第三距离阈值可以为2，第四距离阈值可以为4；上述第一速度差阈值可以为0.2，第二速度差阈值可以为-0.2，第三速度差阈值可以为0，如上所述，可以获得引领模式下，表1所示的距离区间、行进速度差区间和速度控制规则之间的对应关系。

如果上述智能设备的当前工作模式为跟随模式，则上述当前行进速度差为上述目标对象的行进速度减去上述智能设备的行进速度所获得的第二行进速度差；上述当前距离为目标方向上目标对象与智能设备之间的第二距离，以目标方向为正，反之为负；

这样，当第二距离小于第一距离阈值时，速度控制子模块323控制上述智能设备的行进速度减小至上述智能设备的下限速度；

当上述第二距离大于或等于第一距离阈值，小于第二距离阈值时，如果上述第二行进速度差小于或等于第一速度差阈值，则速度控制子模块323减小上述智能设备的行进速度，如果上述第二行进速度差大于第一速度差阈值，则速度控制子模块323保持上述智能设备当前的行进速度；

当上述第二距离大于或等于第二距离阈值，并且小于第三距离阈值时，如果上述第二行进速度差小于或等于第二速度差阈值，则速度控制子模块323增加上述智能设备的行进速度，如果上述第二行进速度差大于第二速度差阈值，则速度控制子模块323保持上述智能设备当前的行进速度；

当上述第二距离大于或等于第三距离阈值，小于第四距离阈值时，如果上述第二行进速度差小于第三速度差阈值，则速度控制子模块323保持上述智能设备当前的行进速度，如果上述第二行进速度差大于或等于第三速度差阈值，则速度控制子模块323增加上述智能设备的行进速度；

当上述第二距离大于或等于第四距离阈值时，速度控制子模块323控制上述智能设备的行进速度增加至上述智能设备的上限速度。

仍按照上述举例，上述第一距离阈值可以为0，第二距离阈值可以为0.5，第三距离阈值可以为2，第四距离阈值可以为4；上述第一速度差阈值可以为0.2，第二速度差阈值可以为-0.2，第三速度差阈值可以为0，如上所述，可以获得跟随模式下，表2所示的距离区间、行进速度差区间和速度控制规则之间的对应关系。

进一步地，本实施例中，控制模块32，还用于控制上述智能设备的行进速度不超过上述智能设备的上限速度。

这样，获取模块31，还用于获取上述智能设备所处区域的地图；

控制模块32，还用于当根据获取模块31获取的地图确定上述智能设备行进至上述地图上的特定位置时，将上述智能设备的上限速度降为第一上限速度。

具体地，控制模块32可以在特定位置，限制上述智能设备的上限速度。例如：转弯时、经过狭窄通道、房间门口、路口时……限制上述智能设备的上限速度为原上限速度的1/2(速度包括角速度和线速度)。

其中，上述智能设备所处区域的地图可以是预先输入上述智能设备的，也可以是在上述智能设备的路径规划过程中获取的。

进一步地，上述智能设备的行进控制装置还可以包括：检测模块33；

检测模块33，用于检测上述智能设备的行进路线上是否有障碍物；

控制模块32，还用于当检测到上述智能设备的行进路线上有障碍物时，将上述智能设备的上限速度降为第二上限速度。

具体地，控制模块32可以在出现障碍物时，限制上述智能设备的上限速度。在具体实现时，检测模块33检测上述智能设备的行进路线上是否有障碍物可以根据激光、雷达和/或摄像机等抓取的目前数据和存储的地图进行对比，以检测上述智能设备的行进路线上是否有障碍物；或者，检测模块33可以对摄像机抓取的图像进行识别，如果识别结果为人，椅子等即判定为障碍物。

本实施例中，也可以将上述地图因素和障碍物因素结合使用，也就是说，上述智能设备的行进控制装置还可以包括：检测模块33；

获取模块31，用于获取上述智能设备所处区域的地图；

检测模块33，用于检测上述智能设备的行进路线上是否有障碍物；

控制模块32，还用于当根据获取模块31获取的地图确定上述智能设备行进至上述地图上的特定位置，并且检测模块33检测到上述智能设备的行进路线上有障碍物时，将上述智能设备的上限速度降为第一上限速度和第二上限速度中的较小值，第一上限速度为上述智能设备行进至特定位置对应的上限速度，第二上限速度为上述智能设备的行进路线上有障碍物时对应的上限速度。

需要说明的是，结合上述地图因素和障碍物因素，本实施例的一种实现方式中，控制模块32，具体用于基于上述智能设备的当前工作模式，根据上述当前距离和上述当前行进速度差，结合上述智能设备所处区域的地图和/或上述智能设备行进路线上是否有障碍物，控制上述智能设备的行进速度。

在具体实现时，可以预先设置距离、行进速度差、上述智能设备所处区域的地图和上述智能设备行进路线上是否有障碍物，与速度控制规则之间的对应关系，形成类似表1或表2的表格，这样，控制模块32就可以通过查询上述对应关系，确定当前距离、当前行进速度差、上述智能设备所处区域的地图和上述智能设备行进路线上是否有障碍物所对应的速度控制规则，进而可以根据确定的速度控制规则，控制上述智能设备的行进速度。

本申请实施例提供的智能设备的行进控制装置，可以控制智能设备与目标对象之间的距离，控制智能设备与目标对象之间的速度同步，保证了智能设备与目标对象之间的可交互性，提高了用户体验。

图5为本申请智能设备一个实施例的结构示意图，本实施例中的智能设备可以包括存储器、处理器及存储在上述存储器上并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时，可以实现本申请实施例提供的智能设备的行进控制方法。

本实施例中，上述智能设备可以为机器人等可自行移动的智能设备，本实施例对上述智能设备的形态不作限定。

图5示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性智能设备12的框图。图5显示的智能设备12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，智能设备12以通用计算设备的形式表现。智能设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。

智能设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被智能设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。智能设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

智能设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该智能设备12交互的设备通信，和/或与使得该智能设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，智能设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器20通过总线18与智能设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合智能设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例提供的智能设备的行进控制方法。

本申请还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的智能设备的行进控制方法。

上述非临时性计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammableRead Only Memory；以下简称：EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalAreaNetwork；以下简称：LAN)或广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当上述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行本申请实施例提供的智能设备的行进控制方法。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请实施例中可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种连接端口和标识信息等，但这些连接端口和标识信息等不应限于这些术语。这些术语仅用来将连接端口和标识信息等彼此区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一连接端口也可以被称为第二连接端口，类似地，第二连接端口也可以被称为第一连接端口。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ReadOnly Memory；以下简称：ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种智能设备的行进控制方法，其特征在于，包括：

获取智能设备与目标对象之间的当前距离的大小，以及所述智能设备与所述目标对象的当前行进速度差的大小；

基于所述智能设备的当前工作模式，根据所述当前距离的大小和所述当前行进速度差的大小，控制所述智能设备的行进速度；

所述基于所述智能设备的当前工作模式，根据所述当前距离的大小和所述当前行进速度差的大小，控制所述智能设备的行进速度包括：

获取所述智能设备的当前工作模式对应的控制规则，所述控制规则包括至少一个距离区间、至少一个行进速度差区间和速度控制规则之间的对应关系； 其中，所述智能设备的工作模式包括引领模式和跟随模式，所述引领模式和所述跟随模式对应不同的控制规则；

查询所述对应关系，确定所述当前距离的大小和所述当前行进速度差的大小对应的速度控制规则；

根据确定的速度控制规则，控制所述智能设备的行进速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

控制所述智能设备的行进速度不超过所述智能设备的上限速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述智能设备所处区域的地图；

当根据所述地图确定所述智能设备行进至所述地图上的特定位置时，将所述智能设备的上限速度降为第一上限速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

检测所述智能设备的行进路线上是否有障碍物；

当检测到所述智能设备的行进路线上有障碍物时，将所述智能设备的上限速度降为第二上限速度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述智能设备所处区域的地图，并检测所述智能设备的行进路线上是否有障碍物；

当根据所述地图确定所述智能设备行进至所述地图上的特定位置，并且检测到所述智能设备的行进路线上有障碍物时，将所述智能设备的上限速度降为第一上限速度和第二上限速度中的较小值，所述第一上限速度为所述智能设备行进至特定位置对应的上限速度，所述第二上限速度为所述智能设备的行进路线上有障碍物时对应的上限速度。

6.一种智能设备的行进控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取智能设备与目标对象之间的当前距离的大小，以及所述智能设备与所述目标对象的当前行进速度差的大小；

控制模块，用于基于所述智能设备的当前工作模式，根据所述获取模块获取的所述当前距离的大小和所述当前行进速度差的大小，控制所述智能设备的行进速度；

所述控制模块包括：

规则获取子模块，用于获取所述智能设备的当前工作模式对应的控制规则，所述控制规则包括至少一个距离区间、至少一个行进速度差区间和速度控制规则之间的对应关系；其中，所述智能设备的工作模式包括引领模式和跟随模式，所述引领模式和所述跟随模式对应不同的控制规则；

查询子模块，用于查询所述对应关系，确定所述当前距离的大小和所述当前行进速度差的大小对应的速度控制规则；

速度控制子模块，用于根据所述查询子模块确定的速度控制规则，控制所述智能设备的行进速度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，还用于控制所述智能设备的行进速度不超过所述智能设备的上限速度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，还用于获取所述智能设备所处区域的地图；

所述控制模块，还用于当根据所述获取模块获取的地图确定所述智能设备行进至所述地图上的特定位置时，将所述智能设备的上限速度降为第一上限速度。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：检测模块；

所述检测模块，用于检测所述智能设备的行进路线上是否有障碍物；

所述控制模块，还用于当检测到所述智能设备的行进路线上有障碍物时，将所述智能设备的上限速度降为第二上限速度。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：检测模块；

所述获取模块，用于获取所述智能设备所处区域的地图；

所述检测模块，用于检测所述智能设备的行进路线上是否有障碍物；

所述控制模块，还用于当根据所述获取模块获取的地图确定所述智能设备行进至所述地图上的特定位置，并且所述检测模块检测到所述智能设备的行进路线上有障碍物时，将所述智能设备的上限速度降为第一上限速度和第二上限速度中的较小值，所述第一上限速度为所述智能设备行进至特定位置对应的上限速度，所述第二上限速度为所述智能设备的行进路线上有障碍物时对应的上限速度。

11.一种智能设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

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