CN104040607B - 同步行驶辅助装置及同步行驶辅助系统 - Google Patents

同步行驶辅助装置及同步行驶辅助系统 Download PDF

Info

Publication number
CN104040607B
CN104040607B CN201380004992.9A CN201380004992A CN104040607B CN 104040607 B CN104040607 B CN 104040607B CN 201380004992 A CN201380004992 A CN 201380004992A CN 104040607 B CN104040607 B CN 104040607B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
synchronous
power spectrum
relevance
traveling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201380004992.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104040607A (zh
Inventor
越膳孝方
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN104040607A publication Critical patent/CN104040607A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104040607B publication Critical patent/CN104040607B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B60K2031/0033—Detecting longitudinal speed or acceleration of target vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
    • F02D29/02—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving vehicles; peculiar to engines driving variable pitch propellers

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明所涉及的同步行驶辅助装置具有：第1加速度功率谱获得机构，其获得由第1车辆的加速度得到的第1加速度功率谱；第2加速度功率谱获得机构，其获得由第2车辆的加速度得到的第2加速度功率谱；互功率谱计算机构，其利用所述第1加速度功率谱和第2加速度功率谱计算出所述第1车辆和所述第2车辆间的互功率谱；相干性计算机构，其根据所述互功率谱计算出相干性；关联性评价机构，其基于所述相干性对所述第1车辆和所述第2车辆的同步行驶的关联性进行评价。

Description

同步行驶辅助装置及同步行驶辅助系统
技术领域
本发明涉及一种同步行驶辅助装置及同步行驶辅助系统。
本申请要求2012年1月12日提交的日本发明专利申请2012-04176号以及2012年4月10日提交的日本发明专利申请2012-089364号的优先权，并在此引用其中内容。
背景技术
在现有技术中，人们公知如下一种控制系统，即，该控制系统例如根据先行车辆的节气门开度的信息来控制后续车辆的输出，在先行车辆和后续车辆之间使这两者的动力输出变化同步进行，从而使车间距离保持一定(例如，参照专利文献1)。
专利文献1：日本发明专利公开公报特开2008-155740号
按照上述现有技术所涉及的控制系统，由于后续车辆的节气门开度与先行车辆的节气门开度同步变化，因而例如即使先行车辆发生不适当的油门操作的情况下，后续车辆的行驶状态也会按照该不适当的油门操作行驶状态发生变化，而该不适当的行驶状态会像波一样在车辆间传播开来，从而可能会导致交通堵塞的发生。
发明内容
鉴于上述情况，本发明的目的在于，提供一种能够适当地辅助同步行驶的同步行驶辅助装置及同步行驶辅助系统。
为了达成上述目的，本发明的技术方案所涉及的同步行驶辅助装置及同步行驶辅助系统采用下面的结构。
(1)本发明的一个技术方案所涉及的同步行驶辅助装置具有：第1加速度功率谱获得机构，其获得由第1车辆的加速度得到的第1加速度功率谱；第2加速度功率谱获得机构，其获得由第2车辆的加速度得到的第2加速度功率谱；互功率谱计算机构，其利用所述第1加速度功率谱和第2加速度功率谱计算出所述第1车辆和所述第2车辆间的互功率谱；相干性计算机构，其根据所述互功率谱计算出相干性；关联性评价机构，其基于所述相干性对所述第1车辆和所述第2车辆的同步行驶的关联性进行评价。
(2)在上述(1)的技术方案的基础上，可以采用如下技术方案：当所述相干性的值大于第1规定值时，所述关联性评价机构的评价结果为，所述同步行驶的关联性较高，当所述相干性的值小于第2规定值时，所述关联性评价机构的评价结果为，所述同步行驶的关联性较低。
(3)在上述(2)的技术方案的基础上，可以采用如下技术方案：同步行驶辅助装置还具有控制机构，当所述关联性评价机构的评价结果为，所述同步行驶的关联性较高时，所述控制机构输出用于维持当前的驾驶操作的行驶控制信号和告知驾驶员的告知信号；当所述关联性评价机构的评价结果为，所述同步行驶的关联性较低时，所述控制机构输出用于使当前的驾驶操作发生变化的行驶控制信号或者告知驾驶员的告知信号。
(4)在上述(3)的技术方案的基础上，可以采用如下技术方案：同步行驶辅助装置还具有用于获得所述第1车辆和所述第2车辆间的车间距离的车间距离获得机构，当所述关联性评价机构的评价结果为，所述同步行驶的关联性较低时，所述控制机构根据所述第1车辆和所述第2车辆间的车间距离，输出用于使当前的驾驶操作发生变化的行驶控制信号或者告知驾驶员的告知信号。
(5)在上述(3)或(4)的技术方案的基础上，可以采用如下技术方案：所述控制机构输出的所述行驶控制信号为控制自动行驶的自动行驶控制信号。
(6)在上述(5)的技术方案的基础上，可以采用如下技术方案：所述控制机构输出的所述自动行驶控制信号为指示使实际车速和目标车速保持一致的控制信号或者使所述第1车辆和所述第2车辆的实际车间距离与目标车间距离保持一致的控制信号。
(7)在上述(1)～(6)中任意一项的技术方案的基础上，可以采用如下技术方案：同步行驶辅助装置还具有移动电子设备，所述移动电子设备具有通信机构、告知机构、运算处理机构中的至少一个，
所述通信机构用于与外部进行通信，以至少获得所述第1加速度功率谱或所述第2加速度功率谱；所述告知机构用于对驾驶者进行告知；
所述运算处理机构用于进行与所述同步行驶有关的运算处理。
(8)在上述(7)的技术方案的基础上，可以采用如下技术方案：所述移动电子设备通过所述通信机构在所述第1车辆、所述第2车辆与外部之间进行与所述同步行驶有关的所有通信，通过所述告知机构对所述第1车辆和所述第2车辆各自的驾驶员进行与所述同步行驶有关的告知。
(9)在上述(7)或(8)的技术方案的基础上，可以采用如下技术方案：所述移动电子设备的所述运算处理机构还具有行驶控制机构，所述行驶控制机构根据所述关联性评价机构的评价结果，输出自动行驶指示信号，使车俩执行自动行驶，保持同步行驶。
(10)一种同步行驶辅助系统包括所述第1车辆和所述第2车辆，所述第1车辆和所述第2车辆上配备有权利要求(1)～(9)中任意一项所述的同步行驶辅助装置。
(11)一种同步行驶辅助系统包括服务器装置，所述服务器装置具有权利要求(1)～(9)中任意一项所述的同步行驶辅助装置，能够与包含所述第1车辆和所述第2车辆在内的多台车辆进行通信。
【发明效果】
根据上述(1)的技术方案，根据能够实时且容易获得的各车辆的加速度的功率谱计算出互功率谱和相干性，基于该相干性来评价同步行驶的关联性。
由此，不需要例如用于检测各车辆的外部的外部传感器等附加结构，能够防止装置结构所需的费用的增加，而且，能够在防止运算负荷增大的同时，精确且可靠地评价同步行驶的关联性。
并且，基于该评价结果能够适当地辅助同步行驶，减轻驾驶操作的负荷，将各车辆的行驶状态下的控制时刻调整到最佳时刻，抑制交通堵塞的发生或者消除交通堵塞。
另外，根据基于相干性的同步行驶的关联性的评价结果，例如，无论发生交通堵塞的原因在不在于自车辆，自车辆都有可能受到其他车辆的影响而被卷入交通堵塞中，即使在这种情况下也能够实际防止自车辆被卷入交通堵塞中。
根据上述(2)的技术方案，能够实时且容易地基于相干性来评价同步行驶的关联性
根据上述(3)的技术方案，通过根据同步行驶的关联性的评价结果促使驾驶员维持当前的驾驶操作或者使当前的驾驶操作发生变化，从而能够防止同步行驶的辅助使驾驶员感到不舒适，将驾驶员的意思恰当地反映在各车辆的行驶状态上。
根据上述(4)的技术方案，当评价结果为，同步行驶的关联性较低时，通过根据车间距离促使驾驶员使当前的驾驶操作发生变化，从而能够进一步适当地辅助同步行驶。
根据上述(5)技术方案，通过控制如维持或提高同步行驶的关联性这样的自动行驶，能够精确地辅助同步行驶。
还有，基于由加速度功率谱所得到的相干性的关联性的实时性较高，因而有时驾驶员很难对应该反应速度来切换驾驶操作。即使在这种情况下，通过自动控制行驶，能够容易实现最佳的同步行驶。
根据上述(6)的技术方案，通过进行如维持或提高同步行驶的关联性这样的自动行驶的目标车速或目标车间距离的指示，从而能够容易实现最佳的同步行驶。
根据上述(7)的技术方案，通过由车辆的驾驶员或乘坐者等携带的移动电子设备执行与同步行驶有关的通信、告知、运算处理中的至少任意一个，从而能够提高通用性。
根据上述(8)的技术方案，不需要将承担与同步行驶有关的通信和告知的设备预先配备在车辆上。
根据上述(9)的技术方案，通过由移动电子设备输出指示如维持或提高同步行驶的关联性这样的自动行驶的自动行驶指示信号，从而能够提高便利性和通用性。
根据上述(10)的技术方案，能够在第1车辆和第2车辆之间适当地辅助同步行驶，减轻驾驶操作的负荷，将各车辆的行驶状态下的控制时刻调整到最佳时刻，抑制交通堵塞的发生或者消除交通堵塞。
还有，在具有承担同步行驶辅助装置的至少一部分的功能的移动电子设备时，能够简化预先配备在车辆上的所需的车载设备的结构。
根据上述(11)的技术方案，能够减轻与车辆同步行驶有关的处理负荷。
还有，能够容易且适当地辅助在广泛范围内存在的多台车辆相互间的同步行驶。
附图说明
图1是具有本发明的实施方式所涉及的同步行驶辅助装置的同步行驶辅助系统的结构图。
图2是本发明的实施方式所涉及的配备在车辆上的同步行驶辅助装置的结构图。
图3是表示本发明的实施方式所涉及的车辆的加速度频谱、互功率谱及相干性的一个例子的图。
图4是表示本发明的实施方式所涉及的同步行驶辅助装置的动作的流程图。
图5是具有本发明的实施方式的第1变形例所涉及的同步行驶辅助装置的同步行驶辅助系统的结构图。
图6是具有本发明的实施方式的第2变形例所涉及的同步行驶辅助装置的同步行驶辅助系统的结构图。
图7是具有本发明的实施方式的第3变形例所涉及的同步行驶辅助装置的同步行驶辅助系统的结构图。
图8是本发明的实施方式的第3变形例所涉及的移动电子设备的结构图。
图9是具有本发明的实施方式的第4变形例所涉及的同步行驶辅助装置的同步行驶辅助系统的结构图。
图10是本发明的实施方式的第4变形例所涉及的移动电子设备的结构图。
具体实施方式
下面，参照附图说明本发明的同步行驶辅助装置的一个实施方式。
本实施方式的同步行驶辅助装置10例如配备在多台车辆2上，构成同步行驶辅助系统1。
车辆2例如能够由车辆间通信等直接地与其他的车辆2进行双向通信，或者，由通过具有路边通信设备或基站等无线通信网络系统的无线通信等间接地与其他的车辆2进行双向通信。
另外，车辆2例如能够由通过路边通信设备的路车间通信(道路侧与车辆侧间的通信)或者通过具有基站等无线通信网络系统的无线通信等与服务器装置3进行双向通信。
车辆2例如具有车辆通信装置21、各种传感器22、开关23、各种执行器24、显示器25、扬声器26、车辆处理装置27。
车辆通信装置21例如能够由车辆间通信等直接地与其他的车辆2的车辆通信装置21进行通信，或者，通过服务器装置3以无线通信的方式等间接地与其他的车辆2的车辆通信装置21进行通信，发送和接收各种信号，该服务器装置3可以是客户端服务器型的无线通信网络系统。
另外，多台车辆2相互间的通信并不局限于上述通信方式，例如也可以采用经由通信卫星的通信等其他形式的通信。
各种传感器22例如为车速传感器和偏航角速度传感器等，用于将与车辆2的行驶状态有关的检测结果的信号输出给车辆处理装置27，该车速传感器用于根据车辆2的车轮速度等来检测速度(车速)，该偏航角速度传感器用于检测车辆2的偏航角速度。
开关23例如将与车辆2的行驶控制有关的各种信号输出给车辆处理装置27。
由开关23所输出的各种信号例如为如下信号等：与由驾驶员操作制动踏板和油门踏板的状态(例如，操作位置等)有关的信号、根据驾驶员的输入操作来自动控制与车辆2的行驶状态的自动控制有关的控制信号(例如，指示控制开始和控制停止的信号、指示目标车速的增减以及车辆2与先行车辆间的目标车间距离的增减的信号)。
各种执行器24例如为控制车辆2的驱动力的节气门执行器、控制车辆2的制动的制动执行器、控制车辆2转向的转向执行器等，被由车辆处理装置27所输出的控制信号控制驱动。
显示器25例如为具有液晶显示画面等显示画面的各种显示器、通过将前挡风玻璃作为显示画面的投影来进行显示的抬头显示器(平视显示器)、各种灯体等，根据由车辆处理装置27所输出的控制信号来进行显示、开灯或关灯。
扬声器26根据由车辆处理装置27输出的控制信号产生提示音和语音等。
另外，显示器25和扬声器26例如可以配备在例如导航装置等各种车载设备上。
车辆处理装置27例如具有运算处理部31、车辆通信控制部(第2加速度功率谱获得机构)32、行驶控制部(控制机构)33、告知控制部(控制机构)34。
还有，例如如图2所示，运算处理部31具有当前位置检测部41、加速度计算部42、频谱分析部(第1加速度功率谱获得机构)43、互功率谱计算部(互功率谱计算机构)44、相干性计算部(相干性计算机构)45、关联性评价部(关联性评价机构)46、其他车辆检测部(对方车辆检测部)47、车间距离计算部(车间距离获得机构)48。
当前位置检测部41通过由天线31a接收的定位信号来检测车辆2的当前位置，该天线31a接收例如利用人造卫星来测定车辆2的位置的GPS(GlobalPositioningSystem)信号等定位信号。
另外，当前位置检测部41还可以并用基于由各种传感器22输出的车辆2的速度和偏航角速度等的自主导航的运算处理来检测车辆2的当前位置。
加速计算部42例如基于由各种传感器2输出的车辆2的速度的信息或者由当前位置检测部41检测出来的当前位置的信息，根据速度随时间所发生的变化或当前位置随时间所发生的变化，计算出车辆2的加速度。
频谱分析部43对由加速度计算部42计算出的车辆2的加速度进行频谱分析，计算出按频率变化的功率谱。
互功率谱计算部44利用由频谱分析部43计算出的车辆2(自车辆)的功率谱(第1加速度功率谱)、由车辆通信控制部32通过车辆通信装置21获得的其他的车辆2(其他车辆，例如先行车辆等)的功率谱(第2加速度功率谱)，例如如图3所示，计算出自车辆和其他车辆间的互功率谱。
相干性计算部45通过对由互功率谱计算部44计算出来的互功率谱进行归一化处理，从而计算出相干性coh(ν)。
另外，相干性coh(ν)是以频率ν为变量，0以上1以下的值。
关联性评价部46根据由相干性计算部45计算出来的相干性coh(ν)计算出自车辆和其他车辆同步行驶的相干性，并将评价结果输出给行驶控制部33和告知控制部34。
例如，当适当的频率ν(例如，相干性coh(ν)为峰值(极大值)时的频率νm等)下的相干性coh(ν)的值大于第1阈值(例如，0.7等)时，关联性评价部46的评价结果为，同步行驶的关联性较高。
另外，例如，当适当的频率ν(例如，相干性coh(ν)为峰值(极大值)时的频率νm等)下的相干性coh(ν)的值小于第2阈值(例如，0.3等)时，关联性评价部46的评价结果为，同步行驶的关联性较低。
其他车辆检测部47例如基于由车辆通信控制部32通过车辆通信装置21获得的其他的车辆2(其他车辆)的当前位置的信息、由当前位置检测部41检测出来的自车辆的当前位置的信息来检测距自车辆规定范围内存在的其他车辆，该其他车辆例如包括相对于自车辆的先行车辆或者后续车辆又或者并行车辆等。
车间距离计算部48基于自车辆相对于由其他车辆检测部47检测出来的其他车辆(例如，先行车辆或后续车辆等)所处的当前位置的信息，计算出车间距离，并将计算结果输出给行驶控制部33和告知控制部34。
车辆通信控制部32控制由车辆通信装置21所进行的各种信息的发送和接收。
例如，车辆通信控制部32向其他车辆发送由频谱分析部43计算出来的自车辆的功率谱(第1加速度功率谱)和由当前位置检测部41检测出来的自车辆的当前位置的各信息。
另外，例如，车辆通信控制部32获得其他车辆发送的由车辆通信装置11接收的其他车辆的功率谱(第2加速度功率谱)和其他车辆的当前位置的各信息。
并且，将第2加速度功率谱输出给互功率谱计算部44，向其他车辆检测部47输出其他车辆的当前位置。
行驶控制部33基于由关联性评价部46评价的评价结果、由车间距离计算部48输出的车辆2(自车辆)与其他车辆的车间距离、由开关23输出的各种信号、由各种传感器22输出的与自车辆的行驶状态有关的检测结果的信号，控制驱动例如节气门执行器、制动执行器及转向执行器，从而控制自车辆的行驶。
例如，行驶控制部33根据由开关23输出的信号，开始或停止执行自动行驶控制，或者，在自动行驶控制下设定或变更目标车速或目标车间距离。
另外，例如，在由关联性评价部46评价的评价结果为同步行驶的关联性较高的情况下，行驶控制部33向各种执行器24输出用于维持自车辆当前的驾驶操作的行驶控制信号。
另外，在评价结果为同步行驶的关联性较低的情况下，行驶控制部33参照例如与相对于先行车辆的车间距离和自车辆的行驶状态有关的检测结果等向各种执行器24输出用于使当前的驾驶操作发生变化的行驶控制信号，以提高相干性。
另外，用于维持自车辆当前的驾驶操作或者使自车辆当前的驾驶操作发生变化的行驶控制信号例如可以为控制自动行驶的自动行驶控制信号。
该自动行驶控制信号例如设定所需的目标车速或目标车间距离，控制执行维持该目标车速或该目标车辆距离的自动行驶控制(例如，使实际车速与目标车速保持一致的定速行驶控制，或者使车辆2(自车辆)与其他车辆(例如，先行车辆或后续车辆等)的实际车间距离与目标车间距离保持一致的车间距离控制(例如，追随行驶控制等)等)。
例如，行驶控制部33通过在交通堵塞发生前等规定时刻输出自动行驶控制信号，从而能够抑制交通堵塞的发生。
告知控制部34基于由关联性评价部46评价的评价结果、由车间距离计算部48输出的车辆2(自车辆)与其他车辆的车间距离、由各种传感器22输出的与自车辆的行驶状态有关的检测结果的信号来控制显示器25和扬声器26，从而控制各种告知动作。
例如，在由关联性评价部46评价的评价结果为同步行驶的关联性较高的情况下，告知控制部34控制显示器25在显示画面上的规定显示或者控制灯体进行规定的开灯或关灯等，另外，控制由扬声器26所进行的声音或语音等的输出，输出用于告知驾驶员位置自车辆当前的驾驶操作的告知信号。
另外，在评价结果为同步行驶的关联性较低的情况下，告知控制部34输出用于告知驾驶员使自车辆当前的驾驶操作发生变化的告知信号，以提高相干性。
告知控制部34可以在控制例如显示器25在显示画面上的显示或者由扬声器26输出的语音等时，基于车辆2(自车辆)与其他车辆的车间距离或自车辆的行驶状态来告知驾驶员所需的驾驶操作的指示(例如，车辆2(自车辆)与其他车辆的车间距离的增减或者加减速动作的执行等)。
服务器装置3例如具有服务器通信装置51、控制部(第1加速度功率谱获得机构、第2加速度功率谱获得机构)52。
服务器通信装置51能够与车辆2的车辆通信装置21进行通信，通过与车辆2的车辆通信装置21的直接的无线通信连接或者通过规定的通信网的通信连接发送和接收各种信息。
例如，规定的通信网具有无线通信用的基站、有线连接无线通信用的基站和服务器装置3的网络等公共通信网，由服务器通信装置51通过有线通信发送的信息被基站接收，由该基站通过无线通信向车辆2转送。
控制部52控制服务器通信装置51发送和接收各种信息。
例如，控制部52将适当的各信息转送给车辆2周围的其他的车辆2的车辆通信装置21，该各信息包括由车辆2的车辆通信装置21发送，被服务器通信装置51接收的功率谱和当前位置。
具有本实施方式所涉及的同步行驶辅助装置10的同步行驶辅助系统1具有上述结构，接下来，说明该同步行驶辅助系统1的动作。
首先，例如在图4所示的步骤S01中，由各种传感器22的车速传感器检测出车辆2的速度，由当前位置检测部41检测出车辆2的当前位置。
接下来，在步骤S02中，基于车辆2的速度或当前位置，根据速度随时间所发生的变化或当前位置随时间所发生的变化，计算出车辆2的加速度。
接下来，在步骤S03中，对车辆2的加速度进行频谱分析，计算出按频率变化的功率谱。
接下来，在步骤S04中，将计算出来的功率谱发送给其他的车辆2.
接下来，在步骤S05中，接收由其他的车辆2发送的功率谱。
接下来，在步骤S06中，利用计算出来的车辆2(自车辆)的功率谱(第1加速度功率谱)和所获得的其他的车辆2(其他车辆)的功率谱(第2加速度功率谱)计算出自车辆和其他车辆的互功率谱。
接下来，在步骤S07中，通过对计算出来的互功率谱进行归一化处理，计算出相干性coh(ν)。
接下来，在步骤S08中，判定适当的频率ν(例如，相干性coh(ν)为峰值(极大值)时的频率νm)下的相干性coh(ν)的值是否大于第1阈值(例如，0.7等)。
当该判定结果为“是”时，则进入步骤S09。
另外，当该判定结果为“否”时，则进入后述的步骤S11。
并且，在步骤S09中，评价结果为自车辆和其他车辆的同步行驶的关联性较高。
并且，在步骤S10中，输出用于促使驾驶员维持自车辆当前的驾驶操作的行驶控制信号或者向驾驶员进行告知(例如，显示器25的灯体显示绿色等)的告知信号，接着，结束。
另外，在步骤S114中，判定适当的频率ν(例如，相干性coh(ν)的值为峰值(极大值)时的频率νm)下的相干性coh(ν)的值是否小于第2阈值(例如，0.3等)。
当该判定结果为“是”时，则进入步骤S12。
另外，当该判定结果为“否”时，则结束。
并且，在步骤S12中，评价结果为自车辆和其他车辆的同步行驶的关联性较低。
并且，在步骤S13中，输出用于促使驾驶员使自车辆当前的驾驶操作发生变化的行驶控制信号或者向驾驶员进行告知(例如，显示器25的灯体显示蓝色等)的告知信号，接着，结束。
如上所述，采用具有本实施方式所涉及的同步行驶辅助装置10的同步行驶辅助系统1时，根据能够实时且容易获得的车辆2的加速度的功率谱计算出互功率谱和相干性，基于该相干性来评价同步行驶的关联性，从而能够精确且可靠地评价同步行驶的相干性。
并且，基于该评价结果，能够适当地辅助同步行驶，减轻驾驶操作的负荷，将各车辆2的行驶状态下的控制时刻调整到最佳时刻，抑制交通堵塞的发生或者消除交通堵塞。
还有，通过根据同步行驶的关联性的评价结果输出行驶控制信号或告知信号，促使驾驶员维持当前的驾驶操作或者使当前的驾驶操作发生变化，从而能够防止同步行驶的辅助给驾驶员带来违和感，将驾驶员的意思恰当地反映在各车辆2的行驶状态上。
还有，当评价结果为同步行驶的关联性较低时，通过根据车间距离来促使驾驶员使驾驶操作发生变化，从而能够进一步适当地辅助同步行驶。
而且，不需要例如用于检测各车辆2的外部的外部传感器等附加结构，能够防止装置结构所需的费用的增加，而且，能够在防止运算负荷增大的同时，对同步行驶的关联性进行评价。
另外，在上述实施方式中，例如图5所示的第1变形例所示，服务器装置3可以具有用于实现同步行驶辅助装置10的至少一部分功能的结构。
在该第1变形例所涉及的同步行驶辅助系统1中，例如，服务器装置3具有服务器通信装置51、控制部52、互功率谱计算部(互功率谱计算机构)53、相干性计算部(相干性计算机构)54、关联性评价部(关联性评价机构)55，相对于2台车辆2的互功率谱可以在服务器装置3中计算出来。
另外，在该第1变形例中，车辆2的运算处理部31至少具有当前位置检测部41、加速度计算部42、频谱分析部43即可。
服务器通信装置51接收在2台车辆2的各个频谱分析部43中计算出来的由各车辆通信装置21发送的加速度的功率谱和当前位置的各信息。
控制部52将功率谱和当前位置的各信息输出给互功率谱计算部53，该功率谱和当前位置由2台车辆2的各车辆通信装置21发送，被服务器通信装置51接收。
另外，控制部52将由关联性评价部55对2台车辆2在同步行驶的关联性的评价结果发送给车辆2的各车辆通信装置21。
互功率谱计算部53利用由服务器通信装置51接收的2台车辆2(例如，先行车辆、后续车辆或并行的2台车辆等)的功率谱(第1加速度功率谱和第2加速度功率谱)计算出这2台车辆2之间的互功率谱。
相干性计算部54通过对由互功率谱计算部53计算出来的互功率谱进行归一化处理，计算出相干性coh(ν)。
另外，相干性coh(ν)是以频率ν为变量，0以上1以下的值。
关联性评价部55基于由相干性计算部54计算出来的相干性coh(ν)对2台车辆2的同步行驶的关联性进行评价，并将评价结果输出给控制部52。
在该第1变形例中从服务器装置3接收到自车辆和其他车辆的同步行驶的关联性的评价结果的各车辆2例如参照由车间距离计算部输出的车辆2(自车辆)与其他车辆的车间距离、由开关23输出的各种信号、由各种传感器22输出的与自车辆的行驶状态有关的检测结果的信号，将行驶控制信号和告知信号输出给行驶控制部33和告知控制部34。
采用该第1变形例能够减轻与各车辆2同步行驶有关的处理负荷。
还有，由服务器装置3能够容易且适当地辅助在广泛范围内存在的多台车辆2相互间的同步行驶。
另外，在上述实施方式的第1变形例中，服务器装置接收由各车辆2发送的功率谱，但是，并不局限于此，例如可以接收由各车辆2发送的加速度的检测结果的信号，对各车辆2的加速度进行频谱分析，计算出按频率变化的功率谱。
另外，在上述实施方式的第1变形例中，服务器装置3的控制部52还可以基于由关联性评价部55得到的关联性的评价结果输出控制各车辆2的行驶的行驶控制信号以及告知各车辆2的驾驶员的告知信号。
并且，用于维持各车辆2当前的驾驶操作或者使当前的驾驶操作发生变化的行驶控制信号例如可以为控制自动行驶的自动行驶控制信号。
该自动行驶控制信号例如用于控制执行使实际车速与目标车速保持一致的定速行驶控制或者使实际车间距离与目标车间距离保持一致的车间距离控制。
例如，通过在交通堵塞发生前等规定时刻输出自动行驶控制信号，从而能够可靠地抑制交通堵塞的发生。
另外，目标车速或目标车间距离既可以包含在该自动行驶控制信号内，又可以由接收该自动行驶控制信号的各车辆2的车辆处理装置27来设定。
另外，在上述实施方式中，各种传感器22可以具有检测车辆2(自车辆)的外部的雷达装置等外部传感器，车间距离计算部48可以基于由外部传感器输出的检测结果的信号，计算出车辆2(自车辆)与其他车辆的车间距离。
另外，雷达装置(图示省略)例如将设定在车辆2的外部的检测对象区域划分为多个角度区域，对各角度区域进行扫描，发出红外激光或毫米波等电磁波的传输信号。
并且，接收各传输信号被车辆2外部的物体(例如，其他车辆等)或行人等反射而生成的发射波的反射信号。然后，将对应于传输信号和反射信号的信号输出给运算处理部31。
另外，在上述实施方式中，车间距离计算部48可以省略。
在这种情况下，行驶控制部33基于由关联性评价部46评价的评价结果、由开关23输出的各种信号、由各种传感器22输出的与自车辆的行驶状态有关的检测结果的信号，控制驱动各种执行器24，从而控制自车辆的行驶。
另外，告知控制部34基于由关联性评价部46评价的评价结果、由各种传感器22输出的与自车辆的行驶状态有关的检测结果的信号，控制显示器25和扬声器26，从而控制各种告知动作。
另外，在上述实施方式的基础上，例如，如图6所示的第2变形例所示，同步行驶辅助装置10可以具有移动电子设备60，该移动电子设备60例如由车辆2的驾驶员或乘坐者等所携带，用于执行该同步行驶辅助装置10的至少一部分功能，。
例如，移动电子设备60具有通信器(图示省略)、显示器(图示省略)、扬声器(图示省略)、运算处理部(图示省略)中的至少一个，其中，通信器用于与车辆2的外部进行通信(例如，由外部获得其他的车辆2的功率谱的通信等)，显示器和扬声器通过显示和语音输出对驾驶员进行告知，运算处理部用于进行与同步行驶有关的运算处理。
例如，在图6所示的车辆2中，移动电子设备60的通信器在与其他的车辆2和服务器装置3之间进行与同步行驶有关的所有通信，移动电子设备60的显示器和扬声器进行与同步行驶有关的所有告知动作。
还有，在上述实施方式的第2变形例的基础上，例如图7所示的第3变形例中，移动电子设备60可以代替各种传感器22输出用于检测车辆2的加速度和当前位置的位置信息。
另外，例如，移动电子设备60的运算处理部可以根据同步行驶的关联性的评价结果将自动行驶指示信号输出给车辆2的行驶控制部33，使车辆2执行自动行驶，保持同步行驶。
例如如图8所示，该第3变形例的移动电子设备60具有通信器(通信机构)71、显示器(告知机构)72、扬声器(告知机构)73、各种传感器74、运算处理部(运算处理机构、行驶控制机构)75。
还有，运算处理部75例如具有当前位置检测部81、加速度计算部82、频谱分析部83、互功率谱计算部84、相干性计算部85、关联性评价部86、其他车辆检测部87、车间距离计算部88、告知控制部89、通信控制部90。
通信器71能够与车辆2的外部(例如，其他的车辆2的车辆通信装置21或服务器装置3的服务器通信装置51等)进行通信，发送和接收各种信号。
显示器72例如为液晶显示画面，根据由运算处理部75输出的控制信号进行显示。
扬声器73根据由运算处理部75输出的控制信号，输出提示音或语音等。
各种传感器74例如为加速度传感器和定位信号接收器等。
当前位置检测部81例如基于由各种传感器74的定位信号接收器接收的GPS信号等定位信号，检测出移动电子设备60的当前位置。
加速度计算部82例如基于由各种传感器74的加速度传感器检测出的作用于移动电子设备60的加速度，计算出车辆2的加速度。
频谱分析部83对由加速度计算部82计算出来的车辆2的加速度进行频谱分析，计算出按频率变化的功率谱。
互功率谱计算部84利用由频谱分析部83计算出来的车辆2(自车辆)的功率谱(第1加速度功率谱)、由通信控制部90通过通信器71获得的其他的车辆2的功率谱(第2加速度功率谱)，计算出自车辆和其他车辆间的互功率谱。
相干性计算部85通过对由互功率谱计算部84计算出来的互功率谱进行归一化处理，从而计算出相干性coh(ν)。
关联性评价部86基于由相干性计算部85计算出来的相干性coh(ν)，对自车辆和其他车辆的同步行驶的关联性进行评价，输出评价结果。
其他车辆检测部87例如基于由通信控制部90通过通信器71获得的其他的车辆2(其他车辆)的当前位置的信息、由当前位置检测部81检测出的移动电子设备60的当前位置(即，自车辆的当前位置)的信息，来检测距离自车辆的规定范围内存在的其他车辆。
车间距离计算部88基于当前位置的信息，计算出自车辆与由其他车辆检测部87检测到的其他车辆的车间距离，输出计算结果。
告知控制部89基于由关联性评价部86评价的评价结果和由车间距离计算部88输出的自车辆与其他车辆的车间距离来控制显示器72和扬声器73，从而控制各种告知动作。
例如，当评价结果为同步行驶的关联性较高时，输出用于告知驾驶员维持自车辆当前的驾驶操作的告知信号。
另外，当评价结果为同步行驶的关联性较低时，输出用于告知驾驶员使自车辆当前的驾驶操作发生变化的告知信号。
通信控制部90控制通信器71发送和接收各种信息。
例如，通信控制部90向外部(其他的车辆2和服务器装置3)发送自车辆的功率谱(第1加速度功率谱)和由当前位置检测部81检测出的自车辆的当前位置的各信息。
另外，例如，通信控制部90获得由外部发送的被通信器71接收的其他车辆的功率谱(第2加速度功率谱)和其他车辆的当前位置的各信息。
并且，将第2加速度功率谱输出给互功率谱计算部84，将其他车辆的当前位置输出给其他车辆检测部87。
还有，在移动电子设备60与车辆2的行驶控制部33相连接且能够进行通信的情况下，移动电子设备60的运算处理部75可以根据同步行驶的关联性的评价结果，将自动行驶指示信号输出给行驶控制部33，使车辆2执行自动行驶，保持同步行驶。
该自动行驶指示信号例如用于指示执行使实际车速与目标车速保持一致的定速行驶控制或者使实际车间距离与目标车间距离保持一致的车间距离控制。
伴随于此，从移动电子设备60接收到自动行驶指示信号的行驶控制部33将用于维持当前的驾驶操作或者使当前的驾驶操作发生变化的自动行驶控制信号输出给各种执行器24。
另外，目标车速或目标车间距离既可以包含在由移动电子设备60的运算处理部75输出的自动行驶指示信号内，又可以由接收到该自动行驶指示信号的车辆2的行驶控制部33来设定。
还有，在上述实施方式的第3变形例的基础上，例如如图9所示第4变形例所示，服务器装置3可以具有用于实现同步行驶辅助装置10的至少一部分功能的结构。
在该第4变形例中，服务器装置3例如具有上述第2变形例的服务器通信装置51、控制部52、互功率谱计算部53、相干性计算部54、关联性评价部55、加速度计算部91、频谱分析部92、其他车辆检测部93、车间距离检测部94。
另外，在该第4变形例中，例如如图10所示，车辆2的移动电子设备60至少具有通信器71、显示器72、扬声器73、各种传感器74、运算处理部75的当前位置检测部81、告知控制部89、通信控制部90即可。
另外，在移动电子设备60的各种传感器74中可以省略加速度传感器。
加速度计算部91例如基于由各车辆2的移动电子设备60周期性输出的当前位置的信号，计算出各车辆2的加速度。
频谱分析部92对由加速度计算部91计算出来的各车辆2的加速度进行频谱分析，计算出按频率变化的功率谱，并将该计算结果输出给互功率谱计算部53。
另外，其他车辆检测部93例如基于由各车辆2的移动电子设备60周期性输出的当前位置的信号来检测车辆2周围存在的其他的车辆2。
车间距离计算部94基于其他车辆检测部93的检测结果，计算出车辆2和其他的车辆2的车间距离，输出计算结果。
各车辆2的移动电子设备60的告知控制部89基于从服务器装置3获得的同步行驶的关联性的评价结果和各车辆2与其他车辆的车间距离，如上述那样控制显示器72和扬声器73，从而控制各种告知动作。
还有，在移动电子设备60与车辆2的行驶控制部33相连接且能够进行通信的情况下，移动电子设备60的运算处理部75可以根据从服务器装置3获得的同步行驶的关联性的评价结果，将自动行驶指示信号输出给行驶控制部33，使车辆2执行自动行驶，保持同步行驶。
从移动电子设备60接收到自动行驶指示信号的行驶控制部33将用于维持当前的驾驶操作或者使当前的驾驶操作发生变化的自动行驶控制信号输出给各种执行器24。
在该第4变形例中，与上述第1变形例相同，服务器装置3的控制部52可以基于由关联性评价部55得到的关联性的评价结果，输出控制各车辆2行驶的行驶控制信号以及告知各车辆2的驾驶员的告知信号。
并且，用于维持各车辆2当前的驾驶操作或者使当前的驾驶操作发生变化的行驶控制信号例如可以为控制自动行驶的自动行驶控制信号。
根据第2变形例～第4变形例，通过由车辆2的驾驶员或乘坐者携带的移动电子设备60执行与同步行驶有关的通信、告知、运算处理中的至少任意一个，从而能够提高通用性和便利性。
还有，不需要时常将承担与同步行驶有关的通信、告知、运算处理的设备预先配备在车辆2上。
还有，通过由移动电子设备60输出指示如维持或提高同步行驶的关联性这样的自动行驶的自动行驶控制信号，从而能够提高便利性和通用性。
【附图标记说明】
1：同步行驶辅助系统；2：车辆；3：服务器装置；10：同步行驶辅助装置；32：车辆通信控制部(第2加速度功率谱获得机构)、33：行驶控制部(控制机构)；34：告知控制部(控制机构)；42：加速度计算部；43：频谱分析部(第1加速度功率谱获得机构)；44：互功率谱计算部(互功率谱计算机构)；45：相干性计算部(相干性计算机构)；46：关联性评价部(关联性评价机构)；47：其他车辆检测部；48：车间距离计算部(车间距离获得机构)；52：控制部(第1加速度功率谱获得机构、第2加速度功率谱获得机构)；53：互功率谱计算部(互功率谱计算机构)；55：关联性评价部(关联性评价机构)；60：移动电子设备；71：通信器(通信机构)；72：显示器(告知机构)；73：扬声器(告知机构)；75：运算处理部(运算处理机构、行驶控制机构)。

Claims (14)

1.一种同步行驶辅助装置，具有：
第1加速度功率谱获得机构，其获得由第1车辆的加速度得到的第1加速度功率谱；
第2加速度功率谱获得机构，其获得由第2车辆的加速度得到的第2加速度功率谱；
互功率谱计算机构，其利用所述第1加速度功率谱和第2加速度功率谱计算出所述第1车辆和所述第2车辆间的互功率谱；
相干性计算机构，其根据所述互功率谱计算出相干性；
关联性评价机构，其基于所述相干性对所述第1车辆和所述第2车辆的同步行驶的关联性进行评价。
2.根据权利要求1所述的同步行驶辅助装置，其特征在于，
当所述相干性的值大于第1规定值时，所述关联性评价机构的评价结果为，所述同步行驶的关联性较高，当所述相干性的值小于第2规定值时，所述关联性评价机构的评价结果为，所述同步行驶的关联性较低。
3.根据权利要求2所述的同步行驶辅助装置，其特征在于，
还具有控制机构，
当所述关联性评价机构的评价结果为，所述同步行驶的关联性较高时，所述控制机构输出用于维持当前的驾驶操作的行驶控制信号或者告知驾驶员的告知信号，
当所述关联性评价机构的评价结果为，所述同步行驶的关联性较低时，所述控制机构输出用于使当前的驾驶操作发生变化的行驶控制信号或者告知驾驶员的告知信号。
4.根据权利要求3所述的同步行驶辅助装置，其特征在于，
还具有用于获得所述第1车辆和所述第2车辆间的车间距离的车间距离获得机构，
当所述关联性评价机构的评价结果为，所述同步行驶的关联性较低时，所述控制机构根据所述第1车辆和所述第2车辆间的车间距离，输出用于使当前的驾驶操作发生变化的行驶控制信号或者告知驾驶员的告知信号。
5.根据权利要求3所述的同步行驶辅助装置，其特征在于，
所述控制机构输出的所述行驶控制信号为控制自动行驶的自动行驶控制信号。
6.根据权利要求4所述的同步行驶辅助装置，其特征在于，
所述控制机构输出的所述行驶控制信号为控制自动行驶的自动行驶控制信号。
7.根据权利要求5所述的同步行驶辅助装置，其特征在于，
所述控制机构输出的所述自动行驶控制信号为使实际车速和目标车速保持一致的控制信号或者使所述第1车辆和所述第2车辆的实际车间距离与目标车间距离保持一致的控制信号。
8.根据权利要求6所述的同步行驶辅助装置，其特征在于，
所述控制机构输出的所述自动行驶控制信号为使实际车速和目标车速保持一致的控制信号或者使所述第1车辆和所述第2车辆的实际车间距离与目标车间距离保持一致的控制信号。
9.根据权利要求1～8中任意一项所述的同步行驶辅助装置，其特征在于，
还具有移动电子设备，
所述移动电子设备具有通信机构、告知机构、运算处理机构中的至少一个，
所述通信机构用于与外部进行通信，以至少获得所述第1加速度功率谱或所述第2加速度功率谱，
所述告知机构用于对驾驶者进行告知，
所述运算处理机构用于进行与所述同步行驶有关的运算处理。
10.根据权利要求9所述的同步行驶辅助装置，其特征在于，
所述移动电子设备通过所述通信机构在所述第1车辆、所述第2车辆与外部之间进行与所述同步行驶有关的所有通信，通过所述告知机构对所述第1车辆和所述第2车辆各自的驾驶员进行与所述同步行驶有关的告知。
11.根据权利要求9所述的同步行驶辅助装置，其特征在于，
所述移动电子设备的所述运算处理机构还具有行驶控制机构，
所述行驶控制机构根据所述关联性评价机构的评价结果，输出自动行驶指示信号，使车俩执行自动行驶，保持同步行驶。
12.根据权利要求10所述的同步行驶辅助装置，其特征在于，
所述移动电子设备的所述运算处理机构还具有行驶控制机构，
所述行驶控制机构根据所述关联性评价机构的评价结果，输出自动行驶指示信号，使车俩执行自动行驶，保持同步行驶。
13.一种同步行驶辅助系统，包括所述第1车辆和所述第2车辆，所述第1车辆和所述第2车辆上配备有权利要求1～9中任意一项所述的同步行驶辅助装置。
14.一种同步行驶辅助系统，包括服务器装置，所述服务器装置具有权利要求1～9中任意一项所述的同步行驶辅助装置，能够与包含所述第1车辆和所述第2车辆在内的多台车辆进行通信。
CN201380004992.9A 2012-01-12 2013-01-10 同步行驶辅助装置及同步行驶辅助系统 Expired - Fee Related CN104040607B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012-004176 2012-01-12
JP2012004176 2012-01-12
JP2012-089364 2012-04-10
JP2012089364 2012-04-10
PCT/JP2013/050344 WO2013105620A1 (ja) 2012-01-12 2013-01-10 同期走行支援装置および同期走行支援システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104040607A CN104040607A (zh) 2014-09-10
CN104040607B true CN104040607B (zh) 2016-04-27

Family

ID=48781562

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380004992.9A Expired - Fee Related CN104040607B (zh) 2012-01-12 2013-01-10 同步行驶辅助装置及同步行驶辅助系统

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9564053B2 (zh)
JP (1) JP5668152B2 (zh)
CN (1) CN104040607B (zh)
BR (1) BR112014016946A8 (zh)
WO (1) WO2013105620A1 (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101646340B1 (ko) * 2014-08-27 2016-08-05 현대자동차주식회사 차량정보 표시장치 및 그 표시방법
JP6661883B2 (ja) * 2015-02-09 2020-03-11 株式会社デンソー 車両用表示制御装置及び車両用表示制御方法
JP6520668B2 (ja) * 2015-02-09 2019-05-29 株式会社デンソー 車両用表示制御装置及び車両用表示ユニット
US9776631B1 (en) 2016-04-27 2017-10-03 Toyota Motor Engineering & Manufacturig North America, Inc. Front vehicle stopping indicator
US10534071B2 (en) * 2017-10-24 2020-01-14 Robert Bosch Gmbh Using data from a radar sensor for machine learning based perception
CN108732925B (zh) * 2017-11-01 2021-12-14 北京猎户星空科技有限公司 智能设备的行进控制方法、装置和智能设备
CN108819943B (zh) * 2018-05-13 2020-02-04 上海交通大学 一种基于二维码的自主跟车系统及方法
CN108614566B (zh) * 2018-06-20 2022-05-24 北京智行者科技有限公司 一种平行驾驶的操作方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101480954A (zh) * 2008-10-29 2009-07-15 韩开敏 采用流动车站系统沿途不停站的高速铁路系统
CN101825886A (zh) * 2009-03-05 2010-09-08 村田机械株式会社 行走车的行驶控制系统及控制方法
CN102194314A (zh) * 2010-03-08 2011-09-21 方福德 最大车流量方法及道路设施
CN102310864A (zh) * 2010-11-15 2012-01-11 重庆兆迈机械技术研发有限公司 磁悬浮列车水平旋转变轨系统

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19611775A1 (de) * 1996-03-14 1997-09-18 Siemens Ag Verfahren zur Eigenortung eines spurgeführten Fahrzeugs und Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens
JP2002123894A (ja) * 2000-10-16 2002-04-26 Hitachi Ltd プローブカー制御方法及び装置並びにプローブカーを用いた交通制御システム
JP2005206034A (ja) * 2004-01-22 2005-08-04 Nissan Motor Co Ltd 車両用車速制御装置
US7426270B2 (en) * 2005-08-10 2008-09-16 Clarity Technologies, Inc. Method and system for clear signal capture
JP4913544B2 (ja) * 2006-10-30 2012-04-11 曙ブレーキ工業株式会社 衝突検知方法
JP2008155740A (ja) 2006-12-22 2008-07-10 Toyota Motor Corp 車間距離制御システムおよび車両
US8489730B2 (en) * 2008-07-22 2013-07-16 Oracle America, Inc. Server location mapping
US8344906B2 (en) * 2008-09-08 2013-01-01 International Business Machines Corporation Automated traffic synchronization
CN102282598B (zh) * 2009-01-20 2015-02-18 丰田自动车株式会社 队列行驶控制系统及车辆
JP5041099B2 (ja) * 2009-02-27 2012-10-03 トヨタ自動車株式会社 車両相対位置推定装置及び車両相対位置推定方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101480954A (zh) * 2008-10-29 2009-07-15 韩开敏 采用流动车站系统沿途不停站的高速铁路系统
CN101825886A (zh) * 2009-03-05 2010-09-08 村田机械株式会社 行走车的行驶控制系统及控制方法
CN102194314A (zh) * 2010-03-08 2011-09-21 方福德 最大车流量方法及道路设施
CN102310864A (zh) * 2010-11-15 2012-01-11 重庆兆迈机械技术研发有限公司 磁悬浮列车水平旋转变轨系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20150019116A1 (en) 2015-01-15
WO2013105620A1 (ja) 2013-07-18
BR112014016946A2 (pt) 2017-06-13
CN104040607A (zh) 2014-09-10
BR112014016946A8 (pt) 2017-07-04
JPWO2013105620A1 (ja) 2015-05-11
US9564053B2 (en) 2017-02-07
JP5668152B2 (ja) 2015-02-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104040607B (zh) 同步行驶辅助装置及同步行驶辅助系统
CN110544390B (zh) 一种车车交互式的行人主动避撞方法与装置
US9714036B2 (en) Autonomous driving device
CN106882143B (zh) 基于lte-v通信的行人保护系统及方法
KR20200002954A (ko) 차량 주행 제어 방법 및 장치
CN105788321B (zh) 车辆通信方法、装置及系统
KR20190055738A (ko) 운전 지원 장치
US20110282627A1 (en) Method and server of determining advisory safety speed based on road surface states and statistical traffic conditions
US9812014B2 (en) Driving assistance system for identifying stopping points
CN105313895A (zh) 车辆控制装置和车辆控制方法
WO2013118307A1 (ja) 運転支援装置
CN106448266A (zh) 车辆行驶预警方法、装置及系统
CN108307295A (zh) 用于弱势道路使用者避免事故的方法和装置
JP4858452B2 (ja) 車両運転支援システム、運転支援装置、車両及び車両運転支援方法
CN104424817A (zh) 车辆的超车危险警告装置及方法
CN202879465U (zh) 防闯红灯智能限速系统及防闯红灯智能交通系统
CN107170291A (zh) 一种行车提示方法、提示系统、车载终端及汽车
JP2007001402A (ja) 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
CN112950997B (zh) 一种应急联动方法与系统
CN109094560B (zh) 一种自适应巡航方法及装置
CN111161551B (zh) 用于检测、警报和响应紧急车辆的设备、系统和方法
JP2007109001A (ja) 道路環境推定システム
JP4134803B2 (ja) 車載用電子装置
KR20220027069A (ko) 안전 성능 평가 장치, 안전 성능 평가 방법, 정보 처리 장치 및 정보 처리 방법
CN109624842B (zh) 一种汽车自动鸣笛的控制方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160427

Termination date: 20170110