CN101825886A - 行走车的行驶控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

一种行走车的行驶控制系统及控制方法，经由通信系统和地面连接地面控制器和行走车。从地面控制器在每个位置控制周期对行走车赋予位置指令，行走车在控制周期内自发产生多个速度指令和扭矩指令，从而达成位置指令。

Description

行走车的行驶控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及行走车的行驶控制，特别是涉及利用地面控制器对行走车的行驶进行集中控制的情况。

背景技术

在桥式行走车系统等大规模的行走车系统中，使数百台左右的行走车沿着行驶路径行驶，并从地面控制器对各个行走车赋予行驶指令使各个行走车独立行使。行走车自己决定行驶路径，并通过车间距离传感器或者行走车之间的通信等求出与先行的行走车之间的距离以进行行驶控制。并且，通过地面控制器的排他控制使行走车一台一台地通过车间距离传感器的可靠性降低的分支部和汇合部。

在独立行使系统中，由于行走车之间的控制延迟的原因，很难以短间隔进行追随行驶。如果进行具体说明的话，从车间距离传感器检测到先行车开始减速到本车开始减速的时间就是控制延迟。并且，在分支部和汇合部的排他控制中，行走车占据分支部和汇合部的时间长，从而降低了通过量(trough-put)。即，在排他控制中，从地面控制器许可行走车的阻挡(blocking)请求之后，到行走车将完全通过分支部和汇合部的情况报告给地面控制器，并解除阻挡为止的期间内，分支部和汇合部都由一台行走车占据。进一步，如果独立地决定行驶路径的话，由于没有与其他行走车的行驶路径有关的足够的信息，因此会产生阻塞。在大规模的系统中，能够利用的信息是各段(segment)的行走车的台数等，即便得到了当前的阻塞信息，也不清楚将来的阻塞信息。因此，很难以避免阻塞的方式决定行驶路径。

发明人从该点出发对利用地面控制器集中控制行走车的情况进行了研究，完成了本发明。另外，专利文献1：JP2008-150135A公开了以避免行走车之间的干涉的方式利用地面控制器进行行驶控制的情况。但是，对于大规模的系统，并未公开从地面控制器以何种方式赋予指令，在行走车中以何种方式执行该指令。

发明内容

本发明的课题在于提高行走车系统的通过量，特别是在于实现短间隔的追随行驶以及避免分支部和汇合部处的阻塞。由此，在本发明中，能够使等待作为输送车的行走车的到达的处理装置等中的等待时间极小化，提高处理装置等的工作率。

本发明提供使输送物品的多台行走车根据地面控制器的指令而行驶的系统，其特征在于，该系统具备：地面控制器与行走车之间的通信系统；位置指令产生器，设置于地面控制器；以及设置于各行走车上的速度指令产生器、扭矩指令产生器和行驶马达；此处，各行走车经由所述通信系统在每个控制周期至少将行走车的位置报告给地面控制器；地面控制器根据所述报告，通过所述位置指令产生器对每个行走车产生一个控制周期的量的位置指令，并经由所述通信系统赋予各行走车；所述速度指令产生器根据所述位置指令与行走车的位置之间的误差，在一个控制周期内产生多个速度指令；所述扭矩指令产生器根据速度指令与行走车的速度之间的误差，针对各速度指令产生多个扭矩指令，并通过该扭矩指令驱动行驶马达。

本发明还提供使输送物品的多台行走车根据地面控制器的指令而行驶的方法，其特征在于，所述方法设有以下步骤：各行走车经由通信系统在每个控制周期至少将行走车的位置报告给地面控制器的步骤；地面控制器根据所述报告通过位置指令产生器对每个行走车产生一个控制周期的量的位置指令，并经由所述通信系统赋予各行走车的步骤；各行走车的速度指令产生器根据所述位置指令与行走车的位置之间的误差，在一个控制周期内产生多个速度指令的步骤；以及各行走车的扭矩指令产生器根据速度指令与行走车的速度之间的误差，针对各速度指令产生多个扭矩指令，并通过该扭矩指令驱动行驶马达的步骤。

在本说明书中，与行驶控制系统有关的记载直接适用于行驶控制方法，相反，与行驶控制方法有关的记载也直接适用于行驶控制系统。

在本发明中，利用地面控制器的位置产生器在每个控制周期对行走车赋予位置指令并使行走车执行该位置指令。设控制周期例如为1msec～100msec，设一个控制周期中伴随着位置的报告和位置指令，行走车的台数为100～1000台，每次的通信量例如为100比特，则总计的通信量在0.1Mbs～100Mbs(兆比特每秒)的数量级。因此，例如沿着地面LAN设置与此对应的能力的地面控制器和行走车之间的无线通信用的通信设备，构筑通信系统。进而，设各通信设备例如担当1～100台、优选为1～10台的行走车，能够进行通信。

进而，通过来自行走车的报告，位置指令产生器把握行走车的位置，产生位置指令，为了达成该位置指令，行走车在内部产生速度指令和扭矩指令，从而驱动行驶马达。由于速度指令和扭矩指令在行走车内产生，因此不需要进行通信，能够以比位置指令短的周期、例如速度指令为msec数量级的周期、扭矩指令为μsec数量级～比msec短的数量级的周期产生。并且，对于从行走车报告位置到地面控制器接收到该报告的延迟时间、以及从地面控制器发送位置指令到行走车接收到该位置指令的延迟时间，通过使行走车和地面控制器的时刻相同，并将报告的发送时刻包含在通信中，能够尽力减小影响。因此，能够与位置指令同步地产生速度指令、并与速度指令同步地产生扭矩指令。

在本发明中，由于从地面控制器对各行走车赋予行驶目标位置，因此能够使多台行走车以较短的车间距离同步地行驶。并且，由于不需要在分支部和汇合部进行排他控制，因此不会堵塞。因此，能够显著地提高行走车系统的通过量、例如总计的行驶距离和平均速度。

优选所述通信系统包括：与行走车进行无线通信且沿着行走车的行驶路径配置的多个无线LAN用的访问点以及连接各访问点和所述地面控制器的地面LAN。

通信系统可以使用馈线(feeder)无线或者相对于非接触供电线的重叠通信等，但是，众所周知，馈线无线速度低。在相对于非接触供电线的重叠通信中例如使用100KHz左右的频率，但是，由于在该频率下每秒仅能进行200次左右的100比特的通信，因此通信能力没有富余。与此相对，在与无线LAN用访问点之间的通信中，每个访问点能够进行10Mbs左右的通信，能够利用一个访问点与1～100台左右的行走车通信。进而，具有100Mbs～1Gbs左右的通信能力的地面LAN已经实用化。因此，地面控制器能够高速地与多台行走车通信。

并且，优选地面控制器的位置指令产生器通过所述位置指令控制行走车通过行驶路径上的汇合部的通过顺序，并控制行走车之间的行驶顺序。当行走车在装载口等停止时会堵塞行驶路径。由于地面控制器知道各行走车的行驶路径，因此例如在使多台行走车同步行驶的情况下，能够求出以哪种顺序行驶最佳。例如优选为将在中途停止的行走车配置在最尾部的顺序。进而，为了控制行走车的顺序，在汇合部使某一侧的行走车先行。此外，在捷径、退避线、分支部处的退避和逆行等也能够用于进行行走车之间的顺序的控制。这样，装载口等不会成为阻塞的原因，能够减少行走车系统的堵塞。

优选地面控制器还具备存储器和分类单元，所述存储器用于存储各行走车的位置和速度，所述分类单元用于从该存储器中对存在干涉可能性的行走车的组合进行分类。进而，例如当将分类的组合输入位置指令产生器、或者将分类的组合内的行走车的位置和速度输入位置指令产生器时，能够容易确定作为避免干涉的对象的行走车，从而容易产生位置指令以避免干涉。行走车的速度能够利用地面控制器求出报告的位置的差分，或者与位置一起将速度报告给地面控制器。

特别优选所述位置指令产生器以使所述组合中的各行走车同步行驶的方式产生位置指令。此处，所谓同步行驶是指使多台行走车相互以相等的速度、并且以预定的车间距离、例如作为速度的函数的车间距离行驶。由于位置指令产生器对各行走车赋予位置指令并使其实现位置指令，因此能够容易地使多台行走车同步行驶，由此容易以较短的车间距离高速行驶，能够进一步增加通过量。

优选位置指令产生器产生位置指令，该位置指令包含在行驶路径上的分支部直行前进还是分支。这样，由于地面控制器在知道通过分支部的各行走车的行驶方向的基础上进行控制，因此能够以较短的车间距离使行走车在分支部行驶。与此相对，在现有的阻挡控制中，分支部内的行走车仅限于一台，在分支部需要较大的车间距离。

优选位置指令产生器输出在行驶路径上沿顺行方向行驶的位置指令和在行驶路径上逆行的位置指令这双方的位置指令。这样，能够在使行走车退避之后使行走车逆行从而使其恢复原来的行驶路径。特别地，能够在通过位置指令产生器利用行驶路径的捷径、分支部、汇合部以及单线区间的至少一个使行走车退避之后，使行走车恢复原来的行驶路径。

优选位置指令产生器对连续行驶的多台行走车产生多个位置指令，使在最近的位置停止的行走车退避，以使在最近的位置为了移载物品而停止的行走车在所述连续行驶的多台行走车的最尾部行驶。这样，能够更换行走车的顺序。因此，当使多台行走车以较短的车间距离同步行驶时，能够消除由于一台行走车为了移载物品而停止导致后续的行走车也停止的情况。

并且，优选还设置误差判定器，该误差判定器在位置指令与行走车的位置的误差超过预定值的情况下发出警报。由此，当行走车脱离位置指令行驶时，进行行走车的控制系统和位置传感器等的自诊断，执行朝行驶量少的行驶路径退避并告知操作者等的处置。

附图说明

图1是示出实施例的行走车系统的行驶路径的布局(lay out)的俯视图。

图2是示出实施例的行走车系统中的LAN的布局的俯视图。

图3是示出实施例中的地面控制器/行走车之间的通信时刻的图，1)示出从行走车朝地面控制器发送的报告，2)示出从地面控制器朝行走车发送的位置指令，3)示出在行走车内产生的速度指令，4)示出在行走车内产生的扭矩指令。

图4是示出实施例中的地面控制器/行走车之间的通信数据的图。

图5是实施例的行驶控制系统的框图。

图6是实施例中的地面控制器侧的框图。

标记说明

2：行驶路径；4：工程间(interbay)路径；6：工程内(intrabay)路径；8：捷径(shortcut)；10：连接部；12：弯道(curve)；14：转台；16：单线区间；20：行走车；22：装载口(load port)；24：缓冲部；30：地面LAN；32：地面控制器；34：访问点；40、42：通信格式；50：位置指令产生器；52：速度指令产生器；54：扭矩指令产生器；56：驱动器；58：马达；59、80：警报部；60：位置传感器；62：标记；64～66：差分器；68、69：通信部；70：状态表；72：干涉搜索部；74：分配部；76：退避部；78：汇合部。

具体实施方式

以下示出本发明的最佳实施例。实施例能够参照该领域的公知技术适当地变更，并不用于限定本发明的范围。

图1～图6示出行驶控制系统和行驶控制方法的实施例。实施例以桥式行走车的系统为例，但是，也可以应用于有轨或者无轨地在地面上行驶的行走车(traveling vehicle)的系统。在图1中，2为行驶路径，例如由设置于洁净室的顶棚空间的行驶导轨构成，具备工程间路径4和从路径4分支的工程内路径6。并且，路径4、6具备捷径(shortcut)8，工程间路径4和工程内路径6以连接部10连接，捷径8和连接部10包含分支部和汇合部。12为弯道，14为转台，连接单线区间16和路径4、6。行走车20使用转台14使行驶方向例如改变90°，退避至单线区间16，或者在沿着单线区间16设置的装载口与缓冲部之间进行物品的交接。如图1的右上所示，行走车20沿着行驶路径行驶，路径4、6的下方有装载口22，路径4、6的侧方或者下方有缓冲部24。行走车20的台数例如为100～1000台左右。行走车20具备移载装置，也可以利用设置于地面侧的移载装置来交接物品。

在通常的行走车系统中，行走车只能朝一个方向行驶，但是，在实施例中，行走车能够逆行，例如能够在捷径8退避之后朝原来的路径逆行。同样，能够在分支部从本来的行驶方向分支并退避之后逆行，或者在退避至单线区间之后逆行，并恢复到原来的行驶路径。而且，代替利用分支部进行退避，也可以在汇合部逆行退避之后，恢复到原来的行驶路径。进一步，缓冲部24与装载口22之间的物品的交接也能够逆行。之所以能够逆行是因为利用图2、图6所示的地面控制器32产生行走车20的位置指令。

图2示出实施例中的LAN的布局，30为地面LAN，例如设置于路径4、6的行驶导轨，或者与行驶导轨分开设置。将1～2台左右的地面控制器32连接于地面LAN 30，并经由多个访问点34与设置于行走车20的未图示的无线通信部之间进行无线通信。使地面LAN 30的通信能力例如为100Mbs～1Gbs，使访问点34与行走车20之间的通信能力例如为0.1Mbs～100Mbs，优选为1Mbs～100Mbs。访问点34相对于路径4、6的整个区域以能够通信的方式配置有多个，并针对每个访问点34例如改变通信频率，行走车20从行驶路径4、6和访问点的配置的映像(map)求出应当通信的访问点的频率。代替使用映像，也可以是从各访问点34以自己的频率发送适当的信号，行走车使用最强的接收信号的频率进行通信。

图3示出地面控制器32和行走车20之间的通信，通信周期、即控制周期例如为1msec～10msec，更广的为1msec～100msec，图3中示出使用一台行走车的通信。最初从各行走车对地面控制器报告当前位置等，地面控制器据此产生位置指令，并在各个控制周期发送该位置指令。位置指令的内容是下一个控制周期的行走车的目标位置。当行走车接收到位置指令时，就会在一个控制周期(例如100msec)内针对各个0.1msec～1msec分割产生多个速度指令，并针对各个速度指令产生多个扭矩指令，驱动行驶马达。在控制周期更短的情况下，速度指令和扭矩指令的产生周期也更短。

速度指令针对一次位置指令例如产生10～1000个指令的程度，扭矩指令针对一次速度指令同样产生10～1000个指令的程度。进而，设通信系统中的通信为双方向性通信，由于仅地面控制器32发送位置指令，因此不会相互冲突。对于从行走车朝访问点发送的报告，由于每个访问点例如仅存在1～10台左右的行走车，因此基本不会冲突。进而，访问点兼作地面LAN30的开关等，在确认没有冲突之后发送报告。结果，消除了LAN中的冲突，例如能够以10μsec～100μsec的通信延迟报告当前位置，并发送位置指令。

图4示出从行走车朝向地面控制器的通信格式40和从地面控制器朝向行走车的通信格式42。格式40、42以通信的起始(start)信号开始，以终结(end)信号结束，由于通信目标或者通信源为地面控制器，因此以行走车的ID作为发送源以及接收方的ID。报告格式40包含行走车的位置和速度、以及分支方向、交接的执行等其他数据。位置指令用格式42包含对各行走车的一个控制周期中的目标位置以及其他数据。当行走车在行驶路径上的分支部行驶时，位置指令用格式42包含分支还是直行前进的分支方向，当行走车与装载口和缓冲部移载物品时，位置指令用格式42包含与物品的交接有关的数据。格式40、42分别是例如100比特左右的数据，由于例如行走车的台数为100～1000台，通信次数为10×2～1000×2次左右，因此每秒的通信量为0.1M比特～100M比特的数量级。在通信量多的情况下，设置多个地面控制器32，划分行驶路径2进行分担。

图5中示出地面控制器32的位置指令产生器50和行走车20的行驶控制系统。位置指令产生器50在各个控制周期产生针对各行走车的位置指令，并利用地面LAN和无线通信将位置指令输入行走车20。52为速度指令产生器，54为扭矩指令产生器，56为驱动器，58为行驶用的伺服马达。通过编码器或者线性传感器(linear sensor)等位置传感器60求出行走车20的位置。在位置传感器60为线性传感器的情况下，检测设置于行驶路径4、6侧的磁铁等标记62，从而求出位置。进而，从位置传感器的数据的时间变化求出速度，并输入差分器65。并且，将马达58的驱动电流输入差分器66，以对与来自扭矩指令产生器54的指令电流的差进行补偿的方式对驱动器56施加控制信号。由位置传感器求出的位置反馈至差分器64，以消除与来自位置指令产生器50的位置指令的差分的方式利用速度指令产生器52产生速度指令。

来自位置传感器60的位置、优选为位置和速度经由无线LAN反馈至位置指令产生器50侧。并且，利用差分器64求出来自位置传感器60的反馈信号与位置指令的差分。在该差分为预定值以上的情况下，警报部59进行位置传感器60、速度指令产生器52、扭矩指令产生器54、驱动器56等的自诊断，并将与位置指令的误差在预定值以上的情况和自诊断结果报告给地面控制器32。在自诊断中，核对位置传感器60、速度指令产生器52、扭矩指令产生器54以及驱动器56等的过去的数据，检测异常的数据。由此能够更可靠地防止行走车之间的干涉。

图6中示出地面控制器32侧的结构。通信部68经由无线LAN与行走车侧的通信部69通信。70为状态表，对各输送车存储其ID和位置、速度以及行驶路径等状态。另外，作为行驶路径，在从当前地到目的地行驶的期间内记述通过的路径。并且，对于行走车的当前位置，利用唯一指定的地址来记载行驶路径2内的位置。

干涉搜索部72搜索状态表70，搜索存在相互干涉的可能性的行走车的组合，并将该组合作为核对范围输入位置指令产生器50。因此，位置指令产生器50每当产生针对一台行走车的位置指令时都能够获知需要考虑的其他行走车的ID，例如根据该ID从状态表70求出其位置和速度。此处，如果使存在相互干涉的可能性的多台行走车分时地以一定的车间距离并以一定的速度同步行驶的话，则控制简单，且行走车系统的通过量也增加。利用干涉搜索部72求出作为这种同步控制的候补的行走车的组合。

分配部74与未图示的上位控制器等通信，接收输送请求，将该输送请求变更为输送指令，并分配给行走车。行走车只要根据位置指令行驶即可，无需知道输送指令自身。输送指令被输入位置指令产生器50和状态表70，其内容为目的地和到目的地为止的行驶路径以及行驶的优先度、进行装载的位置和进行卸载的位置等。进而，位置指令产生器产生位置指令，以达成输送指令。

退避部76对行走车的退避进行控制。在退避中，如上所述，通过利用单线区间16和捷径8、连接部10(分支部和汇合部)等使行走车退避至脱离本来的行驶路径的位置，由此使后续的行走车先行。退避部76将退避目的地输入状态表70和位置指令产生器50。从状态表70和位置指令产生器50观察，通过退避，行驶路径变更，在中途追加了朝退避目的地的往复行驶。

汇合部78对多台行走车在汇合部行驶的顺序进行控制，位置指令产生器50产生基于该顺序的位置指令。为了控制行走车在包含捷径8和连接部10等的汇合部行驶的顺序，汇合部78要求位置指令产生器50使顺序被推迟的行驶车的行驶延迟。在延迟中，例如可以使其在汇合部的近前待机，或者降低在更上游侧的行驶速度。这样，利用汇合部78进行控制，以使连续行驶的行走车以优选的顺序行驶。

警报部80求出行走车的位置相对于位置指令的误差，并检测有无误差超过预定值的行走车。进而，当检测到误差超过预定值的行走车、或者从行走车侧的警报部59接收到误差超过预定值的意旨时，经由未图示的监视器等对操作者发出警报。并且，在未从行走车接收到误差超过预定值的意旨的情况下，针对该行走车，要求位置传感器60、速度指令产生器52、扭矩指令产生器54、驱动器56等进行自诊断。在误差的原因为数据不良或者控制系统的参数不合适等的情况下，很多时候能够通过自诊断消除误差。进而，除了通过自诊断成功地修复的情况下、或者故障暂时自然消除的情况之外，警报部80根据异常的程度自动地执行或者通过操作者的输入执行从结束执行中的输送指令后退避，到直接停止的处理。

示出实施例的作用。在实施例中由于行走车20在来自地面控制器32的位置指令下行驶，因此地面控制器32获得用于避免行走车之间的干涉的所有的信息。因此例如能够使连续行驶的行走车同步行驶。并且，一般情况下能够将行走车之间的车间距离形成为必要最小限度，进一步在分支部和汇合部也能够以比现有的排他控制短的车间距离行驶，能够使行走车系统的通过量飞跃式地增加。

在行走车与地面控制器之间的通信的延迟成为问题的情况下，例如使用来自行走车的报告中的当前时刻和速度推定地面控制器接收到报告的时刻的位置和速度，并产生位置指令。在行走车侧，通过与地面控制器侧时间一致的时钟识别各自的控制周期的起始和终结，在位置指令的接收比控制周期的起始晚的情况下，以在该控制周期的剩余的区间达成位置指令的方式产生速度指令。进而，在该延迟时间的期间内例如可以使上次控制周期的最后的速度指令仍然有效。

当行走车20在面向装载口22或者缓冲部24的位置停止时，在该期间内路径4、6被堵塞。为了避免该问题，在连续行驶的行走车中，以使在最近的位置停止的行走车在最后的位置行驶的方式利用朝向汇合部、单线区间16、捷径8以及分支部的退避等来切换行走车的顺序。另外，在实施例中，行走车能够在路径4、6等逆行，例如能够通过在暂时分支至捷径8等后逆行来切换顺序。在连续行驶的行走车中，如果使最初停止的行走车在最尾部行驶的话，只要与后面的行走车组之间的车间距离比行走车的停止时间段的行驶距离长，行走车的停止就不会降低通过量。

由于在状态表70中不仅记载有行走车的当前位置和速度，还记载有到目的地为止的行驶路径，因此能够以更可靠地避免阻塞的方式决定行驶路径。并且，对于行驶路径，根据状态表70的数据，即便在开始执行输送指令之后也能够通过位置指令产生器50等变更，因此能够容易地消除阻塞。

在实施例中，能够消除行走车系统的堵塞(bottle neck)，能够显著地提高单位时间内行走车能够行驶的总计的行驶量以及平均速度。

Claims (11)

1.一种行走车的行驶控制系统，使输送物品的多台行走车根据地面控制器的指令行驶，其特征在于，

所述行走车的行驶控制系统具备：

地面控制器与行走车之间的通信系统；

位置指令产生器，设置于地面控制器；以及

设置于各行走车上的速度指令产生器、扭矩指令产生器和行驶马达；

此处，各行走车经由所述通信系统在每个控制周期至少将行走车的位置报告给地面控制器；

地面控制器根据所述报告，通过所述位置指令产生器对每个行走车产生一个控制周期的量的位置指令，并经由所述通信系统赋予各行走车；

所述速度指令产生器根据所述位置指令与行走车的位置之间的误差，在一个控制周期内产生多个速度指令；

所述扭矩指令产生器根据速度指令与行走车的速度之间的误差，针对各速度指令产生多个扭矩指令，并通过该扭矩指令驱动行驶马达。

2.根据权利要求1所述的行走车的行驶控制系统，其特征在于，

所述通信系统包括：与行走车进行无线通信且沿着行走车的行驶路径配置的多个访问点以及连接各访问点和所述地面控制器的地面LAN。

3.根据权利要求1所述的行走车的行驶控制系统，其特征在于，

所述地面控制器的位置指令产生器通过所述位置指令控制行走车通过行驶路径上的汇合部的通过顺序，并控制行走车之间的行驶顺序。

4.根据权利要求1所述的行走车的行驶控制系统，其特征在于，

所述地面控制器还具备存储器和分类单元，所述存储器用于存储各行走车的位置和速度，所述分类单元用于从该存储器中对存在干涉可能性的行走车的组合进行分类。

5.根据权利要求4所述的行走车的行驶控制系统，其特征在于，

所述位置指令产生器以使所述组合中的各行走车同步行驶的方式产生位置指令。

6.根据权利要求5所述的行走车的行驶控制系统，其特征在于，

所述位置指令产生器产生位置指令，该位置指令包含在行驶路径上的分支部直行前进还是分支。

7.根据权利要求6所述的行走车的行驶控制系统，其特征在于，

所述位置指令产生器输出在行驶路径上沿顺行方向行驶的位置指令和在行驶路径上逆行的位置指令这双方的位置指令。

8.根据权利要求7所述的行走车的行驶控制系统，其特征在于，

所述位置指令产生器以在利用行驶路径的捷径、分支部、汇合部以及单线区间中的至少一个使行走车退避之后使行走车恢复原来的行驶路径的方式产生多个位置指令。

9.根据权利要求8所述的行走车的行驶控制系统，其特征在于，

所述位置指令产生器对连续行驶的多台行走车产生多个位置指令，使在最近的位置停止的行走车退避，以使在最近的位置为了移载物品而停止的行走车在所述连续行驶的多台行走车的最尾部行驶。

10.根据权利要求1所述的行走车的行驶控制系统，其特征在于，

所述行走车的行驶控制系统还具备误差判定器，该误差判定器在位置指令与行走车的位置的误差超过预定值的情况下发出警报。

11.一种行走车的行驶控制方法，使输送物品的多台行走车根据地面控制器的指令行驶，其特征在于，

所述行走车的行驶控制方法设有以下步骤：

各行走车经由通信系统在每个控制周期至少将行走车的位置报告给地面控制器的步骤；

地面控制器根据所述报告通过位置指令产生器对每个行走车产生一个控制周期的量的位置指令，并经由所述通信系统赋予各行走车的步骤；

各行走车的速度指令产生器根据所述位置指令与行走车的位置之间的误差，在一个控制周期内产生多个速度指令的步骤；以及

各行走车的扭矩指令产生器根据速度指令与行走车的速度之间的误差，针对各速度指令产生多个扭矩指令，并通过该扭矩指令驱动行驶马达的步骤。

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