WO2023079797A1 - 搬送システム - Google Patents

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WO2023079797A1
WO2023079797A1 PCT/JP2022/028238 JP2022028238W WO2023079797A1 WO 2023079797 A1 WO2023079797 A1 WO 2023079797A1 JP 2022028238 W JP2022028238 W JP 2022028238W WO 2023079797 A1 WO2023079797 A1 WO 2023079797A1
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WO
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Prior art keywords
area
segment
truck
route
travel
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/028238
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
格之 安本
Original Assignee
村田機械株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 村田機械株式会社 filed Critical 村田機械株式会社
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Priority to JP2023557626A priority patent/JPWO2023079797A1/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B3/00—Elevated railway systems with suspended vehicles
    • B61B3/02—Elevated railway systems with suspended vehicles with self-propelled vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • One aspect of the present invention relates to a transport system.
  • a transport system includes a plurality of carriages that can travel along a track and a controller that controls the plurality of carriages.
  • a controller sequentially and periodically transmits traffic congestion information to a plurality of trucks, and re-searches a travel route based on the congestion information received by each truck. It is
  • the timing of re-searching the travel route depends on the timing of the truck receiving the traffic jam information. Therefore, for example, even if the truck re-searches and updates the travel route, depending on the timing, it may not be possible to appropriately reduce the time required for the truck to reach its destination, and the transportation efficiency may not be improved.
  • One aspect of the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a transport system capable of improving transport efficiency.
  • a transportation system includes a plurality of trucks capable of traveling along a track and a controller that controls the plurality of trucks, and searches for a travel route for traveling the trucks along the track to a target point. Then, the truck is caused to travel along the travel route, and when the truck passes through the update point set on the track, the travel route is re-searched.
  • the travel route is re-searched when the truck passes through the update points, so by setting the update points at appropriate locations, for example, it is possible to update the travel route at the appropriate timing.
  • the controller performs a search process for searching for a travel route, and a transmission process for transmitting a travel command to the cart to travel along the searched travel route when the search process is executed. , and a re-search process for executing the search process again when the truck passes through the update point. This allows the controller to search and re-search the traveling route of the truck.
  • the track is laid so as to pass through multiple areas, and the update point may be a point provided at the boundary of multiple adjacent areas.
  • the traveling route of the truck it is possible to update the traveling route of the truck to an appropriate one at the timing when the truck passes the update point provided at the boundary of the area.
  • the controller is provided for each of the multiple areas, and each of the multiple controllers may control the carriage in each of the multiple areas. This makes it possible to update the travel route of the truck to an appropriate one at the timing when the truck passes through the update point provided at the boundary of each area where each controller controls the truck.
  • a transport system may include a power supply unit that is provided along a track and supplies power to a carriage, and the power supply unit may be provided for each of a plurality of areas. This makes it possible to update the traveling route of the truck to an appropriate one at the timing when the truck passes through the update point provided at the boundary of each area to which power is supplied from each power supply unit.
  • a transport system is configured such that a travel area including a plurality of areas through which a trolley passes until it reaches a target point is minimized so that the total value of each cost of the plurality of areas of the travel area is minimized.
  • a travel route may be determined based on the determined travel area. In this case, when searching for a travel route, the travel route is determined so that the cost to the target point of the cart is small (for example, the required time is short) based on the multiple areas that the cart passes through to reach the destination point. It becomes possible to
  • the transportation system according to one aspect of the present invention may increase the cost of the area when there are more than a predetermined number of trolleys in the area. In this case, it is possible to determine the travel route so as to avoid areas where there are more than a predetermined number of trucks.
  • the track is configured to include a plurality of segments, and the traveling route including the plurality of segments that the truck passes through until it reaches the target point is defined as a plurality of the traveling routes. may be determined so as to minimize the total cost of each segment of .
  • a travel route including multiple segments that the truck passes through until it reaches the target point is determined so that the cost to reach the target point of the truck is small (for example, the required time is short). It becomes possible to
  • the cost of the segment may be increased when the time required for the truck to pass through the segment is equal to or longer than a predetermined time. In this case, it is possible to determine the travel route so as to avoid segments that take a predetermined time or more for the truck to pass through the segments.
  • the cost of the segment may be increased when the speed of the cart passing through the segment is equal to or less than a predetermined speed. In this case, it is possible to determine the travel route so as to avoid segments in which the speed of the truck passing through the segments is equal to or lower than a predetermined speed.
  • the cost of the segment may be increased. In this case, it is possible to determine the travel route so as to avoid segments in which a predetermined number or more of trucks are present.
  • the cost of the segment may be increased. In this case, it is possible to determine a travel route so as to avoid relatively congested segments.
  • re-searching of the travel route may be permitted or stopped in accordance with the user's input operation.
  • the user can selectively switch between a mode in which the re-search of the travel route is executed and a mode in which the re-search is not executed, as required.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a transport system according to one embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic configuration diagram enlarging a part of the transport system of FIG.
  • FIG. 3 is a schematic front view of the truck of FIG. 1 as seen from the running direction.
  • 4 is a block diagram showing the functional configuration of the controller in FIG. 1.
  • FIG. 5 is a flow chart showing processing executed in the transport system of FIG.
  • FIG. 6 is a schematic configuration diagram of the transport system for explaining an example of processing executed in the transport system of FIG.
  • FIG. 7 is a schematic configuration diagram of the transport system for explaining an example of processing executed in the transport system of FIG.
  • FIG. 8 is a graph of an example of results from processing performed by the transport system of FIG.
  • the transport system 1 constitutes a system for transporting articles 26.
  • the article 26 is, for example, a container for storing a plurality of semiconductor wafers, but may be glass substrates, general parts, and the like.
  • a transport system 1 includes a track 2 , a plurality of carriages 6 , a controller 10 and a power supply section 15 .
  • Track 2 is a predetermined route for running carriage 6 .
  • the track 2 is laid, for example, near the ceiling, which is the overhead space of the worker.
  • the track 2 is supported and suspended by struts 28 (see FIG. 3).
  • the track 2 is configured including a plurality of segments.
  • the track 2 includes straight segments 3 and curved segments 4 . In the track 2 shown in FIG. 1, only some segments are labeled as segments 3 and 4 for simplification, but other portions are also segments included in the track 2 . In each of the segments 3 and 4, costs related to the estimated time required for the carriage 6 to pass are set in advance.
  • the track 2 has a plurality of segments 3, 4, confluence points where the plurality of segments 3, 4 join, and branch points where one segment 3 or one segment 4 branches into a plurality of segments 3, 4. .
  • the route of the track 2 is a one-way route in which the carriage 6 travels in only one direction, as indicated by the dashed-dotted arrow in FIG.
  • the layout of the track 2 is not particularly limited, and various layouts can be adopted.
  • a plurality of point marks are affixed to the track 2 so as to line up at regular intervals along the extending direction of the track 2 .
  • a bar code or the like can be used as the point mark.
  • the track 2 is laid so as to pass through multiple areas 5a to 5m.
  • a plurality of areas 5 are partitioned so as to be adjacent to each other, for example.
  • Area 5 has a plurality of segments 3,4. Segment 3 or segment 4 may be separated by a plurality of areas 5 in between.
  • the area 5 has, for example, a track on which the carriage 6 can be circulated by straight segments 3,3 and curved segments 4,4.
  • Area 5 has a plurality of segments 4 extending from the circumnavigable trajectory to adjacent areas 5 .
  • a truck 6 can move between areas 5 through the plurality of segments 4 .
  • the range and number of areas 5 are not particularly limited.
  • the size of the area 5 may be set according to the specifications or the like.
  • the truck 6 is a vehicle that can travel along the track 2, that is, along a predetermined route.
  • the cart 6 conveys articles.
  • the carriage 6 is an overhead traveling unmanned carriage.
  • the carriage 6 is also called, for example, a transport vehicle (transport carriage), an overhead traveling vehicle (overhead traveling carriage), or a traveling vehicle (traveling carriage).
  • the number of carts 6 provided in the transport system 1 is not particularly limited, and is plural.
  • the truck 6 is, for example, a vehicle driven by a linear motor, and has, for example, an electromagnetic linear motor as a drive source. As a result, the bogie 6 enables smooth and efficient acceleration/deceleration and high-speed continuous operation in a short inter-vehicle interval.
  • the carriage 6 has a traveling section 20 and a power receiving/communicating section 21 .
  • the traveling unit 20 causes the carriage 6 to travel along the track 2 .
  • the power receiving communication unit 21 receives power from the power feeding unit 15 on the side of the track 2 by, for example, contactless power feeding.
  • the carriage 6 includes a .theta.
  • the .theta. drive 22 controls the attitude of the article 26 by rotating the elevation drive unit 24 in the horizontal plane.
  • the elevation drive unit 24 raises and lowers the elevation table 25 holding the article 26 .
  • the lifting table 25 is provided with a chuck so that the article 26 can be freely grasped or released. It should be noted that the ⁇ drive 22 and the transverse feeder 23 may not be provided.
  • the carriage 6 is equipped with a linear sensor 27.
  • the linear sensor 27 is an inter-vehicle sensor that detects the distance from the carriage 6 in front.
  • the linear sensor 27 is a sensor capable of detecting the carriage 6 that exists directly ahead.
  • the linear sensor 27 emits a laser beam toward the front front of its own truck 6 (the truck 6 having the linear sensor 27), and detects the reflected light reflected by the reflector of the truck 6 in front. is detected.
  • the linear sensor 27 is arranged, for example, on the fall prevention cover on the front side of the carriage 6 .
  • the linear sensor 27 transmits the detection result to the controller 10 which will be described later.
  • the carriage 6 may be provided with a curve sensor that is a sensor capable of detecting the carriage 6 that exists in front and runs on a curved route.
  • the truck 6 has a position acquisition unit (not shown) that acquires position information regarding the position of the truck 6 on the track 2 .
  • the position acquisition unit is composed of a reading unit for reading point marks on the track 2, and the like.
  • the positional information of the carriage 6 includes, for example, point mark information obtained by the reading unit and information on the traveling distance after passing the point mark.
  • the power supply unit 15 includes power supply lines provided for each of a plurality of areas 5 along the track 2 .
  • a plurality of power supply units 15 are provided for each of the plurality of areas 5a to 5m. That is, each of the plurality of power supply units 15 can supply power along the track 2 from a power source (not shown) to the carriages 6 existing in each of the plurality of areas 5a to 5m.
  • Each of the plurality of areas 5a to 5m corresponds to a range over which power is supplied from each of the plurality of power supply units 15.
  • the controller 10 is an electronic control unit consisting of a CPU (Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), and the like.
  • the controller 10 can be configured, for example, as software in which a program stored in a ROM is loaded onto a RAM and executed by a CPU.
  • the controller 10 may be configured as hardware such as an electronic circuit. As shown in FIGS. 1 and 2, the controller 10 has a plurality of area controllers 11a to 11m and an upper controller 19. FIG. Each area controller 11 and upper controller 19 may be composed of, for example, one device, or may be composed of a plurality of devices.
  • a plurality of devices When a plurality of devices are configured, they are connected via a communication network such as the Internet or an intranet to logically construct one area controller and one upper controller 19 respectively.
  • a plurality of area controllers 11a to 11m are connected to a host controller 19 via a communication network such as the Internet or an intranet.
  • a plurality of area controllers 11a to 11m are provided for each of the plurality of areas 5a to 5m. That is, each of the plurality of area controllers 11a-11m controls the carriage 6 in each of the plurality of areas 5a-5m. That is, one area controller 11 has jurisdiction over one area 5 and controls the carriages 6 within the area 5 . Each of the plurality of area controllers 11a-11m can communicate with the carriage 6 present in each of the plurality of areas 5a-5m. Each of the plurality of areas 5a-5m corresponds to a range controlled by each of the plurality of area controllers 11a-11m. In the example shown in the drawing, each area controller 11 is assigned to an area 5 labeled with the same letter as the letter attached to the code.
  • the area 5 controlled by each area controller 11 may be hereinafter referred to as "area 5 under its control”.
  • the area controller 11 has layout data which is data regarding the layout of the track 2 .
  • the layout data includes information regarding a plurality of areas 5, a plurality of segments 3, 4, traveling directions of the segments 3, 4, and update points 7 (described later).
  • the host controller 19 may have the layout data.
  • each area controller 11 has a route searching unit 12, a communication unit 13, and a route re-searching unit 14.
  • Each area controller 11 selects one of a plurality of carriages 6 that exist within the jurisdiction area 5 and are capable of transporting the article 26, and the selected carriage 6 (hereinafter referred to as "target carriage 6"). ) to send (assign) a transport command.
  • the transport command includes a travel command to travel along the travel route to a target point 9 (see FIG. 1) such as a load port, etc., and a command to grab an article 26 placed at the target point 9 or an article to be held. 26 load port unloading commands;
  • the transport command can be created by each area controller 11 in response to a request from the host controller 19, for example.
  • the trolley 6 to be targeted is not particularly limited as long as it is an empty trolley 6 .
  • the vacant carriage 6 is a carriage 6 to which a transport command has not yet been assigned, and includes an empty carriage 6 in which no article 26 has been transported.
  • the route search unit 12 executes search processing for searching for the travel route of the travel command.
  • the travel route is a route along which the target carriage 6 is scheduled to travel.
  • the route search unit 12 searches for a travel route along which the target trolley 6 is scheduled to travel from the current departure point 8 (see FIG. 1) to the target point 9 (see FIG. 1).
  • the starting point 8 and the target point 9 are not particularly limited, and may be arbitrary points on the trajectory 2 . Details of the travel route search processing by the route search unit 12 will be described later.
  • the communication unit 13 performs periodic communication with a plurality of trucks 6 within the jurisdiction area 5. For example, the communication unit 13 of each area controller 11 transmits a status inquiry to the cart 6 within the area 5 under its jurisdiction. The cart 6 that has received the status inquiry transmits a status report including its own position information, speed information, etc. to each communication section 13 . Each communication unit 13 sequentially and periodically performs such communication with a plurality of carriages 6, so that the state of each carriage 6 in each jurisdiction area 5 (current position, whether it is stopped or running, etc.) including).
  • the communication unit 13 communicates with the upper controller 19. Each communication unit 13 transmits, for example, the grasped state of each truck 6 to the host controller 19 .
  • each communication unit 13, the number of trucks 6 in each jurisdiction area 5 (hereinafter, may be described as “number of areas”), the time required to pass through the segment in each jurisdiction area 5 (hereinafter, (may be referred to as “required time"), speed when passing through a segment within each jurisdiction area 5 (hereinafter referred to as "passing speed”), truck for each segment within each jurisdiction area 5 6 (hereinafter sometimes referred to as "segment number"), the value obtained by dividing the length of the segment in each jurisdiction area 5 by the number of units existing in the segment (hereinafter referred to as "division value" ) and other basic information is transmitted to the host controller 19 .
  • Each communication unit 13 receives various information from the host controller 19 . For example, each communication unit 13 receives basic information on each area 5 other than the area 5 under its jurisdiction from the host controller 19
  • the communication unit 13 transmits a transport command including a travel command to travel along the searched travel route to the target cart 6.
  • the target carriage 6 that has received the transport command from the communication unit 13 travels on the track 2 along the travel route of the travel command included in the transport command.
  • An update point 7 is a point set on the orbit 2 .
  • the update point 7 is a point set in advance according to the specifications of the transport system 1, and is a point that can be appropriately updated according to changes in the specifications of the transport system 1 or the like.
  • the specification of the transport system 1 is, for example, the layout of the tracks 2 .
  • the updated point 7 is a point set so that re-search processing is executed when the truck 6 passes through, and is a point on the track 2 that triggers the re-search processing.
  • the updated point 7 here is a point provided at the boundary of a plurality of adjacent areas 5 .
  • the update point 7 is indicated by a circle mark on the track 2 for convenience of explanation.
  • the route re-search unit 14 causes the route search unit 12 to perform the search processing again. to run.
  • the travel route search processing may be simply referred to as route search processing.
  • At least one of an area search process and a segment search process is executed in the route search process.
  • a travel area which is an area through which the target truck 6 passes until it reaches the target point 9, is determined, and then each of the travel areas is determined. is the process of determining the segment in which the truck 6 travels.
  • the travel area including any one of the plurality of areas 5a to 5m through which the truck 6 passes until reaching the target point 9 is minimized by minimizing the total cost of each of the plurality of areas of the travel area.
  • the cost of each area 5 included in the travel area is calculated based on the basic information.
  • the cost of each area 5 is calculated based on the required time for each segment in the area 5, for example.
  • the cost of each area 5 is, for example, the total sum of required times for each segment within the area 5 .
  • the travel area that minimizes the total value of the required time of the plurality of areas 5 included in the travel area is determined.
  • the travel area may be determined based on basic information other than the required time, or the travel area may be determined by combining each element of the basic information. For example, in the area search process, if the number of machines in the area is equal to or greater than a predetermined number, the cost of the jurisdictional area 5 may be increased. In this case, the estimated conversion value of the required time corresponding to the number of vehicles in the area is added as the cost of the jurisdictional area 5 .
  • the travel route is determined based on the determined travel area. For example, in the area search process, segments 3 and 4 of each area 5 included in the determined travel area are selected so as to reach the target point 9 from the current position of the target truck 6, and the selected segments 3 and 4 are selected. Determine the route along the route as the driving route.
  • the method of determining the travel route from the travel area may be the same method as in the segment search process, which will be described later.
  • the segment search process determines a travel route including a plurality of segments 3 and 4 through which the target truck 6 reaches the target point 9 based on the basic information obtained by each area controller 11 .
  • a traveling route including a plurality of segments 3 and 4 that the truck 6 passes through until it reaches the target point 9 is minimized by minimizing the total cost of each of the plurality of segments 3 and 4 of the traveling route.
  • a candidate route that can connect the truck 6 from its current position to the target point 9 is derived. do. Then, the total cost of each segment included in the candidate route is calculated, and the candidate route with the smallest total cost is set as the travel route.
  • the cost of each segment is calculated based on the basic information.
  • the cost of each segment is calculated, for example, based on the required time of the segment.
  • the travel route that minimizes the sum of the required times of the multiple segments 3 and 4 included in the travel route is determined.
  • the travel route may be determined based on basic information other than the required time, or the travel route may be determined by combining each element of the basic information. For example, in segment search processing, if the required time is equal to or longer than a predetermined time, the cost of the segment is increased. Also, for example, if the passage speed is equal to or less than a predetermined speed, the cost of the segment is increased. Furthermore, when the number of segments is equal to or greater than a predetermined number, the cost of the segment is increased. Additionally, if the division value is less than a predetermined value, increase the cost of the segment.
  • the segment search process may be executed after the travel area is determined in the area search process, or may be executed for the entire track 2 when the area search process is not executed.
  • Each process of the flowchart shown in FIG. 5 is executed, for example, when the area controller 11 receives a request to transport the article 26 to the target point 9 from the upper controller 19 .
  • the route search unit 12 of the area controller 11 searches for a travel route that satisfies the request from the upper controller 19 as search processing (S1) for the target trolley 6 .
  • the route search unit 12 determines the traveling route of the target truck 6 based on the status report received from the target truck 6, the basic information received from the host controller 19, and the layout data that is data relating to the layout of the track 2. to explore. For example, the route search unit 12 executes area search processing, and then executes segment search processing.
  • the area controller 11 creates a transport command including a travel command for causing the target carriage 6 to travel along the searched travel route. Then, the communication unit 13 of the area controller 11 transmits the transport command to the target cart 6 as a transmission process (S3). Upon receiving the transport command, the target cart 6 starts traveling along the travel route included in the transport command.
  • the area controller 11 determines whether or not the target truck 6 has passed the update point 7 as passage determination processing (S5).
  • the communication unit 13 receives a status report indicating that the target truck 6 has passed the update point 7 from the truck 6, the area controller 11 determines that the truck 6 has passed the update point 7 (S5: YES). , the process proceeds to the next re-search process (S7). If the communication unit 13 does not receive a status report indicating that the truck 6 has passed the update point 7 from the truck 6, it determines that the truck 6 has not passed the update point 7 (S5: NO), and will be described later. arrival determination processing (S11).
  • the route re-search unit 14 of the area controller 11 executes re-search processing (S7).
  • the route re-search unit 14 causes the route search unit 12 to re-execute the search processing (S1) as the re-search processing (S7).
  • the area controller 11 creates a transport command including a travel command for causing the target cart 6 to travel along the re-searched travel route.
  • the communication unit 13 of the area controller 11 transmits the transport command to the target cart 6 as a retransmission process (S9).
  • the target cart 6 starts traveling along the travel route included in the transport command.
  • the target carriage 6 which received the updated transfer command stops traveling along the travel route included in the existing transfer command and travels along the travel route included in the updated transfer command.
  • the communication unit 13 of the area controller 11 determines whether or not the target trolley 6 has reached the target point 9 as the arrival determination process (S11).
  • the communication unit 13 determines that the target cart 6 has reached the target point 9 based on the current position report and layout data received from the target cart 6 (S11: YES)
  • the target cart 6 is transported. exit.
  • the passage determination process S5 Repeat the subsequent processes.
  • the travel route is re-searched when the truck 6 passes through the update point 7 .
  • the travel route can be re-searched and updated in time.
  • the controller 10 executes search processing (S1), transmission processing (S3), re-search processing (S7), and re-transmission processing (S9). As a result, the controller 10 can search and re-search the traveling route of the truck 6 and control the traveling of the truck.
  • the updated point 7 is a point provided at the boundary of a plurality of adjacent areas 5.
  • the travel route of the truck 6 can be updated appropriately at the timing when the truck 6 passes the update point 7 provided on the boundary of the area 5 .
  • An area controller 11 is provided for each of the multiple areas 5 , and each of the multiple area controllers 11 controls the carriage 6 in each of the multiple areas 5 .
  • the calculation load per area controller 11 can be reduced. can do.
  • the host controller 19 does not need to control all the trucks 6 on the track 2, the calculation load on the host controller 19 can be reduced.
  • the power supply unit 15 may be provided for each of a plurality of areas 5.
  • the traveling route of the truck 6 can be updated appropriately at the timing when the truck 6 passes through the update point 7 provided at the boundary of each area 5 to which each power supply unit 15 supplies power.
  • each truck 6 avoids the certain area 5.
  • the target point 9 can be reached by traveling through the other area 5 .
  • the route search unit 12 and the route re-search unit 14 execute area search processing.
  • the cost to the truck 6 to the target point 9 is small (for example, the required time is short). It is possible to determine the driving route at Further, it is not necessary to calculate a detailed route such as segment search processing for the area 5 which is the area 5 through which the truck 6 can pass and which is other than the travel area. Therefore, the transport system 1 can reduce the computational load associated with determining the travel route.
  • the route search unit 12 and the route re-search unit 14 execute segment search processing.
  • a travel route including a plurality of segments 3 and 4 that the truck 6 passes through until it reaches the target point 9 is selected with a small cost to the target point 9 for the truck 6 (for example, the required time is shorter).
  • segment 3 segment 4
  • the cost of segment 3 is increased. In this case, it is possible to determine the travel route so as to avoid segments that take a predetermined time or longer for the truck 6 to pass through the segment 3 (segment 4).
  • segment 3 If the speed (passing speed) when the truck 6 passes through segment 3 (segment 4) is less than or equal to a predetermined speed, the cost of segment 3 (segment 4) is increased. In this case, it is possible to determine the travel route so as to avoid segments in which the speed of the truck passing through the segments is equal to or lower than a predetermined speed.
  • segment 3 Increases cost of segment 3 (segment 4) if there are more than a predetermined number of trucks 6 in segment 3 (segment 4). In this case, it is possible to determine the travel route so as to avoid segments in which a predetermined number or more of trucks are present.
  • the transport system 1 described above compares the costs of the routes that are candidates for the travel route, and selects the route with the lowest value as the travel route. It is possible that a travel route including
  • the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications are possible without departing from the scope of the invention.
  • the method of area search processing and the method of segment search processing are not particularly limited, and various known methods can be used.
  • each process executed by each area controller 11 may be executed by each carriage 6, upper controller 19, other control devices, or at least any of these.
  • the host controller 19 may execute search processing (S1), transmission processing (S3), re-search processing (S7), and re-transmission processing (S9) in all or part of the area 5.
  • each carriage 6 may communicate with the host controller 19 and perform search processing (S1), transmission processing (S3), re-search processing (S7), and re-transmission processing (S9).
  • the update point 7 does not have to be provided on the boundary of the area 5.
  • update points 7 may be provided at confluences or junctions, or may be provided on segments 3 and 4 that are not on the boundaries of area 5 . Even if the update point 7 is provided in the target area 5 on the near side (upstream side) of the boundary of the area 5 in the segment 4 connecting the target area 5 and the area 5 adjacent to the target area 5 good.
  • the update point 7 may be provided in the adjacent area 5 on the far side (downstream side) of the boundary of the area 5 in the segment 4 connecting the target area 5 and the area 5 adjacent to the target area 5.
  • a point mark such as a bar code may be attached to the update point 7 .
  • the area controller 11 does not have to be provided for each of the multiple areas 5 .
  • area controller 11 may control trucks 6 in multiple areas 5 .
  • the power supply unit 15 may not be provided for each of the multiple areas 5 .
  • the power supply unit 15 may supply power to multiple areas 5 .
  • re-searching of the travel route may be permitted or stopped, for example, according to the user's input operation input via the operation unit.
  • the user can selectively switch between a mode in which the re-search of the travel route is executed and a mode in which the re-search is not executed, as required.
  • the travel route When re-searching the travel route, it is found that if the time interval between the previous search and the current search is short, the change between the previous travel route and the current travel route may be small. . Therefore, in the above embodiment, for example, when the number of segments or the distance from the starting point 8 or the updated point 7 passed by the target truck 6 to the target point 9 is equal to or less than a predetermined value, the travel route is re-searched. You can stop. Further, in the above embodiment, for example, if a predetermined time has not elapsed since the first search process (S1) was executed or the latest re-search process (S7) was executed, the re-search of the travel route is performed. You can stop. As a result, the calculation load associated with re-searching can be reduced.
  • the route re-search unit 14 may reduce the frequency of re-searching the travel route below a predetermined frequency.
  • the route re-searching unit 14 may increase the frequency of re-searching the travel route as the distance between the position where the truck 6 is traveling and the departure point 8 increases.
  • the route re-searching unit 14 may stop the re-searching of the travel route, for example, when the trolley 6 is traveling within a predetermined distance from the departure point 8 .
  • the route re-searching unit 14 may start re-searching for the travel route when the truck 6 is traveling at a position that is at least a predetermined distance away from the starting point 8 .
  • the frequency of calculating the travel route of the area controller 11 can be reduced, and the calculation load can be reduced.
  • the route re-search unit 14 may reduce the frequency of re-searching the travel route below a predetermined frequency. In the above embodiment, the route re-searching unit 14 may reduce the frequency of re-searching the travel route as the distance between the position where the truck 6 is traveling and the target point 9 decreases.
  • the route re-searching unit 14 may stop re-searching the travel route when the truck 6 is traveling within a predetermined distance from the target point 9, for example.
  • the route re-search unit 14 may re-search the travel route at a predetermined frequency when the carriage 6 is traveling at a position distant from the target point 9 by a predetermined distance or more. As a result, the frequency of calculating the travel route of the area controller 11 can be reduced, and the calculation load can be reduced.
  • an overhead traveling automatic guided vehicle is used as the carriage 6, but the carriage 6 is not particularly limited.
  • the carriage 6 may be an overhead traveling shuttle.
  • the trolley 6 may be a track-guided unmanned trolley capable of traveling along a track on the floor.
  • the carriage 6 may be a magnetically guided automatic guided vehicle that can travel along a route made of magnetic tape or the like.
  • the trolley 6 may be a laser-guided unmanned transport trolley that can travel along a predetermined route by being guided by a laser beam.
  • An increase in the number of vehicles in each area 5, an increase in the required time in each segment 3 (segment 4), an increase in the number of vehicles, a decrease in the passing speed, or a reduction in the division value will determine the amount of cost raised accordingly. be done. That is, the number of vehicles, the required time, the passage speed, and the division value may be weighted, and the amount of cost to be raised may be determined arbitrarily.
  • one or more separate controllers that relay between the area controller 11 and the truck 6 may be provided.
  • Various materials and shapes can be applied to each configuration of the above-described embodiments without being limited to the materials and shapes.
  • the setting of the segments 3 and 4 and the area 5 in the trajectory 2 is not limited to the above embodiment.
  • the track 2 may not have one of the straight segments 3 or the curved segments 4 .
  • FIG. 6 illustration of the controller 10 and the power supply unit 15 is omitted, and the track 2 is shown in a simplified manner.
  • the track 2 is laid so as to pass through a plurality of areas AH.
  • Area A includes segments 30a, 31a, and 32a
  • area B includes segments 40b, 41b, 42b, and 43b
  • area C includes segments 50c, 51c, and 52c
  • area D includes Area E includes segment 70e
  • Area F includes segments 80f and 81f
  • Area G includes segments 90g and 91g
  • Area H includes segment 100h. , 101h, 102h, and 103h.
  • the example here is an example in which the truck 6 travels from the starting point 8 provided on the segment 30a to the target point 9 provided on the segment 50c.
  • the search process as the area search process is executed, and the initial route is determined as the travel route.
  • the initial route is, for example, a route based on travel areas passing through area A, area B and area C in this order.
  • a transport command including a travel command to travel along the initial route is assigned to the carriage 6, and the carriage 6 starts traveling along the initial route.
  • the truck 6 passes through the update point 7, the re-search process is executed.
  • a travel area that avoids area C is determined, and an updated route is determined as a travel route based on the travel area.
  • the updated route is, for example, a route based on travel areas passing through area A, area B, area E, area H, area G and area C in this order.
  • a transport command including a travel command for traveling along the updated route is assigned to the truck 6, and the truck 6 travels toward the target point 9 along the updated route instead of the initial route.
  • the graph shown in FIG. 8 shows the required time for each route.
  • the longer the required time square for each route is filled to the right the longer the required time for that route.
  • the time required to pass through area C increases.
  • the transport system 1 when traffic congestion occurs due to local concentration in the area C, the travel route is updated to the updated route, thereby suppressing an increase in the time required to reach the target point 9 . It can be confirmed that the time required for the cart 6 to reach the target point 9 can be appropriately reduced, and the transportation efficiency can be improved.
  • the travel route of the travel command included in the transport command was explained as an example.
  • the travel route is not limited to this.
  • it may be a travel route of a travel command included in a movement command for calling (moving) the truck 6 to a predetermined position, or a travel route of a patrol command for traveling the truck 6 so as to patrol the track 2. It may be a travel route specified by another instruction.
  • ⁇ Invention 1> a plurality of carts capable of traveling along a track; a controller that controls a plurality of the carriages, searching for a travel route for traveling the truck along the track to a target point, and traveling the truck along the travel route; A conveying system that re-searches the travel route when the truck passes through an update point set on the track.
  • the controller is a search process for searching for the travel route; a transmission process of transmitting a travel command to the cart to travel along the searched travel route when the search process is executed;
  • the transport system according to invention 1 wherein, when the truck passes through the update point, a re-search process for executing the search process is executed again.
  • ⁇ Invention 3> The track is laid so as to pass through a plurality of areas, The transport system according to invention 1 or 2, wherein the update point is a point provided at a boundary of a plurality of adjacent areas.
  • the controller is provided for each of the plurality of areas, The transport system according to invention 3, wherein each of the plurality of controllers controls the carriage in each of the plurality of areas.
  • ⁇ Invention 5> A power supply unit that is provided along the track and supplies power to the carriage, The transport system according to invention 3 or 4, wherein the power supply unit is provided for each of the plurality of areas.
  • ⁇ Invention 6> determining a travel area including a plurality of the areas through which the carriage passes until it reaches the target point, such that the total cost of each of the plurality of areas in the travel area is minimized;
  • ⁇ Invention 7> The transport system according to invention 6, wherein the cost of the area is raised when a predetermined number or more of the trucks exist in the area.
  • ⁇ Invention 8> The trajectory comprises a plurality of segments, Inventions 1 to 3, wherein the travel route including the plurality of segments that the truck passes through until it reaches the target point is determined so as to minimize the total cost of each of the plurality of segments of the travel route.
  • ⁇ Invention 9 The transport system according to invention 8, wherein the cost of the segment is increased when the time required for the truck to pass through the segment is equal to or longer than a predetermined time.
  • ⁇ Invention 10 The transport system according to invention 8 or 9, wherein the cost of the segment is increased when the speed of the truck passing through the segment is equal to or less than a predetermined speed.
  • ⁇ Invention 11 The transport system according to any one of inventions 8 to 10, wherein the cost of the segment is increased when a predetermined number or more of the trucks exist in the segment.

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Abstract

搬送システムは、軌道に沿って走行可能な複数の台車と、複数の台車を制御するコントローラと、を備え、目標地点へ軌道に沿って台車を走行させる走行ルートを探索し、当該走行ルートに沿って台車を走行させる共に、軌道において設定された更新地点を台車が通過した場合には、走行ルートを再探索する。

Description

搬送システム
　本発明の一側面は、搬送システムに関する。
　軌道に沿って走行可能な複数の台車と、複数の台車を制御するコントローラと、を備えた搬送システムが知られている。この種の技術として、例えば特許文献１には、コントローラが複数の台車に渋滞情報を順次に且つ周期的に送信し、各台車が受信した渋滞情報に基づいて走行ルートを再探索することが開示されている。
特開２００６－３１３４０８号公報
　上述したような搬送システムでは、走行ルートが再探索されるタイミングは、台車が渋滞情報を受信するタイミングに依存する。このため、例えば、台車が走行ルートを再探索して更新しても、そのタイミングによっては台車の目的地までの所要時間を適切に削減することができず、搬送効率を向上できないおそれがある。
　本発明の一側面は、上記実情に鑑みてなされたものであり、搬送効率を向上させることが可能な搬送システムを提供することを課題とする。
　本発明の一側面に係る搬送システムは、軌道に沿って走行可能な複数の台車と、複数の台車を制御するコントローラと、を備え、目標地点へ軌道に沿って台車を走行させる走行ルートを探索し、当該走行ルートに沿って台車を走行させる共に、軌道において設定された更新地点を台車が通過した場合には、走行ルートを再探索する。
　この搬送システムでは、台車が更新地点を通過することで走行ルートが再探索されるため、例えば適切な位置に更新地点を定めることによって、適切なタイミングで走行ルートを更新することができる。これによって、例えば、再探索のタイミングが遅すぎたり、再探索の頻度が少なかったりすることを抑制することができ、台車の目標地点までの所要時間を適切に削減することができる。すなわち、台車の走行ルートを適切なタイミングで更新し、搬送効率を向上させることができる。
　本発明の一側面に係る搬送システムでは、コントローラは、走行ルートを探索する探索処理と、探索処理を実行した場合に、探索した走行ルートに沿って走行させる走行指令を台車へ送信する送信処理と、更新地点を台車が通過した場合に、再度、探索処理を実行する再探索処理と、を実行してもよい。これにより、コントローラが台車の走行ルートの探索及び再探索を実行することができる。
　本発明の一側面に係る搬送システムでは、軌道は、複数のエリアを通るように敷設されており、更新地点は、隣接する複数のエリアの境界に設けられた地点であってもよい。この場合、エリアの境界に設けられた更新地点を台車が通過するタイミングで、当該台車の走行ルートを適切なものに更新することが可能となる。
　本発明の一側面に係る搬送システムは、コントローラは、複数のエリア毎に設けられており、複数のコントローラのそれぞれは、複数のエリアのそれぞれにおける台車を制御してもよい。これにより、各コントローラが台車を制御する各エリアの境界に設けられた更新地点を台車が通過するタイミングで、当該台車の走行ルートを適切なものに更新することが可能となる。
　本発明の一側面に係る搬送システムでは、軌道に沿って設けられ、台車に給電する給電部を備え、給電部は、複数のエリア毎に設けられていてもよい。これにより、各給電部が給電する各エリアの境界に設けられた更新地点を台車が通過するタイミングで、当該台車の走行ルートを適切なものに更新することが可能となる。
　本発明の一側面に係る搬送システムは、目標地点に台車が到達するまでに通過する複数のエリアを含む走行エリアを、当該走行エリアの複数のエリアの各コストの合計値が最小化するように決定し、決定した走行エリアに基づいて、走行ルートを決定してもよい。この場合、走行ルートの探索において、目標地点に台車が到達するまでに通過する複数のエリアに基づき、台車の目標地点までのコストが小さく（例えば、所要時間が短く）なるように走行ルートを決定することが可能となる。
　本発明の一側面に係る搬送システムは、台車がエリア内に所定の台数以上存在する場合に、当該エリアのコストを上げてもよい。この場合、台車が所定の台数以上存在するエリアを回避するように走行ルートを決定することが可能となる。
　本発明の一側面に係る搬送システムでは、軌道は、複数のセグメントを含んで構成されており、目標地点に台車が到達するまでに通過する複数のセグメントを含む走行ルートを、当該走行ルートの複数のセグメントの各コストの合計値が最小化するように決定してもよい。この場合、走行ルートの探索において、目標地点に台車が到達するまでに通過する複数のセグメントを含む走行ルートを、台車の目標地点までのコストが小さく（例えば、所要時間が短く）なるように決定することが可能となる。
　本発明の一側面に係る搬送システムでは、台車がセグメントを通過するのに要する時間が所定時間以上である場合に、当該セグメントのコストを上げてもよい。この場合、台車がセグメントを通過するのに要する時間が所定時間以上となるセグメントを回避するように走行ルートを決定することが可能となる。
　本発明の一側面に係る搬送システムでは、台車がセグメントを通過する際の速度が所定速度以下である場合に、当該セグメントのコストを上げてもよい。この場合、台車がセグメントを通過する際の速度が所定速度以下となるセグメントを回避するように走行ルートを決定することが可能となる。
　本発明の一側面に係る搬送システムでは、台車がセグメント内に所定の台数以上存在する場合に、当該セグメントのコストを上げてもよい。この場合、台車がセグメント内に所定の台数以上存在するセグメントを回避するように走行ルートを決定することが可能となる。
　本発明の一側面に係る搬送システムでは、セグメントの長さを当該セグメント内に存在する台数で除した値が所定値よりも小さい場合に、当該セグメントのコストを上げてもよい。この場合、比較的渋滞しているセグメントを回避するように走行ルートを決定することが可能となる。
　本発明の一側面に係る搬送システムにおいて、ユーザの入力操作に応じて、走行ルートの再探索を許可及び停止してもよい。この場合、例えばユーザは、必要に応じて、走行ルートの再探索を実行するモードと実行しないモードとを選択的に切り替えることができる。
　本発明の一側面によれば、搬送効率を向上させることができる搬送システムを提供することが可能となる。
図１は、一実施形態に係る搬送システムの概略構成図である。 図２は、図１の搬送システムの一部を拡大した概略構成図である。 図３は、図１の台車を走行方向から見た正面概略図である。 図４は、図１のコントローラの機能構成を示すブロック図である。 図５は、図１の搬送システムで実行される処理を示すフローチャートである。 図６は、図１の搬送システムで実行される処理の一例を説明するための搬送システムの概略構成図である。 図７は、図１の搬送システムで実行される処理の一例を説明するための搬送システムの概略構成図である。 図８は、図１の搬送システムで実行される処理による結果の一例をグラフである。
　以下、図面を参照して一実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。
　図１～図３に示されるように、搬送システム１は、物品２６を搬送するシステムを構成する。物品２６は、例えば複数の半導体ウェハを格納する容器であるが、ガラス基板及び一般部品等であってもよい。搬送システム１は、軌道２、複数の台車６、コントローラ１０及び給電部１５を備える。
　軌道２は、台車６を走行させるための予め定められた経路である。軌道２は、例えば作業者の頭上スペースである天井付近に敷設されている。軌道２は、支柱２８（図３参照）により支持され吊り下げられている。軌道２は、複数のセグメントを含んで構成されている。軌道２は、直線状に延びるセグメント３と、曲線状に延びるセグメント４とを含む。図１に示される軌道２において、簡略化して一部のセグメントのみにセグメント３，４の符号を付しているが、他の箇所も軌道２に含まれるセグメントである。各セグメント３，４において、台車６が通過するのに要する予測時間等に関するコストが予め設定されている。
　軌道２は、複数のセグメント３，４と、複数のセグメント３，４が合流する合流点と、１つのセグメント３又は１つのセグメント４が複数のセグメント３，４へ分岐する分岐点と、を有する。軌道２のルートは、図１中の一点鎖線の矢印が示す通り、台車６が一方向のみに走行する一方通行のルートである。なお、軌道２のレイアウトは特に限定されず、種々のレイアウトを採用することができる。軌道２には、複数のポイントマークが、当該軌道２の延在方向に沿って一定間隔で並ぶように貼付されている。ポイントマークとしては、バーコード等が挙げられる。
　軌道２は、複数のエリア５ａ～５ｍを通るように敷設されている。複数のエリア５は、例えば、互いに隣接するように区画されている。エリア５は、複数のセグメント３，４を有する。セグメント３又はセグメント４は、その中間で複数のエリア５によって分けられていてもよい。エリア５は、例えば、直線状のセグメント３，３及び曲線状のセグメント４，４によって台車６が周回可能な軌道を有する。エリア５は、当該周回可能な軌道から隣接するエリア５へと延びる複数のセグメント４を有する。当該複数のセグメント４を通じて、台車６は、エリア５間を移動することができる。エリア５の範囲及び数は、特に限定されない。エリア５は、仕様等に応じてその大小を設定してもよい。
　台車６は、軌道２に沿って走行可能、すなわち、予め定められた経路に沿って走行可能な車両である。台車６は、物品を搬送する。台車６は、天井走行式無人台車である。台車６は、例えば搬送車（搬送台車）、天井走行車（天井走行台車）、又は、走行車（走行台車）とも称される。搬送システム１が備える台車６の台数は、特に限定されず、複数である。台車６は、例えばリニアモータ駆動の車両であり、駆動源として例えば電磁式リニアモータを有する。これにより、台車６は、スムーズで且つ無駄のない加減速、及び、短い車間での高速連続運転を可能とする。
　図３に示されるように、台車６は、走行部２０及び受電通信部２１を有する。走行部２０は、台車６を軌道２に沿って走行させる。受電通信部２１は、例えば非接触給電で軌道２側の給電部１５から受電する。台車６は、θドライブ２２と、それよりも下側の部分を軌道２に対して横送りするための横送り部２３と、昇降駆動部２４と、昇降台２５と、を備える。θドライブ２２は、昇降駆動部２４を水平面内で旋回させて、物品２６の姿勢を制御する。昇降駆動部２４は、物品２６を把持した昇降台２５を昇降させる。昇降台２５には、チャックが設けられており、物品２６の把持又は解放が自在とされている。なお、θドライブ２２及び横送り部２３は設けなくてもよい。
　台車６は、直線センサ２７を備える。直線センサ２７は、前方の台車６との間隔を検出する車間センサである。直線センサ２７は、前方の真正面に存在する台車６を検出可能なセンサである。直線センサ２７は、自己の台車６（当該直線センサ２７を備える台車６）の前方正面に向けてレーザ光を出射し、前方の台車６の反射板で反射した反射光を検出することで、前方の台車６を検出する。直線センサ２７は、例えば台車６の前側の落下防止カバーに配置されている。直線センサ２７は、その検出結果を後述のコントローラ１０に送信する。台車６は、前方に存在し且つカーブルートを走行する台車６を検出可能なセンサであるカーブセンサを備えていてもよい。
　台車６は、当該台車６の軌道２上の位置に関する位置情報を取得する位置取得部（不図示）を有する。位置取得部は、軌道２のポイントマークを読み取る読取部等から構成されている。台車６の位置情報は、例えば、読取部によって得られるポイントマークの情報、及び、当該ポイントマークを通過してからの走行距離に関する情報を含む。
　図２及び図３に示されるように、給電部１５は、軌道２に沿って複数のエリア５毎に設けられた給電線を含む。複数の給電部１５は、複数のエリア５ａ～５ｍ毎に設けられている。つまり、複数の給電部１５のそれぞれは、複数のエリア５ａ～５ｍのそれぞれに存在する台車６に電源（不図示）から軌道２に沿って給電可能である。複数のエリア５ａ～５ｍのそれぞれは、複数の給電部１５のそれぞれの給電を管轄する範囲に対応する。
　コントローラ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。コントローラ１０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。コントローラ１０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。図１及び図２に示されるように、コントローラ１０は、複数のエリアコントローラ１１ａ～１１ｍと、上位コントローラ１９とを有する。各エリアコントローラ１１及び上位コントローラ１９は、例えば、１つの装置によって構成されていてもよいし、複数の装置で構成されていてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つの各エリアコントローラ及び上位コントローラ１９がそれぞれ構築される。複数のエリアコントローラ１１ａ～１１ｍは、インターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して上位コントローラ１９に接続している。
　複数のエリアコントローラ１１ａ～１１ｍは、複数のエリア５ａ～５ｍごとに設けられている。つまり、複数のエリアコントローラ１１ａ～１１ｍのそれぞれは、複数のエリア５ａ～５ｍのそれぞれにおける台車６を制御する。すなわち、１つのエリアコントローラ１１が１つのエリア５を管轄し、当該エリア５内の台車６を制御する。複数のエリアコントローラ１１ａ～１１ｍのそれぞれは、複数のエリア５ａ～５ｍのそれぞれに存在する台車６と通信可能である。複数のエリア５ａ～５ｍのそれぞれは、複数のエリアコントローラ１１ａ～１１ｍのそれぞれの制御を管轄する範囲に対応する。図中の例では、各エリアコントローラ１１は、符号に付された英字と同一の英字の符号が付されたエリア５に割り当てられる。各エリアコントローラ１１が制御を管轄するエリア５については、以下、「管轄エリア５」と記載する場合がある。エリアコントローラ１１は、軌道２のレイアウトに関するデータであるレイアウトデータを有する。レイアウトデータは、複数のエリア５、複数のセグメント３，４、各セグメント３，４の進行方向及び更新地点７（後述）に関する情報等を含む。なお、上位コントローラ１９がレイアウトデータを有していてもよい。
　図４に示されるように、各エリアコントローラ１１は、ルート探索部１２と、通信部１３と、ルート再探索部１４とを有する。各エリアコントローラ１１は、管轄エリア５内に存在し且つ物品２６を搬送可能な複数の台車６のうちの何れかを選択し、選択した台車６（以下、「対象の台車６」と記載する場合がある）に対して搬送指令を送信する（割付ける）。搬送指令は、搬送先のロードポート等の目標地点９（図１参照）まで走行ルートに沿って走行させる走行指令と、目標地点９に配置された物品２６の荷つかみ指令又は保持している物品２６のロードポートへの荷下ろし指令と、を含む。当該搬送指令は、例えば、上位コントローラ１９からの要求に応じて各エリアコントローラ１１が作成することができる。対象の台車６は、特に限定されず、空きの台車６であればよい。空きの台車６とは、未だ搬送指令が割り付けられていない台車６であって、物品２６を搬送していない空の状態の台車６を含む。
　ルート探索部１２は、走行指令の走行ルートを探索する探索処理を実行する。走行ルートは、対象の台車６が走行を予定する経路である。ルート探索部１２は、例えば、現在地点である出発地点８（図１参照）から目標地点９（図１参照）までにおいて対象の台車６の走行を予定する走行ルートを探索する。出発地点８及び目標地点９は、特に限定されず、任意の軌道２上の地点であってもよい。ルート探索部１２による走行ルートの探索処理の詳細は後述する。
　通信部１３は、管轄エリア５内の複数の台車６との間で周期的な通信を行う。例えば、各エリアコントローラ１１の通信部１３は、管轄エリア５内の台車６に対して状態問合せを送信する。状態問合せを受信した台車６は、自己の位置情報及び速度情報等を含む状態報告を各通信部１３に送信する。各通信部１３は、このような通信を複数の台車６との間で順次周期的に行うことで、各管轄エリア５内の各台車６の状態（現在位置及び停止中か走行中か等を含む）を把握する。
　通信部１３は、上位コントローラ１９との間で通信を行う。各通信部１３は、例えば、把握した各台車６の状態を上位コントローラ１９に送信する。また、各通信部１３は、各管轄エリア５内の台車６の台数（以下、「エリア台数」と記載する場合がある）、各管轄エリア５内のセグメントを通過するのに要する時間（以下、「所要時間」と記載する場合がある）、各管轄エリア５内のセグメントを通過する際の速度（以下、「通過速度」と記載する場合がある）、各管轄エリア５内のセグメント毎の台車６の台数（以下、「セグメント台数」と記載する場合がある）、各管轄エリア５内のセグメントの長さを当該セグメント内に存在する台数で除した値（以下、「除算値」と記載する場合がある。）等の基本情報を、上位コントローラ１９に送信する。各通信部１３は、各種の情報を上位コントローラ１９から受信する。例えば各通信部１３は、管轄エリア５以外の各エリア５における基本情報を上位コントローラ１９から受信する。
　各エリアコントローラ１１において、通信部１３は、ルート探索部１２が探索処理を実行した場合に、探索した走行ルートに沿って走行させる走行指令を含む搬送指令を、対象の台車６へ送信する。通信部１３から搬送指令を受信した対象の台車６は、搬送指令に含まれる走行指令の走行ルートに沿って、軌道２上を走行する。
　ルート再探索部１４は、更新地点７を台車６が通過した場合に、再度、ルート探索部１２による探索処理を実行する再探索処理を実行する。更新地点７は、軌道２上において設定された地点である。更新地点７は、搬送システム１の仕様に合わせて予め設定された地点であり、搬送システム１の仕様変更等に合わせて適宜更新可能な地点である。搬送システム１の仕様とは、例えば軌道２のレイアウトである。更新地点７は、台車６が通過したときに再探索処理が実行されるように設定された地点であって、再探索処理のトリガーとなる軌道２上の地点である。ここでの更新地点７は、隣接する複数のエリア５の境界に設けられた地点である。なお、図中では、説明の便宜上、更新地点７を、軌道２上の丸印で示す。例えばルート再探索部１４は、更新地点７を台車６が通過した旨の状態報告を通信部１３が当該台車６から受信したとき、ルート探索部１２に対して探索処理を再度実行させる再探索処理を実行する。
　次に、ルート探索部１２における走行ルートの探索処理について詳細を説明する。以下、走行ルートの探索処理を、単にルート探索処理と記載する場合がある。ルート探索処理では、エリア探索処理及びセグメント探索処理の少なくとも一方が実行される。
　エリア探索処理とは、各エリアコントローラ１１において得られた基本情報に基づいて対象の台車６が目標地点９に到達するまでに通過するエリアである走行エリアを決定した上で、当該走行エリアのそれぞれにおいて台車６が走行するセグメントを決定する処理である。エリア探索処理では、目標地点９に台車６が到達するまでに通過する複数のエリア５ａ～５ｍのいずれかを含む走行エリアを、当該走行エリアの複数のエリアの各コストの合計値が最小化するように決定する。
　走行エリアに含まれる各エリア５のコストは、基本情報に基づいて算出される。各エリア５のコストは、例えば、当該エリア５内のセグメント毎の所要時間に基づいて算出される。各エリア５のコストは、例えば、当該エリア５内のセグメント毎の所要時間の総和である。エリア探索処理では、台車６が目標地点９に到達するまでの走行エリアが複数ある場合、走行エリアに含まれる複数のエリア５の所要時間の合計値が最小となる走行エリアを決定する。
　なお、エリア探索処理では、所要時間以外の他の基本情報に基づいて走行エリアを決定してもよく、基本情報の各要素を組み合わせて走行エリアを決定してもよい。例えば、エリア探索処理では、エリア台数が所定の台数以上である場合に、当該管轄エリア５のコストを上げてもよい。この場合、エリア台数に対応する所要時間の推定換算値を当該管轄エリア５のコストとして加算する。
　エリア探索処理では、決定した走行エリアに基づいて走行ルートを決定する。例えば、エリア探索処理では、決定した走行エリアに含まれる各エリア５のセグメント３，４を、対象の台車６の現在地点から目標地点９に至るように選択し、選択した当該セグメント３，４に沿うルートを走行ルートとして決定する。なお、エリア探索処理において、走行エリアから走行ルートを決定する手法は、後述のセグメント探索処理と同様の手法で行ってもよい。
　セグメント探索処理とは、各エリアコントローラ１１において得られた基本情報に基づいて、対象の台車６が目標地点９に到達するまでに通過する複数のセグメント３，４を含む走行ルートを決定する。セグメント探索処理では、目標地点９に台車６が到達するまでに通過する複数のセグメント３，４を含む走行ルートを、当該走行ルートの複数のセグメント３，４の各コストの合計値が最小化するように決定する。例えば、セグメント探索処理では、目標地点９に台車６が到達するまでに通過可能な複数のセグメント３，４を抽出し、台車６の現在地点から目標地点９まで結ぶことが可能な候補ルートを導出する。そして、候補ルートに含まれる各セグメントのコストを合計した合計値を算出し、合計値が最も小さくなる候補ルートを走行ルートとする。
　各セグメントのコストは、基本情報に基づいて算出される。各セグメントのコストは、例えば、当該セグメントの所要時間に基づいて算出される。セグメント探索処理では、台車６が目標地点９に到達するまでの走行ルートが複数ある場合、走行ルートに含まれる複数のセグメント３，４の所要時間の合計値が最小となる走行ルートを決定する。
　なお、セグメント探索処理では、所要時間以外の他の基本情報に基づいて走行ルートを決定してもよく、基本情報の各要素を組み合わせて走行ルートを決定してもよい。例えば、セグメント探索処理では、所要時間が所定時間以上である場合に、当該セグメントのコストを上げる。また、例えば、通過速度が所定速度以下である場合に、当該セグメントのコストを上げる。さらに、セグメント台数が所定の台数以上である場合に、当該セグメントのコストを上げる。加えて、除算値が所定値よりも小さい場合に、当該セグメントのコストを上げる。これらの場合、所要時間、通過速度、セグメント台数及び除算値に対応する所要時間の推定換算値を当該管轄エリア５のコストとして加算する。セグメント探索処理は、エリア探索処理の走行エリア決定後に実行されてもよいし、エリア探索処理が実行されないときに全体の軌道２に対して実行されてもよい。
　次に、搬送システム１で実行される処理の一例をについて説明する。図５に示されるフローチャートの各処理は、例えば、エリアコントローラ１１において、目標地点９まで物品２６を搬送する要求を上位コントローラ１９から受信した場合に、実行される。
　エリアコントローラ１１のルート探索部１２は、対象の台車６に対する探索処理（Ｓ１）として、上位コントローラ１９からの要求を満たす走行ルートを探索する。ルート探索部１２は、対象の台車６から受信した状態報告と、上位コントローラ１９から受信した基本情報と、軌道２のレイアウトに関するデータであるレイアウトデータと、に基づいて、対象の台車６の走行ルートを探索する。ルート探索部１２は、例えば、エリア探索処理を実行し、その後セグメント探索処理を実行する。
　続いて、エリアコントローラ１１は、探索した走行ルートに沿って対象の台車６を走行させる走行指令を含む搬送指令を作成する。そして、エリアコントローラ１１の通信部１３は、送信処理（Ｓ３）として、当該搬送指令を対象の台車６へ送信する。搬送指令を受信した対象の台車６は、搬送指令に含まれる走行ルートに沿って走行を開始する。
　続いて、エリアコントローラ１１は、通過判定処理（Ｓ５）として、更新地点７を対象の台車６が通過したか否かの判定を実行する。エリアコントローラ１１は、通信部１３が更新地点７を対象の台車６が通過した旨の状態報告を当該台車６から受信した場合、更新地点７を台車６が通過したと判定し（Ｓ５：ＹＥＳ）、次の再探索処理（Ｓ７）に移行する。通信部１３は、更新地点７を台車６が通過した旨の状態報告を当該台車６から受信していない場合、更新地点７を台車６が通過していないと判定し（Ｓ５：ＮＯ）、後述の到着判定処理（Ｓ１１）に移行する。
　エリアコントローラ１１のルート再探索部１４は、再探索処理（Ｓ７）を実行する。ルート再探索部１４は、再探索処理（Ｓ７）として、ルート探索部１２に探索処理（Ｓ１）を再度実行させる。エリアコントローラ１１は、再探索した走行ルートに沿って対象の台車６を走行させる走行指令を含む搬送指令を作成する。そして、エリアコントローラ１１の通信部１３は、再送信処理（Ｓ９）として、当該搬送指令を対象の台車６へ送信する。搬送指令を受信した対象の台車６は、搬送指令に含まれる走行ルートに沿って走行を開始する。更新された搬送指令を受け取った対象の台車６は、既存の搬送指令に含まれる走行ルートに沿った走行を取りやめ、当該更新された搬送指令に含まれる走行ルートに沿って走行することになる。
　エリアコントローラ１１の通信部１３は、到達判定処理（Ｓ１１）として、対象の台車６が目標地点９に到達したか否かを判定する。通信部１３は、対象の台車６から受信した現在地点の状態報告及びレイアウトデータに基づき、対象の台車６が目標地点９に到達したと判定したとき（Ｓ１１：ＹＥＳ）、対象の台車６の搬送を終了する。通信部１３は、対象の台車６から受信した現在地点の状態報告及びレイアウトデータに基づき、対象の台車６が目標地点９に到達していないと判定したとき（Ｓ１１：ＮＯ）、通過判定処理（Ｓ５）以降の処理を繰り返す。
　以上のように、搬送システム１では、台車６が更新地点７を通過することで走行ルートが再探索されるため、例えば、適切な位置に更新地点７を定めることによって、予め定められた適切なタイミングで走行ルートを再探索し、更新することができる。これによって、例えば、再探索のタイミングが遅すぎたり、再探索の頻度が少なかったりすることを抑制することができ、台車６の目標地点までの所要時間を適切に削減することができる。すなわち、台車の走行ルートを適切なタイミングで更新し、搬送効率を向上させることができる。
　コントローラ１０は、探索処理（Ｓ１）と、送信処理（Ｓ３）と、再探索処理（Ｓ７）と、再送信処理（Ｓ９）とを実行する。これにより、コントローラ１０が台車６の走行ルートの探索及び再探索を実行することができ、台車の走行を制御することができる。
　更新地点７は、隣接する複数のエリア５の境界に設けられた地点である。この場合、エリア５の境界に設けられた更新地点７を台車６が通過するタイミングで、当該台車６の走行ルートを適切なものに更新することが可能となる。
　エリアコントローラ１１は、複数のエリア５毎に設けられており、複数のエリアコントローラ１１のそれぞれは、複数のエリア５のそれぞれにおける台車６を制御する。この場合、各エリアコントローラ１１が台車６を制御する各エリア５の境界に設けられた更新地点７を台車６が通過するタイミングで、当該台車６の走行ルートを適切なものに更新することが可能となる。また、１つのエリア５につき割り当てられた１つのエリアコントローラ１１によって当該エリア５内の台車６の走行ルートを再探索して更新することができるため、エリアコントローラ１１の１つあたりの計算負荷を小さくすることができる。さらに、上位コントローラ１９は、軌道２上のすべての台車６を制御する必要がなくなるため、上位コントローラ１９の計算負荷を小さくすることができる。
　給電部１５は、複数のエリア５毎に設けられていてもよい。これにより、各給電部１５が給電する各エリア５の境界に設けられた更新地点７を台車６が通過するタイミングで、当該台車６の走行ルートを適切なものに更新することが可能となる。また、例えば、あるエリア５で給電状況に何かしらの不備が生じる場合であっても、他のエリア５の給電状況に影響を及ぼさないため、各台車６は、当該あるエリア５を回避するように当該他のエリア５を走行して目標地点９に到達することができる。
　ルート探索部１２及びルート再探索部１４は、エリア探索処理を実行する。この場合、走行ルートの探索において、目標地点９に台車６が到達するまでに通過する複数のエリア５に基づき、台車６の目標地点９までのコストが小さく（例えば、所要時間が短く）なるように走行ルートを決定することが可能となる。また、台車６が通過可能なエリア５であって、走行エリア以外のエリア５についてはセグメント探索処理等の詳細なルートを計算する必要がなくなる。よって、この搬送システム１は、走行ルートの決定に関する計算負荷を小さくすることができる。
　エリア探索処理において、台車６がエリア５内に所定の台数以上存在する場合に、当該エリア５のコストを上げる。この場合、台車６が所定の台数以上存在するエリア５を回避するように走行ルートを決定することが可能となる。
　ルート探索部１２及びルート再探索部１４は、セグメント探索処理を実行する。この場合、走行ルートの探索において、目標地点９に台車６が到達するまでに通過する複数のセグメント３，４を含む走行ルートを、台車６の目標地点９までのコストが小さく（例えば、所要時間が短く）なるように決定することが可能となる。
　台車６がセグメント３（セグメント４）を通過するのに要する時間（所要時間）が所定時間以上である場合に、当該セグメント３（セグメント４）のコストを上げる。この場合、台車６がセグメント３（セグメント４）を通過するのに要する時間が所定時間以上となるセグメントを回避するように走行ルートを決定することが可能となる。
　台車６がセグメント３（セグメント４）を通過する際の速度（通過速度）が所定速度以下である場合に、当該セグメント３（セグメント４）のコストを上げる。この場合、台車がセグメントを通過する際の速度が所定速度以下となるセグメントを回避するように走行ルートを決定することが可能となる。
　台車６がセグメント３（セグメント４）内に所定の台数以上存在する場合に該当する場合に、当該セグメント３（セグメント４）のコストを上げる。この場合、台車がセグメント内に所定の台数以上存在するセグメントを回避するように走行ルートを決定することが可能となる。
　セグメント３（セグメント４）の長さを当該セグメント３（セグメント４）内に存在する台数で除した値（除算値）が所定値よりも小さい場合に、当該セグメント３（セグメント４）の前記コストを上げる。この場合、セグメント３（セグメント４）の長さを当該セグメント３（セグメント４）内に存在する台数で除した値が所定値よりも小さくなるセグメントを回避するように走行ルートを決定することが可能となる。なお、上述した搬送システム１は、走行ルートの候補となるルートのコストを比較して最小値となるルートを走行ルートとするため、コストが上がった場合であっても、当該コストが上がったセグメントを含む走行ルートが選択される場合はあり得る。
　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。例えば、エリア探索処理の手法及びセグメント探索処理の手法は特に限定されず、公知の種々の手法を用いることができる。
　上記実施形態では、各エリアコントローラ１１が実行する各処理の一部又は全部は、各台車６、上位コントローラ１９、その他の制御装置及びこれらの少なくとも何れかにおいて実行されてもよい。例えば、上位コントローラ１９が全部又は一部のエリア５における探索処理（Ｓ１）と、送信処理（Ｓ３）と、再探索処理（Ｓ７）と、再送信処理（Ｓ９）とを実行してもよい。また例えば、各台車６が上位コントローラ１９と通信し、探索処理（Ｓ１）と、送信処理（Ｓ３）と、再探索処理（Ｓ７）と、再送信処理（Ｓ９）とを実行してもよい。
　上記実施形態では、更新地点７は、エリア５の境界に設けられなくてもよい。例えば、更新地点７は合流点又は分岐点に設けられてもよく、エリア５の境界にないセグメント３，４上に設けられてもよい。更新地点７は、ある対象のエリア５と当該対象のエリア５に隣接するエリア５とを結ぶセグメント４において、エリア５の境界の手前側（上流側）における対象のエリア５に設けられていてもよい。更新地点７は、ある対象のエリア５と当該対象のエリア５に隣接するエリア５とを結ぶセグメント４において、エリア５の境界の奥側（下流側）における隣接するエリア５に設けられてもよい。更新地点７には、バーコード等のポイントマークが貼付されていてもよい。
　上記実施形態では、エリアコントローラ１１は、複数のエリア５毎に設けられなくてもよい。例えば、エリアコントローラ１１は、複数のエリア５における台車６を制御してもよい。給電部１５は、複数のエリア５毎に設けられていなくてもよい。例えば、給電部１５は、複数のエリア５に対して給電していてもよい。
　上記実施形態では、例えば操作部を介して入力されたユーザの入力操作に応じて、走行ルートの再探索を許可及び停止してもよい。この場合、例えばユーザは、必要に応じて、走行ルートの再探索を実行するモードと実行しないモードとを選択的に切り替えることができる。
　なお、走行ルートを再探索する場合、前回の探索と今回の探索との間の時間的な間隔が短いと、前回の走行ルートと今回の走行ルートとの変化も少ない場合があることが見出される。そこで、上記実施形態では、例えば、出発地点８、又は、対象の台車６が通過した更新地点７から目標地点９までのセグメント数又は距離が所定値以下である場合に、走行ルートの再探索を停止してもよい。また上記実施形態では、例えば、最初の探索処理（Ｓ１）が実行された時点又は直近の再探索処理（Ｓ７）が実行された時点から所定時間経過していない場合に、走行ルートの再探索を停止してもよい。これにより、再探索に係る計算負荷を小さくすることができる。
　ちなみに、台車６が出発地点８に近いほど、当初の走行ルートの探索時からの時間経過が少ないことから、軌道２の状況（渋滞状況等）の変化が少なく、当初の走行ルートと再探索した走行ルートとの変化も少ない場合があることが見出される。そこで、上記実施形態では、例えば、台車６が出発地点８に近接している場合に、ルート再探索部１４は走行ルートを再探索する頻度を所定の頻度より減少させてもよい。また上記実施形態では、台車６が走行している位置と出発地点８との距離が大きくなるにつれて、ルート再探索部１４は走行ルートの再探索の頻度を増大させてもよい。また上記実施形態では、例えば、台車６が出発地点８から所定距離以内の位置を走行している場合に、ルート再探索部１４は走行ルートの再探索を停止してもよい。また上記実施形態では、台車６が出発地点８から所定距離以上離れた位置を走行している場合に、ルート再探索部１４は走行ルートの再探索を開始してもよい。これにより、エリアコントローラ１１の走行ルートの算出頻度を低下させ、計算負荷を軽減させることができる。
　また、台車６が目標地点９に近いほど、台車６が既に走行している走行ルートに比べて所要時間が短くなるような他の走行ルートの候補数が少なくなることから、台車６が既に走行している走行ルートと再探索した走行ルートとの変化も少ない場合があることが見出される。そこで、上記実施形態では、例えば、台車６が目標地点９に近接している場合に、ルート再探索部１４は走行ルートを再探索する頻度を所定の頻度より減少させてもよい。また上記実施形態では、台車６が走行している位置と目標地点９との距離が小さくなるにつれて、ルート再探索部１４は走行ルートの再探索の頻度を減少させてもよい。また上記実施形態では、例えば、台車６が目標地点９から所定距離以内の位置を走行している場合に、ルート再探索部１４は走行ルートの再探索を停止してもよい。また上記実施形態では、台車６が目標地点９から所定距離以上離れた位置を走行している場合に、ルート再探索部１４は走行ルートの所定の頻度で再探索をしていてもよい。これにより、エリアコントローラ１１の走行ルートの算出頻度を低下させ、計算負荷を軽減させることができる。
　上記実施形態では、台車６として天井走行式無人搬送車を用いたが、台車６は特に限定されない。台車６は、天井走行式シャトルであってもよい。台車６は、床上の軌道に沿って走行可能な有軌道式無人搬送台車であってもよい。台車６は、磁気テープ等で構成された経路に沿って走行可能な磁気誘導式無人搬送車であってもよい。台車６は、レーザ光により誘導されることで、定められた経路に沿って走行可能なレーザ誘導式無人搬送台車であってもよい。
　各エリア５における台数の増大、又は、各セグメント３（セグメント４）における所要時間の増大、台数の増大、通過速度の減少、若しくは、除算値の減少に伴って上げられるコストの量は、適宜定められる。すなわち、台数、所要時間、通過速度及び除算値の各項目について重み付けを行い、上げるコストの量を任意に決定してもよい。
　上記実施形態では、エリアコントローラ１１と台車６との間を中継する１又は複数の別のコントローラを備えていてもよい。上記実施形態の各構成については、材料及び形状に限定されず、様々な材料及び形状を適用することができる。軌道２において、セグメント３，４及びエリア５の設定は、上記実施形態に限定されない。例えば、軌道２は、直線状に延びるセグメント３、又は、曲線状に延びるセグメント４の一方を有さなくてもよい。
　図６、図７及び図８の例を用いて、搬送システム１の作用効果を説明する。図６では、コントローラ１０及び給電部１５の図示を省略し、軌道２を簡略化して示す。図６に示される例では、軌道２は、複数のエリアＡ～Ｈを通るように敷設されている。エリアＡはセグメント３０ａ，３１ａ，３２ａを含んで構成され、エリアＢはセグメント４０ｂ，４１ｂ，４２ｂ，４３ｂを含んで構成され、エリアＣはセグメント５０ｃ，５１ｃ，５２ｃを含んで構成され、エリアＤはセグメント６０ｄを含んで構成され、エリアＥはセグメント７０ｅを含んで構成され、エリアＦはセグメント８０ｆ，８１ｆを含んで構成され、エリアＧはセグメント９０ｇ，９１ｇを含んで構成され、エリアＨはセグメント１００ｈ，１０１ｈ，１０２ｈ，１０３ｈを含んで構成されている。
　ここでの例は、セグメント３０ａに設けられた出発地点８から、セグメント５０ｃに設けられた目標地点９まで、台車６を走行させる例である。図６に示される例では、まず、出発地点８に台車６が位置するとき、エリア探索処理としての探索処理が実行され、走行ルートとして初期ルートが決定される。初期ルートは、例えば、エリアＡ、エリアＢ及びエリアＣをこの順に通る走行エリアに基づくルートである。そして、初期ルートに沿って走行させる走行指令を含む搬送指令が台車６に割り付けられ、台車６が初期ルートに沿って走行を開始する。
　図７に示されるように、台車６がセグメント３１ａを通って更新地点７（エリアＡとエリアＢとの境界）を通過するときに、エリアＣのセグメント５２ｃにおいて台車６が所定の台数以上の存在しており、つまり、エリアＣのセグメント５２ｃに局所集中による渋滞が発生している。この場合、エリアＣを通過する際の所要時間が大きくかかるために、エリアＣのコストが上がる。走行ルートが初期ルートのままであると、目標地点９までの所要時間が増大する可能性がある。
　この点、搬送システム１では、台車６が更新地点７を通過したとき、再探索処理を実行する。これにより、エリアＣを回避する走行エリアが決定され、当該走行エリアに基づく走行ルートとして更新ルートが決定される。更新ルートは、例えば、エリアＡ、エリアＢ、エリアＥ、エリアＨ、エリアＧ及びエリアＣをこの順に通る走行エリアに基づくルートである。そして、更新ルートに沿って走行させる走行指令を含む搬送指令が台車６に割り付けられ、台車６が初期ルートではなく更新ルートに沿って目標地点９に向かって走行することとなる。
　図８に示されるグラフは、各ルートの所要時間を示している。図中のグラフでは、各ルートの所要時間のマスが右方向に長く塗りつぶされていればいるほど、当該ルートの所要時間が大きいことが示される。図８に示されるように、走行ルートが当初に探索された初期ルートのままでは、エリアＣに局所集中による渋滞が発生した場合、エリアＣを通過する所要時間が増え、結果として、目標地点９までの所要時間が増大する。これに対して、搬送システム１では、エリアＣに局所集中による渋滞が発生した場合、走行ルートが更新ルートへ更新されることで、目標地点９までの所要時間の増大が抑えられる。台車６の目標地点９までの所要時間を適切に削減し、搬送効率を向上させることが可能となることが確認できる。
　上記実施形態では、搬送指令に含まれる走行指令の走行ルートを例に説明したが．走行ルートはこれに限定されない。例えば、台車６を所定位置まで呼び込む（移動させる）移動指令に含まれる走行指令の走行ルートであってもよいし、軌道２を巡回するように台車６を走行させるための巡回指令の走行ルートであってもよいし、その他の指令の走行ルートであってもよい。
　以下、本発明の一態様の構成要件を記載する。
＜発明１＞
　軌道に沿って走行可能な複数の台車と、
　複数の前記台車を制御するコントローラと、を備え、
　目標地点へ前記軌道に沿って前記台車を走行させる走行ルートを探索し、当該走行ルートに沿って前記台車を走行させる共に、
　前記軌道において設定された更新地点を前記台車が通過した場合には、前記走行ルートを再探索する、搬送システム。
＜発明２＞
　前記コントローラは、
　　前記走行ルートを探索する探索処理と、
　　前記探索処理を実行した場合に、探索した前記走行ルートに沿って走行させる走行指令を前記台車へ送信する送信処理と、
　　前記更新地点を前記台車が通過した場合に、再度、前記探索処理を実行する再探索処理と、を実行する、発明１に記載の搬送システム。
＜発明３＞
　前記軌道は、複数のエリアを通るように敷設されており、
　前記更新地点は、隣接する複数の前記エリアの境界に設けられた地点である、発明１又は２に記載の搬送システム。
＜発明４＞
　前記コントローラは、複数の前記エリア毎に設けられており、
　複数の前記コントローラのそれぞれは、複数の前記エリアのそれぞれにおける前記台車を制御する、発明３に記載の搬送システム。
＜発明５＞
　前記軌道に沿って設けられ、前記台車に給電する給電部を備え、
　前記給電部は、複数の前記エリア毎に設けられている、発明３又は４に記載の搬送システム。
＜発明６＞
　前記目標地点に前記台車が到達するまでに通過する複数の前記エリアを含む走行エリアを、当該走行エリアの複数の前記エリアの各コストの合計値が最小化するように決定し、
　決定した前記走行エリアに基づいて、前記走行ルートを決定する、発明３～５の何れか一項に記載の搬送システム。
＜発明７＞
　前記台車が前記エリア内に所定の台数以上存在する場合に、当該エリアの前記コストを上げる、発明６に記載の搬送システム。
＜発明８＞
　前記軌道は、複数のセグメントを含んで構成されており、
　前記目標地点に前記台車が到達するまでに通過する複数の前記セグメントを含む前記走行ルートを、当該走行ルートの複数の前記セグメントの各コストの合計値が最小化するように決定する、発明１～７の何れか一項に記載の搬送システム。
＜発明９＞
　前記台車が前記セグメントを通過するのに要する時間が所定時間以上である場合に、当該セグメントの前記コストを上げる、発明８に記載の搬送システム。
＜発明１０＞
　前記台車が前記セグメントを通過する際の速度が所定速度以下である場合に、当該セグメントの前記コストを上げる、発明８又は９に記載の搬送システム。
＜発明１１＞
　前記台車が前記セグメント内に所定の台数以上存在する場合に、当該セグメントの前記コストを上げる、発明８～１０の何れか一項に記載の搬送システム。
＜発明１２＞
　前記セグメントの長さを当該セグメント内に存在する台数で除した値が所定値よりも小さい場合に、当該セグメントの前記コストを上げる、発明８～１１の何れか一項に記載の搬送システム。
＜発明１３＞
　ユーザの入力操作に応じて、前記走行ルートの再探索を許可及び停止する、発明１～１２の何れか一項に記載の搬送システム。
　１…搬送システム、２…軌道、３，４…セグメント、５…エリア、６…台車、７…更新地点、８…出発地点、９…目標地点、１０…コントローラ、１１…エリアコントローラ、１２…ルート探索部、１３…通信部、１４…ルート再探索部、１５…給電部、１９…上位コントローラ。

Claims (13)

  1. 　軌道に沿って走行可能な複数の台車と、
    　複数の前記台車を制御するコントローラと、を備え、
    　目標地点へ前記軌道に沿って前記台車を走行させる走行ルートを探索し、当該走行ルートに沿って前記台車を走行させる共に、
    　前記軌道において設定された更新地点を前記台車が通過した場合には、前記走行ルートを再探索する、搬送システム。
  2. 　前記コントローラは、
    　　前記走行ルートを探索する探索処理と、
    　　前記探索処理を実行した場合に、探索した前記走行ルートに沿って走行させる走行指令を前記台車へ送信する送信処理と、
    　　前記更新地点を前記台車が通過した場合に、再度、前記探索処理を実行する再探索処理と、を実行する、請求項１に記載の搬送システム。
  3. 　前記軌道は、複数のエリアを通るように敷設されており、
    　前記更新地点は、隣接する複数の前記エリアの境界に設けられた地点である、請求項１又は２に記載の搬送システム。
  4. 　前記コントローラは、複数の前記エリア毎に設けられており、
    　複数の前記コントローラのそれぞれは、複数の前記エリアのそれぞれにおける前記台車を制御する、請求項３に記載の搬送システム。
  5. 　前記軌道に沿って設けられ、前記台車に給電する給電部を備え、
    　前記給電部は、複数の前記エリア毎に設けられている、請求項３に記載の搬送システム。
  6. 　前記目標地点に前記台車が到達するまでに通過する複数の前記エリアを含む走行エリアを、当該走行エリアの複数の前記エリアの各コストの合計値が最小化するように決定し、
    　決定した前記走行エリアに基づいて、前記走行ルートを決定する、請求項３に記載の搬送システム。
  7. 　前記台車が前記エリア内に所定の台数以上存在する場合に、当該エリアの前記コストを上げる、請求項６に記載の搬送システム。
  8. 　前記軌道は、複数のセグメントを含んで構成されており、
    　前記目標地点に前記台車が到達するまでに通過する複数の前記セグメントを含む前記走行ルートを、当該走行ルートの複数の前記セグメントの各コストの合計値が最小化するように決定する、請求項１又は２に記載の搬送システム。
  9. 　前記台車が前記セグメントを通過するのに要する時間が所定時間以上である場合に、当該セグメントの前記コストを上げる、請求項８に記載の搬送システム。
  10. 　前記台車が前記セグメントを通過する際の速度が所定速度以下である場合に、当該セグメントの前記コストを上げる、請求項８に記載の搬送システム。
  11. 　前記台車が前記セグメント内に所定の台数以上存在する場合に、当該セグメントの前記コストを上げる、請求項８に記載の搬送システム。
  12. 　前記セグメントの長さを当該セグメント内に存在する台数で除した値が所定値よりも小さい場合に、当該セグメントの前記コストを上げる、請求項８に記載の搬送システム。
  13. 　ユーザの入力操作に応じて、前記走行ルートの再探索を許可及び停止する、請求項１又は２に記載の搬送システム。
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JP2006313408A (ja) * 2005-05-06 2006-11-16 Murata Mach Ltd 搬送台車システム
JP2009277180A (ja) * 2008-05-19 2009-11-26 Ihi Corp 無人搬送装置とその搬送経路決定方法

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