KR20170133970A - 교차로에서의 무인 반송차의 트래픽 흐름 제어 방법, 시스템 및 이를 위한 트래픽 제어기 - Google Patents

교차로에서의 무인 반송차의 트래픽 흐름 제어 방법, 시스템 및 이를 위한 트래픽 제어기 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시 형태에 따른 교차로에서의 무인 반송차의 트래픽 흐름 제어 방법은 무인 반송차의 주행 경로상의 교차로들이 서로 중첩되지 않도록 고유의 무선 통신 가능 영역을 구비하며, 고유의 무선 통신 가능 영역에 포함된 교차로로 진입하는 무인 반송차들의 트래픽을 각각 독립적으로 제어하는 적어도 2 이상의 트래픽 제어기를 이용한 트래픽을 제어하는 방법에 있어서, 무인 반송차에서, 주행 경로상의 특정 교차로로 진입 직전 특정 교차로의 트래픽을 제어하는 트래픽 제어기로 진입허가요청을 송신하는 제1 단계와, 진입허가요청을 수신한 트래픽 제어기에서, 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 있는 경우 진입허가요청을 송신한 무인 반송차에 우선순위를 부여하며, 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 없는 경우 특정 교차로의 진입승인을 무인 반송차로 송신하는 제2 단계와, 무인 반송차에서, 특정 교차로를 통과한 직후 통과종료메시지를 트래픽 제어기로 송신하는 제3 단계를 포함할 수 있다.

Description

교차로에서의 무인 반송차의 트래픽 흐름 제어 방법, 시스템 및 이를 위한 트래픽 제어기{METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING THE TRAFFIC FLOW OF AUTOMATED GUIDED VEHICLES AT INTERSECTION AND TRAFFIC CONTROLLER THEREFOR}
본 출원은, 교차로에서의 무인 반송차의 트래픽 흐름 제어 방법, 시스템 및 이를 위한 트래픽 제어기에 관한 것이다.
일반적으로 무인 반송차(Automated guided Vehicle)는 물류시스템 또는 자동생산시스템에서 공장 내의 지정된 주행 경로에 따라 가공 대상품이나 화물을 적재하여 무인으로 주행하고, 목적 장소까지 운반하는 반송차를 말한다.
상술한 무인 반송차의 트래픽 제어 방법은, 예를 들면 한국공개특허 제1998-020779호에 개시되어 있다.
상술한 문헌에 의하면, 모든 무인 운반차들은 하나의 주컴퓨터의 지시에 따라 유도선을 따라 이동하고 작업 스테이션에서 일시 정지하여 부품, 자재, 제품 등을 이, 적재하도록 구성된다.
즉, 하나의 주컴퓨터에 의해 전체 무인 운반차의 주행이 통제되기 때문에, 특히 주행 경로 상에 교차로 등이 다수 포함된 경우에는 무선통신데이터의 양이 많아져 무인 운반차들간의 충돌 위험이 존재하며, 충돌 방지를 위한 복잡한 운영 프로그램의 개발이 필요하다. 또한, 많은 수의 무인반송차가 운행되는 경우 하나의 주컴퓨터와 송수신하는 무선통신데이터의 폭주로 인하여 모니터링이 지연되고 적기에 운행제어가 안 되는 문제점이 있다.
한국공개특허 제1998-0020779호(“무인운반차의 트래픽 흐름 제어방법”, 공개일: 1998년06월25일)
본 발명의 일 실시 형태에 의하면, 무선통신데이터의 폭주로 인하여 모니터링이 지연되고 적기에 운행제어가 안 되는 문제점을 해결할 수 있는 교차로에서의 무인 반송차의 트래픽 흐름 제어 방법, 시스템 및 이를 위한 트래픽 제어기를 제공한다.
본 발명의 일 실시 형태에 의하면, 무인 반송차의 주행 경로상의 교차로들이 서로 중첩되지 않도록 고유의 무선 통신 가능 영역을 구비하며, 상기 고유의 무선 통신 가능 영역에 포함된 교차로로 진입하는 무인 반송차들의 트래픽을 각각 독립적으로 제어하는 적어도 2 이상의 트래픽 제어기를 이용한 트래픽 흐름 제어 방법에 있어서, 무인 반송차에서, 상기 주행 경로상의 특정 교차로로 진입 직전 상기 특정 교차로의 트래픽을 제어하는 트래픽 제어기로 진입허가요청을 송신하는 제1 단계; 상기 진입허가요청을 수신한 트래픽 제어기에서, 상기 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 있는 경우 상기 진입허가요청을 송신한 무인 반송차에 우선순위를 부여하며, 상기 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 없는 경우 상기 특정 교차로의 진입승인을 상기 무인 반송차로 송신하는 제2 단계; 및 상기 무인 반송차에서, 상기 특정 교차로를 통과한 직후 통과종료메시지를 상기 트래픽 제어기로 송신하는 제3 단계를 포함하는 트래픽 흐름 제어 방법이 제공된다.
본 발명의 다른 실시 형태에 의하면, 주행 경로상의 교차로들 중 특정 교차로로 진입 직전 진입허가요청을 송신하고, 상기 특정 교차로를 통과한 직후 통과종료메시지를 송신하는 적어도 2 이상의 무인 반송차들; 및 상기 무인 반송차들의 주행 경로상의 교차로들이 서로 중첩되지 않도록 고유의 무선 통신 가능 영역을 구비하며, 상기 고유의 무선 통신 가능 영역에 포함된 교차로로 진입하는 상기 무인 반송차들의 트래픽을 각각 독립적으로 제어하는 적어도 2 이상의 트래픽 제어기들을 포함하며, 상기 적어도 2 이상의 트래픽 제어기들 각각은, 상기 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 있는 경우 상기 진입허가요청을 송신한 무인 반송차에 우선순위를 부여하며, 상기 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 없는 경우 상기 진입허가요청을 송신한 무인 반송차로 상기 특정 교차로의 진입승인을 송신하는 트래픽 제어기를 포함하는 트래픽 흐름 제어 시스템이 제공된다.
본 발명의 다른 실시 형태에 의하면, 주행 경로상의 교차로들 중 특정 교차로로 진입 직전 진입허가요청을 송신하고, 진입승인이 수신되면 상기 특정 교차로를 통과하는 적어도 2 이상의 무인 반송차들과의 무선 통신을 통해 상기 특정 교차로에서의 트래픽 흐름을 제어하는 트래픽 제어기에 있어서, 상기 무인 반송차들과 무선 통신을 하기 위한 무선통신모듈; 및 상기 무선통신모듈을 통해 상기 적어도 2 이상의 무인 반송차들 중 하나의 무인 반송차로부터 진입허가요청이 수신되면, 상기 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 있는지를 판단하며, 상기 판단 결과 상기 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 있는 경우 상기 진입허가요청을 송신한 무인 반송차에 우선순위를 부여하며, 상기 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 없는 경우 상기 진입허가요청을 송신한 무인 반송차로 상기 특정 교차로의 진입승인을 송신하는 제어 모듈을 포함하며, 상기 트래픽 제어기는, 상기 주행 경로상의 교차로들이 서로 중첩되지 않도록 고유의 무선 통신 가능 영역을 구비하며, 상기 고유의 무선 통신 가능 영역에 포함된 교차로로 진입하는 무인 반송차들의 트래픽을 각각 독립적으로 제어하도록 적어도 2 이상 구비되는 트래픽 제어기가 제공된다.
본 발명의 일 실시 형태에 의하면, 무인 반송차와 무선 통신이 가능하며, 무인 반송차의 주행 경로에 분산 설치되어 교차로의 트래픽을 독립적으로 제어하는 다수의 트래픽 제어기를 구비함으로써, 무선통신데이터가 폭주되는 경우에도 2 이상의 무선 반송차들을 정확하게 모니터링하고, 적기에 2 이상의 무인 반송차들의 운행을 제어할 수 있음과 동시에 간단한 운영 프로그램으로도 무인 반송차들간의 충돌을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 무인 반송차와 트래픽 제어기의 내부 블록도이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 주행 경로를 도시한 도면이다.
도 2b는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 주행 경로의 일부를 확대하여 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 교차로에서의 무인 반송차의 트래픽 흐름 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 교차로에서의 무인 반송차의 트래픽 흐름 제어 방법의 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다. 그러나 본 발명의 실시형태는 여러 가지의 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시형태로만 한정되는 것은 아니다. 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있으며, 도면상의 동일한 부호로 표시되는 요소는 동일한 요소이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 무인 반송차와 트래픽 제어기의 내부 블록도이며, 도 2a는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 주행 경로를 도시한 도면이며, 도 2b는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 주행 경로의 일부를 확대하여 도시한 도면이다. 무인 반송차(110)는 경로 데이터 저장 모듈(111), 제어 모듈(112) 및 무선통신모듈(113)을 포함하며, 트래픽 제어기(120)는 우선순위 저장모듈(121), 제어 모듈(122) 및 무선통신모듈(123)을 포함하여 구성될 수 있다.
우선, 무인 반송차(110)는, 물류시스템 또는 자동생산시스템에서 공장 내의 지정된 주행 경로에 따라 가공 대상품이나 화물을 적재하여 무인으로 주행하고, 목적 장소까지 운반하는 반송차를 말하며, 예를 들면 레이저 유도 방식 또는 자율 주행 방식의 가상의 주행 경로를 가진 무인 반송차일 수 있다.
특히, 상술한 레이저 유도 방식 또는 자율 주행 방식의 가상의 주행 경로를 가진 무인 반송차는 유도선을 필요로 하지 않는 방식으로, 본체 내부에 구비된 엔코더, 조향 휠의 조향 각도 측정 센서 등을 구비하고, 주행 휠의 회전에 따른 주행 거리, 차량의 각도 등에 기초하여 주행 경로 상의 현재 위치를 좌표와 각도 형태로 구할 수 있다. 이러한 자율 주행 방식의 무인 반송차를 이용한 현재 위치(좌표, 각도)는 통상의 당업자에 따라 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 본 발명에서 발명의 간명화를 위해 구체적인 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 일 실시 형태에서는, 무인 반송차로 가상의 주행 경로를 주행하는 무인 반송차를 예시하고 있으나, 이는 설명의 이해를 돕기 위한 것이며, 주행 경로 상의 현재 위치를 좌표 형태로 구할 수 있는 반송차라면 전자 유도식, 광학 테이프 방식, 혹은 자기 테이프 식 등의 유도방식에 의한 반송차에도 적용될 수 있음은 물론이다.
이러한 무인 반송차(110)는, 경로 데이터 저장 모듈(111), 제어 모듈(112) 및 무선통신모듈(113)을 포함할 수 있다.
구체적으로, 경로 데이터 저장 모듈(111)에는 기설정된 주행 경로(100)에 대한 경로 데이터가 저장될 수 있다.
상술한 주행 경로(100)는, 도 2a에 도시된 바와 같이, 각 무인 반송차(UAV1, UAV2) 별로 기설정된 가상의 주행 경로를 의미한다.
상술한 주행 경로(100)에는 각 무인 반송차(UAV1, UAV2)와 무선 통신이 가능하며, 무인 반송차들(UAV1, UAV2)의 주행 경로(100)상의 교차로들(TZ1 내지 TZ8)이 서로 중첩되지 않도록 고유의 무선 통신 가능 영역(WA1, WA2)(무선 통신 가능 반경은 R로 표기함)을 구비하며, 고유의 무선 통신 가능 영역(WA1, WA2)에 포함된 교차로(TZ1 내지 TZ8)로 진입하는 무인 반송차들(UAV1, UAV2)의 트래픽을 각각 독립적으로 제어하는 적어도 2 이상의 트래픽 제어기들(TC1, TC2)이 설치될 수 있다. 본 발명을 설명함에 있어 2개의 트래픽 제어기(TC1, TC2) 만을 도시하고 있으나, 이는 발명의 이해를 돕기 위한 것에 불과하며 적어도 2개 이상의 트래픽 제어기가 구비될 수 있음에 유의하여야 한다.
상술한 주행 경로(100) 중 교차로(TZ4)를 중심으로 한 주행 경로의 일부가 도 2b에 예시적으로 도시되어 있다.
도 2b에 도시된 바와 같이, 주행 경로(100)는 예를 들면, 1미터 이상의 길이로 분할된 복수 개의 세그먼트들(SG#1내지 SG#4)로 구성되며, 복수 개의 세그먼트들(SG#1내지 SG#4) 각각은 동일한 간격(예를 들면, 30 센티미터)으로 분할된 다수의 포인트들(P)로 구성되며, 각 포인트들(P)에는 좌표(X, Y)이 대응되는데, 무인 반송차는 주행시 인식한 현재 위치 좌표(X, Y) 및 각도와 다음으로 향하는 포인트 좌표(X, Y)을 비교함으로써 조향 각도값을 얻을 수 있다.
상술한 주행 경로(100)에 대한 경로 데이터는 하기의 표 1과 같은 형태로 경로 데이터 저장 모듈(111)에 저장될 수 있다. 각 세그먼트는 포인트 좌표의 집합으로 구성되며, 교차로에 있는 세그먼트에는 교차로의 식별자와 트래픽 제어기의 식별자를 배정할 수 있다.
Figure pat00001
다시 도 1 및 도 2a를 참조하면, 제어 모듈(112)은, 무인 반송차(110)가 기설정된 주행 경로를 따라 주행하도록 제어한다. 특히, 본 발명의 일 실시 형태에 의하면, 제어 모듈(112)은, 교차로들(TZ1 내지 TZ8) 중 특정 교차로로 진입 직전에 진입허가요청을 특정 교차로의 트래픽을 제어하는 트래픽 제어기(120)로 송신하며, 교차로를 통과한 직후에는 통과 종료 메시지를 트래픽 제어기(120)로 송신할 수 있다.
이를 위해, 제어 모듈(112)은, 교차로로 진입 직전에, 경로 데이터 저장 모듈(111)을 참조하여, 진입하고자 하는 교차로의 식별자 및 진입하고자 하는 교차로의 트래픽을 제어하는 트래픽 제어기의 식별자를 검색하고, 검색된 교차로의 식별자 및 트래픽 제어기의 식별자를 진입허가요청과 함께 트래픽 제어기로 전송할 수 있다.
이때, 제어 모듈(112)은, 무인 반송차(110)의 현재 위치가 주행 경로 중 교차로들(TZ1 내지 TZ8)내에 위치한 세그먼트에 포함된 포인트 좌표에 있는 경우 교차로로 진입한 것으로 판단하며, 무인 반송차(110)의 현재 위치가 주행 경로 중 교차로 통과 직후 세그먼트의 포인트 좌표에 도달하는 경우 교차로를 통과한 것으로 판단할 수 있다(예를 들면, 도 2b에서, 무인 반송차(110)의 현재 위치가 교차로(TZ#4)의 내부에 있는 세그먼트(SG#3)내의 포인트 좌표에 도달하면 교차로로 진입한 것으로 판단하며, 무인 반송차(110)의 현재 위치가 교차로(TZ#4) 통과 직후의 세그먼트(SG#4)내의 포인트 좌표에 도달하면 교차로(TZ#4)를 통과한 것으로 판단함).
무선통신모듈(113)은 트래픽 제어기(120)와 무선통신을 하기 위한 모듈이다.
한편, 트래픽 제어기(120)는 우선순위 저장모듈(121), 제어 모듈(122) 및 무선통신모듈(123)을 포함할 수 있다.
구체적으로, 우선순위 저장모듈(121)은, 다수의 무인 반송차로부터 진입허가요청을 수신한 경우에 진입허가요청을 수신한 순서에 따라 해당 무인 반송차에 순차적으로 부여된 우선순위를 저장할 수 있으며, 부여된 우선순위는 교차로를 통과한 무인 반송차로부터 통과 메시지가 수신되면 갱신될 수 있다.
한편, 제어 모듈(122)은, 무인 반송차로부터 진입허가요청이 수신되면 교차로를 통과중인 무인 반송차가 있는지를 판단하며, 판단 결과, 교차로를 통과중인 무인 반송차가 있는 경우 진입허가요청을 송신한 무인 반송차에 우선순위를 부여하며, 교차로를 통과중인 무인 반송차가 없는 경우 진입허가요청을 송신한 무인 반송차로 특정 교차로의 진입승인을 송신할 수 있다.
또한, 제어 모듈(122)은, 하나의 무인 반송차가 교차로를 통과하는 도중에 다른 무인 반송차로부터 진입허가요청을 받는 경우에는 진입허가요청을 수신한 순서에 기초하여 교차로에 대기중인 무인 반송차에 순차적으로 우선순위를 부여하여 우선순위 저장모듈(121)에 저장하되, 교차로를 통과한 무인 반송차로부터 통과 종료 메시지가 수신된 이후에는 차순위의 무인 반송차에 진입승인을 송신할 수 있다. 이와 동시에 부여된 우선순위를 갱신할 수 있다.
또한, 제어 모듈(122)은, 교차로에 대기중인 적어도 2대 이상의 무인 반송차가 복수개의 세그먼트 중 동일한 세그먼트에 위치하는 경우에는 적어도 2대 이상의 무인 반송차에 동일한 우선순위를 부여하고 2대 이상의 무인 반송차가 동시에 교차로를 통과하도록 함으로써, 트래픽을 효율적으로 제어할 수 있다.
무선통신모듈(123)은, 기설정된 주행 경로를 주행하는 무인 반송차(110)와 무선 통신을 위한 모듈이다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시 형태에 의하면, 무인 반송차와 무선 통신이 가능하며, 무인 반송차의 주행 경로에 분산 설치되어 교차로의 트래픽을 독립적으로 제어하는 다수의 트래픽 제어기를 구비함으로써, 종래 하나의 주컴퓨터에 의해 발생된 무선통신데이터의 폭주로 인하여 모니터링이 지연되고 적기에 운행 제어가 안 되는 문제점과 이를 운영하기 위한 복잡한 운영 프로그램을 사용해야만 하는 문제점을 개선할 수 있다.
한편, 도 3은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 교차로에서의 무인 반송차의 트래픽 흐름 제어 방법의 흐름도이다.
이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시 형태에 따른 교차로에서의 무인 반송차의 트래픽 흐름 제어 방법을 상세하게 설명한다.
우선, 하나의 무인 반송차(110)가 주행 경로를 주행하고 있다고 가정한다(S301).
무인 반송차(110)는 주행 중에 교차로로 진입 직전의 세그먼트에 도착하였는지 판단할 수 있다(S302).
구체적으로, 무인 반송차(110)의 제어 모듈(112)은, 무인 반송차의 현재 위치가 주행 경로 중 교차로 진입 직전 세그먼트에 포함된 포인트 좌표에 있는 경우 다음에 오는 세그먼트는 교차로 내부에 위치하므로 진입허가요청을 하여야 하는 것으로 판단할 수 있다.
주행 중 교차로로 진입 직전의 세그먼트에 도착하였다고 판단되면, 무인 반송차(110)는 진입허가요청을 트래픽 제어기(120)로 송신하고(S303), 트래픽 제어기(120)로부터 진입승인을 수신하였는지 판단할 수 있다(S304).
이때, 무인 반송차(110)의 제어모듈(112)은, 경로 데이터 저장 모듈(111)을 참조하여, 진입하고자 하는 교차로의 식별자 및 진입하고자 하는 교차로의 트래픽을 제어하는 트래픽 제어기(120)의 식별자를 검색하고, 검색된 교차로의 식별자 및 트래픽 제어기(120)의 식별자를 진입허가요청과 함께 트래픽 제어기(120)로 전송할 수 있다.
트래픽 제어기(120)로부터 교차로의 진입승인을 수신하지 못하면, 무인 반송차(110)는 계속 주행하면서 교차로의 경계에 도달하였는지 계속 판단하며(S305), 교차로의 경계에 도달한 경우에는 주행을 정지(S306), 그렇지 않은 경우에는 감속할 수 있다(S307).
이후, 트래픽 제어기(120)로부터 교차로의 진입 승인이 수신되면(S304), 무인 반송차(110)는 교차로를 진입하여 주행할 수 있다(S308).
이때, 무인 반송차(110)는 교차로를 통과했는지 지속적으로 판단할 수 있으며(S309), 판단 결과 교차로를 통과한 경우에는 통과 종료 메시지를 트래픽 제어기(120)로 송신할 수 있다(S310).
여기서, 무인 반송차(110)의 제어 모듈(112)은 무인 반송차의 현재 위치가 주행 경로 중 교차로 통과 직후 세그먼트의 포인트 좌표에 도달하면 교차로를 통과한 것으로 판단할 수 있다.
한편, 트래픽 제어기(120)의 제어 모듈(122)은, 무인 반송차(110)로부터 진입허가요청이 수신되면, 무인 반송차(110)에 우선순위를 부여할 수 있다(S311). 만약 다수의 무인 반송차들로부터 진입허가요청이 수신된 경우에는 진입허가요청을 송신한 무인 반송차들에 순차적으로 우선순위를 부여할 수 있다. 교차로 진입허가요청을 송신하였으나, 진입승인을 받지 못한 무인 반송차는 교차로 진입 직전에 정지하여 대기할 수 있다.
또한, 트래픽 제어기(120)의 제어 모듈(122)은, 무인 반송차(110)로부터 진입허가요청이 수신되면, 교차로를 통과중인 무인 반송차가 있는지는 판단할 수 있다(S312). 상술한 판단은, 진입승인을 수신한 후 교차로를 통과중인 무인 반송차로부터 통과종료메시지가 수신되었는지로 판단할 수 있다.
판단 결과, 교차로를 통과중인 무인 반송차가 없는 경우, 트래픽 제어기(120)의 제어 모듈(122)은, 1순위 무인 반송차(110)에게 진입승인을 하고(S313), 교차로의 진입승인을 송신할 수 있다(S314).
이후, 교차로를 통과중인 무인 반송차로부터 통과종료메시지가 수신되면(S315), 차순위의 대기순번을 최상위 순번으로 함으로써 교차로의 진입 우선순위를 갱신할 수 있다(S316). 이후, 1순위의 대기중인 무인 반송차가 있는지를 판단하고(S317), 판단 결과 1순위의 대기중인 무인 반송차가 있는 경우 단계 S312로 진행하며, 없는 경우에는 종료할 수 있다.
한편, 도 4는 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 교차로에서의 무인 반송차의 트래픽 흐름 제어 방법의 흐름도이다. 도 3의 실시예의 단계 S311를 단계 S317 내지S319로 구체화한 것이다. 이하에서는 도 3에 비하여 차이점이 있는 단계 S317 내지 S319를 위주로 설명한다.
즉, 교차로에 대기중인 무인 반송차가 적어도 2대 이상인 경우에 이들을 묶어서 한꺼번에 교차로를 통과시킴으로써 트래픽 제어를 효율적으로 하기 위함이다.
교차로 진입 직전의 세그먼트에 도착한 무인 반송차(110)로부터 진입허가요청이 수신되면, 트래픽 제어기(120)는 진입허가를 요청한 무인반송차(110)와 동일한 세그먼트에 교차로 진입을 대기중인 다른 무인 반송차가 있는지를 판단할 수 있다(S317).
단계 S317에서의 판단 결과, 진입허가를 요청한 무인반송차(110)와 동일한 세그먼트에 교차로 진입을 대기중인 다른 무인 반송차가 없는 경우에는 진입허가요청을 송신한 무인 반송차(120)에 우선순위를 부여할 수 있다(S319). 만약 다수의 무인 반송차들로부터 진입허가요청이 수신된 경우에는 진입허가요청을 송신한 무인 반송차들에 순차적으로 우선순위를 부여할 수 있다. 교차로 진입허가요청을 송신하였으나, 진입승인을 받지 못한 무인 반송차는 교차로 진입 직전에 정지하여 대기한다.
만약, 단계 S317에서의 판단 결과, 진입허가를 요청한 무인반송차(110)와 동일한 세그먼트에 교차로 진입을 대기중인 다른 무인 반송차가 있는 경우에는 진입허가를 요청한 무인반송차(110)에 대기중인 무인 반송차의 우선순위와 동일한 우선순위를 부여할 수 있다(S318).
즉, 진입승인요청을 한 무인 반송차(제1 무인 반송차)의 뒤에 있으며 동일한 세그먼트에 위치한 또 다른 무인 반송차(편의상 제2 무인 반송차라 함)로부터 진입승인요청이 있는 경우에는 제2 무인 반송차의 우선순위를 제1 무인 반송차의 우선순위와 동일하게 부여할 수 있으며, 이에 따라 제1 무인 반송차와 제2 무인 반송차는 동시에 교차로를 통과할 수 있다. 이후의 단계들은 도 3에서 설명한 바와 같으며, 발명의 간명화를 위해 생략한다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시 형태에 의하면, 무인 반송차와 무선 통신이 가능하며, 무인 반송차의 주행 경로에 분산 설치되어 교차로의 트래픽을 독립적으로 제어하는 다수의 트래픽 제어기를 구비함으로써, 종래 하나의 주컴퓨터에 의해 발생된 무선통신데이터의 폭주로 인하여 모니터링이 지연되고 적기에 운행 제어가 안 되는 문제점과 이를 운영하기 위한 복잡한 운영 프로그램을 사용해야만 하는 문제점을 개선할 수 있다.
본 발명을 설명함에 있어, '모듈'은 다양한 방식, 예를 들면 프로세서, 프로세서에 의해 수행되는 프로그램 명령들, 소프트웨어 모듈, 마이크로 코드, 컴퓨터 프로그램 생성물, 로직 회로, 어플리케이션 전용 집적 회로, 펌웨어 등에 의해 구현될 수 있다.
본 발명은 상술한 실시형태 및 첨부된 도면에 의해 한정되지 아니한다. 첨부된 청구범위에 의해 권리범위를 한정하고자 하며, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 형태의 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것은 당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.
100: 주행 경로 110: 무인 반송차
111: 경로데이터 저장모듈 112: 제어모듈
113: 무선통신모듈 120: 트래픽 제어기
121: 우선순위 저장모듈 122: 제어모듈
123: 무선통신모듈 TC1, TC2: 트래픽 제어기
WA1, WA2: 무선 통신 가능 영역 TZ1 내지 TZ8: 교차로
UAV1, UAV2: 무인 반송차

Claims (20)

  1. 무인 반송차의 주행 경로상의 교차로들이 서로 중첩되지 않도록 고유의 무선 통신 가능 영역을 구비하며, 상기 고유의 무선 통신 가능 영역에 포함된 교차로로 진입하는 무인 반송차들의 트래픽을 각각 독립적으로 제어하는 적어도 2 이상의 트래픽 제어기를 이용한 트래픽 흐름 제어 방법에 있어서,
    무인 반송차에서, 상기 주행 경로상의 특정 교차로로 진입 직전 상기 특정 교차로의 트래픽을 제어하는 트래픽 제어기로 진입허가요청을 송신하는 제1 단계;
    상기 진입허가요청을 수신한 트래픽 제어기에서, 상기 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 있는 경우 상기 진입허가요청을 송신한 무인 반송차에 우선순위를 부여하며, 상기 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 없는 경우 상기 특정 교차로의 진입승인을 상기 무인 반송차로 송신하는 제2 단계; 및
    상기 무인 반송차에서, 상기 특정 교차로를 통과한 직후 통과종료메시지를 상기 트래픽 제어기로 송신하는 제3 단계를 포함하는 트래픽 흐름 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 단계는,
    상기 무인 반송차에서, 상기 특정 교차로의 식별자 및 상기 특정 교차로의 트래픽을 제어하는 트래픽 제어기의 식별자를 검색하는 단계; 및
    상기 무인 반송차에서, 상기 특정 교차로의 식별자 및 트래픽 제어기의 식별자를 상기 진입허가요청과 함께 상기 트래픽 제어기로 전송하는 단계를 포함하는 트래픽 흐름 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제2 단계는,
    하나의 무인 반송차가 상기 특정 교차로를 통과하는 도중에 다른 무인 반송차로부터 진입허가요청을 받는 경우에는 진입허가요청을 수신한 순서에 기초하여 상기 특정 교차로에 대기중인 무인 반송차에 순차적으로 우선순위를 부여하되, 상기 특정 교차로를 통과한 무인 반송차로부터 통과종료메시지가 수신된 이후에 차순위 우선순위의 무인 반송차에 진입승인을 송신하는 단계를 포함하는 트래픽 흐름 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2 단계는,
    상기 트래픽 제어기에서, 상기 특정 교차로를 통과한 무인 반송차로부터 통과종료메시지가 수신되면, 상기 특정 교차로에 대기중인 무인 반송차의 우선순위를 갱신하는 단계를 더 포함하는 트래픽 흐름 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 무인 반송차에는, 상기 주행 경로에 대한 경로 데이터가 저장되며,
    상기 경로 데이터는, 상기 주행 경로상에 위치한 교차로의 식별자, 해당 교차로의 트래픽을 제어하는 트래픽 제어기의 식별자, 상기 주행 경로를 복수 개로 분할한 복수개의 세그먼트들의 식별자 및 상기 복수개의 세그먼트들 각각을 동일 간격으로 분할하여 상기 무인 반송차의 현재 위치로 사용하기 위한 포인트 좌표를 포함하는 트래픽 흐름 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제2 단계는,
    상기 진입허가요청을 송신한 적어도 2 이상의 무인 반송차가 상기 복수개의 세그먼트 중 동일한 세그먼트에 위치하는 경우에는 상기 적어도 2대 이상의 무인 반송차에 동일한 우선순위를 부여하는 단계를 더 포함하는 트래픽 흐름 제어 방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 무인 반송차는,
    상기 주행 경로상의 현재 위치인 포인트 좌표를 판단 가능한 무인 반송차로,
    상기 무인 반송차의 현재 위치가 상기 주행 경로 중 특정 교차로의 직전 세그먼트에 포함된 포인트 좌표에 있는 경우 상기 특정 교차로의 진입 직전으로 판단하며,
    상기 무인 반송차의 현재 위치가 상기 주행 경로 중 특정 교차로 통과 직후 세그먼트의 포인트 좌표에 도달하면 상기 특정 교차로를 통과한 직후로 판단하는 트래픽 흐름 제어 방법.
  8. 주행 경로상의 교차로들 중 특정 교차로로 진입 직전 진입허가요청을 송신하고, 상기 특정 교차로를 통과한 직후 통과종료메시지를 송신하는 적어도 2 이상의 무인 반송차들; 및
    상기 무인 반송차들의 주행 경로상의 교차로들이 서로 중첩되지 않도록 고유의 무선 통신 가능 영역을 구비하며, 상기 고유의 무선 통신 가능 영역에 포함된 교차로로 진입하는 상기 무인 반송차들의 트래픽을 각각 독립적으로 제어하는 적어도 2 이상의 트래픽 제어기들을 포함하며,
    상기 적어도 2 이상의 트래픽 제어기들 각각은, 상기 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 있는 경우 상기 진입허가요청을 송신한 무인 반송차에 우선순위를 부여하며, 상기 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 없는 경우 상기 진입허가요청을 송신한 무인 반송차로 상기 특정 교차로의 진입승인을 송신하는 트래픽 제어기를 포함하는 트래픽 흐름 제어 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 적어도 2 이상의 무인 반송차들 각각은,
    상기 특정 교차로의 식별자 및 상기 특정 교차로의 트래픽을 제어하는 트래픽 제어기의 식별자를 검색하고, 상기 특정 교차로의 식별자 및 트래픽 제어기의 식별자를 상기 진입허가요청과 함께 해당 트래픽 제어기로 전송하는 트래픽 흐름 제어 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 적어도 2 이상의 트래픽 제어기들 각각은,
    하나의 무인 반송차가 상기 교차로를 통과하는 도중에 다른 무인 반송차로부터 진입허가요청을 받는 경우에는 진입허가요청을 수신한 순서에 기초하여 상기 교차로에 대기중인 무인 반송차에 순차적으로 우선순위를 부여하되, 상기 교차로를 통과한 무인 반송차로부터 통과종료메시지가 수신된 이후에 차순위 우선순위의 무인 반송차에 진입승인을 송신하는 트래픽 흐름 제어 시스템.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 적어도 2 이상의 트래픽 제어기들 각각은,
    상기 교차로를 통과한 무인 반송차로부터 통과종료메시지가 수신되면, 상기 교차로에 대기중인 무인 반송차의 우선순위를 갱신하는 트래픽 흐름 제어 시스템.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 적어도 2 이상의 무인 반송차들 각각에는, 상기 주행 경로에 대한 경로 데이터가 저장되며,
    상기 경로 데이터는, 상기 주행 경로상에 위치한 교차로의 식별자, 해당 교차로의 트래픽을 제어하는 트래픽 제어기의 식별자, 상기 주행 경로를 복수 개로 분할한 복수개의 세그먼트들의 식별자 및 상기 복수개의 세그먼트들 각각을 동일 간격으로 분할하여 상기 무인 반송차의 현재 위치로 사용하기 위한 포인트 좌표를 포함하는 트래픽 흐름 제어 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 적어도 2 이상의 트래픽 제어기들 각각은,
    상기 진입허가요청을 송신한 적어도 2 이상의 무인 반송차가 상기 복수개의 세그먼트 중 동일한 세그먼트에 위치하는 경우에는 상기 적어도 2대 이상의 무인 반송차에 동일한 우선순위를 부여하는 트래픽 흐름 제어 시스템.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 적어도 2 이상의 무인 반송차들은, 상기 주행 경로상의 현재 위치인 포인트 좌표를 판단 가능한 무인 반송차로,
    현재 위치가 상기 주행 경로 중 교차로 통과 직전 세그먼트에 포함된 포인트 좌표에 있는 경우 상기 교차로의 진입 직전으로 판단하며,
    현재 위치가 상기 주행 경로 중 교차로 통과 직후 세그먼트의 포인트 좌표에 도달하면 상기 교차로를 통과한 직후로 판단하는 트래픽 흐름 제어 시스템.
  15. 주행 경로상의 교차로들 중 특정 교차로로 진입 직전 진입허가요청을 송신하고, 진입승인이 수신되면 상기 특정 교차로를 통과하는 적어도 2 이상의 무인 반송차들과의 무선 통신을 통해 상기 특정 교차로에서의 트래픽 흐름을 제어하는 트래픽 제어기에 있어서,
    상기 무인 반송차들과 무선 통신을 하기 위한 무선통신모듈; 및
    상기 무선통신모듈을 통해 상기 적어도 2 이상의 무인 반송차들 중 하나의 무인 반송차로부터 진입허가요청이 수신되면, 상기 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 있는지를 판단하며, 상기 판단 결과 상기 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 있는 경우 상기 진입허가요청을 송신한 무인 반송차에 우선순위를 부여하며, 상기 특정 교차로를 통과중인 무인 반송차가 없는 경우 상기 진입허가요청을 송신한 무인 반송차로 상기 특정 교차로의 진입승인을 송신하는 제어 모듈을 포함하며,
    상기 트래픽 제어기는, 상기 주행 경로상의 교차로들이 서로 중첩되지 않도록 고유의 무선 통신 가능 영역을 구비하며, 상기 고유의 무선 통신 가능 영역에 포함된 교차로로 진입하는 무인 반송차들의 트래픽을 각각 독립적으로 제어하도록 적어도 2 이상 구비되는 트래픽 제어기.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 적어도 2 이상의 무인 반송차들 각각은,
    상기 특정 교차로의 식별자 및 상기 트래픽 제어기의 식별자를 검색하고, 상기 특정 교차로의 식별자 및 트래픽 제어기의 식별자를 상기 진입허가요청과 함께 상기 트래픽 제어기로 전송하는 트래픽 제어기.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 트래픽 제어기는,
    하나의 무인 반송차가 상기 교차로를 통과하는 도중에 다른 무인 반송차로부터 진입허가요청을 받는 경우에는 진입허가요청을 수신한 순서에 기초하여 상기 교차로에 대기중인 무인 반송차에 순차적으로 우선순위를 부여하되, 상기 교차로를 통과한 무인 반송차로부터 통과종료메시지가 수신된 이후에 차순위 우선순위의 무인 반송차에 진입승인을 송신하는 트래픽 제어기.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 트래픽 제어기는,
    상기 교차로를 통과한 무인 반송차로부터 통과종료메시지가 수신되면, 상기 교차로에 대기중인 무인 반송차의 우선순위를 갱신하는 트래픽 제어기.
  19. 제15항에 있어서,
    상기 적어도 2 이상의 무인 반송차들 각각에는, 상기 주행 경로에 대한 경로 데이터가 저장되며,
    상기 경로 데이터는, 상기 주행 경로상에 위치한 교차로의 식별자, 해당 교차로의 트래픽을 제어하는 트래픽 제어기의 식별자, 상기 주행 경로를 복수 개로 분할한 복수개의 세그먼트들의 식별자 및 상기 복수개의 세그먼트들 각각을 동일 간격으로 분할하여 상기 무인 반송차의 현재 위치로 사용하기 위한 포인트 좌표를 포함하는 트래픽 제어기.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 트래픽 제어기는,
    상기 진입허가요청을 송신한 적어도 2 이상의 무인 반송차가 상기 복수개의 세그먼트 중 동일한 세그먼트에 위치하는 경우에는 상기 적어도 2대 이상의 무인 반송차에 동일한 우선순위를 부여하는 트래픽 제어기.
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