KR0165275B1 - 무인 운반차의 충돌방지방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 충돌가능영역에 트래픽 콘트롤러를 설치하고 무인운반차의 충돌가능영역 진입 및 통과신호를 발생하는 장치로부터의 신호를 입력으로 하여 충돌가능영역 내부에 주행중인 무인 운반차가 있는지를 확인하여 트래픽 콘트롤러가 우선 순위별로 무인 운반차를 충돌가능영역을 통과할 수 있도록 제어할 수 있는 명령신호를 무인 운반차로 전달함으로써 충돌가능영역에서의 무인 운반차간의 충돌을 방지할 수 있다.
Description
제1도는 본 발명에 따른 시스템 배치도이다.
제2도는 본 발명에 따른 트래픽 콘트롤러의 개략적인 구성 블록도이다.
제3도는 본 발명인 무인 운반차의 충돌 방지 방법의 흐름도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
100 : 트래픽 콘트롤러 102 : 주행로
104 : 트래픽 존 106 : 트래픽 존 통과 신호 발생장치
108, 110, 112 : 트래픽 존 진입신호 발생 및 명령수신장치
본 발명은 무인 운반차의 충돌 방지 방법에 관한 것으로, 2대 이상의 무인 운반차를 운영하는 무인 운반 시스템에 있어서 트래픽 존에서의 무인 운반차간의 충돌을 방지하도록 하기 위한 방법에 관한 것이다.
여기서 트래픽 존(Traffic Zone)이란 2대 이상의 무인 운반차가 진입하여 서로간의 교차점에서 서로 충돌하지 않고 통과할 수 있도록 하기 위한 영역으로서 충돌가능영역이라고 할 수 있다.
종래에는 충돌 방지 장치가 무인 운반차(또는 무인차라고도 함) 콘트롤 회로내에 트래픽 회로를 내장하여 무인 운반차가 트래픽 존(Traffic Zone)으로 진입시 다른 무인 운반차의 트래픽 신호를 체크하여 트래픽 신호가 있을 경우 정지 후 계속 신호를 체크하다가 트래픽 신호가 없어지면 자신이 트래픽 신호를 발생하며 주행한다.
그러나, 만약 2대 이상의 무인 운반차가 동시에 진입할 경우 트래픽 존에 동시 진입한 무인 운반차들이 전부 정지하거나, 계속 주행하여 충돌하는 문제가 발생한다.
따라서, 본 발명의 목적은 트래픽 존에서 무인 운반차들간의 추돌을 방지하기 위한 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명인 무인 운반차의 충돌 방지 방법은 무인 운반차의 충돌가능영역내로의 진입 및 통과를 트래픽 콘트롤러로 알려주고 그에 따른 트래픽 콘트롤러로부터의 명령을 수신하여 무인 운반차로 상기 명령을 전달할 수 있는 무인 운반 시스템에 있어서, 상기 무인 운반차의 충돌가능영역 진입 유무를 판단하는 진입 판단과정; 상기 진입 판단과정의 결과 상기 무인 운반차의 충돌가능영역 진입이 없는 경우에 주행중인 무인 운반차의 주행을 정상적으로 주행하도록 하는 정상 주행과정; 상기 진입 판단과정의 결과 상기 무인 운반차의 충돌가능영역 진입이 있는 경우에 충돌가능영역내의 무인 운반차의 주행 여부에 따라 진입하고 있는 무인 운반차를 제어함을 물론, 진입 무인 운반차의 수에 따라 우선순위를 정해서 충돌을 방지하도록 하는 충돌방지 주행과정; 및 상기 정상 주행과정 및 상기 충돌방지 주행과정을 수행하는 동안 대기하는 무인 운반차를 충돌없이 주행할 수 있도록 하는 대기 무인 운반차 주행과정을 포함함을 특징으로 한다.
이하 도면을 참조로 하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.
제1도는 본 발명에 따른 시스템의 배치도이다.
제1도에 의하면, 진입하는 무인 운반차를 3대로 하여 구성된 시스템 배치도로서 3개의 트래픽 존 진입신호 발생 및 명령수신장치(108, 110, 112)가 합류점(114)으로부터 거리의 차이가 나도록 트래픽 존(104)을 설정한다.
합류점(114)이란 주행로(A), 주행로(B), 및 주행로(C)가 서로 만나는 점으로서 상기 합류점(114)을 기준으로 하여 트래픽 존(104)이 설정된다.
상기 합류점(114)으로부터 주행로(102)를 따라 일정 거리를 두고 트래픽 존 통과신호 발생장치(106)를 설치한다.
트래픽 콘트롤러(100)는 상기 트래픽 존 진입신호 발생 및 명령수신장치들(108, 110, 112)과 상기 트래픽 존 통과신호 발생장치(106)로부터 진입 및 통과신호를 입력받아 무인 운반차의 주행을 제어하기 위한 명령신호를 상기 트래픽 존 진입신호 발생 및 명령수신 장치들(108, 110, 112)로 출력한다.
제2도는 본 발명에 따른 트래픽 콘트롤러의 개략적인 구성 블록도이다.
제2도에 의하면, 상기 트래픽 콘트롤러(100)는 신호 입력부(202), 신호 출력부(204), 메모리(206), 및 제어부(200)로 이루어져 있다.
상기 신호 입력부(202)는 상기 트래픽 존 진입신호 발생 및 명령수신장치들(108, 110, 112)과 상기 트래픽 존 통과신호 발생장치(106)로부터 진입 및 통과신호를 입력받아 제어부(200)로 입력 신호를 제공한다.
상기 신호 출력부(204)는 무인 운반차의 주행을 제어하기 위한 명령신호를 상기 트래픽 존 진입신호 발생 및 명령수신장치들(108, 110, 112)로 출력한다.
상기 제어부(200)는 상기 입력 신호부(202)로부터의 입력 신호를 입력으로 하여 프로그램에 따라 처리함으로써 상기 명령신호를 출력한다.
상기 메모리(206)는 상기 제어부(200)로부터의 데이터를 저장하거나 상기 제어부(200)의 요구에 따라 데이터를 제공한다.
상기한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명을 제 3도에 도시된 무인 운반차의 충돌 방지 방법의 흐름도와 함께 설명하면 다음과 같다.
상기 트래픽 콘트롤러(100)는 상기 트래픽 존 진입신호 발생 및 명령수신장치들(108, 110, 112)로부터 무인 운반차의 진입신호가 있는지를 판단한다. (제300단계)
상기 제300단계의 결과가 부정인 경우 상기 트래픽 콘트롤러(100)는 트래픽 존(104)에 주행하고 있는 무인 운반차가 있는지를 판단한다. (제312단계)
상기 제312단계의 결과가 부정인 경우 상기 제 300단계로 돌아간다.
상기 제300단계의 결과가 긍정인 경우 상기 트래픽 콘트롤러(100)는 트래픽 존(104)에 주행하고 있는 무인 운반차가 있는지를 판단한다. (제302단계)
상기 제302단계의 결과가 긍정인 경우 상기 트래픽 콘트롤러(100)는 진입하고 있는 무인 운반차의 주행정지 명령을 상기 신호 출력부(204)를 통해서 트래픽 존 진입신호 발생 및 명령수신장치들(108, 110, 112)로 송신한다. (제314단계)
상기 트래픽 콘트롤러(100)는 합류점(114)에서 가까운 순서로 상기 메모리(206)에 저장한다. (제316단계)
상기 제302단계의 결과가 부정인 경우 상기 트래픽 콘트롤러(100)는 상기 트래픽 존 진입신호 발생 및 명령수신장치들(108, 110, 112)로부터의 트래픽 존(104) 진입신호가 1개인지를 판단한다. (제304단계)
상기 제 304단계의 결과가 긍정인 경우 상기 트래픽 콘트롤러(100)는 상기 트래픽 존 진입신호 발생 및 명령수신장치들(108, 110, 112)중 진입하는 무인 운반차가 대기중인 트래픽 존 진입신호 발생 및 명령수신장치를 통해서 트래픽 존(104) 주행명령을 송신한다. (제318단계)
상기 제 304단계의 결과가 부정인 경우 상기 트래픽 콘트롤러(100)는 합류점(114)에서 가장 가까운 무인 운반차만 주행시키고 나머지 무인 운반차에 정지명령을 송신한다. (제306단계)
상기 트래픽 콘트롤러(100)는 상기 제306단계에서 정지하고 있는 무인 운반차의 위치를 합류점(114)에서 가까운 순서로 상기 메모리(206)에 저장한다. (제308단계)
상기 제308단계에 이어서 상기 트래픽 콘트롤러(100)는 상기 트래픽 존 통과장치(106)로부터 트래픽 존(114) 통과신호가 있는지를 판단한다. (제310단계)
상기 제312단계 및 상기 제316단계에 이어서 상기 제310단계가 수행된다.
상기 제312단계의 결과가 부정인 경우 상기 제 300단계로 돌아간다.
상기 제312단계의 결과가 긍정인 경우 상기 트래픽 콘트롤러(100)는 상기 메모리(206)를 체크하여 대기하고 있는 무인 운반차가 있는지를 판단한다. (제320단계)
상기 제320단계의 결과가 부정인 경우 상기 제300단계로 돌아간다.
상기 제320단계의 결과가 긍정인 경우 상기 트래픽 콘트롤러(100)는 대기하고 있는 무인 운반차가 2대 이상인지를 판단한다. (제324단계)
상기 제324단계의 결과가 부정인 경우 상기 트래픽 콘트롤러(100)는 대기하고 있는 무인 운반차를 주행시키고 우선순위가 저장된 부분을 클리어시킨 후 상기 제 300단계로 돌아간다.
상기 제324단계의 결과가 긍정인 경우 상기 트래픽 콘트롤러(100)는 우선순위가 가장 높은 무인 운반차만 주행시키고 대기하고 있는 무인 운반차의 우선순위를 하나씩 높인 후 상기 제300단계로 돌아간다. (제328단계)
상기 제300단계는 진입 판단과정이다.
상기 제310단계 및 상기 제312단계는 정상 주행과정이다.
상기 제302~310단계 및 제 314~318단계는 충돌방지 주행과정이다.
상기 제320~326단계는 대기 무인 운반차 주행과정이다.
상기 제 1도의 무인 운반 시스템을 다음과 같은 조건하에 구성 및 동작을 설명함으로써 본 발명에 따른 일 실시예를 설명하기로 한다.
먼저 일 실시예에 따른 조건은 다음과 같다.
(1) 진입하는 무인 운반차의 주행로는 3개로 하고, 통과하는 주행로는 1개로 한다.
(2) 무인 운반차는 주행로의 화살표 방향으로 주행한다.
(3) 주행로(A), 주행로(B), 및 주행로(C)의 순으로 합류점으로부터 가깝게 위치하도록 트래픽 존을 구성한다. 즉, 우선순위는 주행로(A)의 트래픽 존 진입 무인 운반차가 가장 높다.
상기 3가지 조건하에서 본 발명에 따른 일 실시예의 동작을 설명하면 다음과 같다.
무인 운반차 3대가 동시에 트래픽 존에 진입하였다면, 트래픽 존 진입신호 발생 및 명령수신장치들(108, 110, 112)은 진입신호를 상기 신호 입력부(202)로 각각 전송한다.
상기 진입신호에 의해서 상기 제어부(300)는 주행로(A)의 무인 운반차, 주행로(B)의 무인운반차, 주행로(C)의 무인 운반차의 순서로 상기 메모리(206)에 저장한다.
상기 제어부(300)는 트래픽 존내에 주행중인 무인 운반차가 없음을 확인한 후 상기 신호 출력부(204)를 통해서 상기 트래픽 존 진입신호 발생 및 명령수신장치(108)에 주행명령을 줌으로써 우선순위가 가장 높은 상기 주행로(A)의 무인 운반차를 주행하도록 하고, 상기 트래픽 존 진입신호 발생 및 명령수신장치들(110, 112)에 정지명령을 그대로 유지함으로써 상기 주행로(B)의 무인 운반차 및 상기 주행로(C)의 무인 운반차를 정지시킨다.
우선순위가 가장 높은 상기 주행로(A)의 무인 운반차는 계속 주행하다가 상기 트래픽 존 통과신호 발생장치(106)를 통과하면 상기 트래픽 존 통과신호 발생장치(106)는 통과신호를 상기 트래픽 콘트롤러(100)로 전송한다.
상기 주행로(A)의 무인 운반차의 통과신호를 입력받은 상기 트래픽 콘트롤러(100)는 순위가 두 번째로 높은 주행로(B)의 무인 운반차를 주행시키고, 마찬가지로 상기 주행로(B)의 무인 운반차가 트래픽 존을 통과했다는 통과신호가 상기 트래픽존 통과신호 발생장치(106)로부터 상기 트래픽 콘트롤러(100)로 입력되면 상기 주행로(C)의 무인 운반차를 주행시킨다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 트래픽 존에 트래픽 콘트롤러를 설치하고 무인 운반차의 트래픽 존 진입 및 통과신호를 발생하는 장치로부터의 신호를 입력으로 하여 트래픽 존내부에 주행중인 무인 운반차가 있는지를 확인하여 트래픽 콘트롤러가 우선순위별로 무인 운반차를 트래픽 존을 통과할 수 있도록 제어할 수 있는 명령신호를 무인 운반차로 전달함으로써 트래픽 존에서의 무인 운반차간의 충돌을 방지할 수 있다.
Claims (3)
- 무인 운반차의 충돌가능영역내로의 진입 및 통과를 트래픽 콘트롤러로 알려주고 그에 따른 트래픽 콘트롤러로부터의 명령을 수신하여 무인 운반차로 상기 명령을 전달할 수 있는 무인 운반 시스템에 있어서, 상기 무인 운반차의 충돌가능영역 진입 유무를 판단하는 진입 판단과정; 상기 진입 판단과정의 결과 상기 무인 운반차의 충돌가능영역 진입이 없는 경우에 주행중인 무인 운반차의 주행을 정상적으로 주행하도록 하는 정상 주행과정; 상기 충돌가능영역 통과신호가 없으면 상기 진입 판단과정으로 돌아가고 상기 충돌가능영역 통과신호가 있으면 충돌가능영역으로 진입하고자 대기하고 있는 무인 운반차가 있는지를 판단하는 제2판단단계; 상기 제2판단단계의 결과가 부정인 경우 상기 진입 판단과정으로 돌아가는 단계; 상기 제2판단단계의 결과가 긍정인 경우 상기 대기 무인 운반차가 2대 이상인지를 판단하는 제3판단단계; 상기 제3판단단계의 결과가 부정인 경우 대기하고 있는 무인운반차를 주행시키고 상기 메모리를 클리어한 후 상기 진입 판단과정으로 돌아가는 단계; 및 상기 제3판단단계의 결과가 긍정인 경우 우선순위가 가장 높은 무인 운반차만 주행시키고 대기하고있는 무인 운반차의 우선순위를 하나씩 각각 높인 후 상기 진입 판단과정으로 돌아가는 단계를 포함함을 특징으로 하는 무인 운반차의 충돌 방지 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 정상 주행과정은 충돌가능영역에 주행하고 있는 무인 운반차가 있는지를 판단하여 충돌가능영역에 주행하고 있는 무인 운반차가 없으면 상기 진입 판단과정을 수행하는 단계; 및 충돌가능영역에 주행하고 있는 무인 운반차가 있으면 충돌가능영역 통과신호가 있는지를 판단하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 무인 운반차의 충돌 방지 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 충돌 방지 주행과정은 충돌가능영역에 주행하고 있는 무인 운반차가 있는지를 판단하는 제1판단단계; 상기 제1판단단계의 결과가 긍정인 경우 진입하는 무인 운반차의 주행을 정지시키고 우선 순위대로 상기 트래픽 콘트롤러 내부의 메모리에 저장한 후 충돌가능영역 통과신호가 있는지를 판단하는 단계; 및 상기 제1판단단계의 결과가 부정인 경우 최우선순위인 무인 운반차는 주행시키고 나머지 무인 운반차들은 정지시키는 동시에 정지하고 있는 무인 운반차들을 우선 순위대로 상기 메모리에 저장한 후 충돌가능영역 통과신호가 있는지를 판단하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 무인 운반차의 충돌 방지 방법.
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|---|---|---|---|
| KR1019930015851A KR0165275B1 (ko) | 1993-08-16 | 1993-08-16 | 무인 운반차의 충돌방지방법 |
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Publications (2)
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| KR950006557A KR950006557A (ko) | 1995-03-21 |
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| KR (1) | KR0165275B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107437337A (zh) * | 2016-05-27 | 2017-12-05 | 曹纁支 | 无人搬运车交通流量控制方法、系统及其交通控制器 |
-
1993
- 1993-08-16 KR KR1019930015851A patent/KR0165275B1/ko not_active IP Right Cessation
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|---|---|---|---|---|
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Also Published As
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|---|---|
| KR950006557A (ko) | 1995-03-21 |
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