JP2860755B2 - 走行搬送車用レールの分岐路における安全装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、レールに沿って走行す
る走行搬送車の分岐路エリア内における走行の安全を確
保し、かつ分岐路及び走行搬送車を破壊することのない
ようにした、走行搬送車用レールの分岐路における安全
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５は、自走式の走行搬送車(01)を有す
る自動倉庫の荷の仕分け装置の概略を示す平面図であ
る。

【０００３】走行搬送車(01)は、工場や倉庫における仕
分けライン(02)に並設された荷受台(03)の後方に、天井
または床面等に施設されたレール(04)に装架されて自走
するものである。なお、以下の説明においては、レール
(04)は、天井近くに敷設されているものとする。

【０００４】レール(04)は、走行搬送車(01)が循環式に
走行しうるように、その両端同士を連結してあり、この
レール(04)上に多数の走行搬送車(01)が装架される。各
走行搬送車(01)毎に独立した走行駆動手段を設けてあ
り、適時に走行し、停止し、かつ部品庫や、部品棚直上
等に設けた荷の積み下しの特定部所（以下ステーション
とする）(05)では、その停止中に、積荷を受けたり、渡
したりするための、荷台（図示略）の上げ下ろし作業が
行われる。

【０００５】レール(04)は、単線式であり、各走行搬送
車(01)は、一定方向にループ状のレール(04)に沿って循
環走行する。仕分けライン(02)には、複数列に荷受台(0
3)を設ける場合がある。この場合には、その荷受台(03)
の上方にも、レール(04)を敷設して、荷の供給ルートを
確保しなければならない。

【０００６】この際、独立したループを形成する２系統
のレール(04)を敷設することは、重複して無駄が多いた
め、一方のループ状のレール(04)の外側もしくは内側
に、分岐用のレール(04A)を設け、主レール(04)と分岐
レール(04A)同士の交差点に、主レール(04)から分岐レ
ール(04A)の方に、走行搬送車(01)の走行ルートを分岐
するレール分岐装置(06)を備えた分岐路(Ａ)と、分岐レ
ール(04A)から主レール(04)の方に、走行搬送車(01)の
走行ルートを合流するレール合流装置(07)を備えた合流
路(Ｂ)を設けてある。

【０００７】そのため、分岐レール(04A)の数が増え
て、両レール(04)(04A)の全長が長くなり、レール(04)
(04A)上に装架されている走行搬送車(01)の数が増す
と、走行に不具合を生じて速度が遅くなって、他の走行
搬送車(01)の走行に邪魔になる。また、循環走行式であ
るため、走行搬送車(01)の順序によっては、荷の積み下
ろしに不都合を生じるので、走行搬送車(01)の順序を入
替えたり、一時退避したりする水平移送装置(08)を備え
た退避路(Ｃ)が必要となる。

【０００８】しかも、走行搬送車(01)の数が増すほど、
故障車の修理やそれの取り外し、および代替車の装架、
新車の装架等のために、レール(04)に走行搬送車(01)を
簡単に上げ下ろししうる垂直移送装置(09)を備えた保守
点検路(Ｄ)も必要となる。

【０００９】レール(04)上の各走行搬送車(01)には、レ
ール(04)に並設したトロリー架線(010)から電力を給電
され、そのトロリー架線(010)を介して、各走行搬送車
(01)の走行や荷の上げ下ろし、荷の搬送先等を統轄制御
する外部制御装置(011)との制御用通信が行われる。

【００１０】さらに、前記レール分岐装置(06)、レール
合流装置(07)、水平移送装置(08)、および垂直移送装置
(09)は、それぞれ、短く分割された分割レール(04')を
移動させる駆動装置を含み、この駆動装置の駆動時期
や、分割レール(04')の移動方向は、外部制御装置(011)
により制御されるため、各装置(06)(07)(08)(09)と外部
制御装置(011)の間には、別途に通信ライン(012)が設け
られている。

【００１１】上記装置における、各走行搬送車(01)の合
流路(Ｂ)における安全装置は、外部制御装置(011)との
トロリー架線(010)による通信連絡により行っていた。

【００１２】まず、走行搬送車(01)が分岐路(Ａ)エリア
内に進入する前に、レール(04)に付設された位置を示す
バーコード付ラベルやスイッチを作動させるドグ等によ
り、予め定められた連絡通信位置に達したことを検知す
ると、そこから、外部制御装置(011)に進入の連絡を行
い、走行搬送車(01)を、分岐路(Ａ)エリア内に進入させ
る。

【００１３】さらに、走行搬送車(01)が分岐路(Ａ)のエ
リア内を通過完了した所に付設した位置指示手段が、予
め定めた連絡通信位置に達したことを検知すると、外部
制御装置(011)に通過完了の連絡を行っている。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の安全装
置では、走行搬送車(01)は、外部制御装置(011)と予め
定めた通信位置で連絡を行って、分岐路(Ａ)エリア内に
進入するが、分岐路(Ａ)エリア内に先行の走行搬送車(0
1)が存在することの確認が出来ないため、後続の走行搬
送車(01)は、先行する走行搬送車(01)が分岐路(Ａ)エリ
ア内を確実に通過するのに十分な時間をとって、分岐路
(Ａ)エリア内に進入するか、または先行する走行搬送車
(01)が分岐路(Ａ)エリア内を通過完了し、所定の通信位
置で通過完了の連絡を、外部制御装置(011)に行うま
で、後続の走行搬送車(01)は、分岐路(Ａ)エリアへの進
入を一時停止して待合わせる。

【００１５】通常、走行搬送車(01)と外部制御装置(01
1)の予め定めた通信位置は、分岐路(Ａ)エリアの分割レ
ール(04')に対し十分に安全な距離を取って設置されて
いる。

【００１６】例えば、後続の走行搬送車(01)が所定の停
止位置を多少オーバーランしても、その走行搬送車(01)
が分割レール(04')の移動に邪魔にならない距離、また
は分岐路(Ａ)エリアを通過し、後続の走行搬送車(01)
が、通信のために停止している先行の走行搬送車(01)に
追突しない距離を保つようにしている。そのため、分岐
路(Ａ)エリア内を走行搬送車(01)が通過するためには、
かなりの時間を要し、装置全体の運行効率を低下させて
いる。

【００１７】また外部制御装置(011)は、分岐路(Ａ)エ
リアとその周辺の制御だけでなく、走行搬送車(01)と各
ステーション(05)における荷の受渡しの制御、走行搬送
車(01)の走行制御、各レール(04)(04A)の分岐路(Ａ)、
合流路(Ｂ)、退避路(Ｃ)、及び保守点検路(Ｄ)の制御
等、種々のトラフィック作業を制御している。

【００１８】従って、予め定めた通信位置に走行搬送車
(01)がきても、外部制御装置(011)とすぐに通信するこ
とが出来ず、この連絡通信に待ち時間を生じることがあ
る。そのため、走行搬送車(01)は一旦停止を余儀なくさ
れ、これによっても、装置全体の運行効率は低下する。

【００１９】さらに、誤って、走行搬送車(01)が所定の
連絡通信位置を越えてしまったときには、分岐路(Ａ)エ
リア内の設備、例えば分割レール(04')や先行して走行
中の走行搬送車(01)に衝突して破壊したりして、装置全
体を停止させてしまうこともある。

【００２０】このように、各走行搬送車(01)と外部制御
装置(011)との自発的連絡通信手段だけでは、各走行搬
送車(01)の走行の安全性、ひいては装置全体の信頼性を
低下させることとなる。

【００２１】各走行搬送車(01)の走行の安全性を確保す
るためには、安全確保の為の冗長な待ち時間、安全確認
時間、安全確保の低速走行等、全てが各走行搬送車(01)
の運行時間を長くすることとなる。従って、走行搬送車
(01)の数を増せば増すほど、稼働率や効率は低下し、出
庫の遅れ等が生じ、装置全体の維持費は上昇し、最終的
には、製造商品等の価格の上昇を招くこととなる。

【００２２】他の問題点として、手動操作で走行搬送車
(01)を走行させると、走行搬送車(01)のレール(04)上の
位置の確認は、人の目視のみとなり、分割レール(04')
等の可動レールのところで、不適正の位置で走行搬送車
(01)を停止させて、分岐路(Ａ)の分割レール(04')を駆
動作動させた場合（分割レール(04')に走行搬送車(01)
が掛かっている場合等）、走行搬送車(01)または分岐路
(Ａ)の分割レール(04')を破壊することとなる。

【００２３】本発明は、上述の問題点を解消するべくな
されたもので、走行搬送車の自発的連絡通信によって、
外部制御装置からの適正な指示制御を待つのみではな
く、危険個所からの安全確認を直接得ることにより、走
行搬送車の速やかな走行を可能にする安全装置を提供す
ることを目的とする。

【００２４】

【課題を解決するための手段】本発明によると、以下の
ようにして、上述の課題は解決される。 (１) 主レールと分岐レールを走行する走行搬送車が、
分岐路エリア内を、直進して分岐しないか、または曲進
して分岐レール側に分岐するかして通過する間の安全を
確保するための装置であって、走行搬送車が分岐路エリ
ア内に進入してから分岐路エリア内を通過完了するまで
の間を検知する安全センサーとして、分岐路進入口の前
端から、直進側の分岐路エリア内の後端までを走行搬送
車が通過完了する間を検知する第１の安全センサーと、
前記分岐路進入口の前端から、曲進側の分岐路エリア内
の後端までを走行搬送車が通過完了する間を検知する第
２の安全センサーと、第２の安全センサーによって検知
される走行搬送車の走行方向前方の直線レールに、第２
の安全センサーの検出範囲と連続して、走行搬送車が一
定距離走行したことを検知する第３の安全センサーを設
け、第３の安全センサーが走行搬送車を検知している間
は、曲進側の分岐路エリア内に、次の走行搬送車が進入
するのを防止し、かつ分岐路におけるレール切替の駆動
動作を禁止す るように制御する外部制御装置と、外部制
御装置が、分岐路エリア内を走行搬送車が通過完了した
ことを安全センサーの情報によって確認することによ
り、前記のレール切替の作動を可能とし、かつ次の走行
搬送車が分岐路エリア内に進入することを可能とするよ
うに制御するとともに、走行搬送車が分岐路エリア内及
び進入口での走行の制御を行い、かつ分岐路におけるレ
ール切替の制御を行うようにする。

【００２５】(２) 前記(１)において、第３の安全セン
サーにより検知される、走行搬送車の一定の走行距離
が、次の走行搬送車が曲線側の分岐路エリア内を通過完
了したとき、先行する走行搬送車に追突しない距離とし
てある。

【００２６】

【作用】走行搬送車が第１の安全センサーまたは第２の
安全センサーを遮光することにより、分岐路の作動を停
止し（インターロック）、分岐路及び走行搬送車の破壊
を防止する。分岐路エリア内を走行搬送車が通過完了す
るまで、外部の制御装置は、次の走行搬送車が分岐路エ
リア内に進入しないように制御する。

【００２７】

【実施例】図１は、本発明の安全装置の一実施例を示す
ブロック図、図２及び図３は、分岐路エリア内に設置さ
れた安全センサと、その作動状況を説明する分岐路エリ
アの平面図で、以下、これらの図面に基づいて詳細に説
明する。

【００２８】装置全体を統轄制御する外部制御装置(１)
は、分岐路(Ａ)に設けた分岐用に分割された曲進用の曲
線レール(２)と非分岐用に分割された直進用の直線レー
ル(３)を、切替えるレール切替駆動装置(５)に、通信回
線(６)を介して所要データの交信ができるようになって
いる。

【００２９】分岐路(Ａ)エリアには、走行搬送車(７)が
そのエリア内の通路上の各位置にあるときにそれぞれに
作動する、第１安全センサ(8a)と第２安全センサ(8b)と
第３安全センサ(8c)が設けられ、各安全センサ(8a)〜(8
c)の検知状態の動作信号(9a)〜(9c)は、前記通信回線
(６)を介して外部制御装置(１)に送られる。

【００３０】レール切替駆動装置(５)は、曲線レール
(２)と直線レール(３)の切替えの必要が生じたとき、外
部制御装置(１)に対して、切替許可要求信号(10)を発す
るようになっている。

【００３１】走行搬送車(７)は、トローリ線による通信
回線(11)を介して外部制御装置(１)と通信しうるように
なっており、分岐路(Ａ)における進入口に達した走行搬
送車(7a)は、外部制御装置(１)に対して、分岐路(Ａ)の
通過許可要求信号(12)を発するようになっている。

【００３２】外部制御装置(１)は、第１〜第３の各安全
センサ(8a)〜(8c)の検知状態の動作信号(9a)〜(9c)を受
けて、次の信号の受信機会まで記憶する各動作信号メモ
リ(13a)〜(13c)を備えている。この安全センサ(8a)〜(8
c)の動作信号(9a)〜(9c)を受け取る受信機会は、外部制
御装置(１)により、走行搬送車(７)の移動時間（走行速
度）に比較して、十分に短いインターバルで与えられ
る。従って各動作信号メモリ(13a)〜(13c)の内容は、走
行搬送車(７)の走行制御に関しては、常に最新のデータ
に更新されているとみなしえる。

【００３３】また外部制御装置(１)は、レール切替駆動
装置(５)の発する切替許可要求信号(10)を記憶する切替
許可要求信号メモリ(14)と、進入口の走行搬送車(7a)の
発する通過許可要求信号(12)を記憶する通過許可要求信
号メモリ(15)を備えている。

【００３４】分岐路(Ａ)エリア内の第１〜第３の各安全
センサ(8a)〜(8c)は、図２及び図３に示す如く、短く分
割されて移動する直進用の直線レール(３)を走行する走
行搬送車(７)を検出する第１の安全センサ(8a)と、同じ
く短く分割されて移動する分岐するための曲進用の曲線
レール(２)を走行する走行搬送車(７)を検出する第２の
安全センサ(8b)と、曲線レール(２)から分岐レール(4A)
に乗り移った後の走行搬送車(７)を所要区間検出する第
３の安全センサ(8c)とが、各レール(２)(３)(4A)に連係
して配置されている。

【００３５】各安全センサ(8a)〜(8c)は、投光器(16)と
受光器(17)を対にした光電カプラ式のもので、投光器(1
6)と受光器(17)の間に走行搬送車(７)の車体の一部が挟
まると、受光器(17)が遮光して、その遮光状態が障害物
有りの各動作信号(9a)〜(9c)として、外部制御装置(１)
に送られ、各動作信号メモリ(13a)〜(13c)に記憶され
る。

【００３６】以下、各信号は、その信号が真のとき有効
信号とする。例えば〜有り信号は、〜が有りの時に有
効、また、〜無し信号は、〜が無しの時に有効、さらに
要求信号は、要求したとき有効、許可信号は、許可した
時に有効とする。

【００３７】図２は、走行搬送車(７)が直線レール(３)
に乗る直前の点線で示す入口側の位置(P1)において、車
体の先端で光路を遮断し、直線レール(３)を通り過ぎた
出口側の位置(P2)において、後端が光路から外れるまで
の間を、第１の安全センサ(8a)が検出する状況を示して
いる。

【００３８】図３は、走行搬送車(７)が、曲線レール
(２)に乗る直前の点線で示す入口側の位置(P3)におい
て、車体の先端で光路を遮断し、曲線レール(２)を通過
し、かつ分岐レール(4A)に乗り移った後、若干進んだ分
岐路エリアの出口側の位置(P4)において車体の後端が光
路から外れるまでの間を、第２の安全センサ(8b)が検出
する状況を示している。

【００３９】さらに、図３には、走行搬送車(７)が、曲
線レール(３)を通過した後、分岐レール(4A)に乗り入れ
てから、前記分岐路エリアの出口における位置(P4)より
少し手前の位置(P5)で、車体の前端で光路を遮断し、分
岐路(Ａ)エリアから若干離れた所の位置(P6)で、車体の
後部が光路から外れるまでの間を、第３の安全センサ(8
c)が検出する状況を示している。

【００４０】上記の如く配置された各安全センサ(8a)〜
(8c)における各受光器(16)からの検知状態の動作信号(9
a)(9b)(9c)は、各動作信号メモリ(13a)(13b)(13c)に記
憶されることになる。

【００４１】そこで、第１の安全センサ(8a)による動作
信号メモリ(13a)から、直進レール障害物検出手段(18)
に動作信号(9a)のデータを取り込んで、バッファー手段
(19)により、信号の状態をそのままの出力すると、直進
レール障害物有り信号(20)が得られる。

【００４２】同様に、第２安全センサ(8b)と第３安全セ
ンサ(8c)による動作信号メモリ(13b)(13c)から、分岐レ
ール障害物検出手段(21)にそれぞれ動作信号(9b)(9c)の
データを取り込むとともに、両メモリ(13b)(13c)の出力
信号を論理和手段(22)で論理和することにより、その出
力として、分岐レール障害物有り信号(23)が得られる。

【００４３】直進レール障害物検出手段(18)の出力と、
分岐レール障害物検出手段(21)の出力を、分岐路障害物
検出手段(24)に取り込んで、論理和手段(25)で論理和す
ることにより、その出力に、分岐路障害物有り信号(26)
が得られ、その信号(26)を、分岐路進入可能検出手段(2
8)に取り込んで、否定手段(29)で否定することにより、
分岐路進入可能信号(30)が得られる。

【００４４】レール切替駆動装置(５)は、分岐路(Ａ)エ
リアの進入口に到達した走行搬送車(7a)が、直進か分岐
かのデータを外部制御装置(１)に送ることにより、次に
分岐路(Ａ)に進入する走行搬送車(７)の進行方向のデー
タを、外部制御装置(１)がレール切替駆動装置(５)に送
り出し、その進行方向のデータを受けたレール切替駆動
装置(５)は、現在のレールの接続状況に応じて、レール
の切替の必要の有無を判断し、切替の必要があれば、切
替許可要求信号(10)を外部制御装置(１)に送り出す。

【００４５】切替許可要求信号(10)は、切替許可要求信
号メモリ(14)に記憶されるとともに、その記憶内容は、
適時に分岐レール切替許可手段(31)に取り込まれ、前記
分岐路進入可能手段(28)が出力する分岐路進入可能信号
(30)と論理積手段(32)により論理積される。

【００４６】分岐レール切替許可手段(31)の出力たる論
理積手段(32)の出力は、切替許可要求信号(10)が有効で
あるとき、分岐路進入可能信号(30)が進入可能の状態で
あれば、駆動許可信号(33)を出力し、その信号(33)を、
外部制御装置(１)がレール切替駆動装置(５)に送り出
す。

【００４７】なお、駆動許可信号(33)は、分岐路障害物
有り信号(26)が有効であるときは、当然駆動を許可しな
い否定の信号になっている。

【００４８】分岐路(Ａ)の進入口に到達した走行搬送車
(7a)は、通過許可要求信号(12)を、外部制御装置(１)に
向けて発信し、その信号(12)は、通過許可要求信号メモ
リ(15)に取り込まれて記憶され、その記憶内容は、適時
に読み出されて分岐通路通過許可手段(34)に取り込まれ
て、前記分岐路進入可能手段(28)の出力する分岐路進入
可能信号(30)と論理積手段(35)により論理積される。

【００４９】分岐通路通過許可手段(34)の出力たる論理
積手段(35)の出力は、通過許可要求信号(12)が有効であ
るとき、分岐路進入可能信号(30)が進入可能の状態であ
れば、通過許可信号(36)を出力し、その信号(36)を、外
部制御装置(１)が進入口の走行搬送車(7a)に送り出す。

【００５０】以上説明した図１の各制御手段は、外部制
御装置(１)のコンピュータ部を用いて、ソフトウエアに
よるプログラム処理により実施しうる。各論理手段等
は、論理ＩＣ回路素子等により、ハードウエアの論理回
路によっても実施しうる。

【００５１】図４は、外部制御装置(１)が図１の各制御
手段に従って、安全制御を行うフローチャートを示す。

【００５２】ステップ(Ｓ1)とステップ(Ｓ2)では、従来
とほぼ同じく、分岐路(Ａ)の進入口に到達した走行搬送
車(7a)と外部制御装置(１)とが、トロリー架線による通
信回線(11)を介してのデータ交信に基づいて制御が行わ
れる。

【００５３】ステップ(Ｓ3)では、ステップ(Ｓ2)で外部
制御装置(１)が受け取った進入口にある走行搬送車(7a)
の進行方向に基づいて、外部制御装置(１)もしくはレー
ル切替駆動装置(５)が判断し、レールの切替が不要であ
れば、ステップ(Ｓ7)に進む。

【００５４】レールの切替が要求されるときは、各安全
センサ(8a)(8b)(8c)の動作状態に基づいて安全制御を行
うため、切替動作の許可を、ステップ(Ｓ4)で外部制御
装置(１)に要求する。

【００５５】ステップ(Ｓ5)において、各安全センサ(8
a)(8b)(8c)の動作状態によって定まる分岐路進入可能信
号(30)が、有効すなわち、各安全センサ(8a)〜(8c)の各
受光器(17)が、いずれも投光器(16)の光線を受けている
受光状態に有り、分岐路(Ａ)エリア内には障害物の無い
状態の時の信号により、レール切替許可手段(31)が駆動
許可信号(33)出して、切替動作が許可され、ステップ
(Ｓ6)でレールの切替動作を行う。

【００５６】ステップ(Ｓ7)において、走行搬送車(7a)
が、外部制御装置(１)に対して、分岐路(Ａ)の通過の許
可を要求すると、各安全センサ(8a)〜(8c)の動作状態に
よって定まる分岐路進入可能信号(30)が有効であれば、
通過許可信号(36)により通過が許可され、走行搬送車(7
a)は、ステップ(Ｓ9)において分岐路(Ａ)エリア内に進
入する。さらに、ステップ(Ｓ10)において、分岐路進入
可能信号(30)や分岐路内障害物有り信号(26)等に基づ
き、走行搬送車(７)の分岐路(Ａ)内の通過を確認して、
次の分岐路進入口に来る走行搬送車(7a)を待ち、このル
ーチンを繰り返す。

【００５７】

【発明の効果】本発明は以下のような効果を奏する。 (ａ)走行搬送車が、分岐路進入口の手前から分岐路エリ
ア内に進入し、分岐路エリア内を通過完了する間、他の
走行搬送車が分岐路エリア内に進入するのを防止するよ
うに制御しているので、分岐路内において走行搬送車が
衝突することがなく、安全に確実に走行搬送車を運転す
ることが出来る。

【００５８】(ｂ)走行搬送車が、分岐路進入口の前端か
ら分岐路エリア内に進入し、分岐路エリア内を通過完了
する間は、分岐路のレール切替作動を停止しているの
で、分岐路が不用意に切替作動し、分岐路、及び走行搬
送車を破壊したり、走行搬送車をレールから脱落させた
りすることが無く、安全に確実に走行搬送車を運転する
ことができる。

【００５９】(ｃ)走行搬送車が分岐路エリア内を通過完
了すれば、直ちに次の走行搬送車が分岐路エリア内に進
入できるので、走行搬送車が分岐路エリア内を短時間に
通過することができ、走行搬送車の運転時間を短縮しう
るとともに、装置全体の運転コストを低減することがで
きる。

【００６０】(ｄ)走行搬送車が分岐路エリア内に進入し
てから分岐路エリア内を通過完了するまでの間を検知す
るセンサーとして、分岐路進入口の手前から、直進側の
分岐路エリア内の走行搬送車の通過完了を検知する第１
の安全センサーと、曲線側の分岐路エリア内の走行搬送
車の通過完了を検知する第２の安全センサーを設けたの
で、走行搬送車が分岐路エリア内に存在すること、並び
にどちらの走行路内に存在するかの確認を、確実かつ容
易に行うことができ、分岐路エリア内における走行搬送
車の制御を確実に行って、走行搬送車を安全に運転する
ことができる。

【００６１】(ｅ)走行搬送車が第３の安全センサー内を
通過しているとき、次の走行搬送車が直進の場合、次の
走行搬送車を分岐路エリア内に進入することを可能とす
るように制御しているので、走行搬送車は分岐路エリア
内を短時間に通過することができるために走行搬送車の
運転時間を短縮しうるとともに、装置全体の運転コスト
を低減することができる。

【００６２】(ｆ)第３の安全センサーに検知される、走
行搬送車の走行する一定距離が、先行する走行搬送車に
対し、次の走行搬送車が曲線側の分岐路エリア内を通過
完了したとき、先行する走行搬送車に追突しない距離と
したので、第３の安全センサーを過ぎたところで先行す
る走行搬送車が停止していても、次の走行搬送車が追突
することなく、確実に停止し、安全に確実に走行搬送車
を運転することができる（請求項２）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。

【図２】分岐路エリア内における走行搬送車と第１の安
全センサの動作要領を示す分岐路の平面図である。

【図３】分岐路エリア内における走行搬送車と第２と第
３の安全センサの動作要領を示す分岐路の平面図であ
る。

【図４】本発明による安全制御装置の動作のフローチャ
ートである。

【図５】自走式走行搬送車を有する従来の荷の移送装置
の平面図である。

【符号の説明】

(１)外部制御装置 (２)曲線レール (３)直線レール (４)主レール (4A)分岐レール (５)レール切替駆動装置 (６)通信回線 (７)(7a)走行搬送車 (8a)〜(8c)安全センサ (9a)〜(9c)信号 (10)切替許可要求信号 (11)通信回線 (12)通過許可要求信号 (13a)〜(13c)動作信号メモリ (14)切替許可要求信号メモリ (15)通過許可要求信号メモリ (16)投光器 (17)受光器 (18)直進レール障害物検出手段 (19)バッファー手段 (20)直進レール障害物有り信号 (21)分岐レール障害物検出手段 (22)論理和手段 (23)分岐レール障害物有り信号 (24)分岐路障害物検出手段 (25)論理和手段 (26)分岐路障害物有り信号 (28)分岐路進入可能検出手段 (29)否定手段 (30)分岐路進入可能信号 (31)レール切替許可手段 (32)論理積手段 (33)駆動許可信号 (34)分岐通路通過許可手段 (35)論理積手段 (36)通過許可信号 (Ａ)分岐路 (P1)〜(P4)位置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 43/08 B61B 13/00 B61J 1/10 B61J 15/00 G05D 1/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 主レールと分岐レールを走行する走行搬
   送車が、分岐路エリア内を、直進して分岐しないか、ま
   たは曲進して分岐レール側に分岐するかして通過する間
   の安全を確保するための装置であって、 走行搬送車が分岐路エリア内に進入してから分岐路エリ
   ア内を通過完了するまでの間を検知する安全センサーと
   して、分岐路進入口の前端から、直進側の分岐路エリア
   内の後端までを走行搬送車が通過完了する間を検知する
   第１の安全センサーと、前記分岐路進入口の前端から、
   曲進側の分岐路エリア内の後端までを走行搬送車が通過
   完了する間を検知する第２の安全センサーと、第２の安
   全センサーによって検知される走行搬送車の走行方向前
   方の直線レールに、第２の安全センサーの検出範囲と連
   続して、走行搬送車が一定距離走行したことを検知する
   第３の安全センサーを設け、第３の安全センサーが走行
   搬送車を検知している間は、曲進側の分岐路エリア内
   に、次の走行搬送車が進入するのを防止し、かつ分岐路
   におけるレール切替の駆動動作を禁止するように制御す
   る外部制御装置と、 外部制御装置が、分岐路エリア内を走行搬送車が通過完
   了したことを安全センサーの情報によって確認すること
   により、前記のレール切替の作動を可能とし、かつ次の
   走行搬送車が分岐路エリア内に進入することを可能とす
   るように制御するとともに、走行搬送車が分岐路エリア
   内及び進入口での走行の制御を行い、かつ分岐路におけ
   るレール切替の制御を行うようにしたことを特徴とする
   走行搬送車用レールの分岐路における安全装置。
2. 【請求項２】 第３の安全センサーにより検知される、
   走行搬送車の一定の走行距離が、次の走行搬送車が曲線
   側の分岐路エリア内を通過完了したとき、先行する走行
   搬送車に追突しない距離である、請求項２記載の走行搬
   送車用レールの分岐路における安全装置。