JP2572151B2 - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は各種工場内もしくは物流倉庫内を複数台の無
人搬送車を自動的に走行させて物品等を搬送するように
したシステムにおける各無人搬送車の障害物検出装置に
関するものである。

従来の技術 一般に流れ作業を利用して大量連続生産が行われてい
る各種工場もしくは物流の激しい倉庫等では、省力化の
観点から部品の供給とか製品の搬送手段として多数の無
人搬送車を利用している。

上記無人搬送車を採用するに際して、工場とか倉庫も
しくは物流センター内での敷設を有効に利用するために
無人搬送車の走行ルートの占める面積は出来るだけ小さ
くすることが望ましい。従って工場内に設定した無人搬
送車の走行ルートが交差もしくは合流したり、複数の走
行ルートが接近したりする地点が存在することが避けら
れないのが通例である。

このような合流・接近地点（以下合流地点と略称す
る）では、先ず先着の無人搬送車を走行させ、後者の無
人搬送車は先着した無人搬送車が通過するまでの合流地
点の手前で停止させておき、先着の無人搬送車が通過後
に後着の無人搬送車を発進させるようにした手段が知ら
れている（例えば特公昭62−33611号公報もしくは特開
平１−130208号公報を参照）。

後続の無人搬送車が先着の無人搬送車を検知する手段
として、予め個々の無人搬送車のフロント側に超音波や
赤外線，もしくは光等を発する障害物検出センサを装着
しておき、この障害物検出センサから発せられた超音波
とか赤外線等の検出波が障害物に衝突して反射したこと
を検知するようにした手段が一般に用いられている。

発明が解決しようとする課題 しかしながらこのような従来の無人搬送車の障害物検
出手段の場合、合流地点で２台の無人搬送車から発せら
れる障害物検出センサの検出波が相互干渉することに起
因して、無人搬送車の運行が停止してしまうことがある
という課題があった。

即ち、第８図に示したように、第１の無人搬送車１と
第２の無人搬送車２とがそれぞれ走行誘導ライン5,7に
沿って走行しながら合流地点３内に進入した際に、先着
した第１の無人搬送車１のフロント側に装着された障害
物検出センサ1a,1bから発せられた検出波と、後着して
停止している第２の無人搬送車２のフロント側に装着さ
れた障害物検出センサ2a,2bから発せられた検出波とが
相互干渉してともに相手側に検出されてしまい、この結
果停止する必要のない第１の搬送車１までが停止して物
品等の搬送がストップしてしまうという事態が生ずる。
このような検出波の相互干渉現象は、各センサ1a,1b及
び2a,2bの持つ障害物検出距離よりも長い距離でも発生
するため、各無人搬送車の走行ルートを決定する上での
大きな問題点ともなっている。

上記相互干渉は、第１の無人搬送車１と第２の無人搬
送車２とが略正面から対面した際に特に発生し易いもの
であるが、第９図に示したように第１の無人搬送車１と
第２の無人搬送車２とが正対せず、相互にすれ違う場合
にも発生することがある。

そこで本発明はこのような従来の無人搬送車の障害物
検出装置が有している課題を解消して、複数台の無人搬
送車が接近・合流地点で前記した障害物検出センサの相
互干渉に起因して走行が停止することがなく、各無人搬
送車を接近・合流地点でもスムーズに走行させることが
できる走行制御装置を提供することを目的とするもので
ある。

課題を解決するための手段 本発明は上記の目的を達成するために、超音波等の検
出波を発する障害物検出センサが装着された複数台の無
人搬送車を、各搬送車に装備された走行駆動源の作用に
基づいて予め設定された走行誘導ラインに沿って走行さ
せるようにした無人搬送車走行システムにおいて、先ず
請求項１により、走行誘導ラインの接近・合流地点の近
傍部位に、各無人搬送車の通過を検出する検出手段を配
設する一方、上記接近・合流地点に先着した搬送車の通
過が検出手段によって検出された際には、この検出信号
に基づいて、接近・合流地点に後着した搬送車の走行を
一時停止するとともに、該後着搬送車の障害物検出セン
サから発せられる検出波を一定時間停止する制御手段を
備えた構成にしてあり、請求項２により、上記走行誘導
ラインの接近・合流地点の近傍部位に、通電により誘導
電流を発生する複数個のブロッキングゾーンを設定し、
各搬送車に該搬送車がブロッキングゾーンに達したこと
を検出する検出手段と、この検出手段から得られる信号
に基づいて搬送車の走行を一時停止するとともに該搬送
車から発生する検出波を一定時間停止する制御手段を備
えた無人搬送車の走行制御装置の構成にしてある。請求
項３により、接近・合流地点へ後着した搬送車に備えら
れた制御手段により、障害物検出センサへの電源ライン
を遮断して、該搬送車から発生する検出波を−定時間停
止した構成にしてある。

更に請求項４により、予め各無人搬送車に優先順位を
付しておき、各無人搬送車の障害物検出センサ間で相互
干渉が発生した際には、優先順位の高い搬送車は減速し
て走行を継続する一方、優先順位の低い搬送車の走行を
一時停止し、更に該優先順位の低い搬送車の障害物検出
センサから発せられる検出波を一定時間停止する制御手
段を備えた無人搬送車の走行制御装置の構成にしてあ
る。

作用 かかる請求項1,2の構成によれば、走行誘導ラインの
接近・合流地点に先着した搬送車の通過が検出手段によ
って検出されると、この検出信号に基づいて接近・合流
地点に後着した搬送車の走行が一時停止され、且つ該後
着の搬送車の障害物検出センサからの検出波の発生が一
定時間停止されるので、検出波の相互干渉に起因して先
着の無人搬送車の走行が停止されることがなくなり、各
無人搬送車を接近・合流地点でもスムーズに走行させる
ことができる。

又、請求項３により、接近・合流地点へ後着した搬送
車に備えられた制御手段によって後着搬送車の障害物検
出センサへの電源ラインを遮断したことにより、省電力
化をはかることが可能となる。

更に請求項４により、予め各無人搬送車に優先順位を
付したことによって、各無人搬送車の障害物検出センサ
の検出波間で相互干渉が発生した際には、優先順位の高
い搬送車は減速して走行を継続する一方、優先順位の低
い搬送車は走行を一時停止して、且つこの搬送車の障害
物検出センサから発せられる検出波を一定時間停止する
ことができるので、請求項１と同様に検出波の相互干渉
に起因して先着の無人搬送車の走行が停止されることが
なくなり、各無人搬送車を接近・合流地点でもスムーズ
に走行させることができる。

実施例 以下図面に基づいて本発明にかかる無人搬送車の障害
物検出装置の各種実施例を、前記従来の構成と同一の構
成部分に同一の符号を付して詳述する。

第１図は本発明の第１実施例を示す概要図であり、図
中の１は第１の無人搬送車であって、この第１の無人搬
送車１は、搬送車内に装備された走行駆動源の作用に基
づいて走行誘導ライン５に沿って矢印Ａ方向に走行す
る。２は第２の無人搬送車であって、この第２の無人搬
送車２は同様に走行誘導ライン７に沿って矢印Ｂ方向に
走行する。

第１の無人搬送車１のフロント側には障害物検出セン
サ1a,1bが装着されており、第２の無人搬送車２のフロ
ント側には障害物検出センサ2a,2bが装着されている。
これら障害物検出センサ1a,1b及び2a,2bは、超音波や赤
外線もしくは光等の検出波を発して、この検出波が障害
物に衝突して反射したことを検知するようにしたセンサ
である。

３は両走行誘導ライン5,7の合流地点であり、この合
流地点３内にある走行誘導ライン５の近傍部位には、第
１の無人搬送車１の通過検出手段としての第１の近接ス
イッチ９が配設されており、更に合流地点３の外側に位
置する走行誘導ライン５の近接部位に第２の近接スイッ
チ11が配設されている。又、前記合流地点３内にある走
行誘導ライン７の近傍部位には、第２の無人搬送車２の
通過検出手段としての第３の近接スイッチ13が配設され
ており、更に合流地点３の外側に位置する走行誘導ライ
ン７の近接部位に第４の近接スイッチ15が配設されてい
る。

上記第１及び第２の近接スイッチ9,11によって第１の
無人搬送車１の通過が検出され、第３及び第４の検出ス
イッチ13,15によって第２の無人搬送車２の通過が検出
される。

17は地上側の制御ユニットであって、前記各近接スイ
ッチ9,11,13,15から導出された信号セイン9a,11a,13a,1
5aが該地上側の制御ユニット17に入力されている。

一方、19a,19bは走行誘導ライン５上に設定されたブ
ロッキングゾーンであり、19c,19dは走行誘導ライン７
上に設定されたブロッキングゾーンである。そして制御
ユニット17から出力された制御ライン21a,21bが上記ブ
ロッキングゾーン19a,19bに接続され、制御ユニット17
から出力された制御ライン21c,21dがブロッキングゾー
ン19c,19dに接続されている。

更に第１の無人搬送車１には、ブロッキングゾーン検
出用コイル1cが配設されており、第２の無人搬送車２に
は、同様なブロッキングゾーン検出用コイル2cが配設さ
れている。

第２図は無人搬送車の一例として、上記第２の無人搬
送車２の具体的な構成を示す概略図である。

図中の23は搬送車側の制御ユニットであり、この制御
ユニット23と前記障害物検出センサ2a,2bとは、電源ラ
イン25,25、接地ライン27,27及び受信ライン29,29とに
よって接続されており、更に該制御ユニット23から出力
された制御ライン31が走行駆動源としての走行モータ33
に接続されている。又、ブロッキングゾーン検出用コイ
ル2cから導出された信号ライン35が制御ユニット23に入
力されている。

かかる第１実施例の作用を以下に説明する。

今、第１の無人搬送車１と第２の無人搬送車２とがそ
れぞれ第１図に示す走行誘導ライン５及び走行誘導ライ
ン７に沿って走行しており、且つ第１の無人搬送車１の
方が先に合流地点３内に進入した場合を想定する。する
と先ず第１の近接スイッチ９によって第１の無人搬送車
１の通過が検出され、信号ライン9aを介して地上側の制
御ユニット17に検出信号が入力される。

制御ユニット17は、第１の近接スイッチ９からの入力
信号に基づいて、直ちに制御ライン21a,21dを介してブ
ロッキングゾーン19a,19dに誘導電流を流すための制御
信号を出力する。この状態のまま第１の無人搬送車１は
走行誘導ライン５に沿って走行が継続されるが、次に第
２の無人搬送車２がブロッキングゾーン19dに達する
と、該第２の無人搬送車２上に配設されたブロッキング
ゾーン検出用コイル2cによって該ブロッキングゾーン19
d内に流れている誘導電流が検出され、第２図に示した
信号ライン35を介して搬送車側の制御ユニット23に検出
信号が入力される。

すると制御ユニット23は、ブロッキングゾーン検出用
コイル2cからの入力信号に基づいて、直ちに制御ライン
31を介して走行モータ33の駆動を停止する信号を出力す
るとともに、電源ライン25,25を遮断して障害物検出セ
ンサ2a,2bからの検出波の発生を停止する。

従って第１の無人搬送車１は、第２の無人搬送車２の
障害物検出センサ2a,2bの検出波による相互干渉の影響
を受けることなく走行誘導ライン５に沿って走行を継続
して、そのまま第２の近接スイッチ11のある位置まで達
する。

次に第１の無人搬送車が第２の近接スイッチ11の近傍
を通過したことが検出されると、該第２の近傍スイッチ
11から信号ライン11aを介して地上側の制御ユニット17
に検出信号が入力される。するとこの制御ユニット17
は、第２の近接スイッチ11からの入力信号に基づいて、
直ちに制御ライン21a,21dを介してブロッキングゾーン1
9a,19dに通電していた誘導電流を停止するための制御信
号を出力する。

すると第２の無人搬送車２のブロッキングゾーン検出
用コイル2cによりブロッキングゾーン19dに流れていた
誘導電流が停止されたことが検出され、制御ライン35を
介して搬送車側の制御ユニット23に検出信号が入力され
る。

制御ユニット23は、ブロッキングゾーン検出用コイル
2cからの入力信号に基づいて、直ちに制御ライン31を介
して走行モータ33の駆動を再開する信号を出力するとと
もに、電源ライン25,25を接続して障害物検出センサ2a,
2bからの検出波の発生を開始する。従って第２の無人搬
送車２は走行誘導ライン７に沿ってＢ方向へ走行するこ
とができる。

尚、上記の作用説明において、第２の無人搬送車２が
ブロッキングゾーン19dで停止している際にブロッキン
グゾーン19aにも誘導電流が流れているので、第１の無
人搬送車１の走行誘導ライン５に沿って後続の無人搬送
車が走行してきた場合でも、この後続車は前記した動作
原理に基づいてブロッキングゾーン19aで待機してお
り、従って第２の無人搬送車２が第１の無人搬送車１の
後続車に先を越される惧れがない。

上記の説明は、第１の無人搬送車１の方が先に合流地
点３に進入した場合を想定しているが、第２の無人搬送
車２の方が先に合流地点３内に進入した場合には、前記
とは逆に先ず第３の近接スイッチ13によって第２の無人
搬送車２の通過が検出され、地上側の制御ユニット17か
ら制御ライン21b,21cを介してブロッキングゾーン19b,1
9cに誘導電流を流すための制御信号を出力され、以下前
記説明と同様に第２の無人搬送車２が走行誘導ライン７
に沿って第４の近接スイッチ15に達するまでの第１の無
人搬送車１はブロッキングゾーン19bで停止しており、
第２の無人搬送車２が第４の近接スイッチ15を通過した
際に第１の無人搬送車１のモータが始動して走行を再開
する（基本的な動作は前記説明と同一であるため、詳細
な動作説明の重複を避ける）。

上記第１実施例では、後着の搬送車の走行を一時停止
する手段として各ブロッキングゾーン19a,19b,19c,19d
に誘導電流を流す手段を開示したが、このような手段に
代えて光学的テープとか磁気テープ等を利用することも
できる。

更に各無人搬送車1,2の通過を検出する手段として複
数個の近接スイッチ9,11,13,15を用いたが、他の機械的
もしくは光学的手段を用いることも可能である。又、無
人搬送車1,2を停止させるために地上側の制御ユニット1
7から無線で停止信号を発信するようにしても良い。

第３図は上記した地上側の制御ユニット17の制御例を
示すアルゴリズムであり、第４図は搬送車側の制御ユニ
ット23の制御例を示すアルゴリズムである。何れのアル
ゴリズムにあっても制御ユニット17,23を構成するマイ
クロコンピュータの一定周期毎に制御がスタートする。

先ず第３図によれば、ステップ101で制御がスタート
した後、ステップ102で第１の近接スイッチ９から制御
ユニット17へ検出信号が入力されたか否かが判断され、
YES,即ち検出信号が入力された場合にはステップ107へ
進み、NO,即ち検出信号が入力されない場合にはステッ
プ103へ進む。

次段のステップ103では、第３の近接スイッチ13から
検出信号が入力されたか否かが判断され、YES,即ち検出
信号が入力された場合にはステップ104へ進み、NO,即ち
検出信号が入力されない場合にはステップ102に戻って
同様な動作が繰り返される。

上記ステップ107では、ブロッキングゾーン19a,19dに
通電してこのブロッキングゾーン19a,19dに誘導電流を
流し、次段のステップ108で第２の近接スイッチ11から
制御ユニット17へ検出信号が入力されたか否かが判断さ
れ、YES,即ち検出信号が入力された場合にはステップ10
6へ進み、NO,即ち検出信号が入力されない場合にはこの
ステップ108が繰り返される。

一方、ステップ104では、ブロッキングゾーン19b,19c
に通電してこのブロッキングゾーン19b,19cに誘導電流
を流し、次段のステップ105で第４の近接スイッチ15か
ら制御ユニット17へ検出信号が入力されたか否かが判断
され、YES,即ち検出信号が入力された場合にはステップ
106へ進み、NO,即ち検出信号が入力されない場合にはこ
のステップ105が繰り返される。

ステップ106では各ブロッキングゾーン19a,19b,19c,1
9dへの通電を解除してステップ102へ戻り、以下同様な
制御が繰り返される。

次に第４図により搬送車側の制御ユニット23の制御例
を説明する。

ステップ201で制御がスタートした後、ステップ202で
該無人搬送車が通過するブロッキングゾーンに通電され
ているか否かが判断され、YES,即ち通電されている場合
にはステップ203へ進み、NO,即ち通電されていない場合
にはステップ205へ進む。ステップ203では無人搬送車の
走行モータの駆動を停止した後、該無人搬送車に装着さ
れた障害物検出センサへの電源ラインを遮断してステッ
プ204へ進む。又、ステップ205では無人搬送車の走行を
継続して再度ステップ202に戻る。

一方、ステップ204では各ブロッキングゾーン19a,19
b,19c,19dへの通電が解除されたか否かが判断されてNO,
即ち通電が解除されていない場合にはステップ204が繰
り返され、YES,即ち通電が解除されている場合には、ス
テップ205へ進んで無人搬送車の走行を継続し、以下ス
テップ202へ戻って以下同様な制御が繰り返される。

第５図は本発明の第２実施例を示す概要図であり、前
記の第９図に示したように第１図の無人搬送車１と第２
の無人搬送車２とが相互にすれ違う場合の例を示してい
る。

本実施例では、予め無人搬送車1,2間に優先順位を付
しておき、両搬送車1,2の障害物検出センサ間で前記し
た相互干渉が発生した際には、優先順位の高い搬送車は
減速して走行を継続する一方、優先順位の低い搬送車が
一時停止して、一定時間後に発進するようにしたことが
特徴となっている。

図示例では第１の無人搬送車１の優先順位が高くなる
ように設定してあり、両搬送車1,2が走行誘導ライン5,7
に沿って走行しながらすれ違う際に、障害物検出センサ
1a,1bと障害物検出センサ2a,2bとの間で相互干渉が生じ
ると、第２の無人搬送車２に配備された制御ユニット23
（第２図参照）が直ちに制御ライン31を介して走行モー
タ33の駆動を停止する信号を出力するとともに、電源ラ
イン25,25を遮断して障害物検出センサ2a,2bからの検出
波の発生を停止する。そのため第２の無人搬送車２は第
５図に示した位置で一時停止しており、一定の時間，例
えば第１の無人搬送車１が通過するのに要する時間が経
過すると、制御ユニット23が障害物検出センサ2a,2bへ
の電源ライン25,25を接続し、検出波の相互干渉が発生
していないことが確認された後、制御ライン31を介して
走行モータ33の駆動を再開する信号を出力する。

又、第１の無人搬送車１が減速した際に上記相互干渉
が継続している場合には、第１の無人搬送車１も一時停
止し、第２の無人搬送車２が通過して該相互干渉がなく
なった際に再発進するように制御することもできる。

各無人搬送車の優先順位の付け方は、工場内での作業
性を考慮して適宜選択することが可能であり、例えば予
め各搬送車別に固有の優先順位を設定するか、もしくは
走行誘導ラインによって優先順位を決定することができ
る。

更にすれ違う無人搬送車が３台以上ある場合には、各
無人搬送車に優先順位がつけ難い場合があるが、例えば
第５図に示した走行誘導ライン７の適宜位置に予めステ
ーション37,39を設けておき、この区間内を無人搬送車
が通過中であることが該ステーション37,39によって検
出された場合には、この搬送車の優先順位を対向する搬
送車よりも低いものと判断するようにして制御すれば良
い。

第６図は第２実施例における前記第１の搬送車１の制
御例を示すアルゴリズムであり、第７図は第２の搬送車
２の制御例を示すアルゴリズムである。何れのアルゴリ
ズムにあっても搬送車側の制御ユニット23を構成するマ
イクロコンピュータの一定周期毎に制御がスタートす
る。

先ず第６図によれば、ステップ301で制御がスタート
した後、ステッ302で第１の無人搬送車１に配備された
障害物検出センサ1a,1bが障害物を検出したか否かが判
断され、YES,即ち検出信号が入力された場合にはステッ
プ303へ進み、NO,即ち検出信号が入力されない場合には
ステップ306へ進んで第１の無人搬送車１走行が継続さ
れる。そしてステップ302へ戻って同一の操作が繰り返
される。

ステップ303では第１の無人搬送車１に減速する信号
を伝達し、次段のステップ304で再度障害物検出センサ1
a,1bが障害物を検出したか否かが判断され、YES,即ち検
出信号が入力された場合にはステップ305へ進み、NO,即
ち検出信号が入力されない場合にはステップ306へ進
む。

次にステップ305では第１の無人搬送車１の走行を停
止し、しかる後、ステップ304に戻って同一の操作が繰
り返される。

一方、第７図によれば、ステップ401で制御がスター
トした後、ステップ402で第２の無人搬送車２に配備さ
れた障害物検出センサ2a,2bが障害物を検出したか否か
が判断され、YES,即ち検出信号が入力された場合にはス
テップ403へ進み、NO,即ち検出信号が入力されない場合
にはステップ405へ進んで第２の無人搬送車２の走行が
継続される。そしてステップ402へ戻って同一の操作が
繰り返される。

ステップ403では第２の無人搬送車１の走行を停止す
るとともに障害物検出センサ2a,2bへの電源を遮断する
信号を出力し、次段のステップ404で上記第２の無人搬
送車２の走行停止と電源遮断状態を一定時間継続した
後、ステップ402に戻って同一の操作が継続される。

発明の効果 以上詳細に説明した如く、本発明にかかる無人搬送車
の走行制御装置によれば、走行誘導ラインの接近・合流
地点に先着した搬送車の通過が検出手段によって検出さ
れると、この検出信号に基づいて接近・合流地点に後着
した搬送車の走行が一時停止され、且つ該後着の搬送車
の障害物検出センサからの検出波の発生が一定時間停止
されるので、各無人搬送車に装着された障害物検出セン
サから発せられる検出波の相互干渉に起因して先着の無
人搬送車の走行が停止されるという事態が防止されて、
しかも各無人搬送車を接近・合流地点でもスムーズに走
行させることができて、作業能率が向上するという効果
が得られる。

又、予め各無人搬送車に優先順位を付したことによ
り、各無人搬送車の障害物検出センサ間で相互干渉が発
生した際にあっても優先順位の高い搬送車は減速して走
行を継続する一方、優先順位の低い搬送車は走行を一時
停止するとともに該搬送車から発生する検出波を一定時
間停止することができるので、検出波の相互干渉に起因
する先着無人搬送車の走行が停止されることがなく、各
無人搬送車のスムーズな走行がはかれるという効果があ
る。

更に近接・合流地点へ後着した搬送車に備えられた制
御手段によって後着搬送車の障害物検出センサの電源ラ
インを遮断したことにより、省電力化をはかれるという
効果が発揮される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる無人搬送車の走行制御装置の第
１実施例を示す概要図、第２図は無人搬送車の構成図を
示す概略平面図、第３図，第４図は上記第１実施例の制
御の一例を示すアルゴリズム、第５図は本発明の第２実
施例を示す概要図、第６図，第７図は上記第２実施例の
制御の一例を示すアルゴリズム、第８図，第９図は従来
の無人搬送車における検出波の干渉状態を示す概要図で
ある。 １……第１の搬送車、２……第２の搬送車、 1a,1b,2a,2b……障害物検出センサ、 1c,2c……ブロッキングゾーン検出用コイル、 ３……合流地点、5,7……走行誘導ライン、 ９……第１の近接スイッチ（通過検出手段）、 11……第２の近接スイッチ、 13……第３の近接スイッチ、 15……第４の近接スイッチ、 17……（地上側の）制御ユニット、 19a,19b,19c,19d……ブロッキングゾーン、 23……（搬送車側の）制御ユニット、 33……走行モータ。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−239810（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−267707（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−156706（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−54611（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−141015（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−122607（ＪＰ，Ｕ)

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】超音波等の検出波を発する障害物検出セン
   サが装着された複数台の無人搬送車を、各搬送車に装備
   された走行駆動源の作用に基づいて予め設定された走行
   誘導ラインに沿って走行させるようにした無人搬送車走
   行システムにおいて、 走行誘導ラインの接近・合流地点の近傍部位に、各無人
   搬送車の通過を検出する検出手段を配設する一方、上記
   接近・合流地点に先着した搬送車の通過が検出手段によ
   って検出された際には、この検出信号に基づいて、接近
   ・合流地点に後着した搬送車の走行を一時停止するとと
   もに、該後着搬送車の障害物検出センサから発せられる
   検出波を一定時間停止する制御手段を備えて成ることを
   特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
2. 【請求項２】上記走行誘導ラインの接近・合流地点の近
   傍部位に、通電により誘導電流を発生する複数個のブロ
   ッキングゾーンを設定し、各搬送車に該搬送車がブロッ
   キングゾーンに達したことを検出する検出手段と、この
   検出手段から得られる信号に基づいて搬送車の走行を一
   時停止するとともに該搬送車から発生する検出波を一定
   時間停止する制御手段を備えて成ることを特徴とする請
   求項１記載の無人搬送車の走行制御装置。
3. 【請求項３】接近・合流地点へ後着した搬送車に備えら
   れた制御手段により、障害物検出センサへの電源ライン
   を遮断して、該搬送車から発生する検出波を一定時間停
   止したことを特徴とする請求項1,2記載の無人搬送車の
   走行制御装置。
4. 【請求項４】超音波等の検出波を発する障害物検出セン
   サが装着された複数台の無人搬送車を、各搬送車に装備
   された走行駆動源の作用に基づいて予め設定された走行
   誘導ラインに沿って走行させるようにした無人搬送車走
   行システムにおいて、 予め各無人搬送車に優先順位を付しておき、各無人搬送
   車の障害物検出センサ間で相互干渉が発生した際には、
   優先順位の高い搬送車は減速して走行を継続する一方、
   優先順位の低い搬送車の走行を一時停止し、更に優先順
   位の低い搬送車の障害物検出センサから発せられる検出
   波を一定時間停止する制御手段を備えて成ることを特徴
   とする無人搬送車の走行制御装置。