JPS62140106A - 移動車の走行制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば、工場内等において、各種工具やワー
ク等を所望のステーション間に亘って自動搬送する場合
等に使用する移動車を、安全に自動走行させるための走
行制御設備に関し、詳しくは、移動車誘導ラインを、主
誘導ラインと、その主誘導ラインに合流する合流誘導ラ
インとを有する状態で設けると共に、走行前方側の障害
物存否を検出する非常停止用の障害物検出手段を備えた
移動車を、前記主誘導ライン及び合流誘導ラインに沿っ
て自動走行させる走行制御手段を備えた移動車の走行制
御設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の走行制御設備においては、主誘導ラインや
この主誘導ラインに合流する合流誘導ライン等の各誘導
ラインに沿って走行する複数の移動車が、同時及び略同
時に合流部近くに到着しても、移動車が衝突しないよう
に、誘導ラインの合流部箇所において、移動車を一旦停
止させたり、走行゛優先順位を決めて走行させる必要が
ある。

すなわち、従来では、例えば、主誘導ラインと合流誘導
ラインとの合流部近傍に、移動車通過検出手段を設ける
と共に、この通過検出手段による移動車通過検出情報や
、予め記憶させた合流部通過の優先順位情報等に基づい
て移動車に停止指令を伝達する通信装置を合流部近傍に
設け、もって、先に到着した移動車はど先に合流部を通
過させるように、又、同時に合流部に複数の移動車が到
着した場合は、優先順位の高いものほど先に通過させる
ように、移動車の停止・発進を制御する手段を設けるこ
とが行われている。

又、上記通信装置を設けることなく、合流部での衝突を
回避するための手段として、例えば、第７図に示すよう
に、合流誘導ライン（Ｌｂ）に沿って走行する移動車（
Ｖｂ）に、合流部（Ａ）に接近する移動車（Ｖａ）が合
流部近傍の主誘導ライン（Ｌａ）に存在するか否かを検
出するための衝突防止用センサ（Ｓｂ）を、その検出エ
リアが主誘導ライン（Ｌａ）の合流部（Ａ）よりも上手
側方向部分となるように設け、合流誘導ライン（Ｌｂ）
に沿って合流部（Ａ）に進入する移動車（Ｖｂ）を、主
誘導ライン（Ｌａ）への合流手前側箇所にて一旦停止さ
せると共に、上記衝突防止用センサ（Ｓｂ）にて、合流
部（Ａ）に接近する主誘導ライン（Ｌａ）の移動車（Ｖ
ａ）の存否を確認させ、主誘導ライン（Ｌａ）に移動車
（Ｖａ）が不存在の場合にのみ合流誘導ライン（Ｌｂ）
の移動車（Ｖｂ）を主誘導ライン（Ｌａ）に合流させる
ように制御する手段が考えられている。尚、主誘導ライ
ン（Ｌａ）に沿って走行する移動車（Ｖａ）は、合流手
前側箇所にて合流誘導ライン（Ｌｂ）の移動車（Ｖｂ）
が停止している間に優先して通過させることとなる。

尚、上記何れの手段を用いる場合においても、誘導ライ
ンに沿う走行時での安全のために、各移動車に、走行前
方側に障害物（移動車を含む）が存在するか否かを検出
して自動的に停止させるだめの非常停止用の障害物検出
手段（第７図中、（Ｓｘ）で示す）を設けることとなる
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来手段では、誘導ラインの合流部での衝突を回避
するために、各移動車間で合流部通過の優先順序を決定
するための情報等を情報交換するための通信設備や、主
誘導ラインの合流部に接近する移動車の存否を検出する
ためのセンサ等、特別の手段を設ける必要があり、走行
制御設備の構成が複雑高価になる不利がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、合流部における移動車同士の衝突回避を、本
来的に備えさせる手段を利用した簡単な構成で行えるよ
うにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の走行制御設備の特徴構成は、前記
主誘導ラインを走行する移動車を合流部直前箇所で一旦
停止させる停止制御手段を設けると共に、前記合流誘導
ラインに沿って走行する移動車が前記主誘導ラインの合
流部直前箇所で一旦停止された移動車の方向を向いて合
流部に進入するように、前記合流誘導ラインの前記主誘
導ラインへの合流部面前部分を前記主誘導ラインの合流
部上手側方向に向かって湾曲させるように設け、そして
、前記一旦停止された移動車の前記障害物検出手段によ
る検出情報に基づいて合流部に接近する合流誘導ライン
の移動車存否を確認しながら、移動車不存在が所定時間
検出されるに伴って移動車を再発進させる合流制御手段
を備えさせてある点にあり、その作用並びに効・果は以
下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、主誘導ライン側を合流部に接近する移動車は
、合流部直前箇所にて一旦停止されると共に、移動車に
備えた障害物検出手段にて、合流部に接近または進入し
ている合流誘導ライン側の移動車が存在するか否かを確
認し、所定時間の間、障害物不存在の場合つまり合流部
に接近または進入する合流誘導ライン側の移動車が不存
在であることが所定時間検出された場合に、合流部に進
入するように再発進されることとなる。但し、前記所定
時間は、合流誘導ライン側の移動車が先に合流部に進入
している場合において、障害物存在を確実に検出するこ
とができるようにするために待機させる時間である。

一方、合流誘導ライン上の移動車は、この合流誘導ライ
ンの主誘導ラインへの合流部直前部分を前記主誘導ライ
ンの合流部上手側方向に向かって湾曲させであるので、
合流部に接近すると、前記合流部直前箇所にて一旦停止
している主誘導ライン上の移動車の方向を向くこととな
り、移動車に備えた障害物検出手段にて、前記主誘導ラ
イン側の移動車同様に、主誘導ラインの合流部直前箇所
に移動車が存在するか否かを確認する。そして、障害物
不存在つまり合流部に接近する主誘導ライン上の移動車
が不存在である場合には、この合流誘導ラインの移動車
が合流部にそのまま進入し、主誘導ライン側の移動車が
存在する場合は、通常の非常停止制御にて、障害物不存
在つまり合流誘導ライン上の移動車が合流部に進入して
も主誘導ライン上の移動車に衝突しない状態となった後
に、自動的に再発進して主誘導ラインへ合流することと
なる。

〔発明の効果〕

従って、合流誘導ラインの主誘導ラインへの合流部直前
部分の形態を改造しながら、移動車に本来的に備えさせ
る障害物検出手段を有効利用した簡素な構成で、合流部
での移動車衝突を適切に回避できたのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、移動車誘導用ライン形成用の光反
射テープ（Ｌ）を、主誘導ライン（Ｌａ）及び合流誘導
ライン（Ｌｂ）が、移動車（Ｖ）の走行経路に沿って形
成されるように走行路面側に貼設し、そして、荷移載用
ステーション（ＳＴ）の複数個を走行経路の横側部に位
置させて設け、もって、同時に複数の移動車（Ｖ）を各
ステーション間に亘って走行させながら各挿荷の運搬作
業を行わせるように構成しである。

前記合流誘導ライン（Ｌｂ）の主誘導ライン（Ｌａ）へ
の合流部直前部分を、主誘導ライン（Ｌａ）の上手側方
向に向かって湾曲させるように設けて、後述する合流制
御を行うようにしである。

前記移動車（Ｖ）を構成するに、第１図及び第２図に示
すように、荷載置台（１）を備えた車体に、左右一対の
推進車輪（２）　、　（２）を、左右一対の電動モータ
（Ｍ）にて各別に駆動自在に設けると共に、左右一対の
キャスタ式の遊転輪（３）を、車体前後端部に設けて、
前記左右推進車輪（２）。

（２）の回転速度に差を付けるように前記両電動モータ
（Ｍ）　、　（Ｍ）を変速操作して、操向するように構
成すると共に、移動車（Ｖ）の走行前方側に障害物が存
在するか否かを検出する非常停止用の障害物検出手段と
しての光反射式の障害物センサ（Ｓχ）を、車体の前後
両端部に設けである。

前記移動車（Ｖ）を主誘導ライン（Ｌａ）及び合流誘導
ライン（Ｌｂ）に沿って自動走行させる走行制御手段に
ついて説明すれば、第１図〜第３図に示すように、前記
光反射テープ（Ｌ）を照光する投光器（５）と、前記光
反射テープ（Ｌ）からの反射光を受光して光反射テープ
（Ｌ）の位置を検出するためのイメージセンサ（６）を
備えた光センサ（ＳＬ）を、移動車（Ｖ）の前後端部夫
々に設け、ホストコントローラ（７）、イメージ処理コ
ントローラ（８）、及び、デジタルサーボコントローラ
（９）を備えた走行制御装置（Ｂ）を、移動車側に設け
である。そして、第３図に示すように、前記両電動モー
タ（Ｍ）　、　（Ｍ）に付設のエンコーダ（１０）。

（１０）を、前記デジタルサーボコントローラ（９）に
接続すると共に、前記両電動モータ（Ｍ）　、　（Ｍ）
に対するサーボアンプ（１１）を、サーボアンプドライ
バ（１２）を介して前記デジタルサーボコントローラ（
８）に接続し、もって、前記イメージ処理コントローラ
（７）にて光反射テープ（Ｌ）に対する車体の横偏位量
を演算判別しながら、前記横偏位量を零にすべく前記両
電動モータ（Ｍ）　、　（Ｍ）を変速操作して、移動車
（Ｖ）を光反射テープ（Ｌ）すなわち移動車誘導用ライ
ン（Ｌａ）　、　（Ｌｂ）に沿って自動走行させるよう
に構成しである。尚、前記障害物センサ（Ｓｘ）、及び
、光センサ（ＳＬ）は、夫々、前進時には前方側のもの
を、後進時には後方側のものを選択使用するようにしで
ある。

又、第１図及び第６図に示すように、ステーション（Ｓ
Ｔ）に対する移動車（Ｖ）の停止位置、分岐位置、減速
開始位置、及び、合流位置等の各種走行制御情報を表示
するマーク（１１１１””’ｆｉ＋、）を、前記光反射
テープ（Ｌ）に設けである。

そして、第１図及び第３図に示すように、行先データ等
の各種情報をステーション側から移動車側へ伝達できる
ように、且つ、ステーション到着データ等の各種情報を
移動車側からステーション側へ伝達できるように、一対
の赤外線式の送信器（ａ）と受信器（ｂ）を備えた光通
信装置（１３）　、　（１４）を、移動車側及びステー
ション側に夫々設けると共に、移動車側の光通信装置（
１３）を前記ホストコントローラ（７）に、且つ、ステ
ーション側の光通信装置（１４）を地上側の中央制御装
置（Ｃ）に夫々接続し、もって、中央制御装置（Ｃ）に
入力される情報や予め記憶された情報等の各種情報、光
センサ（ＳＬ）にて検出される各種走行制御情報、並び
に、障害物センサ（Ｓｘ）の検出情報に基づいて、分岐
、合流制御、ステーション（ＳＴ）近くでの減速、停止
制御、及び、非常停止制御を行いながら、移動車（Ｖ）
を所望のステーション（ＳＴ）に自動走行させることが
できるようにしである。

さらに詳述すれば、第４図に示すように、走行指令情報
に基づいて移動車の走行が開始されると、前記障害物セ
ンサ（Ｓｘ）による検出情報に基づいて、走行前方側に
障害物が存在するか否かを確認しながら、前記光センサ
（ＳＬ）からの検出情報に基づいて光反射テープ（Ｌ）
に対する横方向のずれ量が零となるように操向制御する
。

又、前記光センサ（ｓＬ）からの検出情報が、前述した
走行制御情報を表示するマーク（ａｉ＋〜ｍｔ）である
場合は、そのマークの種類を判別する。そして、判別し
たマークが、分岐位置を示すマーク（ｍ２）である場合
は移動車（Ｖ）を主誘導ライン（Ｌａ）から分岐する分
岐誘導ライン（Ｌｃ）に沿って走行させる分岐処理を行
い、減速開始位置を示すマーク（ｍ＝）である場合は設
定時間減速走行させる減速処理を行い、停止位置を示す
マーク（ｍｌ）である場合は移動車（Ｖ）を停止させる
停止制御を行い、合流位置を示すマーク（ｍ４）である
場合は後述する合流処理を行うというように、各マーク
に対応した処理を行うようにしである。

尚、前記障害物センサ（Ｓｘ）にて障害物存在を検出す
ると、障害物不存在を検出するまで移動車（Ｖ）を停止
させる停止処理を行うこととなる。

要するに、前記イメージ処理コントローラ（８）が、前
記光センサ（ＳＬ）からの検出情報に基づいて光反射テ
ープ（Ｌ）のセンターに対する横方向のずれ量を演算判
別すると共に検出マークの種類を判別し、そのずれ量及
びマーク判別信号をホストコントローラ（７）に伝達し
、ホストコントローラ（７）が、光反射テープ（Ｌ）に
対するずれ量及びマーク判別情報や障害物センサ（Ｓｘ
）からの障害物存否検出情報に基づいて、操向情報、走
行速度情報、旋回情報、前後進情報等をデジタルサーボ
コントローラ（９）に伝達し、デジタルサーボコントロ
ーラ（９）が、使用する光センサ（ＳＬ）の選択情報を
イメージ処理コントローラ（８）に伝達し、更に、デジ
タルサーボコントローラ（９）が、走行中であるか否か
の情報をホストコントローラ（７）に伝達する等、各コ
ントローラ（７）　、　（８）　、　（９）間において
情報交換しながら移動車（Ｖ）の走行制御を行うのであ
る。但し、中央制御装置（Ｃ）に対する指令情報入力部
を、各ステーション（ＳＴ）に設け、又、ホス１−コン
トローラ（７）に対する指令情報入力部を、移動車（Ｖ
）に備えさせてある。

前記障害物センサ（Ｓｘ）について詳述すれば、第１図
〜第３図に示すように、その障害物感知エリア（ｉ）が
、略車体幅に等しい幅内にある走行前方側の障害物を非
接触に感知できるように、障害物検出用信号としての赤
外光を走行前方側に向けて投光する投光器（１５ａ）と
、この投光器（１５ａ）より投光され障害物から反射さ
れる反射赤外光を受光する受光器（１５ｂ）とを一対と
して備え、この受光器（１５ｂ）が設定強度以上の反射
赤外光を受光するか否かに基づいて、障害物の存否を検
出するように構成しである。

そして、前記障害物センサ（Ｓｘ）にて、障害物存在を
検出すると、移動車（Ｖ）を停止させると共に、障害物
不存在を検出するに伴って自動的に再発進させるように
、停止・発進の指令情報を、前記ホストコントローラ（
７）からデジタルサーボコントローラ（９）に伝達する
ように構成しである。

次に、合流誘導ライン（Ｌｂ）を走行する移動車（Ｖ）
を、主誘導ライン（Ｌａ）に合流走行させる合流制御に
ついて説明する。

すなわち、主誘導ライン（Ｌａ）を走行する移動車（Ｖ
）の光センサ（Ｓｔ、）が合流位置を示すマーク（ｍ４
）を検出するに伴って、上述の如く各コントローラ間で
情報交換しながら移動車（ｖ）を停止させるようにする
と共に、前記マーク（ｍ４）を、主誘導ライン（Ｌａ）
の移動車（Ｖ）が合流部直前箇所で停止する位置で、且
つ、合流誘導ライン（Ｌｂ）の移動車（ｖ）が合流部（
Ａ）に接近した際に、前記゛停止している主誘導ライン
（Ｌａ）の移動車（Ｖ）を障害物として検出できる位置
に設けて、停止制御手段を構成しである。

又、停止された移動車（Ｖ）の障害物センサ（Ｓｘ）に
よる検出情報に基づいて合流部（Ａ）に接近する合流誘
導ライン（Ｌａ）の移動車存否を確認しながら、移動車
不存在が所定時間検出されるに伴って移動車（Ｖ）を再
発進させるように、各コントローラ間で情報交換しなが
ら移動車（Ｖ）を再発進させる、合流制御手段を構成し
である。

前記各制御手段について、第１図、第４図、及び、第５
図に基づいて説明を加える。但し、以下の記載において
、主誘導ライン（Ｌａ）を走行する移動車（Ｖ）を、移
動車（Ｖａ）と記載し、且つ、合流誘導ライン（Ｌｂ）
を走行する移動車（Ｖ）を移動車（Ｖｂ）と記載する。

すなわち、主誘導ライン（Ｌａ）に沿って走行する移動
車（Ｖａ）が、前記合流部直前箇所を示すマーク（ｍ４
）を検出すると、一旦停止するようにしである。

そして、合流誘導ライン側の移動車（Ｖｂ）が主誘導ラ
イン側の移動車（Ｖａ）を検出しない状態で合流部（Ａ
）に進入しても、前記主誘導ライン側の移動車（Ｖａ）
が合流部（八）に接近してくる合流誘導ライン側の移動
車（Ｖｂ）を障害物として検出できるように、主誘導ラ
イン側の移動車（Ｖａ）が停止した状態で、前記障害物
センサ（Ｓｘ）にて所定時間（本実施例では、約２秒に
設定しである）経過するまで、走行前方側に障害物が存
在するか否か、つまり、合流部（Ａ）に接近する移動車
（Ｖｂ）が前記合流誘導ライン（Ｌｂ）に存在するか否
かを監視させ、この所定時間経過しても障害物センサ（
Ｓｘ）が障害物存在を検出しない場合にのみ、前記主誘
導ライン（Ｌａ）の移動車（Ｖａ）を再発進させて合流
部（Ａ）を通過させるのである。

一方、合流誘導ライン側の移動車（Ｖｂ）の合流部（Ａ
）への進入よりも先に、合流部（Ａ）に接近又は進入す
る主誘導ライン（Ｌａ）の移動車（Ｖａ）が存在する場
合には、合流誘導ライン側の移動車（Ｖｂ）の障害物セ
ンサ（Ｓｘ）が障害物存在つまり移動車（Ｖａ）を検出
するので、この合？ＩｙＢ？’ｘＲライン側の移動車（
Ｖｂ）は、移動車同士が衝突しない位置つまり主誘導ラ
イン側の移動車（Ｖａ）が合流部（Ａ）を通過するまで
、自動的に非常停止することとなる。

要するに、合流誘導ライン（Ｌｂ）を走行する移動車（
Ｖｂ）を主誘導ライン（Ｌａ）に合流させるに際して、
移動車同士の衝突を回避させるには、移動車（Ｖａ）　
、　（Ｖｂ）夫々の障害物センサ（Ｓに）が相手側移動
車を検出不能な状態で、両移動車（Ｖａ）　。

（Ｖｂ）が合流部（Ａ）に同時に進入することを回避さ
せれば良いことになり、そのために、主誘導ライン側の
移動車（Ｖａ）を合流部手前側箇所、つまり、合流誘導
ライン側の移動車（Ｖｂ）が合流部に接近する主誘導ラ
イン側の移動車（Ｖａ）を確実に検出できる位置で一旦
停止させて、合流部（Ａ）に接近中の主誘導ライン側の
移動車（Ｖａ）が存在するか否かを合流誘導ライン側の
移動車（Ｖｂ）に確認させるのである。又、主誘導ライ
ン側の移動車（Ｖａ）を、合流部手前側箇所にて障害物
不存在が所定時間検出されるまで停止させることにより
、先に合流部（Ａ）に進入している合流誘導ライン側の
移動車（Ｖｂ）の存否を確認させるのである。もって、
再検動車（Ｖａ）　、　（Ｖｂ）が合流部（Ａ）に同時
に進入することを自動的に回避させるのである。尚、こ
の合流制御において、主誘導ライン（Ｌａ）に沿って走
行する移動車（Ｖａ）の存否を確実に検出できるように
、各移動車（Ｖａ）　、　（Ｖｂ）の側面側に、表面が
平滑なテープ等の光反射体（■６）を貼着しである。

〔別実施例〕

上記実施例では、移動車誘導用ラインを構成するに、光
反射テープ（Ｌ）を用いた例を示したが、螢光物質を走
行経路に沿って塗布して移動車誘導ラインを形成したり
、電磁誘導式ワイヤを埋設する等、各種変更できる。又
、移動車誘導用ラインは、走行路面側に設ける他、走行
路面に沿った側壁面や天井面等に設けることもできる。

又、同様に、上記実施例では、障害物検出手段として光
反射式の障害物センサ（Ｓｘ）を用いた例を示したが、
極超短波等の電波を用いたレーダ一式や、超音波を走行
前方側に向けて投射してその反射波を感知する超音波式
等、空間を伝播する信号の反射信号を感知する構成であ
れは各種の形式のものを用いることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第６図は本発明に係る移動車の走行制御設備の
実施例を示し、第１図は移動車の走行経路の配置を示す
平面図、第２図は移動車の側面図、第３図は走行制御装
置の構成を示すブロック図、第４図は走行制御のフロー
チャート、第５図は合流制御のフローチャート、第６図
は光反射テープの構成を示す平面図である。第７図は従
来例を示す図面である。 （Ｌ）・・・・・・移動車誘導ライン、（Ｌａ）・・・
・・・主誘導ライン、（Ｌｂ）・・・・・・合流誘導ラ
イン、（Ｓｘ）・・・・・・障害物検出手段、（Ｖ）・
・・・・・移動車。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動車誘導ライン（Ｌ）を、主誘導ライン（Ｌａ）と、
   その主誘導ライン（Ｌａ）に合流する合流誘導ライン（
   Ｌｂ）とを有する状態で設けると共に、走行前方側の障
   害物存否を検出する非常停止用の障害物検出手段（Ｓｘ
   ）を備えた移動車（Ｖ）を、前記主誘導ライン（Ｌａ）
   及び合流誘導ライン（Ｌｂ）に沿って自動走行させる走
   行制御手段を備えた移動車の走行制御設備であって、前
   記主誘導ライン（Ｌａ）を走行する移動車（Ｖ）を合流
   部直前箇所で一旦停止させる停止制御手段を設けると共
   に、前記合流誘導ライン（Ｌｂ）に沿って走行する移動
   車（Ｖｂ）が前記主誘導ライン（Ｌａ）の合流部直前箇
   所で一旦停止された移動車（Ｖ）の方向を向いて合流部
   （Ａ）に進入するように、前記合流誘導ライン（Ｌｂ）
   の前記主誘導ライン（Ｌａ）への合流部直前部分を前記
   主誘導ライン（Ｌａ）の合流部上手側方向に向かって湾
   曲させるように設け、そして、前記一旦停止された移動
   車（Ｖ）の前記障害物検出手段（Ｓｘ）による検出情報
   に基づいて合流部に接近する合流誘導ライン（Ｌｂ）の
   移動車存否を確認しながら、移動車不存在が所定時間検
   出されるに伴って移動車（Ｖ）を再発進させる合流制御
   手段を備えさせてある移動車の走行制御設備。