JPS61105621A - 移動車用光学式誘導路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、物品搬送等に用いる移動車を自動走行させる
ための光学式誘導路に関し、詳しくは、移動車に備えた
光センサーによって読取られる光反射テープにより構成
される誘導ラインの所要部分に、移動車停止制御指示マ
ークを設けてある移動車用光学式誘導路に関する。

〔従来の技術〕

かかる誘導路では、二叉状や三叉状の交差点を形成する
ように光反射テープを配設したり、移動車を複数個のス
テーション間に亘って走行させるように誘導ライン構成
用光反射テープを走行コースに配設することになり、そ
して、交差点において移動車を直進走行及び分岐走行さ
せるための指令及びステーション等において移動車を自
動停止させるための指令等の各種の走行制御指令を表示
するマークや誘導ラインの各部の位置を走行番地として
表示する走行番地マーク等の走行制御用マークを設ける
ことになる。

そして、本発明が対象とする誘導路では、操向制御用情
報及び走行制御用情報の両者を、移動車側に備えさせた
一つの光センサーによって検出できるようにすることが
できるので、移動車構成面を有利にすることができ、し
かも、誘導テープとマークとをともに誘導ライン上に位
置させるが故に、マークと誘導テープ上に貼着したり、
あるいは、分断された前後の誘導テープ間に位置させる
ことによって行えるので、マ−ク設置作業の簡略化を図
ることもできる利点をそなえるものである。

そして、検出した制御指示マークが停止制御指示マーク
であった場合は、例えば推進車輪にブレーキをかけて前
記マークの有る位置で走行を停止させるなどの停止制御
をしている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記手段によると、停止制御指示マークの検出結果に基
づいて走行を停止させる制御を行っていたのであるが、
慣性等の影響によってスリップや蛇行が発生し、実際に
移動車が停止する位置が定まりにり＜、停止位置精度を
高くできなかった。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、移動車誘導面での不利を生じることなしに、
移動車構成面、及び、マーク設置面のいずれをも有利に
する状態でしかも走行停止位置精度の良い状態で停止位
置を明確に表示できるようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車用光学式誘導路の特徴構成は、前記
移動車停止制御指示マークの所要部分に停止位置確認用
マークを設けた点にあり、その作用効果は次の通りであ
る。

〔作　用〕

すなわち、光反射テープに基づいて移動車誘導用の操向
制御用情報を検出する光センサーによって、誘導ライン
上に位置する停止制御指示マークに基づいて走行停止制
御用指令情報を検出させるとともに、実際の停止位置の
確認をもさせることができるようにしである。

〔発明の効果〕

従って、停止位置確認用マークを停止制御指示マークと
ともに設けるものであるから、停止位置の変更等をその
停止位置確認用の情報とともに行うことができる。　ま
た、例えば停止位−置精度と前記停止位置確認用マーク
の大きさとを関連させて設けることによって、複数の停
止地点の停止位置精度を各別に設定したり、停止制御開
始地点からの停止位置確認位置の距離を各別に設定する
こともできる。　もって、全体として実用上の利点大な
移動車誘導路を得るに至った・ 〔実施例〕 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図及び第３図に示すように、荷載置台（１）を駆動
昇降自在に備えた移動車（Ａ）、を設け、荷移載用ステ
ーション（ＳＴ）の複数個を移動車走行経路の横側部に
位置させて設け、もって、移動車（Ａ）をステーション
間に亘って走行させながら各稲荷の運搬作業を行わせる
ように構成しである。

前記移動車（Ａ）を構成するに、左右一対の推進車輪（
２）を、一対の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（３）を
、車体前後端部に設けて、左右推進車輪（２）の回転速
度に差を付けるように前記両電動モータ（Ｍ）を変速操
作して、操向させるように構成しである。

第１図及び第２図に示すように、移動車誘導ライン構成
用の光反射テープ（４）を、走行路面側に設けると共に
、移動車（Ａ）を光反射テープ（４）に沿って自動走行
させるように操向制御する手段を設けて、移動車（Ａ）
をステーション間に亘って自動走行させるようにしであ
る。

前記操向制御手段を構成するに、第４図に示すように、
発光器（５）とイメージセンサーに構成された光センサ
ー（６）とからなる検出部を、移動車（＾）の前後端部
夫々に設け、ホストコントローラ（７）、イメージ処理
コントローラ（８）、ディジタルサーボコントローラ（
９）を備えた走行制御装置（Ｈ）を、移動車側に設け、
さらに、前記両電動モータ（Ｍ）に付設のエンコーダ（
ｅ）を、ディジタルサーボコントローラ（９）に接続す
ると共に、両電動モータ（Ｍ）に対するサーボアンプ（
１０）を、サーボアンプドライバー（１１）を介してデ
ィジタルサーボコントローラ（９）に接続し、もって、
イメージ処理コントローラ（８）にて光反射テープ（４
）に対する車体の横偏位量を零にすべく両電動モータ（
Ｍ）を変速操作するように構成しである。

尚、前記雨検出部は、前進時には前方側のものを、後進
時には後方側のものを選択使用するようにしである。

又、前記ステーション（ＳＴ）に対する移動車（Ａ）の
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、減速走
行開始位置等の走行制御指令を表示するマーク（ｍＩ）
　、　（ｍｚ）　、（Ｉ２）を、反射テープ（４）に貼
着して設けると共に、行先データ、旋回データ等の各種
情報を地上側から移動車側に伝達できるように、及び、
ステーション到着データ、交差点到着データ等の各種情
報を移動車側から地上側へ伝達できるようにすべく、赤
外線投光器（ａ）と赤外線受光器（ｂ）とからなる光通
信装置（１２）及び（１３）を、移動車側、及び、地上
側のス′チージョン部、交差点部に夫々設けると共に、
移動車側光通信装置（１２）をホストコントローラ（７
）に、且つ、地上側光通信装置（１３）を地上側の中央
制御装置（Ｖ）に夫々接続し、もって、中央制御装置（
Ｖ）に入力される情報や予め記憶された情報等の各種情
報に基づいて、交差点において分岐走行させながら移動
車（Ａ）を所望のステーション（ＳＴ）に自動走行させ
ることができるようにしである。

つまり、光センサー（６）が操向制御情報とともにマー
ク読取によって走行制御指令情報を検出し、イメージ処
理コントローラ（８）がマーク判別信号をホストコント
ローラ（７）に伝達し、ホストコントローラ（７）が、
走行速度情報、旋回情報、前後進情報等をディジタルサ
ーボコントローラ（９）に伝達し、ディジタルサーボコ
ントローラ（９）が、使用する検出部の選択情報をイメ
ージ処理コントローラ（８）に伝達し、さらに、ディジ
タルサーボコントローラ（９）が、走行中であるか否か
の情報をホストコントローラ（７）に伝達する等、各コ
ントローラ（７）　、　（８）　、　（９）間において
情報交換しながら移動車（＾）の走行制御を行わせるよ
うにしである。　但し、中央制御装置（Ｖ）に対する指
令情報入力部を各ステーション（ＳＴ）に設け、又、ホ
ストコントローラ（７）に対する情報入力部を、移動車
（Ａ）に備えさせである。

更に、前記停止位置制御指示マーク（ｍ、）には、その
長手方向中央部に所定巾の停止位置確認用マーク（Ｉ４
）を設けてあり、走行停止後に前記光センサー（６）に
よってマーク（ｍ＝）を読取らせて、移動車（Ａ）の停
止位置を確認させるようにしである。

第５図（イ）、（ＩＦ）に示すフローチャートに基づい
て、上記走行制御作動についてさらに説明を加えれば、
行先データ等の走行指令が移動車（Ａ）に伝達されると
、光センサー（６）による画像取込みが開始され、光反
射テープ（４）のセンターからのずれ量測定に伴い操向
制御が行われ、次に、制御指示マーク（ｍυ、　（ｍ＝
）　、　（ｍ＝）の読取に伴い交差点での分岐走行、ス
テーション近（での減速走行・、及び、ステーション（
ＳＴ）等での一旦停止が行われることになる。　尚、前
記画像取込みを開始する際において、光反射テープ（４
）が無い時（制御指示マーク（ｍＩ）、（ｍｚ）　、（
Ｉ３）が無い時を含む）には、非常停止させて安全性を
高めるようにしてあり、又、起動指令（移動車走行のた
めの電源ＯＮ信号）がある時にのみ移動車（Ａ）が走行
されることになる。

さらに、上記の分岐走行について説明を加えれば、移動
車（Ａ）が交差点近くに到着するに伴い光通信装置（１
２）　、　（１３）によって旋回パターンが移動車（Ａ
）に伝達され、それに基づいて、走行速度、ステアリン
グ量等を決めながら走行されることになる。

一方、前記停止制御指示マーク（ｍ１）を読取ると、そ
の読取り開始地点（１０）を基準に前記電動モータ（Ｍ
）に付設のエンコーダ（ｅ）の出力パルスをカウントし
て走行距離Ｃ１１）に換算し、この走行距離（Ｊ）が予
め設定しである所定距離（１，）すなわち前記停止側、
御指示マーク（ｍ、）の読取り開始点であるマークエツ
ジ（１゜）から停止位置確認用マークの位置までの距離
に達すると走行を停止させる。　そして、前記走行停止
後に前配光センサー（６）が停止位置確認用マーク（ｍ
４）を検出しているかどうかをチェックすることによっ
て、移動車（Ａ）が所定位置で正常に停止しているかど
うかを確認するのである。

そして、前記光センサー（６）が停止位置確認用マーク
（ｍ４）を検出しなかった場合は異常停止処理、例えば
、一旦後退させた後に再度前記停止制御を繰り返す等の
停止位置修正制御・、あるいはランプやブザー等による
異常停止発生の報知をする。

尚、上記の制御作動については説明を省略したが、各移
動車（Ａ）の夫々には号機ナンバーが予め付与されて、
光通信装置（１２）　、　（１３）によって各移動車（
Ａ）の現在位置を号機ナンバーとともに中央制御装置（
Ｖ）に伝達して、多数移動車（Ａ）の全体を中央制御装
置（Ｖ）にて監視させることになる。　又、１つの合流
用交差点に対して複数の移動車（Ａ）が到着した時には
、光通信装置（１２）　、　（１３）によって発進・停
止指令を移動車（Ａ）に与えながら衝突を回避すること
になる。

第１図は、光反射テープ（４）及びそれに貼着する制御
指示マーク（ｍυ、　（ａ＋−）　、　（ｍ−）および
停止制御指示マーク（ＩＩｌ１）上に設ける停止位置確
認用マーク（１１４）を示し、光反射率の高い帯状部分
としての白色部（４ａ）と光反射率の低い帯状部分とし
ての黒色部（４ｂ）とを並べて、誘導路長手方向に沿う
平行縞に形成しである。　但し、各マーク（＋ｍＩ）、
　（＋ｉｚ）　、　（ｍ−）　、　（ｍ４）の設置箇所
通過中においても、テープセンターが測定できるように
、例えばテープ横巾方向両端側に位置する白色部（４ｂ
）　、　（４ｂ）の横外側縁間の中央がテープセンター
に一致するようにしである。

つまり、イメージ処理コントローラ（８）は、例えば取
込まれた画像におけるテープ横巾方向両端側の白色部構
外側縁と予め記憶されたテープセンターとに基づいて、
光反射テープ（４）に対する車体の横偏位量を演算判別
すると共に、予め記憶されたマーク読取用基準パターン
と取込まれた画像とを比較判別する、いわゆるパターン
認識により、各部°−り（ｍ、）　、　（＋＊ｚ）　、
　（１１３）　、　（ｍ−）を判別するようにしである
。　従って、停止位置確認用マーク（■＃）の読取り位
置から停止位置のずれ量及びその方向等を検出してスリ
ップや蛇行等による停止位置ずれを自動修正させるよう
にすることもできる。

〔別実施例〕

次に、別実施例について説明する。

前記走行停止指示マーク（ＩＩｌ１）に停止位置確認用
マーク（ＩＩ４）を設けるに、指示マーク（ｍυの中央
部に小中で設ける他、指示マーク（ｍ１）上に偏位して
設けたり、要求される停止位置精度に対応して巾を変更
する等、その位置並びに巾は各種変更できる。　また、
前記指示マーク（ｎ＋、）に対して一体的に設けても、
指示マーク（ｍＩ）上に確認用マーク（ｍ＝、）を貼着
して設けてもよい。

さらに、移動車（Ａ）が誘導路に沿って前進のみならず
後進して移動する場合には前進用と後進用の停止位置確
認用マークを各別に設けても、一つのマークで共用する
ようにしてもよい。

ちなみに、前進用・後進用のマークを各別に設ける場合
には、その区別を行うに夫々のマークパターンを変えて
もよいが、同一マークを用いながら、例えば前記減速走
行開始指示マーク（ｍ−）の読取りと組み合わせて用い
て、前・後進夫々で使用するマークを自動判別するよう
にしてもよい。

移動車（＾）を自動走行させるに、移動車（Ａ）と中央
制御装置（Ｖ）との間の信号授受を誘導無線方式で行わ
せるようにする等、各部の具体的手段は、使用対象箇所
等に応じて各種変更できる。

又、移動車（Ａ）を構成するに、操向のための具体構成
や、作業のために備えさせる付属装置等は、使用目的等
に応じて各種変更できる。

又、光センサー（６）としては、ＣＣＤカメラを一般に
使用することになるが、その他の構成のものを使用して
もよい。　例えば、撮像管を備えたカメラを用いてもよ
く、又、レーザビームを光読導路横巾方向にスキャニン
グし、その反射光を受光するスキャナ部と、このスキャ
ナ部からの信号を処理して、操向制御用情報あるいは走
行制御用指令情報を出力するデコーダ部を備えたバーコ
ードリーグを用いても良い。　尚、この場合、操向制御
用情報は、レーザビームをスキャニングする、揺動ある
いは回転ミラーの位相を検出する角度センサーを設け、
予め記憶させた、誘導ラインの中央を車体が走行する時
のミラー角度情報と検出したミラー角度情報に基づいて
算出することになる。

又、マーク（ｍＩ）　、　（＋ｎｚ）　、　（＋＊−）
　、　（＋ｎ４）としては、上記実施例で述べた他に、
走行経路に沿う移動車移動量を検出するために、走行経
路方向に設定間隔を隔てて並置するカウント用マーク等
、各種のものが考えられる。　又、上記実施例では、マ
ーク読取画像からもテープセンターからの横偏量を演算
判別できる場合、つまり、マーク設置箇所の走行時にも
操向制御を行わせる場合を例示したが、マーク設置箇所
の走行時には操向制御を行わない形態で実施してもよく
・、そして、その場合、マーク形態は各種変更できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車用光学式誘導路の実施例を示
し、第１図は誘導路の一部省略平面図、第２図は走行経
路を示す概略平面図、第３図は移動車の概略側面図、第
４図は走行制御手段の具体構成を示すブロック図、第５
図（イ）は走行制御作動を示すフローチャート、同図（
Ｅ１）は停止制御作動を示すフローチャートである。 （４）・・・・・・光反射テープ、（６）・・・・・・
光センサー、（ｍ、）・・・・・・走行停止制御指示マ
ーク、（１１＃）・・・・・・停止位置確認用マーク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動車（Ａ）に備えた光センサー（６）によって読取ら
   れる光反射テープ（４）により構成される誘導ラインの
   所要部分に、移動車停止制御指示マーク（ｍ＿１）を設
   けてある移動車用光学式誘導路であって、前記移動車停
   止制御指示マーク（ｍ＿１）の所要部分に停止位置確認
   用マーク（ｍ＿４）を設けてある移動車用光学式誘導路
   。