JPH0283713A - 自動走行移動車の安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、荷運搬用の移動車と荷移載用ステーションと
の間での荷移載作業を安全に行わせるための自動走行移
動車の安全装置に関する。

〔従来の技術〕

例えば、各種工作機械等では、その稼動範囲内への人等
の障害物の侵入を検出する光反射式の近接センサや超音
波センサ等の非接触式の障害物検出手段を設けて、障害
物を検出するに伴って、稼動を自動停止させる安全手段
が設けられているが、上記この種の自動走行移動車の安
全装置においては、荷移載用ステーションにおける荷移
載手段の稼動範囲内に、移動車が停止している状態とな
る。

従って、車に荷移載手段の稼動範囲内への他物の進入有
無のみを検出させるだけでは、移動車と人等の他物の進
入とを識別できない不利があり、上述の各種工作機械等
における安全手段の構成をそのまま利用することはでき
ないものである。

そこで、従来では、荷移載手段の稼動範囲を表示するラ
イン等を移動車の走行路面に付設したり、荷移載作業中
に点灯表示する警告灯等を設けたりして、人が荷移載手
段の稼動範囲内に侵入しないように注意させる消極的な
手段が用いられていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構成では、単に荷移載手段の稼動範囲内への人
の侵入を注意するだけの消極的な手段であり、荷移載作
業中における安全性が充分ではなく、改善が望まれてい
た。

本発明は、荷移載作業中に、荷移載手段の稼動範囲内に
人等の他物が侵入した場合には、荷移載手段を自動停止
できるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による自動走行移動車の安全装置の特徴構成は、
以下の通りである。

第１の特徴構成では、荷運搬用の移動車の走行経路の横
側脇に位置する状態で設けられた荷移載用ステーション
と前記移動車との間で荷を移載する荷移載手段が設けら
れ、前記移動車に、前記ステーションに面する車体横側
方を除いた車体周囲に対して水平方向で設定範囲内の障
害物を検出する非接触式の障害物検出手段が設けられ、
前記障害物検出手段が障害物を検出するに伴って、前記
荷移載手段の作動を自動停止させる安全手段が設けられ
ている点にある。

又、第２の特徴構成では、前記障害物検出手段は、前記
ステーションに面する車体横側方を除いた車体周囲に対
して水平方向で設定範囲内に位置する障害物を検出する
ステーション用検出状態と、前記移動車の走行前方部に
対して水平方向で設定範囲又は車体全周囲に対して水平
方向で設定範囲相に位置する障害物を検出する走行用検
出状態とに切り換え自在に構成され、前記安全手段は、
前記移動車の走行中は、前記障害物検出手段を前記走行
用検出状態に切り換えた状態で、前記障害物検出手段が
障害物を検出するに伴って、前記移動車を自動的に減速
又は停止させるように構成されている点にある。

〔作　用〕

第１の特徴構成では、移動車に設けられた非接触式の障
害物検出手段によって、ステーションに面する車体横側
方を除いた車体周囲に対して水平方向で設定範囲内に位
置する障害物を検出させることにより、移動車を障害物
として検出しないようにしながら、人等の荷移載手段の
稼動の障害となる他物が設定された範囲内に接近すると
、荷移載手段を自動停止させるのである。

又、第２の特徴構成では、移動車の走行中は、障害物検
出手段の障害物検出範囲を走行用の検出範囲に切り換え
て、障害物を検出すると、移動車を減速又は停止させる
ように構成して、本来的には荷移載時において使用する
障害物検出手段及び安全手段を、移動車の走行中におけ
る障害物への衝突を回避するための手段として利用する
のである。

〔発明の効果〕

従って、第１の特徴構成では、移動車を障害物として検
出しないようにしながら、荷移載中に人等の他物が移動
車に接近すると、荷移載手段を自動停止させるので、安
全に荷移載作業を行わせることができるに至った。又、
第２の特徴構成では、障害物検出手段及び安全手段の夫
々を、移動車の走行中における障害物への衝突回避用の
手段に兼用するので、本来的に備える装置構成を有効利
用して、荷移載時と走行時との両方での安全性を向上で
きる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、移動車誘導用の誘導ライン（Ｌ）
が荷運撮用の移動車（Ａ）の走行経路に沿って設けられ
、荷移載用ステーション（ＳＴ）が、前記誘導ライン（
Ｌ）の横側脇に位置する状態で設けられている。

尚、図中、（ｍ）は走行経路上の位置に対応する番地情
報を表示するマークである。

前記誘導ライン（Ｌ）　は、詳述はしないが、設定幅の
光反射テープを走行経路に沿って走行路面に貼着したり
、磁気を帯びたテープ状の磁性体等を走行路面に貼着し
て、形成されることになる。又、前記マーク（ｍ）　は
、例えば、バーコード状の縞模様を形成した光反射体を
前記誘導ライン（Ｌ）上に貼着したり走行路面上に貼着
して、先代に形成したり、あるいは、複数個の永久磁石
片を、それらの磁極配置と磁気の有無とを組み合わせて
番地情報に対応したコードを表示するように、設定パタ
ーンで配置した状態で走行路面側に設けて、形成するこ
とになる。

前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第３図及
び第４図に示すように、車体の前後夫々に、左右一対の
遊転輪（１）が設けられ、車体前後方向の中央部に、左
右一対の駆動輪（２）が設けられている。つまり、前記
移動車（Ａ）　は、前記左右一対の駆動輪（２）の回転
速度に差を付けることにより操向するように構成されて
いる。

尚、前記駆動輪（２）の夫々は、電動モータ（Ｍ）によ
って左右で各別に駆動されるようになっている。

又、車体下部には、前記誘導ライン（Ｌ）　に対する車
体横幅方向での位置偏位を検出する操向制御用センサ（
３）と、前記マーク（ｍ）を読み取るためのマークセン
サ（４）とが設けられている。

尚、前記操向制御用センサ（３）は、前記誘導ライン化
）が先代に形成される場合には、イメージセンサ等の先
代のセンサを利用して構成されることになり、前記誘導
ライン（Ｌ）が磁気式に形成される場合には、磁気感知
式の近接センサ等を利用して磁気式に構成されることに
なる。

同様に、前記マークセンサ（４）　　も、前記マーク（
ｍ）が先代である場合には光センサを利用して構成され
、前記マーク（ｍ）が磁気式である場合には、磁気セン
サを利用して磁気式に構成されることになる。但し、前
記誘導ライン（Ｌ）を検出する操向制御用センサ（３）
がイメージセンサを利用した先代に構成される場合には
、前記マーク（ｍ）を前記誘導ライン（シ）上に一体形
成して、操向制御用センサ（３）を前記マークセンサ（
４）に兼用構成する場合もある。

つまり、前記移動車（Ａ）　は、前記操向制御用センサ
（３）の検出情報に基づいて、前記左右−対の駆動輪（
２）の回転速度を調節することにより、前記誘導ライン
（Ｌ）　に沿って自動走行するように操向制御されるこ
とになり、且つ、前記マークセンサ（４）の検出情報や
指令された各種情報に基づいて、荷の移載作業があるス
テーション（ＳＴ）で自動停止するように走行制御され
ることになる。

第２図に示すように、前記移動車（Ａ）の車体周囲には
、設定距離内の障害物存否を検出する非接触式の障害物
検出手段としての反射式の超音波センサ（Ｓ）の複数個
が、各センサの水平方向での障害物検出範囲が互いに隣
接する状態で、全体としての障害物検出範囲が車体全周
囲を水平方向に取り囲む範囲となるように、車体の前後
両端部、角部、及び、車体横側部の夫々に設けられてい
る。

そして、第３図に示すように、前記移動車（Ａ）が前記
ステーション（ＳＴ）で停止して、荷移載作業を行う場
合には、前記ステーション（ＳＴ）に面している車体横
側方を除く車体周囲を取り囲む部分となる設定範囲（図
中、（ａ）で示す範囲）内における障害物存否を検出さ
せるステーション用検出状態に切り換えて使用すること
になる。

一方、前記移動車（Ａ）の走行中は、前述の如く、走行
前方側の設定範囲内（図中、（ｂ）で示す範囲）の障害
物存否のみを検出させるように、走行前方側の端部に位
置する一つの超音波センサ（Ｓ）のみを作動させる走行
用検出状態に切り換えて使用するようにしである。つま
り、前記複数個の超音波センサ（Ｓ）のうちの作動させ
るものを選択切り換えすることにより、全体としての障
害物検出範囲を異なる範囲に切り換えられるように構成
されているのである。

但し、詳述はしないが、前記複数個の超音波センサ（Ｓ
）の夫々は、隣接するセンサの信号によって誤動作しな
いようにするために、障害物検出に使用する周波数を、
隣接するセンサ同士で異ならせるようにしである。又、
前記超音波センサ（Ｓ）の夫々は、検出した障害物に対
する距離を遠近二段階に判別できるように構成されてい
る。

第４図に示すように、前記移動車（Ａ）　には、前記荷
移載ステーション（ＳＴ）での荷移載作業を行う荷移載
手段として、多関節型のマニプレータ（５）が搭載され
ている。つまり、前記移動車（Ａ）が前記荷移載ステー
ション（ＳＴ）に停止するに伴って、前記マユブレーク
（５）を作動させて荷移載ステーション（ＳＴ）との間
で荷を自動的に移載させることになる。

尚、詳述はしないが、前記マニプレータ（５）は、前側
に設けられたマーク等の位置を検出するイメージセンサ
等を利用して、その作動を自動制御されることになる。

第１図に示すように、前記移動車（Ａ）の運行を管理す
るために地１ユ側に設けられた中央制御装置（（ｊ）と
＋ｉｉｊ記移動車（Ａ）との間で各種情報を通信するた
めの地上側通信装置（７ａ）が、前記ステーション（Ｓ
Ｔ）に設けられると共に、その地上側通信装置（７ａ）
に対する車体側通信装置（７ｈ）が、前記移動車（Ａ）
　に設けられている。

そして、前記通信装置（７ａ）、　（７ｂ）を介して伝
達される各種情報、前記各セン−！？（３）　、　（４
）　、　（Ｓ）の情報、及び予め設定記憶された各種情
報に基づいて、前記移動車（Ａ）の走行並びに前記アー
ム（５）の作動を制御するマイクロコンピュータ利用の
制御装置（８）が設けられている。

つまり、後述の如く、前記制御装置（８）を利用して、
障害物検出手段としての前記複数個の超音波センサ（Ｓ
）の検出情報に基づいて、荷移載手段としての前記アー
ム（５）を自動停止させる安全手段（］、、００）が構
成されているのである。

次に、前記安全手段（１００）について説明する。

先ず、前記移動車（Ａ）と前記ステーション（ＳＴ）と
の間で荷移載作業を行う荷移載時における動作について
説明する。

第３図に示すように、前記移動車（Ａ）が前記ステーシ
ョン（ＳＴ）で停止するに伴って、車体周囲に設けられ
た前記複数個の超音波センサ（Ｓ）のうちの前記ステー
ション（ＳＴ）に面する車体横側方を除いた設定範囲く
図中、（ａ）で示す範囲）内の障害物を検出するもの全
部を作動させるステーション用検出状態に切り換えた後
、前記マニプレータ（５）を作動させて荷移載作業を行
わせることになる。

従って、荷移載作業中においては、前記ステーション（
ＳＴ）に面する横側方を除いた設定範囲内に人等の他物
が侵入すると、作動状態にある超音波センサ（Ｓ）の何
れかが障害物の接近を検出することになる。

そこで、前記作動状態にある超音波センサ（Ｓ）の何れ
かが障害物を検出すると、荷移載手段の稼動範囲内に障
害物が侵入したと判断さ・口て、前記マニプレータ（５
）の作動を強制的に自動停止させることにより、前記マ
ニプレータ（５）と接近する人等の他物との衝突をじど
うけいに回避させるのである。

尚、前記マユブレーク（５）を自動停止させた後の復旧
は、障害物の検出状態から非検出状態に復帰するに伴っ
て、自動的に作動を再開させるようにしてもよいが、例
えば、手動操作式のスイッチ等によって人為的に起動指
令が与えられるまで、停止状態を維持させるようにして
もよい。

一方、前記移動車（Ａ）の走行中は、前記複数個の超音
波センサ（Ｓ）のうちの走行前方部の障害物存否を検出
する一つのセンサのみを作動状態に切り換えて、走行前
方側の設定範囲（第３図中、（ｂ）で示す範囲）内の障
害物存否のみを検出させる走行用検出状態に維持させる
ことになる。そして、障害物を検出した場合には、その
障害物感知距離の情報に基づいて、遠方側の設定距離内
に障害物を検出すると、先ず前記移動車（Ａ＞の走行速
度を設定速度に減速させ、且つ、近距離側の設定距離内
に障害物を検出するに伴って、前記移動車（Ａ）を非常
停止させるようにして、走行時における他物への衝突を
自動的に回避させることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、移動車（Ａ）の走行中は、超音波セン
サ（Ｓ）を走行前方側のみの障害物存否を検出させるよ
うにした場合を例示したが、超音波センサ（Ｓ）の全部
を作動状態にして、車体全周囲における水平方向での障
害物存否を検出させるようにしてもよい。又、走行時に
おいて、障害物に対する距離に応じて一端減速した後停
止させる構成に代えて、障害物を検出するに伴って、直
ちに非常停止させるようにしてもよい。

又、上記実施例では、障害物検出手段を複数個の超音波
センサ（Ｓ）　にて構成した場合を例示したが、例えば
、赤外光を利用した先代に構成したり、電磁波を利用し
たいわゆるレーダー式に構成してもよく、具体構成は各
種変更できる。

又、上記実施例では、荷移載手段として多関節型のマニ
プレータ（５）を移動車側に設けた場合を例示したが、
荷移載用ステーション側に設けてもよい。ちなみに、荷
移載手段を移動車（Ａ）とステーション（ＳＴ）との間
で荷を横方向にスライド移動させるコンベヤ式や荷を昇
降する昇降式等に構成してもよく、荷移載手段の具体構
成は各種変更できる。尚、荷移載手段をステーション側
に設ける場合には、前記移動車（Ａ）　　と前記ステー
ション（ＳＴ）との間で通信するための前記通信装置（
７ａ）、　（７ｂ）を利用して、移動車側の障害物検出
情報をステーション側に伝達させるようにすればよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行移動車の安全装置の実施例
を示し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は障害
物検出範囲を示す移動車の概略平面図、第３図は荷移載
時及び走行時の夫々における障害物検出範囲を示す概略
平面図、第４図は移動車の概略斜視図である。 （Ａ）・・・・・・移動車、（ＳＴ）・・・・・・荷移
載用ステーション、（Ｓ）・・・・・・障害物検出手段
、（５）・・・・・・荷移載手段、（１００）・・・・
・・安全手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、荷運搬用の移動車（Ａ）の走行経路の横側脇に位置
   する状態で設けられた荷移載用ステーション（ＳＴ）と
   前記移動車（Ａ）との間で荷を移載する荷移載手段（５
   ）が設けられ、前記移動車（Ａ）に、前記ステーション
   （ＳＴ）に面する車体横側方を除いた車体周囲に対して
   水平方向で設定範囲内の障害物を検出する非接触式の障
   害物検出手段（Ｓ）が設けられ、前記障害物検出手段（
   Ｓ）が障害物を検出するに伴って、前記荷移載手段（５
   ）の作動を自動停止させる安全手段（１００）が設けら
   れている自動走行移動車の安全装置。 ２、請求項１記載の自動走行移動車の安全装置であって
   、前記障害物検出手段（Ｓ）は、前記ステーション（Ｓ
   Ｔ）に面する車体横側方を除いた車体周囲に対して水平
   方向で設定範囲内に位置する障害物を検出するステーシ
   ョン用検出状態と、前記移動車（Ａ）の走行前方部に対
   して水平方向で設定範囲又は車体全周囲に対して水平方
   向で設定範囲相に位置する障害物を検出する走行用検出
   状態とに切り換え自在に構成され、前記安全手段（１０
   ０）は、前記移動車（Ａ）の走行中は、前記障害物検出
   手段（Ｓ）を前記走行用検出状態に切り換えた状態で、
   前記障害物検出手段（Ｓ）が障害物を検出するに伴って
   、前記移動車（Ａ）を自動的に減速又は停止させるよう
   に構成されている自動走行移動車の安全装置。