JP7196522B2

JP7196522B2 - 走行台車

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Publication number: JP7196522B2
Application number: JP2018194524A
Authority: JP
Inventors: 祐一郎伊藤
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2018-10-15
Filing date: 2018-10-15
Publication date: 2022-12-27
Anticipated expiration: 2038-10-15
Also published as: JP2020064366A

Description

本発明は、予め定められた走行経路を走行する走行台車に関する。

物流拠点、工場、オフィス、病院などにおいて、予め定められた走行経路を自律的に走行する走行台車が採用される場合がある。このような走行台車は、障害物センサを用いて壁、椅子、テーブルなどの固定的な障害物を検出しながら障害物と衝突しないように走行経路に沿って走行する。さらに、人などの移動する障害物も障害物センサを用いて検出し、移動する障害物との距離が一定の距離よりも短くなると走行を停止する制御が行われる。

このような走行台車は、狭いカーブを走行する、または複数の走行台車間における車間を詰めて走行するなどの場合、障害物センサが過敏に障害物を検知し走行台車が減速したり停止を繰り返したりして走行効率が低下する場合がある。そこで、特許文献１に記載の技術は、狭いカーブを含む領域などの特定の領域に走行台車が進入した場合、障害物センサを無効にすることで走行効率の向上を図る技術が記載されている。

特開２０００－２１４９２８号公報

ところが、障害物センサを無効とする特定の領域に人などの移動する障害物が進入することは否定できない。従って障害物センサを無効とすることにより移動する障害物と走行台車とが接触してしまうという問題がある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、センサを無効とするような領域であっても人などの移動する障害物との衝突をできる限り回避する走行台車の提供を目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の１つである走行台車は、予め定められた走行経路を走行する走行台車であって、前記走行経路における障害物を検出する第一検出器と、前記走行台車の状態を報知する報知手段と、前記走行経路における前記走行台車の位置を特定する特定部と、前記特定部により前記走行台車が予め定められた第一領域内に位置することが特定されると、前記第一検出器からの信号に基づき前記走行台車を停止させる第一停止機能を実行しない無効状態とする無効部と、前記無効部が前記第一停止機能を実行しない無効状態としていることを前記報知手段に報知させる報知制御部とを備える。

これにより、第一停止機能が無効になっていることを報知手段が報知することにより、例えば走行台車の遠方にいる作業者が危険を認識し、第一停止機能が無効になっている状態に応じて走行台車に近づかない等の行動を取ることが可能となる。

また、前記無効部が、前記第一停止機能を実行しない無効状態としている状態において、前記第一検出器が障害物を検出した場合、前記走行台車を検出前の第一速度から第一速度より遅い第二速度で走行させるように制御する走行制御部を備えてもよい。

これによれば、第一停止機能が無効になっている状態において、移動する障害物などと接触しても、第一検出器が障害物を検出した際に走行台車が減速することで、走行台車、および障害物の両者の被害を抑制することが可能となる。

また、前記第一検出器の最大検出距離よりも検出距離が短く、かつ走行台車の近傍の位置の障害物を検出する第二検出器と、前記無効部が、前記第一停止機能を実行しない無効状態としている状態においても、前記第二検出器により障害物が検出されると、前記走行台車を強制的に停止させる停止部とを備えてもよい。

これによれば、第一停止機能を実行しない無効状態としている状態において、走行台車に対し障害物が接触する、または接触する寸前の状態などにおいて走行台車を停止させることができ、走行台車、および障害物の損傷を低減させることが可能となる。

また、前記無効部は、前記特定部により前記走行台車が予め定められた前記第一領域とは異なる第二領域に位置することが特定されると、前記第一検出器からの信号に基づき、前記第一停止機能とは異なる第二停止機能を実行しない無効状態とし、前記報知制御部は、前記無効部が前記第二停止機能を実行しない無効状態としていることを前記報知手段に前記第一停止機能を実行しない無効状態としている場合と異なる状態で報知させてもよい。

これによれば、第一停止機能の無効状態と第二停止機能の無効状態とを異なる状態で報知することにより、作業者等がより詳細に走行台車の状態を把握し、走行台車の状態に応じた行動を取ることが可能となる。

なお、前記各処理は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。また、記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。

本発明によれば、領域に対応した走行台車の状態を周囲の作業者などに報知することができ、危険性を周知させることができる。

図１は、走行台車と走行経路とを示す図である。図２は、走行台車の機能部と機構部とを示すブロック図である。図３は、走行台車の制御、動作の流れを示すフローチャートである。図４は、走行台車の速度低下の場合を示すフローチャートである。図５は、走行台車の報知状態を示す図である。

次に、本発明に係る走行台車の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、図面は、本発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。

図１は、走行台車と走行経路とを示す図である。図２は、走行台車の機能部と機構部とを示すブロック図である。図１に示すように、走行台車１００は、予め定められた走行経路２００を走行する台車である。走行台車１００の種類は、特に限定されるものではないが、例えば、荷物を移載することができる移載装置を搭載し無軌道を無人で自律的に走行することができる無人搬送車を走行台車１００として例示することができる。走行台車１００は、図２に示すように、機構部として第一検出器１０１と、報知手段１１０と、駆動手段１２０と、制御手段１３０とを備え、制御手段１３０を実行することにより機能する機能部として、特定部１３１と、無効部１３２と、報知制御部１３３と、検出部１３６とを備えている。本実施の形態の場合、走行台車１００はさらに、第二検出器１０２と、走行制御部１３４と、停止部１３５とを備えている。

走行経路２００は、走行台車１００が走行すべきある程度の幅を有する道である。具体的な走行経路２００は、特に限定されるものではないが、例えばＳＬＡＭ（ＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＭａｐｐｉｎｇ）により得られたマップ、実測により得られたマップなどに基づいて、作業者が任意に決定した仮想的な経路を例示することができる。また、走行経路２００は、実際に床面、天井などに取り付けられたマーカー、目印などにより定められるもの、壁などの物理的な部材により定められるものなどでも構わない。

また、走行経路２００内の所定の箇所においては、走行台車１００の制御モードを異ならせる第一領域２０１が定められている。本実施の形態の場合は、第一領域２０１とは制御モードが異なる第二領域２０２も定められている。第一領域２０１は通常領域（後述）より走行台車１００の周囲にある障害物との距離が近くなることが想定される領域であり、第二領域２０２は第一領域よりも走行台車の周囲にある障害物との距離が近くなることが想定される領域である。上記のため第一領域２０１は通常領域よりも作業者との接触する可能性が高く、第二領域２０２は第一領域２０１よりも作業者との接触が高い領域である。

駆動手段１２０は、走行台車１００を走行させるための機構であり、例えば車輪１２１を回転させるためのモータ、モータに電力を供給するバッテリ、回転軸体、歯車、ブレーキなどを備える。

第一検出器１０１は、平面視において走行台車１００を基準として設定される領域に存在する障害物を検出するセンサを備えた装置である。第一検出器１０１の種類は、特に限定されるものではないが、例えばステレオカメラ、レーザレンジファインダ、ＴＯＦ（ＴｉｍｅｏｆＦｌｉｇｈｔ）カメラ、超音波センサなどを障害物を非接触で検出する装置を例示することができる。

本実施の形態の場合、第一検出器１０１は、走行台車１００の前方部に取り付けられ、走行台車１００の前方に存在する固定的な障害物、移動する障害物などを検出する。なお、走行台車１００は、第一検出器１０１を複数台備えていてもよく、複数台の第一検出器１０１により、走行台車１００の周囲にある障害物を検出してもよい。また、第一検出器１０１は、機能が異なる複数種類の検出器を備えていても構わない。例えば、測定レンジの異なる複数のセンサを備えてもよく、レーザと超音波など複数の測定機能を備えていても構わない。

第二検出器１０２は、第一検出器１０１の最大検出距離よりも検出距離が短く、かつ走行台車の近傍の位置の障害物を検出するセンサを備えた装置である。第二検出器１０２の種類は、特に限定されるものではないが、例えば接触式のセンサを例示することができる。なお、第二検出器１０２は、接触式ばかりで無く非接触式であってもよい。

本実施の形態の場合、第二検出器１０２は、走行台車１００の周囲に設けられたバンパー１０９に取り付けられ、バンパー１０９に移動する障害物が当たった場合や、固定的な障害物に走行台車１００が当たった場合に、障害物を検出する。

報知手段１１０は、走行台車１００の状態を報知する装置である。報知手段１１０の報知方法は特に限定されるものではなく、例えば音、光、表示、および形状変化等を用い、またはこれらを組み合わせて報知する方法を例示できる。具体的に例えば、スピーカなどから音声や音楽を流すことにより周知に報知する方法や、消灯状態から光を点灯する方法、光を点滅させる方法、光の色を変更する方法、電子ペーパー、液晶ディスプレイなどにより文字、絵などを表示する方法、旗などを立てる方法などを例示できる。また、報知手段１１０は、走行台車１００の状態を情報として通信により報知しても構わない。

本実施の形態の場合、走行台車１００に備えられ、走行台車１００の走行方向を示すウインカーなどと称される方向指示器を報知手段１１０としても機能させている。なお、報知手段１１０として方向指示器を用いた場合の具体的な報知方法は後述する。

制御手段１３０の具体的な態様は特に限定されるものではなく、例えば、入出力手段、プロセッサなどの演算手段、および記憶手段などを組み合わせ、記憶手段に記憶されているプログラムを実行することにより制御を行ういわゆるコンピュータを例示することができる。また、制御手段１３０は、電子部品を組み合わせたハードウエア回路により構築されたものでも構わない。なお、制御手段１３０は、以下の処理部を実現するばかりでなく、例えば荷物の移載の制御を行う処理部などを備えていても構わない。

検出部１３６は、第一検出器１０１、および第二検出器１０２からの信号を取得し、制御手段１３０で用いられる情報に変換する処理部である。検出部１３６は、第一検出器１０１からの信号に基づき、第一距離以内に障害物があるか、第二距離以上に障害物が遠ざかったか、第一距離よりも第三距離以内に障害物があるか等の判断も行う。

特定部１３１は、走行経路２００における走行台車１００の位置を特定する処理部である。特定部１３１による走行台車１００の位置の特定方法は特に限定されるものではないが、例えばＳＬＡＭ技術によりマップ中の自己位置を認識し、マップ中に予め定めた走行経路２００に当てはめて走行経路２００中の位置を特定する方法を例示できる。また、床、天井などに取り付けられた目印から情報を取得することで自己位置を認識する方法などもある。また、特定部１３１は、走行台車１００が第一領域２０１の出入り口に設けられたマーカー、ゲートなどを通過することにより得られる通過情報に基づき走行台車１００が第一領域２０１に位置しているかいないかを特定しても構わない。この位置の特定方法は、第二領域２０２について同様でも構わない。

無効部１３２は、特定部１３１により走行台車１００が予め定められた第一領域２０１内に位置することが特定されると、第一停止機能を実行しない無効状態とする処理部である。第一停止機能とは、第一検出器１０１からの信号に基づき、走行台車１００から所定の第一距離以下の範囲に障害物が存在していた場合に、停止部１３５等を介して駆動手段１２０のブレーキを制御して走行台車１００を停止させる機能である。また、第一停止機能は、走行台車１００を停止させた障害物が所定の第二距離（第一距離と同じでもよく第一距離より長くてもよい）よりも遠くに存在するようになった場合、走行台車１００の走行を自律的に再開させる。

本実施の形態の場合、無効部１３２は、特定部１３１により走行台車１００が予め定められた第一領域２０１とは異なる第二領域２０２に位置することが特定されると、第二停止機能を実行しない無効状態とする。第二停止機能とは、第一停止機能とは異なる機能であり、第一停止機能が有効状態か無効状態かにリンクすることなく第二停止機能が有効状態、または無効状態になっても構わない。また、第一停止機能と第二停止機能がリンクしていても構わない。これらは第一領域２０１、第二領域２０２においてそれぞれ任意に設定される。なお、「第一停止機能と第二停止機能とが異なる」という文言には、走行台車１００が第一検出器１０１からの信号に基づき走行台車１００が停止するという機能は同一であるが、その後の走行台車１００の挙動が異なる場合は機能が異なる場合が含まれる。また、第一検出器１０１の検出モード、検出距離、検出エリア、検出した障害物の大きさなどにおいて異なる情報に基づき走行台車１００が停止した場合も「第一停止機能と第二停止機能とが異なる」という文言に含まれる。具体的に例えば、第二停止機能は、第一検出器１０１からの信号に基づき、走行台車１００から例えば第一距離以下の距離である第三距離以下の範囲に障害物が存在していた場合に、停止部１３５等を介して駆動手段１２０をシャットダウンなどして走行台車１００を停止させる機能である。つまり、第二停止機能は、走行台車１００をシャットダウンにより停止させているため、走行台車１００は、走行を自律的に再開させることはできない。走行台車１００を再度走行可能にするには、作業者の操作などが必要となる。

無効部１３２が第一停止機能を実行しない無効状態にする方法は、特に限定されるものではなく、例えば、第一検出器１０１をオフにすることにより無効にしてもよい。また、検出部１３６が第一検出器１０１からの信号を取得しない、または取得しても第一距離以下の範囲に障害物が存在することを示す情報を出力しないように指示することにより無効にしてもよい。また、停止部１３５に第一距離以下の範囲に障害物が存在することを示す情報を取得しても走行台車１００を停止させないよう指示することにより無効にしても構わない。また、無効部１３２が第二停止機能を実行しない無効状態にする方法も同様である。

報知制御部１３３は、無効部１３２が第一停止機能を実行しない無効状態としていることを報知手段１１０に報知させる処理部である。本実施の形態の場合、報知制御部１３３は、無効部１３２が第二停止機能を実行しない無効状態としていることを報知手段１１０に第一停止機能を実行しない無効状態としている場合と異なる状態で報知させる。報知制御部１３３による報知手段１１０の制御方法は、報知手段１１０の種類によって異なり限定されるものではない。本実施の形態の場合、報知制御部１３３は、報知手段１１０として走行台車１００の方向指示器を利用している。従って、報知制御部１３３は、報知制御部１３３に対し第一領域２０１における方向指示器の発光状態を第一領域２０１以外における方向指示器の発光状態と異ならせる制御をすることにより、第一停止機能が無効になっている旨を走行台車１００の周囲の作業者などに報知する。具体的に例えば、第一領域２０１内、および第二領域２０２内ではなく、所定の第一距離以下の範囲に障害物が存在していた場合に自律復帰可能に停止する領域（以下「通常領域」と記す。）において、報知手段１１０として機能する方向指示器は、全て緑色で点灯する。なお、方向転換する場合、方向転換する方向に配置された方向指示器が点滅するものとなっている。また、通常領域においても障害物と走行台車１００との距離が第三距離以下の場合非常停止する場合がある。走行台車１００が第一領域２０１内に位置し、第一停止機能が無効となった場合、報知制御部１３３は、報知手段１１０である方向指示器を全て黄色に点灯するように制御する。なお、転換方向指示の方法は同様である。また、走行台車１００が第二領域２０２内に位置し、第二停止機能が無効となった場合、報知制御部１３３は、報知手段１１０である方向指示器を全て赤色に点灯するように制御する。

走行制御部１３４は、無効部１３２が、第一停止機能を実行しない無効状態としている状態において、第一検出器１０１が第四距離内に障害物を検出した場合、走行台車１００を検出前の第一速度から第一速度より遅い第二速度で走行させるように駆動手段１２０を制御する処理部である。なお、走行制御部１３４は、通常領域における走行台車１００の走行を駆動手段１２０を介して制御してもよい。なお、第四距離は、特に限定されるものではなく、任意に設定可能である。具体的に第四距離は、第一距離と同等であることが望ましい。

また、走行制御部１３４は、無効部１３２が、第二停止機能を実行しない無効状態としている状態において、第一検出器１０１が第五距離内に障害物を検出した場合、走行台車１００を第二速度よりも遅い第三速度で走行させるように駆動手段１２０を制御しても構わない。なお、第五距離は、特に限定されるものではなく、任意に設定可能である。具体的に第五距離は、第三距離と同等であることが望ましい。

停止部１３５は、無効部１３２が、第一停止機能を実行しない無効状態としている状態においても、第二検出器１０２により障害物が検出されると、走行台車１００を強制的に停止させる処理部である。本実施の形態の場合、第二検出器１０２は、バンパー１０９に取り付けられた接触センサである。従って、停止部１３５は、第一停止機能、および第二停止機能のいずれかが無効である場合であっても、第二検出器１０２が障害物の接触を検出した場合は、走行台車１００を停止させる。これにより走行台車１００の安全性を向上させることが可能となる。

次に、走行台車１００の制御の流れ、および動作の流れを説明する。図３は、走行台車の制御、動作の流れを示すフローチャートである。同図に示すように、走行台車１００は、自己位置を認識しながら予め定められた走行経路２００に沿って走行する（Ｓ１００）。

走行台車１００が、第一領域２０１、および第二領域２０２内に位置していないと特定部１３１が判断する場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、通常領域を走行中であるため無効部１３２は、第一停止機能を実行する状態であり、かつ第二停止機能を実行する状態である。

走行台車１００が、第一領域２０１内に位置したと特定部１３１が判断した場合（Ｓ１０１：ｎ＝１）、無効部１３２は、第一停止機能を実行しない無効状態にする（Ｓ１０２）。これにより、第一距離内に障害物が存在した場合でも、走行台車１００は走行を継続する。これは、例えば図１の第一領域２０１に示すような細く、突出した障害物などがあるカーブを走行台車１００が走行する場合、第一停止機能を実行しない無効状態にしなければスムーズに走行台車１００がカーブを通過できないためである。

第一停止機能が無効になると、報知制御部１３３は、報知手段１１０に対し通常領域を走行中において図５に示すように、方向指示器が緑色に点灯する通常状態から、方向指示器が黄色に点灯する第一状態に変更する制御を行う（Ｓ１０３）。この状態は第一領域２０１から脱出するまで維持される（Ｓ１０４）。

一方、走行台車１００が、第二領域２０２内に位置したと特定部１３１が判断した場合（Ｓ１０１：ｎ＝２）、無効部１３２は、第二停止機能を実行しない無効状態にする（Ｓ１０５）。なお、本実施の形態の場合第二停止機能を実行しない無効状態とした場合、これにリンクして第一停止機能も無効状態になるように設定されている。これにより、第三距離内に障害物が存在した場合でも、走行台車１００は走行を継続する。これは、例えば図１の第二領域２０２に示すような袋小路状の走行経路２００に走行台車１００を容易に進入させることができる。

第二停止機能が無効になると、報知制御部１３３は、図５に示すように、報知手段１１０に対し通常領域を走行中において方向指示器が緑色に点灯する通常状態から、方向指示器が赤色に点灯する第二状態に変更する制御を行う（Ｓ１０６）。この状態は第二領域２０２から脱出するまで維持される（Ｓ１０７）。

以上の様な制御、および動作の流れにより走行台車１００は、第一領域２０１、第二領域２０２等を通過しながら予定の走行経路２００をタスクが終了するまで走行する（Ｓ１０８）。

なお、第二検出器１０２により障害物が検出された場合は、上記処理の流れに関係無く割り込みにより走行台車１００は強制的に停止する。

次に、走行台車１００の速度を低下させる場合の処理の流れを説明する。図４は、走行台車の速度低下の場合を示すフローチャートである。本実施の形態の場合、図３に示すように、走行台車１００が第一領域２０１に進入し、第一停止機能が無効になる（Ｓ１０２、図４にも記載）場合でも、検出部１３６は、第一検出器１０１からの信号を取得し、第一距離内の障害物を探索している（Ｓ２０１）。障害物が検出されていない状態では（Ｓ２０１：Ｎｏ）、走行台車１００は、第一速度で走行する（Ｓ２０４）。一方、第一検出器１０１が第四距離内の障害物を検出すると（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、走行台車１００を検出前の第一速度から第一速度より遅い第二速度で走行させるように走行制御部１３４が制御する（Ｓ２０２）。第二速度は、第一検出器１０１が第四距離内に障害物を検出しなくなるまで維持され（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、障害物が検出されなくなると（Ｓ２０３：Ｎｏ）走行制御部１３４は、走行台車１００を第一速度に戻す（Ｓ２０４）。以上の処理を第一領域２０１を脱出するまで実行する（Ｓ１０４）。なお、第二速度の状態で第一領域２０１を脱出すると第一速度に戻してもよい。

実施の形態に係る走行台車１００を上記の様に動作させることにより、第一停止機能を実行しない無効状態にする状態を走行台車１００の周囲にいる作業者などに周知させることが可能となる。さらに、第一停止機能を実行しない無効状態とした状態とは異なる第二停止機能を実行しない無効状態にした状態を走行の周囲にいる作業者などに区別して周知させることが可能となる。従って、作業者は、走行台車１００の状況を的確に把握して、危険を回避することが可能となる。

また、少なくとも第一領域２０１内において障害物が近づいた場合、走行台車１００の速度を落とすことで、走行台車、および障害物の損傷を低減させることが可能となる。

なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。

例えば、無効状態の報知の仕方として、第一領域２０１においてはウインカー、第二領域２０２においては音など異なる手段で報知しても良い。

また、第一領域２０１においてはウインカーで報知し、第二領域２０２においてはウインカーと音の両方で報知しても構わない。

さらに、危険度に応じて作業者が気づきやすい手段で報知しても構わない。

また、上記実施の形態では、走行台車１００が備える方向指示器を報知手段１１０として利用したが、走行台車１００は、専用の装置として報知手段１１０を備えていても構わない。

また、第一検出器１０１が距離に基づき障害物を検出する場合を説明したが、距離だけではなく方向や障害物の大きさなどに基づいて障害物を検出しても構わない。

また、走行台車１００は、荷物を搬送するものばかりでなく、吸引手段などが設けられた自律走行掃除機なども走行台車１００に含まれる。

また、走行台車１００は有軌道であってもかまわない。

本発明は、障害物を認識しながら自律的に走行経路を走行する走行台車に利用可能である。

１００走行台車
１０１第一検出器
１０２第二検出器
１０９バンパー
１１０報知手段
１２０駆動手段
１２１車輪
１３０制御手段
１３１特定部
１３２無効部
１３３報知制御部
１３４走行制御部
１３５停止部
１３６検出部
２００走行経路
２０１第一領域
２０２第二領域

Claims

予め定められた走行経路を走行する走行台車であって、
前記走行経路における障害物を検出する第一検出器と、
前記走行台車の状態を前記走行台車の周囲にいる作業者に報知する報知手段と、
前記走行経路における前記走行台車の位置を特定する特定部と、
前記特定部により前記走行台車が予め定められた第一領域内に位置することが特定されると、前記第一検出器からの信号に基づき、前記走行台車を停止させ、走行を自律的に再開させる第一停止機能を実行しない無効状態とし、前記走行台車の走行を自律的に再開させることはできない第二停止機能を無効にしない無効部と、
前記無効部が前記第一停止機能を実行しない無効状態としていることを前記報知手段に報知させる報知制御部と
を備える走行台車。
前記無効部が、前記第一停止機能を実行しない無効状態としている状態において、前記第一検出器が障害物を検出した場合、前記走行台車を検出前の第一速度から第一速度より遅い第二速度で走行させるように制御する走行制御部を備える
請求項１に記載の走行台車。
前記第一検出器の最大検出距離よりも検出距離が短く、かつ走行台車の近傍の位置の障害物を検出する第二検出器と、
前記無効部が、前記第一停止機能を実行しない無効状態としている状態においても、前記第二検出器により障害物が検出されると、前記走行台車を強制的に停止させる停止部とを備える請求項１または２に記載の走行台車。
前記無効部は、
前記特定部により前記走行台車が予め定められた前記第一領域とは異なる第二領域に位置することが特定されると、前記第一検出器からの信号に基づき、前記第二停止機能を実行しない無効状態とし、
前記報知制御部は、
前記無効部が前記第二停止機能を実行しない無効状態としていることを前記報知手段に前記第一停止機能を実行しない無効状態としている場合と異なる状態で報知させる
請求項１から３のいずれか一項に記載の走行台車。
前記第一停止機能は前記走行台車の停止であり、前記第二停止機能は非常停止である
請求項４に記載の走行台車。