JP2009230715A - 無人搬送台車の制御装置、その制御システム及びその制御方法、並びに、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】無人搬送台車を用いた搬送を効率的に行うことができるようにする。
【解決手段】障害物を検知する障害物センサを具備する無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が走行路を走行する際に、当該無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の動作を制御する制御装置１００において、搬送を行う前に、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０に走行路を走行させて当該走行路の各地点において無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０と通信を行って、走行路の各地点間の走行区間ごとに、障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報を取得する。そして、実際の搬送を行う際に、制御装置１００は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０に対して、搬送を行う前に取得した障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報に基づいて、障害物センサがオンとなる走行区間については障害物センサの検知に基づく動作を不能とする制御を行う。
【選択図】図５

Description

本発明は、走行路を走行する無人搬送台車の動作を制御する無人搬送台車の制御装置、その制御システム及びその制御方法、並びに、当該制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムに関するものである。

近年、生産工場等においては、省力化のために、部品などを無人で搬送する無人搬送台車が用いられるようになってきている。そして、この無人搬送台車は、生産工場内において、例えば、既設生産設備や、作業者が走路に立ち入らないようにするためのフェンスなどの既設設備の近傍を走行する。

この際、無人搬送台車は、障害物への衝突を防止するために、走行方向に障害物が存在する場合にこれを検知する障害物センサを具備し、当該障害物センサが障害物を検知した際に減速及び停止する機能を有するものが提案されている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２００１−６０１１１号公報

しかしながら、上述した既設設備間を縫うように走行する無人搬送台車の場合、例えば、走行路のカーブ部等において既設設備のフェンスなどを障害物として障害物センサで検出してしまい、最悪の場合、無人搬送台車が停止してしまうことになる。この様子を図１０に示す。

即ち、従来においては、既設設備間を縫うように走行する無人搬送台車において、既設設備を障害物として検出してしまい、無人搬送台車を用いた搬送を効率的に行うことが困難であるという問題点があった。そして、無人搬送台車をこのような障害物の近傍で走行させる場合、障害物センサの動作を不能にして走行させることになるが、従来においては、障害物センサの検出場所の抽出と当該障害物センサ不能化の登録を人手で行っていたため、膨大な労力を必要とするばかりか、障害物センサ不能化の登録の抜けが生じ、搬送の妨げとなっていた。

本発明は上述した問題点に鑑みてなされたものであり、障害物センサの無用な動作箇所抽出と障害物センサ不能化の登録を自動化することで、無人搬送台車の導入における省力化と確実な障害物センサ不能箇所の登録を実現することを目的とするものである。

本発明の無人搬送台車の制御装置は、障害物を検知する障害物センサを具備する無人搬送台車が走行路を走行する際に、当該無人搬送台車の動作を制御する無人搬送台車の制御装置であって、搬送を行う前に、前記無人搬送台車に前記走行路を走行させて当該走行路の各地点において前記無人搬送台車と通信を行って、前記走行路の各地点間の走行区間ごとに、前記障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報を取得する取得手段と、搬送を行う際に、前記無人搬送台車に対して、前記取得手段で取得した前記障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報に基づいて、前記障害物センサがオンとなる走行区間において前記障害物センサの検知に基づく動作を不能とする制御を行う制御手段とを有する。

本発明の無人搬送台車の制御システムは、前記無人搬送台車の制御装置と、前記無人搬送台車と、前記走行路の各地点に配設され、前記無人搬送台車の制御装置と前記無人搬送台車との通信を中継する通信機とを有する。

本発明の無人搬送台車の制御方法は、障害物を検知する障害物センサを具備する無人搬送台車が走行路を走行する際に、当該無人搬送台車の動作を制御する無人搬送台車の制御方法であって、搬送を行う前に、前記無人搬送台車に前記走行路を走行させて当該走行路の各地点において前記無人搬送台車と通信を行って、前記走行路の各地点間の走行区間ごとに、前記障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報を取得する取得ステップと、搬送を行う際に、前記無人搬送台車に対して、前記取得ステップで取得した前記障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報に基づいて、前記障害物センサがオンとなる走行区間において前記障害物センサの検知に基づく動作を不能とする制御を行う制御ステップとを有する。

本発明のプログラムは、障害物を検知する障害物センサを具備する無人搬送台車が走行路を走行する際に、当該無人搬送台車の動作を制御する無人搬送台車の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、搬送を行う前に、前記無人搬送台車に前記走行路を走行させて当該走行路の各地点において前記無人搬送台車と通信を行って、前記走行路の各地点間の走行区間ごとに、前記障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報を取得する取得ステップと、搬送を行う際に、前記無人搬送台車に対して、前記取得ステップで取得した前記障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報に基づいて、前記障害物センサがオンとなる走行区間において前記障害物センサの検知に基づく動作を不能とする制御を行う制御ステップとをコンピュータに実行させるためのものである。

本発明によれば、障害物センサの障害物検出箇所の抽出と障害物センサ不能化の登録を自動化することができ、無人搬送台車の導入における省力化と確実な障害物センサ不能箇所の登録が実現できる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら、説明を行う。

図１は、本発明の実施形態に係る無人搬送台車の制御システムにおける概略構成の一例を示す模式図である。図１には、本発明の実施形態に係る無人搬送台車の制御システム１００の概略構成の一例として、図１（ａ）に示す無人搬送台車の制御システムと、図１（ｂ）に示す無人搬送台車の制御システムが示されている。

図１（ａ）に示す無人搬送台車の制御システム１００は、無人搬送台車の制御装置１１０と、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０と、ネットワーク１３０と、シーケンサ１４０（１４０−１、１４０−２）と、通信機１５０（１５０−１、１５０−２）を有して構成されている。

制御装置１１０は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が走行路を走行する際に、当該無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の動作を制御するものである。

無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０は、障害物を検知する障害物センサを具備し、走行路を走行している際に、障害物センサが障害物を検知した場合、検知の状態に応じて、減速または停止する機能を有している。

ネットワーク１３０は、イーサネット（登録商標）（Ethernet（登録商標））などを用いて構成されており、制御装置１１０と無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０との通信を、シーケンサ１４０及び通信機１５０を介して行えるように構成されている。

シーケンサ１４０（１４０−１、１４０−２）及び通信機１５０（１５０−１、１５０−２）は、制御装置１１０と無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０との通信を中継するものである。具体的に、通信機１５０は、走行路の各地点に配設され、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が当該各地点の付近に到着した際に、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０と通信を行って、制御装置１１０と無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０との通信を中継する。この際、通信機１５０は、例えば、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０と光通信或いは電波通信にて通信を行う。図１（ａ）に示す例では、通信機１５０として、通信機１５０−１及び通信機１５０−２の２つの通信機が配設された例が示されており、この２つの通信機に対応して、それぞれ、シーケンサ１４０−１及びシーケンサ１４０−２が設けられている。

図１（ｂ）に示す無人搬送台車の制御システム１００は、図１（ａ）に示す無人搬送台車の制御システム１００に対して、シーケンサ１４０（１４０−１、１４０−２）を取り除いて、システム構成の簡素化を図ったものである。以下の説明では、本発明の実施形態に係る無人搬送台車の制御システムとして、図１（ｂ）に示す無人搬送台車の制御システム１００を適用した例について説明を行う。

次に、制御装置１１０の内部構成について説明する。
図２は、図１に示す無人搬送台車の制御装置１１０の内部構成の一例を示す模式図である。

図２に示すように、制御装置１１０は、ＣＰＵ１１１と、ＲＯＭ１１２と、ＲＡＭ１１３と、ポインティングデバイス（ＰＤ）１１４と、ハードディスク（ＨＤ）１１５と、表示装置１１６と、通信インターフェース（通信Ｉ／Ｆ）１１７と、バス１１８を有して構成されている。

ＣＰＵ１１１は、制御装置１１０における動作を統括的に制御するものであり、バス１１８を介して、制御装置１１０の各構成部（１１２〜１１７）を制御する。

ＲＯＭ１１２は、例えば、ＣＰＵ１１１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Basic Input/Output System）やオペレーティングシステムプログラム（ＯＳ）等を記憶するメモリである。

ＲＡＭ１１３は、ＣＰＵ１１１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ１１１は、処理の実行に際して、ＲＯＭ１１２やＨＤ１１５から、必要なプログラムや情報等をＲＡＭ１１３にロードし、当該プログラムや当該情報等の処理を実行することで各種の動作を実現する。

ＰＤ１１４は、例えば、マウスやキーボード等からなり、操作者（ユーザ）が必要に応じて、当該制御装置１１０に対して操作入力を行うための操作入力手段を構成する。

ＨＤ１１５は、ＣＰＵ１１１が後述する図６及び図８の処理を実行するために必要なプログラム１１５ａや、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が走行する走行路の走行ルート情報１１５ｂ（図５（ｂ））、後述する障害物センサ検知テーブル１１５ｃ（図７）、その他、各種の情報やデータを記憶する記憶媒体を構成する。

表示装置１１６は、ＣＰＵ１１１の制御に基づいて、各種の情報やデータを表示する表示手段を構成する。

通信Ｉ／Ｆ１１７は、ＣＰＵ１１１の制御に基づいて、外部装置である無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０とネットワーク１３０（及び通信機１５０）を介して各種の情報等の通信を行う。

バス１１８は、ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３、ＰＤ１１４、ＨＤ１１５、表示装置１１６及び通信Ｉ／Ｆ１１７を相互に通信可能に接続するためのバスである。

次に、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の内部構成について説明する。
図３は、図１に示す無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の内部構成の一例を示す模式図である。

図３に示すように、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０は、ＣＰＵ１２１と、ＲＯＭ１２２と、ＲＡＭ１２３と、モーター群１２４と、ハードディスク（ＨＤ）１２５と、非接触式センサ１２６と、接触式センサ１２７と、通信インターフェース（通信Ｉ／Ｆ）１２８と、バス１２９を有して構成されている。ここで、本実施形態の無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０には、障害物を検知する障害物センサとして、非接触式センサ１２６及び接触式センサ１２７が具備されている。

ＣＰＵ１２１は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０における動作を統括的に制御するものであり、バス１２９を介して、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の各構成部（１２２〜１２８）を制御する。

ＲＯＭ１２２は、例えば、ＣＰＵ１２１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Basic Input/Output System）やオペレーティングシステムプログラム（ＯＳ）等を記憶するメモリである。

ＲＡＭ１２３は、ＣＰＵ１２１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ１２１は、処理の実行に際して、ＲＯＭ１２２やＨＤ１２５から、必要なプログラムや情報等をＲＡＭ１２３にロードし、当該プログラムや当該情報等の処理を実行することで各種の動作を実現する。

モーター群１２４は、ＣＰＵ１２１の制御に基づいて、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０を駆動するものである。このモーター群１２４は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０を前方、後方、右方及び左方のそれぞれの方向に駆動させることができるように構成されている。また、モーター群１２４は、ＣＰＵ１２１の制御に基づいて、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の走行速度を変更したり、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の走行を停止したりすることができるように構成されている。

ＨＤ１２５は、ＣＰＵ１２１が処理を実行するために必要なプログラム、各種の情報やデータを記憶する記憶媒体を構成する。

非接触式センサ１２６は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の走行方向の遠方に存在する障害物を非接触で検知する遠方検知センサ１２６ａと、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の走行方向の付近に存在する障害物を非接触で検知する付近検知センサ１２６ｂを有して構成されている。

接触式センサ１２７は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の走行方向の障害物を接触により検知するセンサである。

通信Ｉ／Ｆ１２８は、ＣＰＵ１２１の制御に基づいて、走行路の各地点に配設されている通信機１５０と通信を行う。これにより、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０は、走行路の各地点に配設されている通信機１５０を介して、制御装置１１０と通信を行うことができる。

バス１２９は、ＣＰＵ１２１、ＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２３、モーター群１２４、ＨＤ１２５、非接触式センサ１２６、接触式センサ１２７及び通信Ｉ／Ｆ１２８を相互に通信可能に接続するためのバスである。

次に、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の非接触式センサ１２６及び接触式センサ１２７について説明する。

図４は、図３に示す無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の非接触式センサ１２６及び接触式センサ１２７を説明するための模式図である。上述したように、本実施形態の無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０においては、障害物を検知する障害物センサとして、非接触式センサ１２６及び接触式センサ１２７を構成している。

図４（ａ）は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０を走行方向の正面から見た外観の一例を示す模式図である。図４（ａ）に示す例では、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の正面の両側に、非接触式センサ１２６が構成されており、具体的に、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の正面の両側の上方に、遠方検知センサ１２６ａ（１２６ａ−１、１２６ａ−２）が設けられ、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の正面の両側の下方に、付近検知センサ１２６ｂ（１２６ｂ−１、１２６ｂ−２）が設けられている。また、図４（ａ）に示す例では、非接触式センサ１２６の下方に、接触式センサ１２７が構成されている。

まず、図４（ｂ）を用いて非接触式センサ１２６について説明する。図４（ｂ）は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が紙面の左から右に走行する際の様子を示した模式図である。

非接触式センサ１２６を構成する遠方検知センサ１２６ａ及び付近検知センサ１２６ｂは、障害物を検知するために、例えば赤外線を前方（走行方向）に照射し、その反射光を受光して障害物の有無を検知している。図４（ｂ）では、遠方検知センサ１２６ａが遠距離用赤外線４０１を放射し、付近検知センサ１２６ｂが近距離用赤外線４０２を照射している様子を示している。また、図４（ｂ）では、遠方検知センサ１２６ａが遠距離用赤外線４０１により、障害物である人物２００を検知している様子を示している。

例えば、本実施形態の無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０のＣＰＵ１２１は、遠方検知センサ１２６ａが障害物を検出したタイミングで安全に停止できる速度まで減速するように制御する。そして、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０のＣＰＵ１２１は、付近検知センサ１２６ｂが障害物を検出したタイミングで停止するように制御する。

続いて、図４（ｃ）を用いて接触式センサ１２７について説明する。図４（ｃ）は、図４（ｂ）と同様に、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が紙面の左から右に走行する際の様子を示した模式図である。

図４（ｃ）に示すように、接触式センサ１２７は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の正面に凸部を有して構成されており、例えば、テープスイッチを用いて形成されている。この接触式センサ１２７は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が障害物（図４（ｃ）に示す例では、人物２００）に衝突した際に、これを検知するものである。本実施形態の無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０のＣＰＵ１２１は、接触式センサ１２７が障害物との接触を検出したタイミングで、当該無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０をこれ以上進めないために、当該無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０を停止するように制御する。

次に、本発明の実施形態における具体的な実施例について説明する。

図５は、本発明の実施例を示し、無人搬送台車の制御システムにおける概略構成、及び、無人搬送台車の走行ルート情報の一例を示す模式図である。ここで、図５（ａ）に、無人搬送台車の制御システムにおける概略構成を示し、図５（ｂ）に、無人搬送台車の走行ルート情報を示す。また、図５（ａ）において、図１（ｂ）に示す構成と同様の構成については、同じ符号を付している。また、図５（ｂ）に示す無人搬送台車の走行ルート情報は、図２に示すＨＤ１１５に、走行ルート情報１１５ｂとして予め記憶されている。

図５（ａ）に示す無人搬送台車の制御システムでは、走行路のＡ地点、Ｂ地点、Ｃ地点、Ｄ地点及びＥ地点に、それぞれ、通信機１５０−Ａ、１５０−Ｂ、１５０−Ｃ、１５０−Ｄ及び１５０−Ｅが配設されている。これらの通信機１５０は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が当該各地点の付近に到着した際に、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０と通信を行って、制御装置１１０と無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０との通信を中継する。

図５（ｂ）に示す走行ルート情報１１５ｂには、図５（ａ）に示す無人搬送台車の制御システムにおいて、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の走行路における走行ルートが、走行ルート番号と関連付けられて設定されている。具体的に、図５（ｂ）には、走行ルート番号１として、Ａ地点→Ｂ地点→Ｃ地点→Ｄ地点と走行する走行ルートが設定されている。また、図５（ｂ）には、走行ルート番号２として、Ｄ地点→Ｃ地点→Ｂ地点→Ａ地点と走行する走行ルートが設定されている。同様に、図５（ｂ）には、走行ルート番号３としてＡ地点→Ｂ地点→Ｅ地点と走行する走行ルートが設定され、走行ルート番号４としてＥ地点→Ｃ地点→Ｄ地点と走行する走行ルートが設定され、走行ルート番号５としてＤ地点→Ｃ地点→Ｅ地点と走行する走行ルートが設定され、走行ルート番号６としてＥ地点→Ｂ地点→Ａ地点と走行する走行ルートが設定されている。

以下に、まず、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０を用いて、実際の搬送を行う前の処理について、図６を用いて説明する。

図６は、本発明の実施例を示し、無人搬送台車の制御装置１１０において、搬送前の処理手順の一例を示すフローチャートである。具体的に、図６には、搬送を行う前に、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０に図５（ａ）に示す走行路を走行させて当該走行路の各地点（Ａ地点〜Ｅ地点）において無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０と通信を行って、走行路の各地点間の走行区間ごとに、障害物センサ（本例では、付近検知センサ１２６ｂ）のオン／オフに係る検知状態の情報を取得する処理が示されている。

まず、図６のステップＳ１０１において、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、図５（ａ）に示す走行路における走行ルート（ｒ）の設定を行う。具体的に、本例では、図５（ｂ）に示す走行ルート情報１１５ｂに示される走行ルートが設定される。

続いて、ステップＳ１０２において、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、ステップＳ１０１で設定した走行ルート（ｒ）の数Ｎの設定を行う。具体的に、図５（ｂ）に示す例では、走行ルート（ｒ）の数Ｎとして、「６」が設定される。

続いて、ステップＳ１０３において、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、走行ルート番号の変数を示すｒに１を設定する。これにより、図５（ｂ）に示す走行ルート番号１が走行ルート（ｒ）として設定される。

続いて、ステップＳ１０４において、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０に対して、走行ルート（ｒ）情報の送信、及び、当該走行ルート（ｒ）の走行開始位置への移動制御を行う。

続いて、ステップＳ１０５において、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、当該走行ルート（ｒ）の走行開始位置に配設された通信機１５０を介して無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０と通信を行い、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の走行準備がＯＫであるか否かを判断する。この判断の結果、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の走行準備がＯＫでない（即ち、ＮＧである）場合には、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の走行準備がＯＫとなるまで、ステップＳ１０５で待機する。

一方、ステップＳ１０５の判断の結果、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の走行準備がＯＫである場合には、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６に進むと、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０に対して、走行ルート（ｒ）の走行開始指示を行う。ここで、本実施形態の無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０は、走行路を走行する際に、少なくとも、通常の走行速度（第１の速度）と、通常の走行速度よりも低速である低速の走行速度（第２の速度）での走行が可能に構成されている。そして、ステップＳ１０６では、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０に対して、走行条件として、低速の走行速度で、且つ、障害物センサがオンしても走行を継続する走行開始指示を行う。

続いて、ステップＳ１０７において、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が次の地点に到着したタイミングで無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０と通信を行って、当該走行区間における障害物センサ（本例では、付近検知センサ１２６ｂ）のオン／オフに係る検知状態の情報を取得する。

続いて、ステップＳ１０８において、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が走行ルート（ｒ）の終点まで走行を終了したか否かを判断する。この判断の結果、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が走行ルート（ｒ）の終点まで走行を終了していない場合には、ステップＳ１０７に戻る。

一方、ステップＳ１０７の判断の結果、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が走行ルート（ｒ）の終点まで走行を終了した場合には、ステップＳ１０９に進む。

ステップＳ１０９に進むと、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、現在の走行ルート番号を示す変数ｒがステップＳ１０２で設定された数Ｎより小さいか否かを判断する。この判断の結果、現在の走行ルート番号を示す変数ｒがステップＳ１０２で設定された数Ｎより小さい場合には、ステップＳ１０１で設定された全ての走行ルートについては未だ処理を行っていないと判断し、ステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０に進むと、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、走行ルート番号を示す変数ｒに１を加算して、走行ルート（ｒ）を変更する。そして、変更した走行ルート（ｒ）に対して、ステップＳ１０４以降の処理を再度行う。

一方、ステップＳ１０９の判断の結果、現在の走行ルート番号を示す変数ｒがステップＳ１０２で設定された数Ｎ以上である場合には、ステップＳ１０１で設定された全ての走行ルートについて処理を行ったと判断し、ステップＳ１１１に進む。

ステップＳ１１１に進むと、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、ステップＳ１０７で取得した障害物センサ（本例では、付近検知センサ１２６ｂ）のオン／オフに係る検知状態の情報を、走行区間ごとに、記憶媒体であるＨＤ１１５に障害物センサ検知テーブル１１５ｃとして記憶する処理を行う。

図７は、本発明の実施例を示し、図２に示すＨＤ１１５に記憶される障害物センサ検知テーブル１１５ｃの一例を示す模式図である。

図７に示す障害物センサ検知テーブル１１５ｃには、図５（ａ）に示す走行路の各地点（Ａ地点〜Ｅ地点）間の走行区間と、当該各走行区間における、搬送前の既設設備の障害物センサ（本例では、付近検知センサ１２６ｂ）におけるオン／オフに係る検知状態の結果が示されている。図７に示す例では、Ｂ地点→Ｅ地点、Ｃ地点→Ｅ地点、Ｅ地点→Ｂ地点、Ｅ地点→Ｃ地点の各走行区間において、付近検知センサ１２６ｂがオンとなったことを示している。なお、図７に示す障害物センサ検知テーブル１１５ｃにおいて、例えば、Ａ地点→Ｂ地点とＢ地点→Ａ地点のように、両方の走行方向における障害物センサの検知結果が同じである場合には、Ａ地点⇔Ｂ地点として設定する形態であっても良い。

そして、ステップＳ１１１の処理が終了すると、図６に示すフローチャートにおける処理を終了する。

次に、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０を用いて、実際の搬送を行う際の処理について、図８を用いて説明する。

図８は、本発明の実施例を示し、無人搬送台車の制御装置１１０において、搬送の際の処理手順の一例を示すフローチャートである。具体的に、図８には、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０を用いて搬送物の搬送を行う際に、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０に対して、搬送前の既設設備の状態で障害物センサがオンとなる走行区間において障害物センサの検知に基づく動作を不能とする制御を行う処理が示されている。

まず、操作者（ユーザ）からＰＤ１１４を介して無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０による搬送物の搬送指示及びその搬送ルートの入力がなされると、図８のステップＳ２０１において、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、ＰＤ１１４からの入力情報に基づいて、搬送時の走行ルートである搬送ルートの設定を行う。このステップＳ２０１では、本例では、図９に示す搬送ルート情報９０１に示すように、Ａ地点→Ｂ地点→Ｅ地点→Ｃ地点→Ｄ地点と走行する搬送ルートが設定されるものとする。

続いて、ステップＳ２０２において、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、ステップＳ２０１で設定された搬送ルートの走行区間を検出する処理を行う。具体的に、本例では、走行区間として、Ａ地点→Ｂ地点、Ｂ地点→Ｅ地点、Ｅ地点→Ｃ地点、及び、Ｃ地点→Ｄ地点の各走行区間が検出される。

続いて、ステップＳ２０３において、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、ステップＳ２０２で検出した各走行区間について、搬送前の既設設備の状態における障害物センサ（本例では、付近検知センサ１２６ｂ）の検知状態を、ＨＤ１１５に記憶されている障害物センサ検知テーブル１１５ｃから抽出する。具体的に、本例では、図７に示す障害物センサ検知テーブル１１５ｃに基づいて、Ａ地点→Ｂ地点の走行区間において障害物センサの検知状態としてオフが抽出され、Ｂ地点→Ｅ地点の走行区間において障害物センサの検知状態としてオンが抽出され、Ｅ地点→Ｃ地点の走行区間において障害物センサの検知状態としてオンが抽出され、Ｃ地点→Ｄ地点の走行区間において障害物センサの検知状態としてオフが抽出される。

続いて、ステップＳ２０４において、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、ステップＳ２０３の抽出結果に基づいて、障害物センサ（本例では、付近検知センサ１２６ｂ）における動作制御情報を生成する処理を行う。このステップＳ２０４では、本例では、図９に示す障害物センサ動作制御情報９０２を生成する。

具体的に、図９に示す障害物センサ動作制御情報９０２について説明する。
図９に示す障害物センサ動作制御情報９０２では、Ａ地点→Ｂ地点の走行区間については、図７に示す障害物センサ検知テーブル１１５ｃに示すように、搬送前の既設設備の状態における障害物センサの検知状態がオフであるため、搬送時の障害物センサの検知に基づく動作を可能とする設定（図９の○）がなされている。また、Ｂ地点→Ｅ地点の走行区間及びＥ地点→Ｃ地点の走行区間については、図７に示す障害物センサ検知テーブル１１５ｃに示すように、搬送前の既設設備の状態における障害物センサの検知状態がオンであるため、搬送時の障害物センサの検知に基づく動作を不能とする設定（図９の×）がなされている。また、Ｃ地点→Ｄ地点の走行区間については、図７に示す障害物センサ検知テーブル１１５ｃに示すように、搬送前の既設設備の状態における障害物センサの検知状態がオフであるため、搬送時の障害物センサの検知に基づく動作を可能とする設定（図９の○）がなされている。

続いて、ステップＳ２０５において、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０に対して、ステップＳ２０１で設定した搬送ルート情報（本例では、図９に示す搬送ルート情報９０１）、及び、ステップＳ２０４で生成した障害物センサ動作制御情報（本例では、図９に示す障害物センサ動作制御情報９０２）の送信、並びに、当該搬送ルートの走行開始位置への移動制御を行う。

続いて、ステップＳ２０６において、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、当該搬送ルートの走行開始位置に配設された通信機１５０を介して無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０と通信を行い、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の走行準備がＯＫであるか否かを判断する。この判断の結果、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の走行準備がＯＫでない（即ち、ＮＧである）場合には、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の走行準備がＯＫとなるまで、ステップＳ２０６で待機する。

一方、ステップＳ２０６の判断の結果、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０の走行準備がＯＫである場合には、ステップＳ２０７に進む。

ステップＳ２０７に進むと、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０に対して、送信した搬送ルート情報及び障害物センサ動作制御情報に基づく搬送ルートの走行開始指示を行う。

具体的に、ステップＳ２０７では、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０に対して、障害物センサ動作制御情報９０２で設定した障害物センサの検知に基づく動作を不能とする走行区間（Ｂ地点→Ｅ地点及びＥ地点→Ｃ地点の走行区間）、即ち、搬送前の既設設備の状態で障害物センサがオンとなる走行区間については、障害物センサ（本例では、付近検知センサ１２６ｂ）がオンしても、低速の走行速度で走行を継続する制御が行われる。つまり、通常の場合には、付近検知センサ１２６ｂのオンが検知されると、上述したように、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０を停止する動作がなされるが、搬送前の既設設備の状態で障害物センサがオンとなる走行区間では、付近検知センサ１２６ｂのオンが検知されても、当該検知に基づく動作が不能され、走行が継続されることになる。一方、ステップＳ２０７では、搬送前の既設設備の状態で障害物センサがオフとなる走行区間については、通常の走行速度で走行する制御が行われる。

続いて、ステップＳ２０８において、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が次の地点に到着したタイミングで無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０と通信を行って、当該走行区間における障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報を受信する。このステップＳ２０８では、障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報として、遠方検知センサ１２６ａ、付近検知センサ１２６ｂ及び接触式センサ１２７のオン／オフに係る検知状態の情報を受信する。

続いて、ステップＳ２０９において、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が、ステップＳ２０１で設定した搬送ルートの終点まで走行を終了したか否かを判断する。この判断の結果、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が、ステップＳ２０１で設定した搬送ルートの終点まで走行を終了していない場合には、ステップＳ２０８に戻る。

一方、ステップＳ２０９の判断の結果、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２０が、ステップＳ２０１で設定した搬送ルートの終点まで走行を終了した場合には、図８に示すフローチャートにおける処理を終了する。

以上説明したように、無人搬送台車の制御装置１１０では、搬送を行う前に、無人搬送台車１２０に走行路を走行させて当該走行路の各地点において無人搬送台車１２０と通信を行って、走行路の各地点間の走行区間ごとに、障害物センサ（本例では、付近検知センサ１２６ｂ）のオン／オフに係る検知状態の情報を取得するようにしている（図６のＳ１０７）。そして、無人搬送台車の制御装置１１０では、搬送を行う際に、無人搬送台車１２０に対して、ステップＳ１０７で取得した障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報に基づいて、障害物センサがオンとなる走行区間において障害物センサの検知に基づく動作を不能とする制御を行うようにしている（図８のＳ２０７等）。
かかる構成によれば、搬送前の既設設備において障害物センサ（本例では、付近検知センサ１２６ｂ）がオンとなる走行区間については、当該障害物センサの検知に基づく動作を不能とするようにしたので、実際の搬送の際に、障害物センサが既設設備を障害物として検知して走行の停止等がなされることを回避することができ、無人搬送台車を用いた搬送を効率的に行うことができる。これにより、障害物センサの障害物検出箇所の抽出と障害物センサ不能化の登録を自動化することができ、無人搬送台車の導入における省力化と確実な障害物センサ不能箇所の登録が実現できる。

なお、図８のステップＳ２０７では、搬送前の既設設備の状態で障害物センサ（本例では、付近検知センサ１２６ｂ）がオンとなる走行区間については、実際の搬送の際に当該障害物センサがオンしても、当該障害物センサの検知に基づく動作を不能とする制御を行うようにしているが、例えば、当該走行区間については、実際の搬送の際に当該障害物センサによる検知自体を行わないように制御して、当該障害物センサの検知に基づく動作を不能とする制御を行う形態を適用することも可能である。

また、図８のステップＳ２０１では、図５（ｂ）に示す走行ルート情報１１５ｂに示される走行ルートと異なる走行ルートを搬送ルート（図９）として設定する例を示したが、図５（ｂ）に示す走行ルート情報１１５ｂに示される走行ルートを搬送ルートとして設定する形態であっても良い。

前述した本実施形態に係る無人搬送台車の制御装置１１０による無人搬送台車の制御方法を示す図６及び図８の各ステップは、ＣＰＵ１１１がＨＤ１１５に記憶されたプログラム１１５ａを実行することによって実現できる。同様に、本実施形態に係る無人搬送台車１２０の制御方法においても、ＣＰＵ１２１がＨＤ１２５に記憶されたプログラムを実行することによって実現できる。これらのプログラム及び当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は本発明に含まれる。

具体的に、前記プログラムは、例えばＣＤ−ＲＯＭのような記憶媒体に記録し、或いは各種伝送媒体を介し、コンピュータに提供される。前記プログラムを記録する記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ以外に、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、光磁気ディスク、不揮発性メモリカード等を用いることができる。他方、前記プログラムの伝送媒体としては、プログラム情報を搬送波として伝搬させて供給するためのコンピュータネットワーク（ＬＡＮ、インターネットの等のＷＡＮ、無線通信ネットワーク等）システムにおける通信媒体を用いることができる。また、この際の通信媒体としては、光ファイバ等の有線回線や無線回線などが挙げられる。

また、本発明は、コンピュータが供給されたプログラムを実行することにより本実施形態に係る無人搬送台車の制御装置１１０の機能が実現される態様に限られない。そのプログラムがコンピュータにおいて稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）或いは他のアプリケーションソフト等と共同して本実施形態に係る無人搬送台車の制御装置１１０の機能が実現される場合も、かかるプログラムは本発明に含まれる。また、供給されたプログラムの処理の全て、或いは一部がコンピュータの機能拡張ボードや機能拡張ユニットにより行われて本実施形態に係る無人搬送台車の制御装置１１０の機能が実現される場合も、かかるプログラムは本発明に含まれる。

また、前述した本実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術的思想、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

本発明の実施形態に係る無人搬送台車の制御システムにおける概略構成の一例を示す模式図である。 図１に示す無人搬送台車の制御装置の内部構成の一例を示す模式図である。 図１に示す無人搬送台車（ＡＧＶ）の内部構成の一例を示す模式図である。 図３に示す無人搬送台車（ＡＧＶ）の非接触式センサ及び接触式センサを説明するための模式図である。 本発明の実施例を示し、無人搬送台車の制御システムにおける概略構成、及び、無人搬送台車の走行ルート情報の一例を示す模式図である。 本発明の実施例を示し、無人搬送台車の制御装置において、搬送前の処理手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施例を示し、図２に示すＨＤに記憶される障害物センサ検知テーブルの一例を示す模式図である。 本発明の実施例を示し、無人搬送台車の制御装置において、搬送の際の処理手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施例を示し、搬送ルート情報及び障害物センサ動作制御情報の一例を示す模式図である。 走行路を走行する無人搬送台車（ＡＧＶ）の一例を示す模式図である。

符号の説明

１００ 無人搬送台車の制御システム
１１０ 無人搬送台車の制御装置
１１１ ＣＰＵ
１１２ ＲＯＭ
１１３ ＲＡＭ
１１４ ポインティングデバイス（ＰＤ）
１１５ ハードディスク
１１５ａ プログラム
１１５ｂ 走行ルート情報
１１５ｃ 障害物センサ検知テーブル
１１６ 表示装置
１１７ 通信インターフェース（通信Ｉ／Ｆ）
１１８ バス
１２０ 無人搬送台車（ＡＧＶ）
１２１ ＣＰＵ
１２２ ＲＯＭ
１２３ ＲＡＭ
１２４ モーター群
１２５ ハードディスク（ＨＤ）
１２６ 非接触式センサ
１２６ａ 遠方検知センサ
１２６ｂ 付近検知センサ
１２７ 接触式センサ
１２８ 通信インターフェース（通信Ｉ／Ｆ）
１２９ バス
１３０ ネットワーク
１４０ シーケンサ
１５０ 通信機

Claims (8)

1. 障害物を検知する障害物センサを具備する無人搬送台車が走行路を走行する際に、当該無人搬送台車の動作を制御する無人搬送台車の制御装置であって、
   搬送を行う前に、前記無人搬送台車に前記走行路を走行させて当該走行路の各地点において前記無人搬送台車と通信を行って、前記走行路の各地点間の走行区間ごとに、前記障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報を取得する取得手段と、
   搬送を行う際に、前記無人搬送台車に対して、前記取得手段で取得した前記障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報に基づいて、前記障害物センサがオンとなる走行区間において前記障害物センサの検知に基づく動作を不能とする制御を行う制御手段と
   を有することを特徴とする無人搬送台車の制御装置。
2. 前記無人搬送台車は、前記走行路を走行する際に、少なくとも、第１の速度と、当該第１の速度よりも低速である第２の速度での走行が可能に構成されており、
   前記制御手段は、前記障害物センサがオンとなる走行区間において、前記無人搬送台車を前記第２の速度で走行させる制御を更に行うことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送台車の制御装置。
3. 前記取得手段で取得した前記障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報を、前記走行区間ごとに記憶媒体に記憶する記憶手段と、
   前記搬送を行う際に、前記無人搬送台車を走行させる、前記走行路における搬送ルートを設定する設定手段と
   を更に有し、
   前記制御手段は、前記無人搬送台車に対して、前記搬送ルートを指示すると共に、前記記憶媒体に記憶されている前記検知状態の情報に基づいて、前記搬送ルートの各走行区間のうち、前記障害物センサがオンとなる走行区間において前記障害物センサの検知に基づく動作を不能とする制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送台車の制御装置。
4. 請求項１乃至３のいずれか１項に記載の無人搬送台車の制御装置と、
   前記無人搬送台車と、
   前記走行路の各地点に配設され、前記無人搬送台車の制御装置と前記無人搬送台車との通信を中継する通信機と
   を有することを特徴とする無人搬送台車の制御システム。
5. 障害物を検知する障害物センサを具備する無人搬送台車が走行路を走行する際に、当該無人搬送台車の動作を制御する無人搬送台車の制御方法であって、
   搬送を行う前に、前記無人搬送台車に前記走行路を走行させて当該走行路の各地点において前記無人搬送台車と通信を行って、前記走行路の各地点間の走行区間ごとに、前記障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報を取得する取得ステップと、
   搬送を行う際に、前記無人搬送台車に対して、前記取得ステップで取得した前記障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報に基づいて、前記障害物センサがオンとなる走行区間において前記障害物センサの検知に基づく動作を不能とする制御を行う制御ステップと
   を有することを特徴とする無人搬送台車の制御方法。
6. 前記無人搬送台車は、前記走行路を走行する際に、少なくとも、第１の速度と、当該第１の速度よりも低速である第２の速度での走行が可能に構成されており、
   前記制御ステップでは、前記障害物センサがオンとなる走行区間において、前記無人搬送台車を前記第２の速度で走行させる制御を更に行うことを特徴とする請求項５に記載の無人搬送台車の制御方法。
7. 前記取得ステップで取得した前記障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報を、前記走行区間ごとに記憶媒体に記憶する記憶ステップと、
   前記搬送を行う際に、前記無人搬送台車を走行させる、前記走行路における搬送ルートを設定する設定ステップと
   を更に有し、
   前記制御ステップでは、前記無人搬送台車に対して、前記搬送ルートを指示すると共に、前記記憶媒体に記憶されている前記検知状態の情報に基づいて、前記搬送ルートの各走行区間のうち、前記障害物センサがオンとなる走行区間において前記障害物センサの検知に基づく動作を不能とする制御を行うことを特徴とする請求項５又は６に記載の無人搬送台車の制御方法。
8. 障害物を検知する障害物センサを具備する無人搬送台車が走行路を走行する際に、当該無人搬送台車の動作を制御する無人搬送台車の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
   搬送を行う前に、前記無人搬送台車に前記走行路を走行させて当該走行路の各地点において前記無人搬送台車と通信を行って、前記走行路の各地点間の走行区間ごとに、前記障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報を取得する取得ステップと、
   搬送を行う際に、前記無人搬送台車に対して、前記取得ステップで取得した前記障害物センサのオン／オフに係る検知状態の情報に基づいて、前記障害物センサがオンとなる走行区間において前記障害物センサの検知に基づく動作を不能とする制御を行う制御ステップと
   をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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