JP7078349B2 - 電動走行台車 - Google Patents

Description

本発明は、電動走行台車に関する。

従来、電動モータにより駆動する駆動手段を備えた自走台車において、被追尾体（例えば、人）に取り付けられた発信器から到来する電波を受信し、受信した電波に基づいて駆動手段を制御して被追尾体の自動追尾動作を行う自走台車が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１３－５４５４４号公報

しかしながら、上記のような技術では、被追尾体に発信器を取り付ける必要があり、また、追尾する発信器を自走台車に予め登録する必要等があるため、初期設定作業に手間を要し、簡素に追尾を行うことができない可能性があった。そのため、発信器の取り付けや被追尾体の登録といった面倒な作業が必要なく、極めて容易に被追尾体の追尾が可能な電動走行台車が要望されていた。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、発信器の取り付けや上記被追尾体の如き追尾対象物の登録といった面倒な作業が必要なく、極めて容易に追尾対象物の追尾が可能な電動走行台車を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の電動走行台車は、物を運搬可能な電動走行台車であって、追尾対象物を検知可能な検知手段と、前記検知手段が稼働状態となった際に、当該検知手段にて検知されたものを追尾対象物として特定する特定手段と、前記特定手段にて特定された前記追尾対象物を自動追尾するように、当該電動走行台車の走行を制御する走行制御手段と、当該電動走行台車の進行方向前方の障害物を検知した場合に、当該電動走行台車を一時停止させるための障害物検知手段と、操作者から電動走行台車の操作を受け付ける操作手段と、当該電動走行台車と物との接触を検出した場合に、当該電動走行台車を一時停止させる接触検出手段と、を備え、前記走行制御手段は、前記特定手段にて特定された前記追尾対象物と、当該電動走行台車との距離が一定となるように、当該電動走行台車の走行を制御し、当該電動走行台車と前記追尾対象物との相互間距離を特定して、当該特定した前記相互間距離が所定距離であるか否かを判定し、前記相互間距離が前記所定距離でない場合には、前記相互間距離が前記所定距離になるまで当該電動走行台車を前記追尾対象物に向かう第１の方向又はその逆方向である第２の方向に移動させ、前記追尾対象物を自動追尾する追尾モードと、前記追尾対象物を自動追尾せず、前記操作手段により前記操作者から直接受け付けた操作に基づいて当該電動走行台車を走行させる非追尾モードと、前記接触検出手段が稼働状態となっている接触センサオンモードと、前記接触検出手段が非稼働状態となっている接触センサオフモードと、を切り替え可能であり、前記追尾モードでは、前記障害物検知手段が稼働状態に設定され、前記非追尾モードでは、前記障害物検知手段が稼働状態又は非稼働状態のいずれかに前記操作手段を介して前記操作者によって選択的に設定され、前記接触センサオンモード及び前記接触センサオフモードでは、前記操作手段を介して前記操作者によって選択的に設定された前記接触センサオンモード又は前記接触センサオフモードが、前記追尾モード又は前記非追尾モードのいずれかと並行して実行される。

請求項２に記載の電動走行台車は、請求項１に記載の電動走行台車において、前記走行制御手段は、前記相互間距離が前記所定距離よりも小さい場合において、前記追尾対象物が停止している場合には、当該電動走行台車を前記第２の方向に移動させて前記相互間距離を広げ、前記相互間距離が前記所定距離と一致した時点で当該電動走行台車を停止させ、前記追尾対象物が当該電動走行台車から遠ざかる方向に移動している場合には、当該電動走行台車を前記追尾対象物よりも遅い速度で前記第１の方向に移動させて前記相互間距離を広げ、前記相互間距離が前記所定距離と一致した時点で当該電動走行台車の移動速度を前記追尾対象物の移動速度と一致させ、前記追尾対象物が当該電動走行台車に近付く方向に移動している場合には、当該電動走行台車を前記追尾対象物よりも速い速度で前記第２の方向に移動させて前記相互間距離を広げ、前記相互間距離が前記所定距離と一致した時点で当該電動走行台車の移動速度を前記追尾対象物の移動速度と一致させる、
請求項３に記載の電動走行台車は、請求項１又は２に記載の電動走行台車において、前記走行制御手段は、前記相互間距離が前記所定距離よりも大きい場合において、前記追尾対象物が停止している場合には、当該電動走行台車を前記第１の方向に移動させて前記相互間距離を縮め、前記相互間距離が前記所定距離と一致した時点で当該電動走行台車を停止させ、前記追尾対象物が当該電動走行台車から遠ざかる方向に移動している場合には、当該電動走行台車を前記追尾対象物よりも速い速度で前記第１の方向に移動させて前記相互間距離を縮め、前記相互間距離が前記所定距離と一致した時点で当該電動走行台車の移動速度を前記追尾対象物の移動速度と一致させ、前記追尾対象物が当該電動走行台車に近付く方向に移動している場合には、当該電動走行台車を前記追尾対象物よりも遅い速度で前記第２の方向に移動させて前記相互間距離を縮め、前記相互間距離が前記所定距離と一致した時点で当該電動走行台車の移動速度を前記追尾対象物の移動速度と一致させる。

請求項４に記載の電動走行台車は、請求項１から３のいずれか一項に記載の電動走行台車において、前記走行制御手段は、前記特定手段にて特定された追尾対象物が、前記検知手段にて検知されている状態であるか検知されていない状態であるかを判定し、検知されていない状態であると判定した場合、当該電動走行台車を一時停止させる。

請求項５に記載の電動走行台車は、請求項４に記載の電動走行台車において、前記走行制御手段は、前記特定手段にて特定された追尾対象物が、前記検知手段にて検知されていない状態であると判定してから所定時間経過後に、当該状態が解消されているか否かを判定し、解消されていない場合、当該電動走行台車の電源をオフにする。

請求項１に記載の電動走行台車によれば、検知手段が稼働状態となった際に、当該検知手段にて検知されたものを追尾対象物として追尾するので、発信器の取り付けや追尾対象物の登録といった面倒な操作を行う必要なく、極めて容易に追尾対象物の追尾が可能となる。
また、追尾対象物と電動走行台車との距離が一定となるように電動走行台車の走行を制御するので、電動走行台車が追尾対象物に接触してしまう可能性を低減できる。
また、非追尾モードで障害物検知手段を非稼働状態とできるので、例えば狭い場所のように電動走行台車の進行方向前方の壁などを障害物として検知し易い環境において、障害物を検知する度に障害物検知手段が作動して電動走行台車が停止してしまうことによる煩わしさを解消できる。

請求項４に記載の電動走行台車によれば、検知手段にて検知されていない状態である場合には、電動走行台車を一時停止させるので、例えば追尾対象物と電動走行台車との間を人が横切って追尾対象物を検知できなくなった場合等に一時停止して安全を確保できる。

請求項５に記載の電動走行台車によれば、追尾対象物が検知されていない状態となってから所定時間経過後に当該状態が未だ解消されていなければ、電動走行台車の電源をオフにするので、電動走行台車の誤作動を防止し安全を確保できる。

本発明の実施の形態に係る台車を示す平面図である。 台車を示す左側面図である。 台車を示す正面図である。 台車を示す背面図である。 台車の電気的構成を機能概念的に示すブロック図である。 追尾モード制御処理実行中の台車及びその周辺を示す平面図である。 追尾モード制御処理のフローチャートである。 走行制御処理のフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る電動走行台車の実施の形態を詳細に説明する。まず、〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念を説明した後、〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容について説明し、最後に、〔ＩＩＩ〕実施の形態に対する変形例について説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念
まず、実施の形態の基本的概念について説明する。本実施の形態は、物を運搬可能な電動走行台車（以下、単に「台車」）に関する。ここで、台車による運搬対象となる「物」とは、以下では建設現場において使用される「資材」である場合について説明するが、これに限らず任意の物を含み得る。また、「物」の形状や大きさは任意で、例えば台車の積載面からはみ出す長さの長尺部材などでも構わないし、ヒト等の生物でも構わない。また、「運搬」とは、以下では台車の積載面に物を載せて運搬することを示すが、これに限らず、例えば台車で物を牽引して運搬することも含み得る。

また、「電動走行」とは、電気により車輪の如き移動手段を動かして走行することであり、人がコントローラの如き操作手段により台車を走行させること（手動走行）や、上記操作手段による操作無しに自動的に台車が走行すること（自動走行）を含む概念である。

ここで、本実施の形態に係る台車は、「追尾モード」と「電動アシストモード（非追尾モード）」とを切り替え可能である。

「追尾モード」とは、台車が追尾対象物を自動追尾するように走行するモードである。「追尾対象物」とは、台車による追尾対象となる移動体であって、例えば台車の前方を歩く人（作業員など）や、台車の前方を走行する物（他の台車等）を含む概念である。例えば台車が作業員を追尾する追尾モードでは、資材を載せた台車が自動的に作業員の後ろを着いてくるため、作業員が重い資材を自ら運ぶ必要がなく労力を低減でき、さらに両手が空くので作業員自身も他の資材を運ぶといった他の作業を同時に行うことができる。

また、「電動アシストモード」とは、台車が追尾対象物を自動追尾せず、コントローラの如き操作手段により作業員から受け付けた操作に基づいて台車を走行させる非追尾モードである。例えば作業員が台車を自在に制御する電動アシストモードでは、資材を載せた台車に作業員の所望の動作を行わせることができるため、作業員が重い資材を自ら運ぶ必要がなく労力を低減でき、また作業員の意図する場所に台車を容易に動かすことが可能となる。

また、本実施の形態に係る台車は、「接触センサオンモード」と「接触センサオフモード」とを切り替え可能である。「接触センサオンモード」とは、接触センサが稼働状態となっているモードであり、台車が物体に接触した際に、自動的に台車の電源が落ちて電磁ブレーキが作動することにより、台車が停止するモードである。「接触センサオフモード」とは、接触センサが非稼働状態となっているモードであり、台車が物体に接触しても電磁ブレーキが作動することのないモードである。

また、本実施の形態に係る台車は、「障害物センサオンモード」と「障害物センサオフモード」とを切り替え可能である。「障害物センサオンモード」とは、障害物検知手段（本実施の形態ではレーザーセンサによる障害物検知機能）が稼働状態となっているモードであり、台車の進行方向前方の障害物を検知した場合に一時停止し、所定時間（例えば数十秒から数分）が経過後に未だ障害物を検知している場合には、自動的に台車の電源が落ちて電磁ブレーキが作動することにより、台車が停止するモードである。「障害物センサオフモード」とは、障害物検知手段が非稼働状態となっているモードであり、台車の進行方向前方に障害物が存在しても電磁ブレーキが作動することのないモードである。

〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容
次に、実施の形態の具体的内容について説明する。

（構成）
図１は、本実施の形態に係る台車１を示す平面図、図２は、台車１を示す左側面図、図３は、台車１を示す正面図、図４は、台車１を示す背面図、図５は、台車１の電気的構成を機能概念的に示すブロック図である。これらの図１から図５に示すように、台車１は、概略的に、本体部２、前輪３、後輪４、駆動装置５、電磁ブレーキ６、接触センサ７、バー８、コントローラ９、レーザーセンサ１０、電源スイッチ１１、制御部１２、データ記録部１３、リレー制御部１４、及びモータコントローラ１５を備えている。ここで、以下では、必要に応じて、図１から図４における＋Ｘ－Ｘ方向を「幅方向」と称し、特に＋Ｘ方向を「右方向」、－Ｘ方向を「左方向」と称する。また、＋Ｙ－Ｙ方向を「奥行き方向」と称し、特に＋Ｙ方向を「前方向」、－Ｙ方向を「後方向」と称する。また、＋Ｚ－Ｚ方向を「高さ方向」と称し、特に＋Ｚ方向を「上方向」、－Ｚ方向を「下方向」と称する。また、本体部２の中心に近づく方を「内側」、本体部２の中心から遠ざかる方を「外側」と称して説明する。

（構成－本体部）
本体部２は、台車１を構成する各部が搭載される部分であり、本実施の形態では略直方体形状の箱型の筐体であるが、このような形状に限らず任意の形状（例えば平面視が円形、楕円形、正方形の形状など）を適用できる。ここで、この本体部２は、積載面（本体部２の上面）が平らになっており、この積載面に運搬物（本実施の形態では、資材）を積載できる。

なお、この積載面における四隅（右前方、左前方、右後方、及び左後方）にはバー差込穴２ａが設けられており、この合計４つのバー差込穴２ａのそれぞれにバー８を差し込むことができる。なお、図１から図４には、４つのバー差込穴２ａのうち左前方のバー差込穴２ａにバー８を差し込んだ状態を図示しているが、他のバー差込穴２ａにもバー８を差し込んでも構わないし、いずれのバー差込穴２ａにもバー８を差し込まなくても構わない。このバー８の用途については後述する。

また、本体部２にはフォーク差込口２ｂが設けられている。このフォーク差込口２ｂは、不図示のフォークリフトのフォークを差し込み可能な孔であり、図示のように本体部２を横方向に貫通している。このようにフォーク差込口２ｂを備えることで、フォークリフトのフォークをこのフォーク差込口２ｂに差し込んで台車１を持ち上げることができ、台車１ごと資材を持ち上げて移動させることが可能となる。また、本体部２における前輪３と後輪４の間の位置にはバッテリ２ｃが取り付けられている。

（構成－前輪）
前輪３は、車体の前方に設けられた車輪であって、本実施の形態では本体部２の右方と左方の２か所に取り付けられている。この前輪３は、モータに接続されていない自在輪であり、例えば公知のキャスターを用いることができる。なお、前輪３や後輪４の数や配置は任意で、図示のものに限定されない。

（構成－後輪）
後輪４は、車体の後方に設けられた車輪であって、本実施の形態では本体部２の右方と左方の２か所に取り付けられている。この２つの後輪４は、モータを有する駆動装置５にそれぞれ接続されている駆動輪であり、モータによってそれぞれ別個に正転及び反転可能となっている。

（構成－駆動装置）
駆動装置５は、後輪４を駆動させるための駆動手段である。この駆動装置５は、２つの後輪４の回転軸のそれぞれに対して１つずつ取り付けられており、概略的には公知のモータとギアボックスを備え、回転軸をモータで回動させることで台車１の前進、後退、回転（平面視において時計回り、及び反時計回り）を可能としている。なお、本実施の形態ではこのように後輪二輪駆動であるが、前輪３にも駆動装置５を取り付けて四輪駆動としてもよい。なお、本実施の形態の駆動装置５には、台車１の積載面の安定を維持するための段差追従機構（図示省略）が設けられている。この段差追従機構の具体的な態様は任意であるが、例えば本実施の形態では、駆動装置５自体が本体部２に対して傾斜自在となっており、このことにより駆動装置５に接続される後輪４が上下動可能となっている。そして、台車１のいずれかの車輪が傾斜面に乗り上げた際に、後輪４の両輪の接地を可能とし、前輪３と合わせて少なくとも３輪接地を可能とすることで本体部２の安定を確保する公知の機構が採用されている。

（構成－電磁ブレーキ）
電磁ブレーキ６は、台車１の電源がオフの際に台車１を制止させる制止手段である。この電磁ブレーキ６は、図示のように台車１の駆動装置５に設けられており、台車１の電源がオフになった際に稼働して後輪４の回転を抑止する公知の電磁ブレーキ６である。なお、この電磁ブレーキ６には電磁ブレーキ解放レバー６ａが設けられており、台車１の電源がオフで電磁ブレーキ６が作動している際にこの電磁ブレーキ解放レバー６ａを作業員が操作することで電磁ブレーキ６を解放できる。このように台車１の電源がオフで電磁ブレーキ６が解放された状態では、電動操作されない通常の台車として利用することが可能となる。

また、台車１の電源がオンである際であっても、台車１を移動させる必要のない場合には、この電磁ブレーキ６は稼働してもよい。例えば、本実施の形態では、台車１が待機モード（上述した追尾モードでも電動アシストモードでもなく、モードの入力待ち状態）である場合に、電磁ブレーキ６が稼働している。また、台車１が追尾モード又は電動アシストモードである際には、台車１を移動または回転させるためのモータの回転動作が停止してから所定時間（例えば１～２秒）経過後に、電磁ブレーキ６が稼働する。

（構成－接触センサ）
接触センサ７は、台車１と物との接触を検出した場合に台車１を一時停止させる接触検出手段である。本実施の形態の接触センサ７は、台車１の本体部２の前端部と後端部のバンパーに取り付けられた公知のリミットスイッチであり、バンパーが物に接触した際にバンパーにより押圧されて接触信号を制御部１２に送信して、制御部１２がこの接触信号を受信すると台車１の電源をオフにして電磁ブレーキ６が作動し台車１が停止する。なお、本実施の形態では接触センサ７としてリミットスイッチの如き接触式検出方式の装置を設けたが、外部磁界の変化を検出して台車１に近接する物体を検出する誘電形近接センサの如き非接触式検出方式の装置を用いてもよい。

（構成－バー）
バー８は、本体部２の積載面に積載した資材が積載面から落下してしまうことを防止する落下防止手段である。このようにバー８を設けることで、例えば台車１の走行時の揺れにより資材が積載面を滑った際であっても、資材がバー８に当接するので資材の落下を防止できる。なお、より多くのバー８を設けることで落下防止の性能がより向上する。また、バー８は、コントローラ９が取り付けられるコントローラ被取り付け手段である。すなわち、上述した電動アシストモードでは作業員がコントローラ９を操作して台車１を動かすので、作業員にとってコントローラ９を操作し易い高さ（例えば作業員の腰の高さ）にコントローラ９が位置することが好ましい。そこで、このバー８の途中にコントローラ９を取り付けることで、バー８を好ましい高さに配置できる。なお、コントローラ９は例えばボルト等でバー８に固定されており、バー８の任意の高さに位置を調節できるようになっている。なお、コントローラ９をバー８から取り外して遠隔操作する際には、このバー８は台車１から取り外しても構わないし、上記バー差込穴２ａを本体部２に設けなくても構わない。

（構成－コントローラ）
コントローラ９は、作業員から台車１の操作を受け付ける操作手段である。このコントローラ９は、バー８に対して、取り外し可能かつ、取り付け高さを調節可能に取り付けられている。ここで、以下では、コントローラ９は図示のようにバー８に取り付けられている場合について説明するが、バー８から取り外して無線で台車１を操作してもよい。なお、このような無線通信により台車１を動かす方法については公知であるため、詳細な説明を省略する。

ここで、本実施の形態に係るコントローラ９は、ジョイスティック、電源ボタン、追尾モード切り替えボタン、センサモード切り替えボタン、バッテリ残量表示アイコン、及び異常表示アイコンを備える（いずれも図示省略）。ジョイスティックは、台車１が電動アシストモードとなっている際に、台車１を任意の方向に動かすための操作スティックであり、このジョイスティックを倒す方向や倒す量に応じて、台車１の走行方向や走行速度を可変できる。電源ボタンは、台車１の電源のオンオフを切り替えるボタンである。追尾モード切り替えボタンは、追尾モードと電動アシストモードとを相互に切り替えるボタンである。センサモード切り替えボタンは、レーザーセンサ１０による障害物検知機能の稼働状態（障害物センサオンモード）と非稼働状態（障害物センサオフモード）とを相互に切り替え可能とするボタンである。なお、センサモード切り替えボタンは、このように障害物センサオンモードと障害物センサオフモードの切り替えだけでなく、上述した接触センサオンモードと接触センサオフモードの切り替えを可能としても構わない。また、これらのモード切り替えは台車１に設けられた図示しないスイッチで行えるようにしても構わない。バッテリ残量表示アイコンは、台車１のバッテリ２ｃの残量を例えば百分率等で表示するアイコンである。異常表示アイコンは、台車１にシステム異常があった場合に点灯することで作業員に報知するためのアイコンである。なお、これらのボタンやアイコンは一例に過ぎず、これら以外の機能をコントローラ９に持たせてもよい。

（構成－レーザーセンサ）
レーザーセンサ１０は、追尾対象物を検知可能な検知手段である。このレーザーセンサ１０は、本実施の形態では、図示のように台車１の前端部における本体部２の下面に取り付けられている。このレーザーセンサ１０は、投光部と受光部（いずれも図示省略）を備え、投光部によりレーザ光線を投光し、その反射光を受光部にて受光し、受光した反射光を光電変換して解析することで反射光の量を求め、このように求めた反射光の量に基づいて、台車１の前方のレーザ光線が届く領域（以下、前方領域）に存在する物体の、台車１までの距離、サイズ、移動方向、移動速度、及び位置等を特定する公知の光電センサである。なお、この特定の具体的な方法は公知であるため詳細な説明を省略する。例えば、上記移動方向は、レーザ光線を複数回（例えば２回）投射し、各投射での物体の位置の差異に基づいて特定してもよい。なお、前方領域の具体的な範囲は任意で、使用するレーザーセンサ１０により異なるが、例えば本実施の形態では図１に示すように、奥行き方向の軸を基準として左右に略９０°ずつ（計１８０°）の範囲である。また、レーザーセンサ１０は、台車１の進行方向前方の障害物を検知した場合に、当該台車１を一時停止させるための障害物検知手段である。このように障害物を検知する具体的な方法は後述する。

（構成－電源スイッチ）
電源スイッチ１１は、台車１の電源のオンオフを切り替えるスイッチである。このように、本実施の形態では、コントローラ９の電源ボタンに加えて台車１の本体部２に電源スイッチ１１を備えることで、コントローラ９の操作によらず電源のオンオフを切り替えることができる。また、台車１を使用しない場合には電源オフとしておくことで、待機電力を抑えてバッテリ２ｃの消費を抑えることができる。

（構成－制御部）
制御部１２は、台車１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリ（データ記録部１３）を備えて構成されるコンピュータである。特に、台車１を走行させるための各種のプログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して台車１にインストールされることで、制御部１２の各部を実質的に構成する。

ここで、この制御部１２は、例えば台車１の本体部２の平面視における中央付近に格納されている。そして、この制御部１２は、機能概念的に、特定部１２ａ、及び走行制御部１２ｂを備えている。特定部１２ａは、レーザーセンサ１０が稼働状態となった際に、レーザーセンサ１０にて検知されたものを追尾対象物として特定する特定手段である。走行制御部１２ｂは、レーザーセンサ１０にて特定された追尾対象物を自動追尾するように、台車１の走行を制御する走行制御手段である。なお、これらの制御部１２の各部にて実行される具体的な処理については、後述する。

（構成－データ記録部）
データ記録部１３は、台車１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えばＲＡＭの如き内部メモリである。ただし、このような内部メモリに限らず、内部メモリに代えてあるいは内部メモリと共に、外部記録装置としてのハードディスクや、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。

ここで、このデータ記録部１３は、追尾モードテーブル１３ａ、及び障害物センサモードテーブル１３ｂを備える。追尾モードテーブル１３ａは、台車１が追尾モードであるか電動アシストモードであるかを特定するためのテーブルであって、台車１が追尾モードであることを示すフラグ「１」か、台車１が電動アシストモードであることを示すフラグ「０」のいずれかが格納される。なお、これらの各フラグは、操作者がコントローラ９の追尾モードボタンを操作した際に切り替えられる。また、以下では、初期設定がフラグ「１」である場合について説明する。

障害物センサモードテーブル１３ｂは、台車１が障害物センサオンモードであるか障害物センサオフモードであるかを特定するためのテーブルであって、台車１が障害物センサオンモードであることを示すフラグ「１」か、台車１が障害物センサオフモードであることを示すフラグ「０」のいずれかが格納される。なお、これらの各フラグは、操作者がコントローラ９の接触センサモードボタンを操作した際に適宜切り替えられる。また、以下では、初期設定がフラグ「１」である場合について説明する。

なお、これら２つのテーブルはそれぞれ相関関係にあってもよい。例えば本実施の形態では、台車１が電動アシストモードである場合には、障害物センサオンモード又は障害物センサオフモードのいずれかをユーザが選択できるが、台車１が追尾モードである場合には、自動的に障害物センサオンモードに設定される。

（構成－リレー制御部）
リレー制御部１４は、電気信号を受けてリレー制御する公知の制御盤の如きリレー制御手段である。このリレー制御部１４は、例えば台車１の接触センサ７が作動した際や、電源スイッチ１１が操作された際に電気信号を受けて図示しないスイッチを公知の方法で切り替えて、制御部１２の電源をオフにする。

（構成－モータコントローラ）
モータコントローラ１５は、駆動装置５に設けられたモータを制御することにより、台車１を走行させるためのモータ制御手段である。このようなモータコントローラ１５による制御の方法は公知であるため詳細な説明は省略する。

（処理）
続いて、本実施の形態に係る台車１にて実行される処理について説明する。なお、以下の各処理の説明において、制御主体を特記しない処理については、台車１の制御部１２にて実行されるものとし、情報の取得元や取得経路を特記しない場合については、公知のタイミング及び公知の方法にて、台車１のデータ記録部１３に予め格納されているものとする。また、ステップを「Ｓ」と略記する。

ここで、本実施の形態に係る台車１では、電動アシストモード制御処理と、追尾モード制御処理が実行される。以下ではそれぞれについて説明する。

（処理－電動アシストモード制御処理）
まずは、電動アシストモード制御処理について説明する。この電動アシストモード制御処理は、概略的に、電動アシストモードにおいて作業員のコントローラ９の操作に基づいて台車１の走行を制御する処理である。この電動アシストモード制御処理を実行するタイミングは任意であるが、実施の形態では、台車１の電源がオンであり、かつ、追尾モードテーブル１３ａにフラグ「０」が格納されている場合に起動されるものとする。まずこの電動アシストモード制御処理では、制御部１２は、作業員からコントローラ９の操作を受け付けて、コントローラ９のジョイスティックを倒す量や倒す方向に基づいて、台車１の駆動装置５を制御して後輪４を動かすことにより、台車１の回転や前後移動を行う。したがって、重いものを台車１に乗せた際にでもジョイスティックを操作する僅かな力で台車１の走行を制御でき、労力を削減できる。なお、このようなコントローラ９を用いた車輪の制御の具体的な方法については公知であるため、詳細な説明を省略する。

ここで、台車１のレーザーセンサ１０の障害物検知機能が稼働状態である場合（すなわち、障害物センサモードテーブル１３ｂにフラグ「１」が格納されている場合）、台車１が進行方向前方の障害物を検知した場合には一時停止し、所定時間（例えば数十秒から数分）が経過後に未だ障害物を検知している場合には、台車１の電源がオフになって電磁ブレーキ６が作動し、台車１の動きが停止する。このように障害物を検知する具体的な方法は任意で、例えば台車１が走行中に、台車１との距離が所定距離未満（例えば、３０ｃｍ）の範囲に物体を検知した場合に、当該物体を障害物として検知してもよい。一方、台車１のレーザーセンサ１０の障害物検知機能が非稼働状態である場合（すなわち、障害物センサモードテーブル１３ｂにフラグ「０」が格納されている場合）、台車１が進行方向前方の障害物を検知せず、電磁ブレーキ６は作動しない。そのため、例えばエレベータの如き狭い場所に台車１を乗り入れる際など、台車１の進行方向前方の物体（この場合はエレベータの壁）を障害物として検知し易い状況において、障害物を検知する度に電磁ブレーキ６が作動してしまう煩わしい事態を回避できる。

ここで、台車１の接触センサ７が稼働状態である場合（すなわち、接触センサオンモードである場合）、台車１が物体に接触して接触センサ７が作動した場合には、台車１の電源がオフになって電磁ブレーキ６が作動し、台車１の動きが停止する。一方、台車１の接触センサ７が非稼働状態である場合（すなわち、接触センサオフモードである場合）、台車１が物体に接触しても接触センサ７が作動せず、電磁ブレーキ６は作動しない。そのため、例えばエレベータの如き狭い場所に台車１を乗り入れる際など、台車１が物体（この場合はエレベータの壁）に接触し易い状況において、接触の度に電磁ブレーキ６が作動してしまう煩わしい事態を回避できる。

（処理－追尾モード制御処理）
続いて、追尾モード制御処理について説明する。この追尾モード制御処理は、概略的に、追尾モードにおいて追尾対象物を追尾するための処理である。ここで、図６は、追尾モード制御処理実行中の台車１及びその周辺を示す平面図である。この図６に示すように、以下では、作業員Ａを台車１ａが追尾し、台車１ａを台車１ｂが追尾し、台車１ｂを台車１ｃが追尾する場合について説明する。このように、複数の台車１を並列して自動追尾させることで、より多くの資材を運搬できる。なお、各台車１によって実行される追尾モード制御処理の具体的な内容については同一であるため、以下では台車１ｂにて実行される追尾モード制御処理のみについて説明し、他の台車１ａ及び台車１ｃにて実行される追尾モード制御処理については説明を省略する。なお、これらの台車１ａ、台車１ｂ、台車１ｃを相互に区別する必要のない場合には、単に「台車」１と称して説明する。

ここで、図７は、追尾モード制御処理のフローチャートである。この追尾モード制御処理を実行するタイミングは任意であるが、実施の形態では、台車１の電源がオンになり、かつ追尾モードテーブル１３ａにフラグ「１」が格納されている場合に起動されるものとして説明する。

ＳＡ１にて特定部１２ａは、追尾対象物を特定する。この特定の具体的な方法は任意で、本実施の形態では、上述したように、まずレーザーセンサ１０の投光部によりレーザ光線を投光し、その反射光を受光部にて受光し、受光した反射光を光電変換して解析することで反射光の量を求め、このように求めた反射光の量に基づいて、前方領域に存在する物体の、台車１までの距離、サイズ、移動方向、移動速度、及び位置等を特定する。なお、本実施の形態のレーザーセンサ１０は上述したように広範囲の前方領域にレーザ光線を投光できるため、この前方領域内であれば、複数の物体が存在する場合であってもこれら複数の物体のそれぞれの台車１までの距離、サイズ、移動方向、移動速度、及び位置等を特定できる。次に、このようにして特定された物体の候補（複数の物体が検出された場合には当該複数の物体を候補とする）の中から、所定基準に該当する物を追尾対象物として特定する。この所定基準は任意に決定でき、本実施の形態では台車１から最も近くに存在する物体を追尾対象物とするが、これに限らない。例えば、この基準に加えて、サイズが所定サイズ以下である物体を候補から外してもよいし、所定速度以上で移動している物体を候補から外してもよい。または、台車１の前方領域の中央（台車１の前後方向に沿う軸の延長線上）に最も近い物体を追尾対象物としてもよい。なお、上述したように追尾モードテーブル１３ａにフラグ「１」が格納されていれば、このＳＡ１の処理は、台車１の電源をオンにしただけで自動的に実行されるので、極めて簡素に追尾対象物の特定が可能であり、追尾対象物にビーコンの如き発信器を取り付ける必要はない。

ＳＡ２にて走行制御部１２ｂは、走行制御処理を実行する。この走行制御処理は、概略的に、台車１の回転、前後移動、一時停止などの走行に関する制御を行う処理である。図８は、走行制御処理のフローチャートである。

ＳＢ１にて走行制御部１２ｂは、追尾対象物が台車１の前方領域の中央から外れたか否かを判定する。この判定の具体的な方法は任意で、例えば本実施の形態では、上述した図７のＳＡ１と同様の方法で（または、ＳＡ１にて取得した反射光を用いて）、レーザーセンサ１０の反射光に基づいて追尾対象物の位置を特定し、追尾対象物の位置から、台車１の前後方向の軸線までの距離を算定し、この距離が閾値（例えば１０ｃｍ）以上である場合には中央から外れたと判定する。そして、追尾対象物が台車１の前方領域の中央から外れている場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、追尾のために台車１の向きを修正する必要があるものとし、ＳＢ２に移行し、追尾対象物が台車１の前方領域の中央から外れていない場合（ＳＢ１、Ｎｏ）、追尾のために台車１の向きを修正する必要がないものとし、ＳＢ３に移行する。

ＳＢ２にて走行制御部１２ｂは、台車１を回転させる。例えば本実施の形態では、追尾対象物が台車１の前方領域の中央よりも台車１から見て右方にある場合には、追尾対象物が中央に位置するまで台車１を右回転（時計回り）させる。また、追尾対象物が台車１の前方中央よりも台車１から見て左方にある場合には、追尾対象物が中央に位置するまで台車１を左回転（反時計回り）させる。例えば、台車１をその場で回転させるためには、左右の後輪４を相互に反対方向に回転させればよい。

ＳＢ３にて走行制御部１２ｂは、台車１と追尾対象物との相互間距離を特定する。この特定の具体的な方法は任意で、例えば本実施の形態では、上述した図７のＳＡ１と同様の方法で（または、ＳＡ１にて取得した反射光を用いて）、レーザーセンサ１０の反射光に基づいて台車１と追尾対象物との相互間距離を特定する。

ＳＢ４にて走行制御部１２ｂは、ＳＢ３にて特定した台車１と追尾対象物との相互間距離が所定距離であるか否かを判定する。この所定距離は、台車１と追尾対象物との接触を避けるために設けられる距離であり、例えば本実施の形態では２ｍとするが、これに限らず任意の距離を適用でき、例えば台車１の速度に応じて安全な距離に変更してもよい。なお、この所定距離についてはデータ記録部１３に予め格納されていてもよいし、ユーザが所定の入力手段を介して適宜書き換え可能としてもよい。そして、台車１と追尾対象物との相互間距離が所定距離である場合（ＳＢ４、Ｙｅｓ）、相互間距離を調整する必要がないものとし、ＳＢ６に移行し、台車１と追尾対象物との相互間距離が所定距離でない場合（ＳＢ４、Ｎｏ）、相互間距離を調整する必要があるものとし、ＳＢ５に移動する。

ＳＢ５にて走行制御部１２ｂは、相互間距離が所定距離になるまで台車１を前後移動させる。このような前後移動の具体例について、以下ではまず相互間距離が所定距離よりも小さい際（つまり、台車１と追尾対象物との距離が近い際）について説明する。この際には、追尾対象物が停止している場合、台車１を後退させて相互間距離を広げ、相互間距離が所定距離と一致した時点で台車１を停止させる。また、追尾対象物が前方に移動している場合（台車１から遠ざかる方向に移動している場合）、台車１を追尾対象物よりも遅い速度で前方に移動させて相互間距離を広げ、相互間距離が所定距離と一致した時点で台車１の移動速度を追尾対象物の移動速度と一致させる。また、追尾対象物が後方に移動している場合（台車１に近付く方向に移動している場合）、台車１を追尾対象物よりも速い速度で後方に移動させて相互間距離を広げ、相互間距離が所定距離と一致した時点で台車１の移動速度を追尾対象物の移動速度と一致させる。

次に、相互間距離が所定距離よりも大きい際（つまり、台車１と追尾対象物との距離が遠い際）について説明する。この際には、追尾対象物が停止している場合、台車１を前進させて相互間距離を縮め、相互間距離が所定距離と一致した時点で台車１を停止させる。また、追尾対象物が前方に移動している場合（台車１から遠ざかる方向に移動している場合）、台車１を追尾対象物よりも速い速度で前方に移動させて相互間距離を縮め、相互間距離が所定距離と一致した時点で台車１の移動速度を追尾対象物の移動速度と一致させる。また、追尾対象物が後方に移動している場合（台車１に近付く方向に移動している場合）、台車１を追尾対象物よりも遅い速度で後方に移動させて相互間距離を縮め、相互間距離が所定距離と一致した時点で台車１の移動速度を追尾対象物の移動速度と一致させる。

ここで、本実施の形態では、説明の便宜上、ＳＡ２における台車１の回転と、ＳＡ５における台車１の前後移動とを別々の処理として実行したが、これらは同時に実行することができる。例えば、台車１を前進させる際には、左の後輪４の回転速度を右の後輪４の回転速度よりも大きくすることにより、台車１を右に回転させながら前進（右カーブ）させることが可能である。

ＳＢ６にて走行制御部１２ｂは、台車１が物体と接触したか否かを判定する。この判定の具体的な方法は任意であるが、本実施の形態では、接触センサ７から接触信号を受信している場合には、台車１が物体と接触していると判定し、接触センサ７から接触信号を受信していない場合には、台車１が物体と接触していないと判定する。そして、台車１が物体と接触している場合（ＳＢ６、Ｙｅｓ）、安全のために台車１を緊急停止する必要があるものとし、ＳＢ７に移行し、台車１が物体に接触していない場合（ＳＢ６、Ｎｏ）、台車１を緊急停止する必要はないものとし、ＳＢ８に移行する。

ＳＢ７にて走行制御部１２ｂは、リレー制御部１４を介して台車１の電源をオフにする。このように台車１の電源がオフになると、上述したように自動的に電磁ブレーキ６が作動し、後輪４の回転が抑止され、台車１が停止する。すなわち、物体（例えば人）と接触した場合（ＳＢ６、Ｙｅｓ）には、これ以上の走行を続けることは、人に危害を加える可能性があるものとし、また、台車１が損壊する可能性があるものとし、一度電源をオフにして電磁ブレーキ６を作動させて、追尾動作を終了する。なお、このように台車１の電源がオフで電磁ブレーキ６が作動している場合であっても、電磁ブレーキ解放レバー６ａを操作して電磁ブレーキ６を解放することで、電動でない通常の台車として使用することが可能である。

ＳＢ８にて走行制御部１２ｂは、台車１の進行方向前方を横切る障害物が存在するか否かを判定する。なお、このＳＢ８から後述するＳＢ１１まで処理は、障害物センサモードテーブル１３ｂに、障害物センサオンモードであることを示すフラグ「１」が格納されているときにのみ実行され、フラグ「０」が格納されている場合にはこれらの処理を省略してＳＢ１２に移行する。このような判定の具体的な方法は任意で、例えば、まずは、上述した図７のＳＡ１と同様の方法で（または、ＳＡ１にて取得した反射光を用いて）、レーザーセンサ１０の反射光に基づいて台車１の前方領域にあるすべての物体の位置と移動方向を特定する。次に、追従対象物と台車１との間に障害物が存在することによって、ＳＡ１にて特定した追従対象物の少なくとも一部がレーザーセンサ１０にて検知されていない状態となったか否かを判定する。この判定は、例えば、台車１と上述したＳＡ１にて特定した追従対象物とを結ぶ仮想直線上に他の障害物が存在するか、または、将来的に（例えば１秒後）に当該仮想直線上に到達すると予測される動きをしている他の障害物が存在するか、を判定する。なお図６では、台車１ｂと、台車１ｂの追従対象物（台車１ａ）との間を作業員Ｂが横切ろうとしている場合を図示しており、このような場合には台車１ｂは、台車１の進行方向前方を横切る障害物（作業員Ｂ）が存在すると判定する。そして、台車１の進行方向前方を横切る障害物が存在する場合（ＳＢ８、Ｙｅｓ）、ＳＢ９に移行し、台車１の進行方向前方を横切る障害物が存在しない場合（ＳＢ８、Ｎｏ）、ＳＢ１２に移行する。

ＳＢ９にて走行制御部１２ｂは、台車１を一時停止させる。すなわち、障害物が横切る場合には、走行を継続すると台車１が障害物と接触して、障害物に危害を加えたり、台車１が損壊したりしてしまう可能性があるので、台車１の駆動装置５を制御して、後輪４の回転を停止させることにより台車１を一時停止させる。

ＳＢ１０にて走行制御部１２ｂは、所定時間が経過したか判定する。例えばＳＢ９にて台車１を一時停止させた際に、台車１に設けられた所定の計時手段（図示省略）にて計時を開始し、計時を開始してからの経過時間が所定時間（例えば数十秒から数分）を超過したか否かを判定してもよい。そして、所定時間が経過した場合（ＳＢ１０、Ｙｅｓ）、ＳＢ７に移行して、台車１の電源をオフにする。一方、所定時間が経過していない場合（ＳＢ１０、Ｎｏ）、ＳＢ１１に移行する。

ＳＢ１１にて走行制御部１２ｂは、未だ障害物が存在するか否かを判定する。この判定の具体的な方法は任意で、例えば再度ＳＢ８と同様の処理を実行することにより、台車１の進行方向前方に障害物が存在しているか否かを判定してもよい。そして、未だ障害物が存在する場合（ＳＢ１１、Ｙｅｓ）、ＳＢ１０に戻って、以降、所定時間が経過するまでＳＢ１０とＳＢ１１を繰り返し実行する。なお、所定時間経過後でも未だに障害物が存在する場合には（ＳＢ１０、Ｙｅｓ）、障害物が台車１の前方に留まっており前方から退く可能性が低いものとし、台車１の電源をオフにする（ＳＢ７）。このことにより、待機電力を抑えてバッテリ２ｃの消費を抑えることができる。一方、所定時間以内に障害物が存在しなくなった場合（ＳＢ１１、Ｎｏ）、ＳＢ１２に移行する。

ＳＢ１２にて走行制御部１２ｂは、追尾終了指示が有ったか否かを判定する。この追尾終了指示は、追尾動作を終了させる旨の指示であり、任意の手段にて作業員により出される指示であって、例えば台車１やコントローラ９に追尾終了指示信号を出力するための追尾終了指示ボタンを設けて、この追尾終了指示信号の出力を受けた場合に追尾終了指示が有ったと判定してもよい。そして、追尾終了指示が無い場合（ＳＢ１２、Ｎｏ）、ＳＢ１に戻って、再度同様の処理を繰り返し実行する。また、追尾終了指示が有った場合（ＳＢ１２、Ｙｅｓ）、走行制御処理を終了し、図７の追尾モード制御処理に戻り、追尾モード制御処理を終了する。これにて、追尾モード制御処理の説明を終了する。

（実施の形態の効果）
このように、本実施の形態の台車１によれば、レーザーセンサ１０が稼働状態となった際に、当該レーザーセンサ１０にて検知されたものを追尾対象物として追尾するので、発信器の取り付けや追尾対象物の登録といった面倒な操作を行う必要なく、極めて容易に追尾対象物の追尾が可能となる。

また、追尾対象物と台車１との距離が一定となるように台車１の走行を制御するので、台車１が追尾対象物に接触してしまう可能性を低減できる。

また、レーザーセンサ１０にて検知されていない状態である場合には、台車１を一時停止させるので、例えば追尾対象物と台車１との間を人が横切って追尾対象物を検知できなくなった場合等に一時停止して安全を確保できる。

また、追尾対象物が検知されていない状態となってから所定時間経過後に当該状態が未だ解消されていなければ、台車１の電源をオフにするので、台車１の誤作動を防止し安全を確保できる。

また、非追尾モードでレーザーセンサ１０の障害物検知機能を非稼働状態とできるので、例えば狭い場所のように台車１の進行方向前方の壁などを障害物として検知し易い環境において、障害物を検知する度にレーザーセンサ１０の障害物検知機能が作動して台車１が停止してしまうことによる煩わしさを解消できる。

〔ＩＩＩ〕実施の形態に対する変形例
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。

（寸法や材料について）
発明の詳細な説明や図面で説明した台車の各部の寸法、形状、材料、比率等は、あくまで例示であり、その他の任意の寸法、形状、材料、比率等とすることができる。

（検知手段について）
本実施の形態では、検知手段としてレーザーセンサ１０を用いたが、追尾対象物を検知可能である限り他の検知手段を用いて構わない。例えば検知手段として、超音波センサや温感センサ等を用いてもよい。また、検知手段としてカメラの如き撮影手段を用いて、撮影された画像を高次局所自己相関特徴抽出法等の公知の方法を用いて追尾対象物を特定してもよい。

（モードについて）
本実施の形態では、追尾モードと電動アシストモードを相互に切り替え可能としたが、これに限らず、少なくとも追尾モードを備えれば構わず、電動アシストモードは省略しても構わない。電動アシストモードを省略する場合にはコントローラ９を設けなくても構わない。また、本実施の形態では、障害物センサオンモードと障害物センサオフモードを切り替え可能としたが、これに限らず、いずれか一つのモードのみを備えてもよいし、レーザーセンサ１０の障害物検知機能を省略しても構わない。また、本実施の形態では、接触センサオンモードと接触センサオフモードを切り替え可能としたが、これに限らず、いずれか一つのモードのみを備えてもよいし、接触センサ７を省略しても構わない。

（電源オフについて）
本実施の形態では、台車１の接触センサ７が作動した際には台車１の電源をオフとしたが、これに限らず、単に台車１を停止させるだけでも構わない。また、台車１の進行方向前方を横切る障害物が存在すると判定してから所定時間経過後に台車１の電源をオフにしたが、所定時間経過しても電源をオンのままとしてもよい。

（障害物検知について）
本実施の形態に係る走行制御処理では、台車１が障害物を検知した場合には一時停止したが、これに限らず、例えば左右に回転して障害物を回避するルートを走行するようにしても構わない。

（照明手段について）
本実施の形態に係る台車１に、周囲（例えば台車１の進行方向前方）を照らすライトの如き照明手段を設けても構わない。このように照明手段を設けることで、暗い場所でも安全に台車１で荷物を運ぶことができ、また台車１から光を発するので台車１の位置が分かりやすくなる。

（付記）
付記１の電動走行台車は、物を運搬可能な電動走行台車であって、追尾対象物を検知可能な検知手段と、前記検知手段が稼働状態となった際に、当該検知手段にて検知されたものを追尾対象物として特定する特定手段と、前記特定手段にて特定された前記追尾対象物を自動追尾するように、当該電動走行台車の走行を制御する走行制御手段と、を備える。

付記２の電動走行台車は、付記１に記載の電動走行台車において、前記走行制御手段は、前記特定手段にて特定された前記追尾対象物と、当該電動走行台車との距離が一定となるように、当該電動走行台車の走行を制御する。

付記３の電動走行台車は、付記１又は２に記載の電動走行台車において、前記走行制御手段は、前記特定手段にて特定された追尾対象物が、前記検知手段にて検知されている状態であるか検知されていない状態であるかを判定し、検知されていない状態であると判定した場合、当該電動走行台車を一時停止させる。

付記４の電動走行台車は、付記３に記載の電動走行台車において、前記走行制御手段は、前記特定手段にて特定された追尾対象物が、前記検知手段にて検知されていない状態であると判定してから所定時間経過後に、当該状態が解消されているか否かを判定し、解消されていない場合、当該電動走行台車の電源をオフにする。

付記５の電動走行台車は、付記１から４のいずれか一項に記載の電動走行台車において、当該電動走行台車の進行方向前方の障害物を検知した場合に、当該電動走行台車を一時停止させるための障害物検知手段と、操作者から電動走行台車の操作を受け付ける操作手段と、を備え、前記走行制御手段は、前記追尾対象物を自動追尾する追尾モードと、前記追尾対象物を自動追尾せず、前記操作手段により受け付けた操作に基づいて当該電動走行台車を走行させる非追尾モードとを切り替え可能であり、前記追尾モードでは、前記障害物検知手段を稼働状態とし、前記非追尾モードでは、前記障害物検知手段を非稼働状態とする。

（付記の効果）
付記１に記載の電動走行台車によれば、検知手段が稼働状態となった際に、当該検知手段にて検知されたものを追尾対象物として追尾するので、発信器の取り付けや追尾対象物の登録といった面倒な操作を行う必要なく、極めて容易に追尾対象物の追尾が可能となる。

付記２に記載の電動走行台車によれば、追尾対象物と電動走行台車との距離が一定となるように電動走行台車の走行を制御するので、電動走行台車が追尾対象物に接触してしまう可能性を低減できる。

付記３に記載の電動走行台車によれば、検知手段にて検知されていない状態である場合には、電動走行台車を一時停止させるので、例えば追尾対象物と電動走行台車との間を人が横切って追尾対象物を検知できなくなった場合等に一時停止して安全を確保できる。

付記４に記載の電動走行台車によれば、追尾対象物が検知されていない状態となってから所定時間経過後に当該状態が未だ解消されていなければ、電動走行台車の電源をオフにするので、電動走行台車の誤作動を防止し安全を確保できる。

付記５に記載の電動走行台車によれば、非追尾モードで障害物検知手段を非稼働状態とできるので、例えば狭い場所のように電動走行台車の進行方向前方の壁などを障害物として検知し易い環境において、障害物を検知する度に障害物検知手段が作動して電動走行台車が停止してしまうことによる煩わしさを解消できる。

１、１ａ、１ｂ、１ｃ 台車
２ 本体部
２ａ バー差込穴
２ｂ フォーク差込口
２ｃ バッテリ
３ 前輪
４ 後輪
５ 駆動装置
６ 電磁ブレーキ
６ａ 電磁ブレーキ解放レバー
７ 接触センサ
８ バー
９ コントローラ
１０ レーザーセンサ
１１ 電源スイッチ
１２ 制御部
１２ａ 特定部
１２ｂ 走行制御部
１３ データ記録部
１３ａ 追尾モードテーブル
１３ｂ 障害物センサモードテーブル
１４ リレー制御部
１５ モータコントローラ
Ａ、Ｂ 作業員

Claims (5)

1. 物を運搬可能な電動走行台車であって、
   追尾対象物を検知可能な検知手段と、
   前記検知手段が稼働状態となった際に、当該検知手段にて検知されたものを追尾対象物として特定する特定手段と、
   前記特定手段にて特定された前記追尾対象物を自動追尾するように、当該電動走行台車の走行を制御する走行制御手段と、
   当該電動走行台車の進行方向前方の障害物を検知した場合に、当該電動走行台車を一時停止させるための障害物検知手段と、
   操作者から電動走行台車の操作を受け付ける操作手段と、
   当該電動走行台車と物との接触を検出した場合に、当該電動走行台車を一時停止させる接触検出手段と、を備え、
   前記走行制御手段は、
   前記特定手段にて特定された前記追尾対象物と、当該電動走行台車との距離が一定となるように、当該電動走行台車の走行を制御し、
   当該電動走行台車と前記追尾対象物との相互間距離を特定して、当該特定した前記相互間距離が所定距離であるか否かを判定し、
   前記相互間距離が前記所定距離でない場合には、前記相互間距離が前記所定距離になるまで当該電動走行台車を前記追尾対象物に向かう第１の方向又はその逆方向である第２の方向に移動させ、
   前記追尾対象物を自動追尾する追尾モードと、前記追尾対象物を自動追尾せず、前記操作手段により前記操作者から直接受け付けた操作に基づいて当該電動走行台車を走行させる非追尾モードと、前記接触検出手段が稼働状態となっている接触センサオンモードと、前記接触検出手段が非稼働状態となっている接触センサオフモードと、を切り替え可能であり、
   前記追尾モードでは、前記障害物検知手段が稼働状態に設定され、
   前記非追尾モードでは、前記障害物検知手段が稼働状態又は非稼働状態のいずれかに前記操作手段を介して前記操作者によって選択的に設定され、
   前記接触センサオンモード及び前記接触センサオフモードでは、前記操作手段を介して前記操作者によって選択的に設定された前記接触センサオンモード又は前記接触センサオフモードが、前記追尾モード又は前記非追尾モードのいずれかと並行して実行される、
   電動走行台車。
2. 前記走行制御手段は、
   前記相互間距離が前記所定距離よりも小さい場合において、
   前記追尾対象物が停止している場合には、当該電動走行台車を前記第２の方向に移動させて前記相互間距離を広げ、前記相互間距離が前記所定距離と一致した時点で当該電動走行台車を停止させ、
   前記追尾対象物が当該電動走行台車から遠ざかる方向に移動している場合には、当該電動走行台車を前記追尾対象物よりも遅い速度で前記第１の方向に移動させて前記相互間距離を広げ、前記相互間距離が前記所定距離と一致した時点で当該電動走行台車の移動速度を前記追尾対象物の移動速度と一致させ、
   前記追尾対象物が当該電動走行台車に近付く方向に移動している場合には、当該電動走行台車を前記追尾対象物よりも速い速度で前記第２の方向に移動させて前記相互間距離を広げ、前記相互間距離が前記所定距離と一致した時点で当該電動走行台車の移動速度を前記追尾対象物の移動速度と一致させる、
   請求項１に記載の電動走行台車。
3. 前記走行制御手段は、
   前記相互間距離が前記所定距離よりも大きい場合において、
   前記追尾対象物が停止している場合には、当該電動走行台車を前記第１の方向に移動させて前記相互間距離を縮め、前記相互間距離が前記所定距離と一致した時点で当該電動走行台車を停止させ、
   前記追尾対象物が当該電動走行台車から遠ざかる方向に移動している場合には、当該電動走行台車を前記追尾対象物よりも速い速度で前記第１の方向に移動させて前記相互間距離を縮め、前記相互間距離が前記所定距離と一致した時点で当該電動走行台車の移動速度を前記追尾対象物の移動速度と一致させ、
   前記追尾対象物が当該電動走行台車に近付く方向に移動している場合には、当該電動走行台車を前記追尾対象物よりも遅い速度で前記第２の方向に移動させて前記相互間距離を縮め、前記相互間距離が前記所定距離と一致した時点で当該電動走行台車の移動速度を前記追尾対象物の移動速度と一致させる、
   請求項１又は２に記載の電動走行台車。
4. 前記走行制御手段は、前記特定手段にて特定された追尾対象物が、前記検知手段にて検知されている状態であるか検知されていない状態であるかを判定し、検知されていない状態であると判定した場合、当該電動走行台車を一時停止させる、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の電動走行台車。
5. 前記走行制御手段は、前記特定手段にて特定された追尾対象物が、前記検知手段にて検知されていない状態であると判定してから所定時間経過後に、当該状態が解消されているか否かを判定し、解消されていない場合、当該電動走行台車の電源をオフにする、
   請求項４に記載の電動走行台車。

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