JP2004078585A

JP2004078585A - 無軌道式搬送用自走車両

Info

Publication number: JP2004078585A
Application number: JP2002238225A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Koide; 小出　浩之
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-08-19
Filing date: 2002-08-19
Publication date: 2004-03-11

Abstract

【課題】停止している無軌道式搬送用自走車両を手動運転用操作盤の発進操作で発進させるときの安全性を高めること。
【解決手段】通常は設定走行経路に沿って自動走行する無軌道式搬送用自走車両１に、当該車両１を必要に応じて手動運転するための手動運転用操作盤（リモコン５）が設けられた構成に於いて、少なくとも前記手動運転用操作盤（リモコン５）による手動運転を開始するとき、停止している無軌道式搬送用自走車両１の発進方向を表示する表示手段１０が設けられた構成。
【選択図】　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、手動運転用操作盤を備えた無軌道式搬送用自走車両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
無軌道式搬送用自走車両として、設定された走行経路上を自動走行するものが知られている。このような無軌道式搬送用自走車両には、故障等で走行経路から外れて非常停止した車両を走行経路上に戻す場合、走行経路上で停止している車両を定期保守のために保守作業のための専用ゾーンへ移動させる場合、その他、当該車両を手動運転する必要が生じた場合等のために、手動運転用操作盤が補助的に設けられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
而して、上記の様な無軌道式搬送用自走車両を手動運転用操作盤を介して手動運転する場合、当該車両が無軌道式であるため、特に走行経路から外れて非常停止した車両の場合、手動運転用操作盤上で操作者が前進（直進）発進させようと操作しても、当該停止車両の操向車輪の向きによっては車両が操作者の意図しない方向、例えば左右何れかに大きく旋回するように発進する等の恐れがあり、安全性の面で問題があった。
【０００４】
勿論、上記のような不都合を生じさせないために、車両の電源を投入したときに、操向車輪の向きを初期状態、例えば直進向きに自動復帰させる機能を具備させることも行われているが、このような機能を備えない車両の場合や、当該機能を備えていても、手動運転用操作盤により手動運転を開始するときに電源が落ちていないような場合に、上記の様な問題が生じる恐れがある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る無軌道式搬送用自走車両を提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、手動運転用操作盤（リモコン５）を備えた無軌道式搬送用自走車両１であって、少なくとも前記手動運転用操作盤（リモコン５）による手動運転を開始するとき、停止車両の発進方向を表示する表示手段１０が設けられた構成となっている。
【０００６】
上記構成の本発明を実施するについて、前記表示手段１０は、操向角度検出器１１ａ，１１ｂから得られる操向輪（操向／駆動兼用車輪２，３）の操向角度に基づいて車両発進方向を演算し、その演算結果に基づいてディスプレイ１４上に車両発進方向を図形表示するように構成することが出来る。
【０００７】
又、前記手動運転用操作盤（リモコン５）が、車両１から離れて操作可能なワイヤーレス方式又はワイヤード方式のものである場合、前記表示手段１０のディスプレイ１４は、車両１に取り付けることも出来るし、当該手動運転用操作盤（リモコン５）に設けることも出来る。
【０００８】
更に、前記手動運転用操作盤１５と前記表示手段１０のディスプレイ１４は、互いに隣り合う状態で車両１に設けることも出来る。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の好適実施形態を添付図に基づいて説明すると、図１に於いて、１は無軌道式搬送用自走車両であって、その前後方向中心線１ａ上で前後両端近傍位置にそれぞれ操向／駆動兼用車輪２，３が設けられると共に、前後方向の略中央位置で左右両側には、自在遊転車輪４ａ，４ｂが設けられている。操向／駆動兼用車輪２，３は、正逆回転駆動するための走行用モーターＭ１，Ｍ２と、各車輪２，３を垂直軸心の周りに正逆操向駆動するための操向用モーターＭ３，Ｍ４とが併設されている。
【００１０】
上記の無軌道式搬送用自走車両１は、従来周知の各種自動誘導手段、例えば、設定された走行経路に沿って床面に貼付された磁気テープや光線反射テープ、又は床面上又は床面下に張設された磁界生成用電線等を、車両側に設けられたセンサーで検出させる方式や、天井側等に張設されたアンテナ線を利用する無線誘導方式、或いはレーザーガイド方式（特公平１−３０４３７号公報等）等により、設定された走行経路に沿って自動走行するように、前記操向／駆動兼用車輪２，３を自動制御するコントローラーを備えたものであるが、この設定された走行経路に沿って自走車両１を自動走行させるための手段は、本発明の要旨と関係がないので、図示及び説明は省略する。
【００１１】
５はワイヤード方式の手動運転用操作盤（以下、リモコンと略称する）であって、例えば、自走車両１の後端部とコード６を介して接続され、使用しないときは、自走車両１の後端部に設けられた保持部にコード６と共に収納しておくことが出来る。このリモコン５は、自走車両１の周囲複数箇所、例えば前後左右４箇所の内の任意の１箇所に接続出来るように構成しても良い。
【００１２】
この実施形態に示す自走車両１は、前後２つの操向／駆動兼用車輪２，３を有するものであるところから明らかなように、左右方向への操向時に、前後両方の操向／駆動兼用車輪２，３を互いに逆方向に転向動作させる通常モードの他、前後両方の操向／駆動兼用車輪２，３をそれぞれ同一方向に同一角度だけ転向動作させる斜行モードや、前後両方の操向／駆動兼用車輪２，３をそれぞれ直角横向きに転向させる横行モードを選択出来るものであり、従って、前記リモコン５には、図１Ｂに示すように、前後左右の走行方向選択ボタン７ａ〜７ｄの他に、前記３種類の走行モードを択一的に選択する走行モード切替ボタン８ａ〜８ｃを備えている。このリモコン５の構成は、特に限定されるものではなく、例えば、走行方向選択ボタン７ａ〜７ｄに代えて、前進ボタンと後進ボタン、及びジョイスティックや回転ハンドル等の操舵用操作具を備えたもの等であっても良い。
【００１３】
而して、上記自走車両１を手動運転する場合、前記リモコン５の走行モード切替ボタン８ａ〜８ｃで走行モードを選択した上で、当該リモコン５の走行方向選択ボタン７ａ〜７ｄを押すことにより、自走車両１が備える走行用コントローラー９が、前後２つの操向／駆動兼用車輪２，３の走行用モーターＭ１，Ｍ２と操向用モーターＭ３，Ｍ４とをリモコン５から受け取った指令に従って制御し、自走車両１を前後左右の指示方向に走行させることになる。因みに、上記のリモコン５では、通常モード選択時に於いて、走行方向選択ボタン７ａ〜７ｄの前進ボタン７ａ又は後進ボタン７ｂを押すと、その押している間、前後２つの操向／駆動兼用車輪２，３が正転駆動又は逆転駆動され、走行方向選択ボタン７ａ〜７ｄの左進ボタン７ｃ又は右進ボタン７ｄを押すと、その押している間、前後２つの操向／駆動兼用車輪２，３が左方又は右方に転向駆動される。
【００１４】
上記の自走車両１には、リモコン５による手動運転を開始するとき、停止車両の発進方向を表示する表示手段１０が設けられている。この表示手段１０は、図２に示すように、前後２つの操向／駆動兼用車輪２，３の操向角度検出器（例えば、操向用モーターＭ３，Ｍ４に連動するパルスエンコーダー等）１１ａ，１１ｂと、両操向角度検出器１１ａ，１１ｂから得られる各操向／駆動兼用車輪２，３の操向角度情報θａ，θｂに基づいて車両発進方向を演算する演算機能１２と、この演算機能１２で求められた車両発進方向を表示する図形画像を作成する表示画像作成機能１３と、当該表示画像作成機能１３で作成された車両発進方向表示図形、例えば矢印を表示するディスプレイ１４とから構成されている。
【００１５】
上記の表示手段１０は、自走車両１が電源投入状態にあるときは（従って、リモコン５を使用しない自動走行中も）稼働状態になるように構成しても良いが、リモコン５を使用する状態のとき、例えばリモコン５を自走車両１の所定の収納箇所から取り出したり、所定箇所に接続して使用の準備をしたときや、当該リモコン５が備える起動（電源）スイッチを入れたときに、稼働状態になるように構成することが望ましい。
【００１６】
尚、前記ディスプレイ１４は、図１Ａに示すように、リモコン５を操作する操作者から容易に見える位置、例えば自走車両１の後端部に斜め後方上方向きに取り付けられる。
【００１７】
以上のように構成された自走車両１は、通常は、先に説明したような自動誘導手段により設定走行経路上を自動走行することにより、被搬送物の搬送作業等を行うものであるが、走行経路を外れて非常停止した自走車両１を元の走行経路上に戻す場合や点検修理ゾーンに移動させる場合、その他、走行経路外又は走行経路上で停止している自走車両１を手動運転する必要が生じたときは、先に説明したようにリモコン５を使用可能な状態にすることにより（換言すれば、リモコン５による手動運転を開始するとき）、表示手段１０が稼働して、停止している自走車両１の前後２つの操向／駆動兼用車輪２，３の向き（操向角度）に基づく操向角度検出器１１ａ，１１ｂ、演算機能１２、及び表示画像作成機能１３の働きで、当該停止している自走車両１の発進方向がディスプレイ１４に矢印等の図形で自動表示される。
【００１８】
即ち、リモコン５の操作者は、手動運転する自走車両１を発進させたとき（前進ボタン７ａを押したとき）にこの自走車両１が進んで行く方向をディスプレイ１４の表示から前以って知ることが出来る。従って、その発進方向に障害物がないか否か等、周囲の状況に照らして発進操作（前進ボタン７ａを押す操作）を行っても良いか否かを判断し、この判断結果に基づいて適切な方向に発進させることが出来る。
【００１９】
具体例を説明すると、停止車両の右側近くに障害物、例えば壁が存在しているが、当該停止車両を前方へ直進させることが出来る状況である場合、通常は、リモコン５の前進ボタン７ａを押して前方へ直進させることになるが、このとき、停止車両の前後２つの操向／駆動兼用車輪２，３の向きが、発進方向が右前方となる向きである場合には、リモコン５の前進ボタン７ａを押して停止車両を発進させると、右前方へ発進する自走車両１が右側の壁に衝突乃至は接触することになる。しかしながら上記構成では、リモコン５による手動運転を開始するときにディスプレイ１４での表示内容から発進方向を前以って知ることが出来るので、自走車両１が右側の壁に衝突乃至は接触するのを防ぐための対策を講じることが出来る。
【００２０】
例えば、リモコン５の左進ボタン７ｃを押して前後２つの操向／駆動兼用車輪２，３の向きを前後直進向き若しくは適当角度だけ左向きに変更した後に前進ボタン７ａを押して、停止車両を前方又は前方斜め左向きに発進させたり、自走車両１と右側の壁との間に空間的余裕があれば、前進ボタン７ａと左進ボタン７ｃの両方を押して、右前方に向かって発進するがその後左前方向きに走行方向を変えるように走行させることが出来る。又、走行モードを横行モードに切り換えた後に左進ボタン７ｃを押して自走車両１を左方向に横行させたり、斜行モードに切り換えた後に前進ボタン７ａと左進ボタン７ｃの両方を押して自走車両１を左前方に斜行走行させることも出来る。更に、状況によっては、後進ボタン７ｂを押して停止車両を一旦右後方に必要距離だけ後進させ、その後に前進ボタン７ａと左進ボタン７ｃとを組み合わせて左前方へ走行させることも可能である。
【００２１】
表示手段１０（ディスプレイ１４）による自走車両１の発進方向の表示は、少なくとも実際に自走車両１を発進させるまでは、前後２つの操向／駆動兼用車輪２，３の向きの変更に追従させて継続的に行われるように構成することにより、停止車両を発進させる前の発進方向の変更操作を的確且つ能率良く行える。勿論、実際に自走車両１を発進させた後も、リモコン５による手動運転を終了するまでの間、前後２つの操向／駆動兼用車輪２，３の向きに基づく自走車両１の走行方向をディスプレイ１４で表示させるように構成しても良い。
【００２２】
上記のようにして安全に発進させた自走車両１は、その後、リモコン５による手動運転で目的の場所へ走行させることが出来る。
【００２３】
上記の実施形態では、リモコン５として、車両から離れて操作可能なワイヤード方式のものを示したが、自走車両１側との間で電波、赤外線、可視光線、その他各種の電磁波を利用して信号を送受信するワイヤーレス方式のリモコンであっても良い。又、このような車両から離れて操作可能なワイヤード方式又はワイヤーレス方式のリモコンを使用する場合、図３に示すリモコン５のように、表示手段１０のディスプレイ１４を当該リモコン５に組み込むことも出来る。更に、車両から離れて操作可能なリモコンに限定されるわけではなく、図４に示すように、自走車両１の周囲で手動運転するのに好適な箇所、例えば自走車両１の後端部で操作し易い高さ（場合によっては支持用支柱を利用して支持することが出来る）に手動運転用操作盤１５を斜め後方上方向きに直付けすることも出来る。この場合、当該手動運転用操作盤１５に表示手段１０のディスプレイ１４を隣り合わせに併設するのが望ましい。
【００２４】
尚、上記実施形態に示した本発明の無軌道式搬送用自走車両は、通常は設定された走行経路に沿って自動走行するもので、手動運転用操作盤は、特別な場合にのみ補助的に使用されるものであるが、これに限定されるものではなく、常時、手動運転用操作盤による操作に基づいて走行するものであっても良い。
【００２５】
【発明の効果】
本発明は以上のように実施し且つ使用することが出来るものであって、係る本発明の手動運転用操作盤を備えた無軌道式搬送用自走車両によれば、少なくとも前記手動運転用操作盤による手動運転を開始するとき、停止車両の発進方向が表示手段に於いて表示されるので、当該表示手段の表示内容から停止車両の発進方向を正確に認知した上で手動運転を開始することが出来る。従って、前記表示手段の表示内容から知った発進方向では、そのまま停止車両を発進させたときに他物への衝突や接触事故につながる恐れがあると判断出来るときは、可能ならば発進前に操向車輪の向きを変えて発進方向を安全な方向に変える処置を講じたり、表示手段で表示される発進方向とは異なる方向に発進操作を行うことが出来、停止車両から見たときの前方向きが発進方向であると思い込んで前記手動運転用操作盤により手動運転を開始（前進方向への発進操作）したときに、当該停止車両の操向車輪の向きによって決まる思いがけない方向に当該停止車両が発進して、不測の事故につながるというようなことを無くすことが出来る。
【００２６】
尚、請求項２に記載の構成によれば、本発明を容易に実施することが出来ると共に、車両発進方向をディスプレイ上に図形表示するので、停止車両の発進方向を手動運転用操作盤の操作者に容易且つ正確に認識させることが出来る。
【００２７】
又、請求項３に記載の構成によれば、手動運転用操作盤は、車両から離れて操作可能なワイヤーレス方式又はワイヤード方式のものであるから、当該手動運転用操作盤による手動運転操作が容易に行えるにもかかわらず、表示手段のディスプレイは車両に取り付けるのであるから、安価に実施出来る。
【００２８】
勿論、請求項４に記載のように、車両から離れて操作可能なワイヤーレス方式又はワイヤード方式の手動運転用操作盤に表示手段のディスプレイを設けることにより、ディスプレイで表示される発進方向の視認性を高めることも出来る。
【００２９】
又、請求項５に記載の構成によれば、手動運転用操作盤と表示手段のディスプレイの両方が互いに隣り合う状態で車両に設けられるので、非常に安価に実施することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】Ａ図は本発明の一実施形態を平面的に説明する模式図であり、Ｂ図はその手動運転用操作盤の正面図である。
【図２】同実施形態に於ける表示手段の構成を説明するブロック線図である。
【図３】手動運転用操作盤に表示手段のディスプレイを組み込んだ変形例を示す正面図である。
【図４】手動運転用操作盤及び表示手段のディスプレイを自走車両に直付けした変形例を示す要部の平面図である。
【符号の説明】
１　　無軌道式搬送用自走車両
２，３　　操向／駆動兼用車輪
４ａ，４ｂ　　自在遊転車輪
５，１５　　ワイヤード方式の手動運転用操作盤（リモコン）
６　　コード
７ａ〜７ｄ　　前後左右の走行方向選択ボタン
８ａ〜８ｃ　　走行モード切替ボタン
９　　走行用コントローラー
１０　　表示手段
１１ａ，１１ｂ　　操向角度検出器（パルスエンコーダー等）
１２　　車両発進方向を演算する演算機能
１３　　表示画像作成機能
１４　　ディスプレイ
Ｍ１，Ｍ２　　走行用モーター
Ｍ３，Ｍ４　　操向用モーター

Claims

手動運転用操作盤を備えた無軌道式搬送用自走車両であって、少なくとも前記手動運転用操作盤による手動運転を開始するとき、停止車両の発進方向を表示する表示手段が設けられた、無軌道式搬送用自走車両。
前記表示手段は、操向角度検出器から得られる操向輪の操向角度に基づいて車両発進方向を演算し、その演算結果に基づいてディスプレイ上に車両発進方向を図形表示する、請求項１に記載の無軌道式搬送用自走車両。
前記手動運転用操作盤は、車両から離れて操作可能なワイヤーレス方式又はワイヤード方式のものであり、前記表示手段のディスプレイは、車両に取り付けられている、請求項１又は２に記載の無軌道式搬送用自走車両。
前記手動運転用操作盤は、車両から離れて操作可能なワイヤーレス方式又はワイヤード方式のものであり、前記表示手段のディスプレイは、前記手動運転用操作盤に設けられている、請求項１又は２に記載の無軌道式搬送用自走車両。
前記手動運転用操作盤と前記表示手段のディスプレイは、互いに隣り合う状態で車両に設けられている、請求項１又は２に記載の無軌道式搬送用自走車両。