JP2009223573A - 無人搬送車の走行モード切替制御装置及び切替制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駆動ユニット11に設けられた軌道検出センサ11bで、床面に敷設された軌道20を検出しながら走行する無人搬送車1の走行モード切替制御装置であって、走行モードの切り替え指令があったら駆動ユニット11の方向転換を開始するユニット方向転換手段と、軌道検出センサ11bが軌道不検出状態から軌道検出状態になったら駆動ユニット11の方向転換完了を判定する方向転換完了判定手段と、方向転換完了を判定したら駆動ユニットの方向転換を停止して切り替え後のモードで走行する走行制御手段と、を有する。
【選択図】図6
Description
(第1実施形態)
図7は、本発明による走行モード切替制御装置を実行したときの無人搬送車(駆動ユニット)の走行状態の第2実施形態を説明する図である。
10 車体
11 駆動ユニット
11b 軌道検出センサ
11c マーカ検出センサ
20 軌道
21 停止用マーカ
ステップS20,S21,S22 方向転換完了判定手段/方向転換完了判定工程
Claims (8)
- 駆動ユニットに設けられた軌道検出センサで、床面に敷設された軌道を検出しながら走行する無人搬送車の走行モード切替制御装置であって、
走行モードの切り替え指令があったら前記駆動ユニットの方向転換を開始するユニット方向転換手段と、
前記軌道検出センサが軌道不検出状態から軌道検出状態になったら駆動ユニットの方向転換完了を判定する方向転換完了判定手段と、
方向転換完了を判定したら駆動ユニットの方向転換を停止して切り替え後のモードで走行する走行制御手段と、
を有することを特徴とする無人搬送車の走行モード切替制御装置。 - 前記軌道検出センサは複数個であり、
前記方向転換完了判定手段は、すべての軌道検出センサが軌道不検出状態から軌道検出状態になったら駆動ユニットの方向転換完了を判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の無人搬送車の走行モード切替制御装置。 - 前記軌道検出センサは複数個であり、
前記方向転換完了判定手段は、駆動ユニットの方向転換方向に対する後端の軌道検出センサが軌道不検出状態から軌道検出状態になったら駆動ユニットの方向転換完了を判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の無人搬送車の走行モード切替制御装置。 - 前記駆動ユニットが方向転換を開始してから所定時間が経過しても、駆動ユニットの方向転換完了を判定できないときには、異常を判定する異常判定手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の無人搬送車の走行モード切替制御装置。 - 前記走行モードの切り替え指令は、軌道付近に敷設された停止用マーカをマーカ検出センサが検出したら出力される、
ことを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の無人搬送車の走行モード切替制御装置。 - 前記停止用マーカは、前記駆動ユニットの回転中心が軌道交差点の略中心となるときに前記マーカ検出センサによって検出される位置に敷設されている、
ことを特徴とする請求項5に記載の無人搬送車の走行モード切替制御装置。 - 前記走行モードの切り替え指令は、横行軌道にセットされたのち、再起動が指令されたら出力される、
ことを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の無人搬送車の走行モード切替制御装置。 - 駆動ユニットに設けられた軌道検出センサで、床面に敷設された軌道を検出しながら走行する無人搬送車の走行モード切替制御方法であって、
走行モードの切り替え指令があったら前記駆動ユニットの方向転換を開始するユニット方向転換工程と、
前記軌道検出センサが軌道不検出状態から軌道検出状態になったら駆動ユニットの方向転換完了を判定する方向転換完了判定工程と、
方向転換完了を判定したら駆動ユニットの方向転換を停止して切り替え後のモードで走行する走行制御工程と、
を有することを特徴とする無人搬送車の走行モード切替制御方法。
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