JP5423704B2 - スポット誘導走行車 - Google Patents
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Description
第二操舵条件を決定する。
101 本体部
102 代表点
104 走行駆動部
105 タイヤ
106 回転軸
110 検出装置
111 Fセンサ
112 Bセンサ
113 Rセンサ
114 Lセンサ
115 センサ要素
120 制御部
122 状態取得部
124 操舵条件決定部
126 予測部
180 マーク
181 第一マーク
182 第二マーク
183 第三マーク
190 目標位置
200 走行路
210 カーブ部分
Claims (5)
- カーブ部分を含む走行路に離散的に配置された複数のマークの検出結果を用いて前記走行路を走行するスポット誘導走行車であって、
前記スポット誘導走行車の進行方向において前記カーブ部分の手前に配置された第一マークと、前記カーブ部分に配置された第二マークとを含む前記複数のマークのそれぞれを検出することのできる検出装置と、
前記検出装置による検出結果を用いて求められる、前記第一マークの位置における前記スポット誘導走行車の状態を示す第一状態情報を取得する状態取得部と、
前記状態取得部により取得された第一状態情報と、前記進行方向において前記第二マークよりも前方の目標位置において前記スポット誘導走行車がとるべき目標状態を示す目標状態情報とに基づいて、前記スポット誘導走行車が前記目標位置において前記目標状態となるように、前記スポット誘導走行車の進行方向の変更についての制御情報である第一操舵条件を決定する操舵条件決定部と、
前記スポット誘導走行車の走行を制御する制御部であって、前記第一操舵条件が決定された場合、決定された前記第一操舵条件に従って、前記スポット誘導走行車の走行を制御する制御部と、
前記スポット誘導走行車が前記第一操舵条件に従って走行したと仮定した場合における、前記第二マークの位置における前記スポット誘導走行車の状態を示す予測情報を算出する予測部とを備え、
前記状態取得部は、(a)前記予測情報と、(b)前記検出装置による検出結果を用いて求められる、前記第二マークの位置における前記スポット誘導走行車の状態を示す実測情報との差分を示す第二状態情報を取得し、
前記操舵条件決定部は、前記第二状態情報に示される差分に応じて第二操舵条件を決定し、
前記制御部は、前記第二操舵条件が決定された場合、前記第一操舵条件に代えて前記第二操舵条件に従って、前記スポット誘導走行車の走行を制御し、
前記予測部は、前記予測情報として、前記スポット誘導走行車が前記第一操舵条件に従って走行したと仮定した場合における、前記検出装置による前記第二マークについての予測の検出結果を算出し、
前記状態取得部は、前記予測情報に示される予測の検出結果と、前記検出装置による前記第二マークについての実際の検出結果との差分を示す前記第二状態情報を取得し、
前記操舵条件決定部は、前記第二状態情報に示される差分と、前記目標状態情報とに基づいて、前記スポット誘導走行車が前記目標位置において前記目標状態となるように前記第二操舵条件を決定する
スポット誘導走行車。 - 前記状態取得部は、前記検出装置による、前記第一マークについての検出結果から算出される、前記第一マークの位置における前記スポット誘導走行車の所定の基準からのずれ量を、前記第一状態情報として取得する
請求項1記載のスポット誘導走行車。 - 前記検出装置は、複数の検出部であって、それぞれが前記第一マークを検出することのできる複数の検出部を有し、
前記状態取得部は、前記検出装置が前記第一マークの近傍を通過する期間内に得られる、前記複数の検出部による前記第一マークについての検出結果の変化から、前記ずれ量を算出する
請求項2記載のスポット誘導走行車。 - 前記検出装置は、前記第一マーク、および、前記進行方向において前記第一マークの前方または後方に位置する第三マークを検出し、
前記状態取得部は、前記検出装置により検出された前記第一マークの検出結果と前記第三マークの検出結果とから、前記ずれ量を算出する
請求項2記載のスポット誘導走行車。 - 前記状態取得部は、前記所定の基準である正規の位置であって、前記第一マークに対応する前記スポット誘導走行車の正規の位置と、前記検出装置による検出結果に示される前記スポット誘導走行車の位置との差分である前記ずれ量を、前記第一状態情報として取得し、
前記操舵条件決定部は、前記ずれ量と、前記目標状態情報である前記スポット誘導走行車の前記目標位置における姿勢を示す情報とを用いて、前記スポット誘導走行車が、前記目標位置に到達するまでに、前記スポット誘導走行車の正規のルートであって前記第一マークと前記目標位置との間における正規のルートに徐々に近づくように、前記第一操舵条件を決定する
請求項2〜4のいずれか1項に記載のスポット誘導走行車。
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