JPH0575808U - 無人搬送車位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人搬送車内にマーカの位置を予め記憶した
座標データと、磁気センサで検出したマーカの座標位置
とを比較し、その差に相当する修正量だけ軌道を修正す
る定点補正における、マーカの配置精度を緩和すること
う目的とする。 【構成】 走行路面のカーブの開始箇所及び終了箇所に
特殊マーカを配設し、特殊マーカの検出によりカーブ区
間内と判断される場合の追従性に対し、カーブ区間以外
と判断される場合の追従性を低下させて軌道を修正する
ため、カーブ区間以外におけるマーカの配置精度が緩和
されることになる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、自律走行する無人搬送車を定点で軌道修正する装置に関し、マーカ の配置精度を緩和するものである。

【０００２】

【従来の技術】

自律走行型の無人搬送車における定点補正は、路面上に一定間隔で配置された マーカ（円柱状磁石）を、無人搬送車に設けた磁気センサで検出し、検出された マーカの位置と予め記憶させた座標データと比較し、それらの座標が異なる場合 に無人搬送車の軌道を修正するものであった。

【０００３】 ここで、定点補正を正確に行うためには、マーカを予定された位置に正確に配 設する必要がある。マーカの位置に誤差があると、無人搬送車に予め記憶した座 標データとの比較の際、軌道修正を誤ってしまう為である。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

従来の定点補正では、無人搬送車内にマーカの位置を予め記憶した座標データ と、磁気センサで検出したマーカの座標位置とを比較し、その差に相当する修正 量だけ軌道を修正している。この為、定点補正を行うことによるマーカへの追従 性は高いということができる。

【０００５】 しかし、マーカの位置に誤差があると、誤って軌道修正を行うため、マーカに 対する配置精度が高く要請されている。 この為、マーカを配設する現地工事に手間がかかり、また、多くの時間がかか る問題がある。 本考案は、上記従来技術に鑑みてなされたものであり、マーカの配置精度を緩 和することのできる無人搬送車位置検出装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

斯かる目的を達成する本考案の構成は走行路面に配設されたマーカと、該マー カを検出するセンサと、該センサを備えた無人搬送車と、前記センサで検出した マーカの位置と予め記憶した座標データとを比較して、その差に基づいて前記無 人搬送車の軌道を修正して前記マーカに対し追従して走行させるコントローラと を備えた無人搬送車位置検出装置において、前記走行路面のカーブの開始箇所及 び終了箇所に特殊マーカを配設し、前記コントローラは、該特殊マーカの検出に よりカーブ区間内と判断される場合の追従性に対し、カーブ区間以外と判断され る場合の追従性を低下させて軌道を修正することを特徴とする。

【０００７】

【実施例】

以下、本考案について、図面に示す実施例を参照して詳細に説明する。 図１〜図５に本考案の一実施例を示す。図１に示すように、路面上には、直線 状の走行コース１に沿ってマーカ２が一定間隔、例えば１ｍ〜１０ｍ毎に貼り付 けられている。マーカ２は、自律走行する無人搬送車の定点補正に使用されるも のであり、本実施例では、一例として円形の反射テープを使用した。走行コース は、無人搬送車が走行すべき軌跡である。

【０００８】 ここで、マーカ２の配置精度としては、厳密な精度は必要ない。例えば、前後 左右に±５０ｍｍのばらつきがあっても良い。 また、図２に示すように走行コース１のカーブの開始箇所、終了箇所には、特 殊マーカ３が貼り付けられている。特殊マーカ３は、カーブの開始及び終了を示 すものであるが、本実施例では、リング状の反射テープを使用した。特殊マーカ ３の配置されるカーブとしては、通常の意味のカーブだけでなく、分岐箇所も含 む。

【０００９】 カーブの開始箇所に設けられる特殊マーカ３は原点として使用されるので、厳 密な配置精度が必要であるが、カーブの終了箇所に設けられる特殊マーカ３は、 そのような厳密な精度は不要であり、通常のマーカ２と同程度で良い。 一方、図３及び図４に示すように、無人搬送車４には、マーカ２及び特殊マー カ３を検出する光学的センサ５が設けられており、更に、この光学的センサ５に より検出されたマーカ２及び特殊マーカ３の検出位置と、予め記憶したそれらの マーカの座標データを比較するコントローラ６が設けられている。

【００１０】 このコントローラ６は、特殊マーカ３の検出によりカーブ区間内であると判断 される場合と、カーブ区間外であると判断する場合では異なる軌道修正を行う。 即ち、カーブ区間内である場合には、図５に示すように、マーカ２の検出位置と 座標データとの差が±５０ｍｍ以内であれば、その半分の量を軌道修正量とし、 その差が±５０ｍｍを超えれば、その分を軌道修正量とする。 また、カーブ区間外である場合には、従来と同様にマーカ２の検出位置と座標 データとの差を軌道修正量とする。

【００１１】 このように、カーブ区間内における軌道修正量をカーブ区間外における修正量 に比較して一定の範囲で低く設定することにより、カーブ区間内の追従性に対し てカーブ区間外の追従性を低くした。 この為、カーブ区間外では、マーカ２の配置精度に多少ばらつきがあったとし ても、無人搬送車の走行に殆ど影響を及ぼさない。 尚、カーブ区間外での追従性を低くしても、直線状の走行コース１では、急激 な方向転換や進路変更は予定されないことから、ある程度追従性が低下しても差 し障りはない。

【００１２】 更に、カーブ区間内においては、カーブ開始箇所における特殊マーカ３を原点 としてカーブ区間内を走行するので、そのまでの走行誤差があってもそこで走行 誤差がなくなるので、走行誤差が積分されないという利点がある。

【００１３】

【考案の効果】

以上、実施例に基づいて具体的に説明したように、本考案は走行路面のカーブ の開始箇所及び終了箇所に特殊マーカを配設し、特殊マーカの検出によりカーブ 区間内と判断される場合の追従性に対し、カーブ区間以外と判断される場合の追 従性を低下させて軌道を修正するため、カーブ区間以外におけるマーカの配置精 度を緩和することができる。この為、マーカを配置する現地作業を簡単に実施す ることができる。また、カーブ開始箇所の特殊マーカを原点としてカーブ区間内 を走行制御させることにより、走行精度を向上させることも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】直線状の走行コースにおけるマーカの配置を示
す説明図である。

【図２】カーブの走行コースにおける特殊マーカの配置
を示す説明図である。

【図３】無人搬送車の正面図である。

【図４】無人搬送車の平面図である。

【図５】軌道修正量を示すグラフである。

【符号の説明】

１ 走行コース ２ マーカ ３ 特殊マーカ ４ 無人搬送車 ５ 光学的センサ ６ コントローラ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路面に配設されたマーカと、該マー
   カを検出するセンサと、該センサを備えた無人搬送車
   と、前記センサで検出したマーカの位置と予め記憶した
   座標データとを比較して、その差に基づいて前記無人搬
   送車の軌道を修正して前記マーカに対し追従して走行さ
   せるコントローラとを備えた無人搬送車位置検出装置に
   おいて、前記走行路面のカーブの開始箇所及び終了箇所
   に特殊マーカを配設し、前記コントローラは、該特殊マ
   ーカの検出によりカーブ区間内と判断される場合の追従
   性に対し、カーブ区間以外と判断される場合の追従性を
   低下させて軌道を修正することを特徴とする無人搬送車
   位置検出装置。