JP5882130B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、床面に敷設した磁気テープなどの誘導ラインに沿って走行する搬送車を備えた搬送装置に関する。

従来、床面に敷設した磁気テープなどの誘導ラインに沿って自動走行する搬送車を備えた搬送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

この従来の搬送装置は、搬送車が転舵を行って搬送方向を変化させた場合に、その転舵量を正確に把握するために、誘導ラインを検知するセンサとして、中央部を例えば円環状に囲んだ複数のセンサを必要とする。

特開２００８−１１４７４３号公報

しかしながら、上述の従来技術では、中央部を囲む多数のセンサを設置する必要があるため、コストが嵩む。

本発明は、上述の従来の問題に着目して成されたもので、安価に自動走行を達成可能な搬送装置を提供することを目的とする。

上述の目的を達成するために請求項１に係る発明は、
駆動源により駆動輪を駆動させて走行可能であるとともに、転舵手段により転舵可能な搬送車と、
この搬送車に設けられ、床に設けられた誘導ラインを検出する誘導ライン検出センサと、
この誘導ライン検出センサの検出に基づいて、前記誘導ラインに沿って前記搬送車を走行させる走行制御部と、
を備えた搬送装置であって、
前記誘導ラインは、
前記搬送車が走行する経路に沿って非連続に一定間隔で直進誘導ラインを配置した直進誘導部を備えるとともに、前記搬送車の進行方向に直交する方向に右折あるいは左折誘導する箇所を備え、前記右折誘導する箇所では、進行方向に延びる直進誘導部に対して右方向に直角に延びる右折誘導部を備え、一方、左折誘導する箇所では、進行方向に延びる直進誘導部に対して左方向に直角に延びる左折誘導部を備え、さらに、停止指示用の停止誘導ラインを備え、
前記誘導ライン検出センサは、
車幅方向に沿って、中央、左側、右側に配置された中央センサ、左側センサ、右側センサを備え、さらに、前記中央センサと前記左側センサとの間、および前記中央センサと前記右側センサとの間に、それぞれ、左側補助センサ、右側補助センサを備え、
前記誘導ラインおよび前記誘導ライン検出センサは、
前記直進誘導部では、前記中央センサのみが前記直進誘導ラインを検出し、
前記左折誘導部の左折誘導ラインは、前記左側センサ、前記左側補助センサ、前記中央センサが前記誘導ラインを同時に検出する長さおよび配置とし、
前記右折誘導部の右折誘導ラインは、前記右側センサ、前記右側補助センサ、前記中央センサが前記誘導ラインを同時に検出する長さおよび配置とし、
前記停止誘導ラインは、前記中央センサ、前記左側補助センサ、前記右側補助センサが同時に前記誘導ラインを検出する長さおよび配置とし、
さらに、前記停止誘導ライン、前記左折誘導ラインおよび前記右折誘導ラインの長さおよび幅は、前記直進誘導ラインの長さおよび幅と同寸法とし、
前記走行制御部は、
前記左側センサ、前記左側補助センサ、前記中央センサが前記誘導ラインを同時に検出したときには、前記転舵手段を左折作動させ、前記右側センサ、前記右側補助センサ、前記中央センサが前記誘導ラインを同時に検出したときには、前記転舵手段を右折作動させ、前記中央センサ、前記左側補助センサ、前記右側補助センサが同時に前記誘導ラインを検出したときには前記駆動源を停止させ、
さらに、全センサのいずれかにより前記誘導ラインを、設定時間内に検出する場合は正常走行と判定し、設定時間を超えても検出されない場合は、非正常走行と判定する
ことを特徴とする搬送装置とした。

本発明の搬送装置では、中央センサ、左側センサ、右側センサの３つのセンサの検出に基づいて、直進走行、右折、左折が可能である。
したがって、必要なセンサの数を減らして、コスト低減を図ることができる。

図１は実施例１の搬送装置の搬送車１０を下側から見た底面図である。 図２は実施例１の搬送装置の制御系を示すブロック図である。 図３は実施例１の搬送装置の走行制御システムによる処理の流れを示すフローチャートである。 図４は実施例１の搬送装置の説明図であり、（ａ）は誘導ライン２０において直進誘導ライン２１を示す平面図であり、（ｂ）は搬送車１０がこの誘導ライン２０を正常に走行している場合の各センサの状態を示す図である。 図５は実施例１の搬送装置の説明図であり、（ａ）は誘導ライン２０において直進誘導ライン２１を示す平面図であり、（ｂ）は搬送車１０がこの誘導ライン２０の走行中に右方向に比較的小さなずれが生じた場合の各センサの状態を示す図である。 図６は実施例１の搬送装置の説明図であり、（ａ）は誘導ライン２０において直進誘導ライン２１を示す平面図であり、（ｂ）は搬送車１０がこの誘導ライン２０の走行中に右方向に比較的大きなずれが生じた場合の各センサの状態を示す図である。 図７は実施例１の搬送装置の説明図であり、（ａ）は誘導ライン２０において左折誘導を行う箇所を示す平面図であり、（ｂ）は搬送車１０がこの誘導ライン２０を走行した場合の各センサの状態を示す図である。 図８は実施例１の搬送装置の説明図であり、（ａ）は誘導ライン２０において右折誘導を行う箇所を示す平面図であり、（ｂ）は搬送車１０がこの誘導ライン２０を走行した場合の各センサの状態を示す図である。 図９は実施例１の搬送装置の説明図であり、（ａ）は誘導ライン２０において停止誘導を行う箇所を示す平面図であり、（ｂ）は搬送車１０がこの誘導ライン２０を走行した場合の各センサの状態を示す図である。 図１０は実施例１の搬送装置の説明図であり、（ａ）は誘導ライン２０において緩やかなカーブ誘導を行う箇所を示す平面図であり、（ｂ）は搬送車１０がこの誘導ライン２０から外れた場合の各センサの状態を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

以下に、図１〜図１０に基づいて、実施例１の搬送装置について説明する。
この搬送装置は、搬送車１０と、誘導ライン２０を備えている。
そこで、まず、搬送車１０について説明する。

図１は搬送車１０を下側から見た底面図であり、搬送車１０は、車体１１と、左右一対の左側駆動輪１２ａおよび右側駆動輪１２ｂと、左右一対のキャスタ輪１３，１３と、第１〜第５誘導ライン検出センサ３１，３２，３３，３４，３５とを備えている。

車体１１は、図示のような長方形状を成し、図示は省略するが、上面側に荷物を積載可能に形成されている。
両駆動輪１２ａ，１２ｂは、車体１１の前部の下面に同軸に設置され、それぞれ、左側モータ（左側駆動源）１４ａおよび右側モータ（右側駆動源）１４ｂにより駆動される。なお、矢印ＦＲが進行方向を示し、矢印Ｌが搬送車１０の車幅方向で左方向を示し、矢印Ｒが搬送車１０の車幅方向で右側を示している。
キャスタ輪１３，１３は、車体１１の後部の下面であって、両駆動輪１２ａ，１２ｂの車両後方に設けられ、水平方向を向いた回転軸（図示省略）は、それぞれ車体１１に水平方向に回動可能に指示された回動軸１３ａ，１３ａを中心に水平方向に回動可能に支持されている。

第１〜第５誘導ライン検知センサ（以下、単にセンサという）３１〜３５は、誘導ライン２０を検出するもので車体１１の下面において両駆動輪１２ａ，１２ｂよりも車両後方側の位置に設置されている。第１〜第５センサ３１〜３５は、左側から順に車幅方向に並んで設けられ、中央センサとしての第３センサ３３を車幅方向の中央に配置して等間隔に配置されている。
そして、第１センサ３１が、左側センサとして、車幅方向の最も車両左側に配置され、一方、第５センサ３５が、右側センサとして車幅方向の最も車両右側に配置されている。また、第２センサ３２が、左側補助センサとして、第３センサ３３と第１センサ３１との間の車幅方向中央に配置され、第４センサが、右側補助センサとして、第３センサ３３と第５センサ３５との間の車幅方向中央に配置されている。

また、各センサ３１〜３５は、前述のように誘導ライン２０を検出するもので、例えば、誘導ライン２０が磁気を有した金属などにより形成されている場合は、各センサ３１〜３５として磁気センサを用いる。また、誘導ライン２０としてカラーテープを用いた場合は、各センサ３１〜３５として、色を識別するカラーセンサを用いる。本実施例１では、前者のように、誘導ライン２０として金属を用い、各センサ３１〜３５として、磁気センサを用いている。

左側モータ１４ａおよび右側モータ１４ｂは、図２に示す走行制御システム（走行制御部）４０により各センサ３１〜３５の検出に応じて駆動される。すなわち、走行制御システム４０は、センサ３１〜３５からの信号を入力し、駆動制御部４１による電圧制御により、第１モータドライバ４２および第２モータドライバ４３を駆動させ、車体１１に搭載されたバッテリ５０の電力を各モータ１４ａ，１４ｂに供給して、搬送車１０の走行を制御する。
この制御により、搬送車１０は、直進走行時には、両モータ１４ａ，１４ｂが等速駆動される。また、左折時には、車体１１の左側モータ１４ａを停止させて、右側モータ１４ｂのみを駆動させる左折制御を実行する。右折時には、これとは逆に、車体１１の右側モータ１４ｂを停止させて、左側モータ１４ａのみを駆動させる右折制御を実行する。

次に、誘導ライン２０について説明する。
誘導ライン２０は、本実施例１では、磁気を有したステンレス鋼などの耐腐食性に富む金属を用いている。また、誘導ライン２０は、搬送車１０が走行する経路に沿ってライン状に設けてもよいが、本実施例１では、誘導ライン２０は、非連続に一定間隔で形成している。

すなわち、誘導ライン２０は、搬送車１０を直進させる部分では、図４（ａ）に示すように、幅Ｈ１、長さＬ１の長方形シート状の直進誘導ライン２１を、一定の間隔ＬＳで一直線上に配置する。なお、図において矢印ＦＷが進行方向を示している。また、直進誘導ライン２１の、幅Ｈ１は、誘導ライン２０が、搬送車１０の車幅方向中央に配置されている場合に、各センサ３１〜３５のうちで車幅方向中央の第３センサ３３のみが誘導ライン２０を検出し、他のセンサ３１，３２，３４，３５が検出しない寸法に設定されている。
また、誘導ライン２０において、搬送車１０を緩やかなカーブを描いて走行させるカーブ誘導部では、図１０（ａ）に示すように、直進誘導ライン２１と同様の大きさの直進誘導ライン２１ｂ，２１ｂを、走行させたいカーブに沿って前記間隔ＬＳで配置する。

したがって、各センサ３１〜３５は、図４（ａ）や図１０（ａ）に示すように、直進誘導ライン２１を配列した方向である誘導方向に沿って走行する場合、この誘導ライン２０が搬送車１０の車幅方向中央に位置している場合は、図４（ｂ）、図１０（ｂ）に丸印で示すように、車幅方向中央の第３センサ３３のみが誘導ライン２０を検出する。

一方、誘導ライン２０は、略直角に転舵させる左折誘導箇所および右折誘導箇所では、以下のような形態とする。
すなわち、搬送車１０を左折させる箇所では、誘導ライン２０は、図７（ａ）に示すように、まず、図において上下方向に誘導する直進誘導ライン２１の進行方向先端位置に、直進誘導ライン２１に直交する方向にその長手方向を向けた横向き状態の一対の動作変化指示ライン（動作変化指示部）２２，２２を左右対称に配置する。さらに、動作変化指示ライン２２のうちの転舵方向側である左側に配置されたものに、直進誘導ライン２１による進行方向側にさらに重ねて、左折誘導ライン２３ａを配置する。
また、搬送車１０を右折させる箇所では、誘導ライン２０は、図８（ａ）に示すように、一対の動作変化指示ライン２２の転舵方向である右側のものに重ねて右折誘導ライン２３ｂを設置している。

なお、これらの動作変化指示ライン２２、各左右折誘導ライン２３ａ，２３ｂは、それぞれ、直進誘導ライン２１と同寸法の長方形帯状に形成されている。
また、動作変化指示ライン２２の長さＬ１と各センサ３１〜３５の配置との関係は、以下の通りである。
図７（ａ）、図８（ａ）に示すように、一対の動作変化指示ライン２２を搬送車１０の進行方向の直交方向に直列に並べた場合、搬送車１０が、図において下側の直進誘導ライン２１に誘導された搬送車１０が、これら動作変化指示ライン２２，２２の位置に達したときには、全てのセンサ３１〜３５が、動作変化指示ライン２２，２２を検出する寸法に設定されている。また、左折誘導ライン２３ａは、搬送車１０がさらに進んだ場合に、第１〜第３センタ３１〜３３により検出され、他のセンサ３４，３５には検出されない長さに設定され、右折誘導ライン２３ｂは、搬送車１０の同様の状態で、第３〜第５センサ３３〜３５により検出され、他のセンサ３１，３２には検出されない長さに設定されている。

したがって、センサ３１〜３５は、図７（ａ）に示すように、誘導ライン２０が左折を誘導する箇所では、図７（ｂ）に示すように、まず、全センサ３１〜３５が、動作変化指示ライン２２，２２を検出し、この状態からさらに直進した際に、第１〜第３センサ３１〜３３が左折誘導ライン２３ａを検出する。

一方、図８（ａ）に示すように、誘導ライン２０が右折を誘導する箇所では、図８（ｂ）に示すように、まず、全センサ３１〜３５が、動作変化指示ライン２２，２２を検出し、この状態からさらに直進した際に、第３〜第５センサ３３〜３５が右折誘導ライン２３ｂを検出する。

さらに、誘導ライン２０は、搬送車１０を停止させる箇所では、図９（ａ）に示すように、一対の停止誘導ライン２４ａ，２４ｂを、その長手方向を進行方向に直交する方向に向けた横向き状態で、進行方向に沿って直列に並べて配置する。これらの停止誘導ライン２４ａ，２４ｂの長さは、直進誘導ライン２１と同様のＬ１の寸法であり、かつ、搬送車１０が、その車幅方向中央を停止誘導ライン２４ａ，２４ｂの長手方向の中央に配置した場合、全センサ３１〜３５のうちで車両中央側に配置された第２〜第４センサ３２〜３４が両停止誘導ライン２４ａ，２４ｂを検出するよう設定されている。

したがって、図９（ａ）に示すように、誘導ライン２０が停止を指示する箇所では、図９（ｂ）に示すように、車両中央側の第２〜第４センサ３２〜３４が、停止誘導ライン２４ａを検出し、この状態からさらに直進した際に、同じく第２〜第４センサ３２〜３４が停止誘導ライン２４ｂを検出する。
よって、最初の第２〜第４センサ３２〜３４による停止誘導ライン２４ａの検出が動作変化指示に相当し、次の停止誘導ライン２４ｂの検出で、停止指示と判定する。

次に、走行制御システム４０が実行する走行制御の処理の流れを図３のフローチャートにより説明する。
このフローチャートは、搬送車１０による走行を開始するために起動させた時点からの処理の流れを示している。また、起動時には、搬送車１０を誘導ライン２０の上に配置してから起動する。

最初のステップＳ１０１では、各センサ３１〜３５の出力を読み込み、ステップ１０２に進む。
ステップＳ１０２では、各センサ３１〜３５の何れかにより誘導ライン２０を検出しているか否かにより誘導ライン２０の識別ができているか（ＯＫ）否かを判定し、この識別ができている場合は、ステップＳ１０３に進み、識別ができていない場合は、ステップＳ１０１に戻る。

ステップＳ１０２にて誘導ライン２０が検出されている場合に進むステップＳ１０３では、両モータ１４ａ，１４ｂを駆動させ、ステップＳ１０４に進む。
ステップＳ１０４では、各センサ３１〜３５の出力を読み込み、この読込時間をカウントした後、ステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５では、全センサ３１〜３５のいずれかにより誘導ライン２０を予め設定された時間内に検出されたか否か判定し、設定時間（一定時間）内に検出が成された場合は、ステップＳ１０６に進む。また、停止用の設定時間を超えても検出が成されない場合はステップＳ１１３に進む。

したがって、正常に走行している場合は、一定時間内に誘導ライン２０の検出が行われ、ステップＳ１０６に進むことになる。

一方、正常に走行している場合に直進誘導ライン２１と直進誘導ライン２１との間隔ＬＳを走行する時間に相当する時間を超えても誘導ライン２０の検出が成されない場合は、搬送車１０が、誘導ライン２０から外れたとして、ステップＳ１０５においてＮＯと判定されてステップＳ１１３に進む。

ステップＳ１０６では、各センサ３１〜３５の検出結果に基づいて、正常、補正、動作変化のいずれかの判定を行い、この判定結果に基づいて、正常判定時にはステップＳ１０７に進み、補正判定時にはステップＳ１０８に進み、動作変化判定時にはステップＳ１０９に進む。

ここで、正常、補正、動作変化の判定について説明を加える。
正常とは、図４（ｂ）に示すように、各センサ３１〜３５のうち、車幅方向中央のセンサ３３のみが誘導ライン２０を検出している状態である。この場合、搬送車１０は、車幅方向の中央に誘導ライン２０（直進誘導ライン２１）が配置された状態で誘導ライン２０に沿って走行している。
この正常判定時には、ステップＳ１０７に進んで、両モータ１４ａ，１４ｂに対して現在の駆動状態を維持させる補完動作を行う。

また、補正判定とは、搬送車１０の車幅方向中央の位置が、誘導ライン２０から、車幅方向にずれて走行しており、搬送車１０の車幅方向中央に誘導ライン２０が来るように走行補正が必要な状態を言う。
例えば、図５（ｂ）および図６（ｂ）は、搬送車１０の車幅方向中央が、誘導ライン２０に対して右方向にずれた状態における各センサ３１〜３５の検出状態を示しており、図５（ｂ）はこのずれ量が相対的に小さな場合を、図６（ｂ）は、このずれ量が相対的に大きな場合を示している。

すなわち、図５（ｂ）のように、搬送車１０の右方向へのずれ量が小さい場合は、同図の最上段の直進走行の行に示すように、左側補助センサとしての第２センサ３２が誘導ライン２０を検出する。一方、図６（ｂ）のように、搬送車１０の右方向のずれ量が大きい場合は、同図の最上段の直進走行の行に示すように、最も左側の第１センサ３１が誘導ライン２０を検出する。

上記とは逆に搬送車１０が、誘導ライン２０に対して左方向にずれた場合、そのずれ量が小さな場合は、右側補助センサとしての第４センサ３４が誘導ライン２０を検出し、更にずれ量が大きい場合は、最も右側の第５センサ３５が誘導ライン２０を検出する。

以上のように、直進走行中に車幅方向中央の第３センサ３３以外の各センサ３１，３２，３４，３５が誘導ライン２０を検出した場合に、補正が必要な状態であると判定する。
そして、ステップＳ１０６において、上記のように補正判定された場合は、ステップＳ１０８に進んで、左右のずれを補正し直進状態へ補正する補正動作を行う。
この左右ずれ補正では、各モータ１４ａ，１４ｂに対し、ずれ方向とは逆方向側のものの回転数を低下させる、あるいは、ずれ方向のものの回転数を上昇させる制御を行うことにより、搬送車１０を走行させながら、その車幅方向中央位置を、誘導ライン２０に近付ける制御を行う。本実施例１では、左右ずれ補正動作として、両モータ１４ａ，１４ｂのうちの、ずれ方向とは反対側のものの回転数を低下させることする。また、この回転数の低下量として、あらかじめ、各センサ３１〜３５の１間隔相当のずれを補正できる回転数低下量およびその低下時間が設定されており、１回の補正により、この回転数低下を設定時間だけ実行する。また、ずれ量が大きい場合は、この１回の補正量を大きくするのが好ましい。そこで、本実施例１では、ずれ量が大きい場合には、回転数の低下量と低下時間の一方、あるいは両方をずれ量が小さい場合よりも大きくしている。

次に、動作変化判定について説明する。
動作変化判定は、搬送車１０に対して右折、左折、停止の誘導指示が成される場合であり、この場合、各センサ３１〜３５のうち複数の３以上のセンサが誘導ライン２０を検出することになる。この動作変化判定時には、上述のようにステップＳ１０６からステップＳ１０９に進む。
このステップＳ１０９では、動作変化に備えて両モータ１４ａ，１４ｂの回転数を低下させて搬送車１０を減速させる減速動作を行った後、ステップＳ１１０に進む。

次のステップＳ１１０では、動作変化指示として、さらに、右折、左折、停止のいずれの誘導が成されているかを判定する。
前述したように、右折誘導の場合は、まず、図８（ｂ）の走行状況に分けて記載した上から２行目の動作変化走行の行に示すように全センサ３１〜３５が誘導ライン２０（動作変化指示ライン２２，２２）の検出を行うことにより、動作変化指示と判定する。その後、同図の３行目の右折走行の行に示すように車幅方向中央および右側の第３〜第５センサ３３〜３５が右折誘導部としての右折誘導ライン２３ｂの検出を行うことにより、右折誘導と判定する。
そして、ステップＳ１１０において、右折誘導と判定した場合は、ステップＳ１１１に進んで、両モータ１４ａ，１４ｂに対して、右折動作させる。
この右折動作の場合、左側モータ１４ａを駆動させたまま、右側モータ１４ｂを停止させる。したがって、搬送車１０は、左側駆動輪１２ａを中心に、右方向に旋回する。この場合、搬送車１０が、略直角に旋回するのに必要な右側モータ１４ｂの停止時間があらかじめ設定されている。

また、左折誘導の場合は、まず、図７（ｂ）の走行状況に分けて記載した上から２行目の動作変化走行の行のように全センサ３１〜３５が誘導ライン２０（動作変化指示ライン２２，２２）の検出を行うことにより、動作変化指示と判定する。その後、同図の３行目の左折走行の行のように車幅方向中央および左側の第１〜第３センサ３１〜３３が左折誘導部としての左折誘導ライン２３ａの検出を行うことにより、左折誘導と判定する。
そして、ステップＳ１１０において、左折誘導と判定した場合は、ステップＳ１１２に進んで、両モータ１４ａ，１４ｂに対して、左折動作させる。
左折動作の場合、上記の右折時とは逆に、右側モータ１４ｂを駆動させたまま、左側モータ１４ａを停止させる。したがって、搬送車１０は、左側駆動輪１２ａを中心に、左方向に旋回する。この場合も、搬送車１０が、略直角に旋回するのに必要な左側モータ１４ａの停止時間があらかじめ設定されている。

また、停止誘導の場合は、図９（ｂ）の走行状況に分けて記載した上から２行目の動作変化走行の行に示すように、車幅方向中央側の３つの第２〜第４センサ３２〜３４が誘導ライン２０（停止誘導ライン２４ａ）を検出することにより、動作変化と判定する。そして、同図の３行目の停止の行に示すように、その後、第２〜第４センサ３２〜３４が誘導ライン２０（停止誘導ライン２４ｂ）を検出する、すなわち、第２〜第４センサ３２〜３４が誘導ライン２０を検出する状態が２回連続することにより、停止指示と判定する。そして、ステップＳ１１０において、停止誘導と判定した場合は、ステップＳ１１３に進んで、両モータ１４ａ，１４ｂの駆動を停止させる。

（実施例１の作用）
次に、実施例１の作用を説明する。
搬送車１０を自動走行させる場合、搬送車１０を、誘導ライン２０上に配置し、車体１１に運搬する荷物を搭載した後、図示を省略した起動スイッチを押し、走行制御システム４０による制御を開始する。
この走行制御システム４０の制御により、搬送車１０は、誘導ライン２０に沿って走行した後、停止誘導ライン２４ａ，２４ｂの位置まで走行後、停止する。
このような走行を行った時の走行状態について状態別に説明する。

（直進走行時）
搬送車１０が、直進誘導ライン２１を並べた誘導ライン２０に沿って走行する直進走行時には、搬送車１０の車幅方向中央が直進誘導ライン２１上に配置されている場合、図４（ｂ）に示すように、中央の第３センサ３３のみが、直進誘導ライン２１（誘導ライン２０）を検出する。

この場合、走行制御システム４０は、ステップＳ１０６の正常判断によるステップＳ１０７の処理に基づいて、左右モータ１４ａ，１４ｂの駆動状態を維持して直進する補完動作を行う。これにより、搬送車１０は、直進走行を維持する。

（走行補正時）
上述の直進走行時に、搬送車１０の車幅方向の走行位置が、直進誘導ライン２１（誘導ライン２０）に対して、車幅方向中央から左右にずれた場合や、図１０に示すように、緩やかなカーブ走行を行う場合には、中央の第３センサ３３以外のセンサ３１，３２，３４，３５のいずれか１つが直進誘導ライン２１（誘導ライン２０）を検出することになる。

この場合、走行制御システム４０では、ステップＳ１０６において補正判定が成され、ステップＳ１０８の処理に基づいて、両モータ１４ａ，１４ｂのうちで、ずれた方向とは反対側のものの回転数を所定時間低下させる左右ずれ補正する補正動作が行われる。

例えば、図５（ｂ）において上から１行目に示すように、直進走行時に、第２センサ３２が誘導ライン２０を検出している場合、搬送車１０は、右にずれていると判定される。この場合、左側モータ１４ａの回転数を低下させて直進へ補正する補正動作を行い、同図３行目に示すように、第３センサ３３が誘導ライン２０を検出し、正常状態となっている。この正常判定状態に復帰すると、両モータ１４ａ，１４ｂは、通常の直進駆動を行う。この補正動作は、補正判定されている間、繰り返し成される。

また、図６（ａ）の上から１行目に示すように、最も右側の第１センサ３１が誘導ライン２０を検出するように、右へのずれ量が上記よりもさらに大きい場合は、補正動作時に、ずれ量が小さな場合よりも大きな直進への補正を行う。すなわち、この場合、左側モータ１４ａの回転数低下量を増加させるか、あるいは低下時間を長くするのが好ましい。この図の例では、上記直進への補正動作により、左へのずれ量が小さくなるため、同図の上から３行目に示すように、第２センサ３２が誘導ライン２０を検出する、相対的に小さなずれ量に変化している。
したがって、この検出に基づいて、再度、補正動作を行い、正常状態に戻す。

また、図１０に示すような右への緩いカーブ走行を行う場合、矢印ＦＷ方向に直進走行を行うと、搬送車１０は、直進誘導ライン２１ｂから左方向にずれることになる。したがって、上述したのとは反対の左方向のずれを補正、すなわち、右側モータ１４ｂの回転を低下させる動作を行うことにより、搬送車１０は、各直進誘導ライン２１ｂに沿って直進することにより緩やかにカーブすることができる。

（逸脱時）
図１０（ａ）に示すような緩やかなカーブ誘導部において、搬送車１０が、例えば、直進して、誘導ライン２０から逸脱した場合、同図（ｂ）に示すように全センサ３１〜３５が誘導ライン２０を検出しない状態が連続する。このようにして、全センサ３１〜３５が誘導ライン２０を検出しない状態が、停止用の設定時間を超えると、ステップＳ１０５においてＮＯ判定されて、ステップＳ１１３の処理に基づいて、両モータ１４ａ，１４ｂの駆動が停止されて、搬送車１０は停止する。

（左折時、右折時）
次に、左折時、右折時について説明する。
搬送車１０を左折させる場合、誘導ライン２０には、図７（ａ）に示すように、動作変化指示ライン２２，２２および左折誘導ライン２３ａが設置されている。
そこで、搬送車１０が、この箇所に達すると、図７（ｂ）に示すように、全センサ３１〜３５が誘導ライン２０を検出し、動作変化のための減速を行う。
そして、第１〜第３センサ３１〜３３が誘導ライン２０（左折誘導ライン２３ａ）を検出することにより、左折判定して、左側モータ１４ａを停止させつつ右側モータ１４ｂを駆動させる左折動作を行う。
これにより、搬送車１０は、左折する。

また、図７（ａ）に示す誘導ライン２０では、搬送車１０は、左折後、直進誘導ライン２１に沿って直進するが、この場合、搬送車１０が誘導ライン２０に対してその中央位置がずれている場合には、前述のずれ補正などの補正動作を実行する。

一方、搬送車１０を右折させる場合には、誘導ライン２０には、図８（ａ）に示すように、動作変化指示ライン２２，２２および右折誘導ライン２３ｂを設置する。
したがって、搬送車１０が、この箇所に走行した場合、図８（ｂ）に示すように、全センサ３１〜３５が誘導ライン２０を検出することにより、減速走行を行い、その後、第３〜第５センサ３３〜３５が誘導ライン２０（右折誘導ライン２３ｂ）を検出することにより、右折動作を行う。

（停止時）
搬送車１０を停止させる位置では、誘導ライン２０には、図９（ａ）に示す停止誘導ライン２４ａ，２４ｂが設置されている。
したがって、搬送車１０がこの位置に達すると、まず、中央の第２〜第４センサ３２〜３４が誘導ライン２０（停止誘導ライン２４ａ）を検出し、これにより減速動作を行い、さらに、中央の第２〜第４センサ３２〜３４が誘導ライン２０（停止誘導ライン２４ｂ）を検出することにより、両モータ１４ａ，１４ｂを停止させる。

（実施例１の効果）
以上説明した実施例１の搬送装置は、以下に列挙する効果を奏する。
ａ）実施例１の搬送装置は、
駆動源としての左右両モータ１４ａ，１４ｂにより左右側駆動輪１２ａ，１２ｂを駆動させて走行可能であるとともに、転舵手段により転舵可能な搬送車１０と、
この搬送車１０に設けられ、床に設けられた誘導ライン２０を検出する誘導ライン検出センサと、
誘導ライン検出センサの検出に基づいて、誘導ライン２０に沿って搬送車１０を走行させる走行制御部としての走行制御システム４０と、
を備えた搬送装置であって、
誘導ライン２０は、搬送車１０の進行方向に直交する方向に右折あるいは左折誘導する箇所を備え、右折誘導する箇所では、進行方向に延びる直進誘導部としての直進誘導ライン２１に対して右方向に直角に延びる右折誘導部としての右折誘導ライン２３ｂを備え、一方、左折誘導する箇所では、進行方向に延びる直進誘導部に対して左方向に直角に延びる左折誘導ライン２３ａを備え、
誘導ライン検出センサは、車幅方向に沿って、中央、左側、右側に配置された中央センサとしての第３センサ３３、左側センサとしての第１センサ３１、右側センサとしての第５センサ３５を備え、かつ、直進誘導ライン２１では、第３センサ３３が誘導ライン２０を検出し、左折誘導ライン２３ａでは、第１センサ３１および第３センサ３３が誘導ライン２０を検出し、右折誘導ライン２３ｂでは、第５センサ３５および第３センサ３３が誘導ライン２０を検出するように配置され、
走行制御システム４０は、左側センサおよび中央センサとしての第１、第３センサ３１，３３が誘導ライン２０を検出したときには、転舵手段を左折作動させ、右側センサおよび中央センサとしての第５センサ３５および第３センサ３３が誘導ライン２０を検出したときには、転舵手段を右折作動させることを特徴とする。
このように、本実施例１では、少なくとも、３つのセンサ３１，３３，３５を有していれば、搬送車１０を右折および左折させる制御が実行可能であり、従来と比較して、必要なセンサの数を減らしてコスト削減を図ることが可能である。

ｂ）実施例１の搬送装置は、
駆動輪として、搬送車１０の左右に設けられた左側駆動輪１２ａおよび右側駆動輪１２ｂを備え、
駆動源として、左右側駆動輪１２ａ，１２ｂをそれぞれ独立して駆動させる左側モータ１４ａおよび右側モータ１４ｂを備え、
転舵手段は、左右側駆動輪１２ａ，１２ｂの回転差により転舵させる手段であり、
走行制御システム４０は、右折作動および左折作動時には、両モータ１４ａ，１４ｂの一方を停止させつつ他方を駆動させる制御を実行することを特徴とする。
したがって、実施例１では、両駆動輪１２ａ，１２ｂを駆動させる駆動手段の他に、転舵輪および転舵駆動させる駆動手段が不要であり、これらを別途設けるものと比較して、構成の簡略化を図って、搬送車１０のコストおよび重量を軽減することが可能である。
また、搬送車１０は、右折時、左折時には、停止した駆動輪を中心に旋回するため、旋回半径を低く抑え、旋回に必要なスペースや誘導ライン２０の構成を簡略化することが可能である。

ｃ）実施例１の搬送装置は、
誘導ライン２０は、左折誘導ライン２３ａおよび右折誘導ライン２３ｂの手前に、直進状態からの動作変化を行うことを示す動作変化指示ライン２２，２２を備え、この動作変化指示ライン２２，２２は、中央センサとしての第３センサ３３、左側センサとしての第１センサ３１、右側センサとしての第５センサ３５が、同時に誘導ライン２０を検出するよう形成されていることを特徴とする。
したがって、動作変化指示ライン２２，２２により、左折や右折することを前もって判定し、右左折に備えることが可能であるとともに、誤検出を抑制でき、制御性に優れる。

さらに、本実施例１では、動作変化指示ライン２２，２２の検出により減速動作を行うようにしたため、直進時と比較して右左折時の速度を低下させることにより、右左折時の旋回半径をより正確に制御することが可能であるとともに、直進時の速度を上げて、搬送性を高めることが可能である。

ｄ）実施例１の搬送装置は、
誘導ライン検出センサは、中央センサとしての第３センサ３３と左側センサとしての第１センサ３１との間、および中央センサとしての第３センサ３３と右側センサとしての第５センサ３５との間に、それぞれ、左側補助センサとしての第２センサ３２、右側補助センサとしての第４センサ３４を備えていることを特徴とする。
これら補助センサとしての両センサ３２，３４を設けたことにより、搬送車１０の車幅方向のずれをより精度高く検出することが可能となり、制御精度を向上させることができる。
特に、本実施例１のように、誘導ライン２０が、直進誘導ライン２１を間隔を空けて配置した構成において、補助センサとしての両センサ３２，３４による早期のずれ検出がより有効となる。

ｅ）実施例１の搬送装置は、
走行制御システム４０は、各補助センサとしての第２、第４センサ３２，３４の検出状態に基づいて、搬送車１０が、誘導ライン２０に対して左右にずれていることの判定を行うずれ判定部（ステップＳ１０６）を備え、かつ、このずれ判定部が、搬送車１０のずれを検出した際には、転舵手段をずれを解消する側に転舵させる補正処理として両モータ１４ａ，１４ｂのうちでずれ方向とは反対側のものの回転数を低下させる処理を実行することを特徴とする。
したがって、実施例１では、搬送車１０が左右にずれた場合に、このずれを第１センサ３１や第５センサ３５により検出する以前に、補助センサとしての第２・第４センサ３２，３４により検出して、ずれ量の補正を行うことができる。よって、第１・第５センサ３１，３５の検出により補正する場合よりも、早いタイミングで正常な走行状態に復帰することが可能である。これにより、搬送車１０の無駄な走行を削減できる。

ｆ）実施例１の搬送装置は、
誘導ライン検出センサとして第１〜第５センサ３１〜３５を設け、
誘導ライン２０は、動作変化指示部としての右折および左折指示箇所の動作変化指示ライン２２，２２と、停止指示用の動作変化指示ラインとしての停止誘導ライン２４ａと、長さに違いを持たせ、前者が全センサ３１〜３５が検出するのに対して、後者は第２〜第４センサ３２〜３４が検出するようにした。
これにより、動作指示として右左折の場合と停止の場合とを区別することができる。また、これにより、動作指示時の減速量を、右左折時と停止時とで異ならせるなどの、細かな制御が可能となる。

ｇ）実施例１の搬送装置は、
誘導ライン２０として、直進および緩やかなカーブの誘導用として、長方形の帯状の直進誘導ライン２１を、間隔ＬＳを空けて配置した。
したがって、搬送車１０の走行軌道の全長に亘って、誘導ライン２０を設ける場合と比較して、コスト低減が可能となる。
特に、緩やかなカーブ部分では、長方形帯状の直進誘導ライン２１を、間隔を空けて並べることにより、このカーブに沿ってライン状に誘導ライン２０を設ける場合と比較して、ラインの製造が大幅に容易となるとともに、設置作業が大幅に単純化できる。

ｈ）実施例１の搬送装置は、
動作変化指示部、左折誘導部、右折誘導部、停止指示部としての、動作変化指示ライン２２、左折誘導ライン２３ａ、右折誘導ライン２３ｂ、停止誘導ライン２４ａ、停止誘導ライン２４ｂも、直進誘導ライン２１と同じものを用い、その配置を異ならせることにより、各誘導、指示を行うようにした。
したがって、それぞれに異なるものを用いるものと比較して、製造コストを低減することが可能である。

以上、図面を参照して、本発明の実施の形態および実施例１について詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態および実施例１に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。

例えば、実施例１では、転舵手段として、左右駆動源としての両モータ１４ａ，１４ｂの回転差により転舵する手段を示したが、これに限定されるものではなく、駆動輪あるいは従動輪を転舵させるものを用いてもよい。また、このように転舵輪を有する場合は、駆動源は、１つであってもよい。

また、実施例１では、誘導ラインとして、直進誘導ライン２１を、一定間隔で設けたものを示したが、従来のように、搬送車を誘導する全長に亘って連続したものを用いてもよい。
さらに、実施例１では、左折誘導部としての左折誘導ライン２３ａと右折誘導部としての右折誘導ライン２３ｂとの両方を示したが、搬送車の誘導経路によっては、左折誘導部と右折誘導部とのいずれか一方のみを設けた構成であってもよい。

また、実施例１では、誘導ライン検出センサとして、５つのセンサ３１〜３５を示したが、少なくとも、中央、左側、右側の３つのセンサを備えていればよい。この場合、例えば、３つのセンサが、第１、第３、第５センサ３１，３３，３５であれば、右左折の場合は、全センサ３１，３３，３５が誘導ライン２０を検出することで、変化指示と判定でき、第３センサ３３と、他のセンサ３１，３５のいずれか一方が誘導ライン２０を検出により、前者が左折、後者が右折と判定できる。
そして、この場合、停止誘導は、実施例１で示した停止誘導ライン２４ａ，２４ｂに変えて、変化指示ライン２２，２２を、進行方向に２段設けることにより、全センサ３１，３３，３５が誘導ライン２０を検出する状態が、２回連続して生じ、これにより、停止誘導と判定することができる。

また、実施例１では、各センサ３１〜３５の車幅方向の間隔は、直進時に、１つのセンサのみが誘導ライン２０を検出するように、直進誘導ライン２１の幅よりも僅かに広い間隔に設定したが、直進誘導ライン２１の幅よりも僅かに狭い幅に設定してもよい。この場合、搬送車が左右にずれた場合、中央の第３センサ３３と、補助センサとしての両センサ３２，３４のずれた方向のセンサとの２つのセンサが誘導ライン２０を検出することにより、ずれが生じたことを検出することができる。
あるいは、さらに、各センサ３１〜３５の間隔を狭め、常時、中央側の３つのセンサ３２，３３，３４が誘導ライン２０を検出し、僅かなずれが生じると、ずれた方向とは反対側のセンサが、誘導ライン２０を検出しなくなるようにして、早期にずれ発生を検出できるようにしてもよい。

１０ 搬送車
１２ａ 左側駆動輪
１２ｂ 右側駆動輪
１４ａ 左側モータ（左側駆動源）
１４ｂ 右側モータ（右側駆動源）
２０ 誘導ライン
２１ 直進誘導ライン（直進誘導部）
２１ｂ 直進誘導ライン（直進誘導部）
２２ 動作変化指示ライン（動作変化指示部）
２３ａ 左折誘導ライン（左折誘導部）
２３ｂ 右折誘導ライン（右折誘導部）
２４ａ 停止誘導ライン
２４ｂ 停止誘導ライン
３１ 第１センサ（誘導ライン検出センサ：左側センサ）
３２ 第２センサ（誘導ライン検出センサ：補助センサ）
３３ 第３センサ（誘導ライン検出センサ：中央センサ）
３４ 第４センサ（誘導ライン検出センサ：補助センサ）
３５ 第５センサ（誘導ライン検出センサ：右側センサ）
４０ 走行制御システム（走行制御部）

Claims (4)

1. 駆動源により駆動輪を駆動させて走行可能であるとともに、転舵手段により転舵可能な搬送車と、
   この搬送車に設けられ、床に設けられた誘導ラインを検出する誘導ライン検出センサと、
   この誘導ライン検出センサの検出に基づいて、前記誘導ラインに沿って前記搬送車を走行させる走行制御部と、
   を備えた搬送装置であって、
   前記誘導ラインは、
   前記搬送車が走行する経路に沿って非連続に一定間隔で直進誘導ラインを配置した直進誘導部を備えるとともに、前記搬送車の進行方向に直交する方向に右折あるいは左折誘導する箇所を備え、前記右折誘導する箇所では、進行方向に延びる直進誘導部に対して右方向に直角に延びる右折誘導部を備え、一方、左折誘導する箇所では、進行方向に延びる直進誘導部に対して左方向に直角に延びる左折誘導部を備え、さらに、停止指示用の停止誘導ラインを備え、
   前記誘導ライン検出センサは、
   車幅方向に沿って、中央、左側、右側に配置された中央センサ、左側センサ、右側センサを備え、さらに、前記中央センサと前記左側センサとの間、および前記中央センサと前記右側センサとの間に、それぞれ、左側補助センサ、右側補助センサを備え、
   前記誘導ラインおよび前記誘導ライン検出センサは、
   前記直進誘導部では、前記中央センサのみが前記直進誘導ラインを検出し、
   前記左折誘導部の左折誘導ラインは、前記左側センサ、前記左側補助センサ、前記中央センサが前記誘導ラインを同時に検出する長さおよび配置とし、
   前記右折誘導部の右折誘導ラインは、前記右側センサ、前記右側補助センサ、前記中央センサが前記誘導ラインを同時に検出する長さおよび配置とし、
   前記停止誘導ラインは、前記中央センサ、前記左側補助センサ、前記右側補助センサが同時に前記誘導ラインを検出する長さおよび配置とし、
   さらに、前記停止誘導ライン、前記左折誘導ラインおよび前記右折誘導ラインの長さおよび幅は、前記直進誘導ラインの長さおよび幅と同寸法とし、
   前記走行制御部は、
   前記左側センサ、前記左側補助センサ、前記中央センサが前記誘導ラインを同時に検出したときには、前記転舵手段を左折作動させ、前記右側センサ、前記右側補助センサ、前記中央センサが前記誘導ラインを同時に検出したときには、前記転舵手段を右折作動させ、前記中央センサ、前記左側補助センサ、前記右側補助センサが同時に前記誘導ラインを検出したときには前記駆動源を停止させ、
   さらに、全センサのいずれかにより前記誘導ラインを、設定時間内に検出する場合は正常走行と判定し、設定時間を超えても検出されない場合は、非正常走行と判定する
   ことを特徴とする搬送装置。
2. 請求項１に記載の搬送装置において、
   前記誘導ラインは、前記搬送車を停止させる指示用の停止指示部では、一対の停止誘導ラインを、その長手方向を進行方向に直交する方向に向けた横向き状態で、進行方向に沿って直列に並べて配置した
   ことを特徴とする搬送装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の搬送装置において、
   前記誘導ラインは、前記左折誘導部および前記右折誘導部の手前に、直進状態からの動作変化を行うことを示す動作変化指示部を備え、
   この動作変化指示部は、前記直進誘導ラインに直交する方向に前記直進誘導ラインと同寸法の一対の動作変化指示ラインを備え、前記中央センサ、前記左側センサ、前記右側センサ、前記左側補助センサ、前記右側補助センサが、同時に前記動作変化指示ラインを検出するよう形成されていることを特徴とする搬送装置。
4. 請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の搬送装置において、
   前記走行制御部は、各補助センサの検出状態に基づいて、前記搬送車が、前記誘導ラインに対して左右方向にずれていることの判定を行うずれ判定部を備え、かつ、このずれ判定部が、前記搬送車のずれを検出した際には、前記転舵手段を前記ずれを解消する側に転舵させる補正処理を実行することを特徴とする搬送装置。